Grippers in Motion - the Fascination of Automated Handling Tasks - Wolf Part 13 docx

>i}iÃÊvÊ*À>VÌV>Ê««V>ÌÃ
x
x°£ÇÊ ÊiÛiÀ>}iÃ
ʺLiÛiÀ>}iÊÀLÌ»ÊvÊ>ÊëiV>Ê`ÊÜÀÃÊÜÌÊ>ÊyiÝLiÊ}À««iÀÊ
>`ÊÌiÊ>««À«À>ÌiÊÀLÌÊÌiV}Þ°Ê/iÊ}À««iÀÊÕÃÌÊLiÊ>LiÊÌÊ
>`iÊ>Ê>Û>>LiÊV>ÃiÃ]ÊÀ>}}ÊvÀÊÌiÊÃ>iÃÌÊÌÊÌiÊL}
}iÃÌÊÃâiðÊ,iÃÊ"LiÀLÕÀ}Ê>ÃÊ`iÛi«i`Ê>ÊyiÝLiÊ}À««iÀÊÜVÊ
>`>«ÌÃÊÌÊÌiÊÛ>ÀÕÃÊV>ÃiÊÃâiðÊ/iÊÕLiÀÊvÊLiÛiÀ>}iÊÌÞ«iÃÊÃÊ
Ìi`ÊÞÊLÞÊÌiÊÃÌÀ}Êë>ViÊÊÀi>VÊvÊÌiÊ}À««iÀ°Ê/ÜÊV
«>VÌÊ>ÝiÃÊ>ÀiÊÕÃi`ÊÜVÊVÛiÀÊÕ«ÊÌÊ£xÊ«>iÌÊÃÌÀi°Ê/iÊ}À««iÀÊ
ÃÊiÛiÊ>LiÊÌÊ«VÊÕ«ÊV>ÃiÃÊÊ>ÀÀÜÊë>ViÃ]ÊvÀÊiÝ>«i]ÊvÊÌiÞÊ
>ÀiÊÃÕÀÀÕ`i`ÊLÞÊ}ÊÃÌ>VÃÊvÊÌiÀÊV>ÃiÃ]Ê>ÃÊ`i«VÌi`Ê>LÛi°Ê
Li`ÊÜÌÊ>ÊÃ«iÊÕ>>ViÊÌiÀv>Vi]ÊÌiÊÃiÀÛViÊ
ÀLÌÊV>ÊLiÊ«iÀ>Ìi`ÊLÞÊ>ÞiÊ>`ÊÃÊ>Û>>LiÊ>ÀÕ`ÊÌiÊVV]Ê
ÕÃÌÊiÊ>Ê/°ÊÊVViÌÀ>Ìi`ÊÊ`iÃÌ>V}ÊÜiÊ>ÞiÀÃÊvÊ
LiiÀÊV>ÃiÃ]Ê>ÊÃÌÀ}>Ê>VÌÊiÛiÊvÀÊ>Ê}À««iÀ°
Ó{Ó
x°£nÊ Ê>ÃÌÊ->VÃ
ÃÕiÀÊ}`ÃÊ>ÀiÊv>ÃÌÊÀÕ}Ê«À`ÕVÌÃÊÊÌiÊ>ÀiÌ°Ê`ÊÌiÊ
>ÀiÌÃÊV>}iÊv>ÃÌÊ>`Êv>ÃÌiÀ°ÊiVi]ÊvÊ>Ê«À`ÕVÌÊLiViÃÊ>Ê
LVLÕÃÌiÀÊÌiÊ`ÕÃÌÀÞÊ>ÃÊÌÊV«iÊ>À`ÊÜÌÊÌiÊ«À`ÕVÌÊÌÊ
}iÌÊÌiÊ>ÕÌÊvÊ«À`ÕVÌÃÊÌiÞÊVÕ`ÊÃi°Ê"ÊÌiÊÌiÀÊ>`]ÊÌiÊ
«À`ÕVÌÊ>ÃÊÌÊLiÊV>}i`ÊÊ>ÞÊÜ>ÞÃÊÊÀ`iÀÊÌÊii«ÊÌÊÊÌiÊ
>ÀiÌÊ>`ÊÌÊi>ÀÊÌiÊiÞÊÜVÊ>ÃÊLiiÊëiÌÊÊÌiÊ`iÛi
«iÌÊ«>Ãi°
"vÌiÊ>ÊV>}iÊvÊ>Ê«À`ÕVÌÊViÃÊÊÌiÊvÀÊÀÊÌiÊÃ>«iÊvÊ
ÌiÊ«>V>}}ÊÃÌÞi°Ê,LÌÃÊ>ÀiÊ}ÞÊyÊiÝLiÊ>`ÊÌiÞÊ>ÀiÊ>Ài>`ÞÊ
v>ÃÌÊqÊVLi`ÊÜÌÊ>ÊëiV>Ê}À««iÀÊÌiV}ÞÊÌiÞÊÜÀÊ
º}Êëii`»°Ê/iÊÃÜÊiÝ>«iÊÃÊ>ÊVL>ÌÊvÊ>Ê}Êëii`
iÝ«ViÀÊ>`Ê>Ê}Êëii`ÊiV>V>Ê}À««iÀÊ`iÃ}i`ÊLÞ
ÀLÌÊ>`Ê-1 ÊLÌÊvÀÊiÀ>Þ°Ê/iÊÃÜÊ«ÀV«iÊ

V>Ê>`iÊi>ÃÞÊÕ«ÊÌÊ£ÈäÊ«À`ÕVÌÃÊ>ÊÕÌiÊÊÌÃÊ>««V>ÌÊ
ÜÌÊÃ>VÊÃ>ÕÃ>}iðÊÀiÊÞÕÊV>Êi>ÌÊ«iÀÊÕÌitÊÊ
Ó{Î
>i}iÃÊvÊ*À>VÌV>Ê««V>ÌÃ
x
x°£Ê Ê>ÀÞÊ`ÕÃÌÀÞ
,LÌÃÊÊ>}ÀVÕÌÕÀiÊ>ÞÊÃÌÊLiÊ>ÊLÌÊv>ÀÊvÀÊÕÀÊ>}>ÌÊLÕÌÊ
ÌiÞÊ>ÀiÊ>Ài>`ÞÊÜÀ}ÊÃÕVViÃÃvÕÞÊ>`ÊivwViÌÞ°Ê/iÊ>>ÝÞÊ
}ÊÀLÌÊ«iÀÌÃÊÌiÊ>>ÃÊÌÊVÌÀÊÌiÀÊ}ÊÌiÀÛ>ÃÊ
ÌiÃiÛiðÊÊy`}>ÌiÊ>ÕÌ>ÌV>ÞÊ«iÃ]ÊÌi«ÌÃÊÌiÊ>>ÃÊ
ÜÌÊÃiÊv`]Ê>`ÊÀiV}âiÃÊÌiÊ`Û`Õ>Þ°ÊÊÃÊ>ÃÊÌiÊ
VÜÊ>ÃÊÀi>Vi`ÊÌiÊ«ÃÌÊÜÌÊÌiÊ}ÊLÝ]ÊÌiÊ}Ê
«ÀViÃÃÊÃÌ>ÀÌÃÊÜÌÊiÊÀLÌÊ>ÀÊ«ÌV>ÞÊÃiÃÀ}ÊÌiÊÕ``iÀÊ>`Ê
«ÃÌ}ÊÌiÊ}Ê>Vi°Ê/iÊÕ``iÀÊÃÊVi>i`Ê>`Êi`ÊÊ
iÊÃÌi«°Ê/iÊ>ÕÌÊvÊÊÃÊ`VÕiÌi`Ê>`ÊÌiÊVÜÊÃÊiÌÊÕÌÊ
vÊÌiÊ}ÊLÝ°Ê
/iÊ}ÊÌiÀÛ>ÃÊ>ÀiÊÃiiVÌi`ÊvÀiiÞÊ>`Ê>ÀiÊÀiÊ>>
vÀi`ÞÊÌ>ÊÀi}Õ>ÀÊ}Ê>ÌÊÃiÌÊÕÀðÊ«>ÀÌÊvÀÊÌiÊÃÕLÃÌ>
Ì>ÞÊÜiÀÊÜÀÊ«ÕÌ]ÊÌiÊÃÞÃÌiÊÃÊÃÕ««Ãi`ÊÌÊ«À`ÕViÊ>Ê}iÀÊ
Þi`°ÊÃiÌiVÊ°Ê6°ÊÊÌiÊ iÌiÀ>`ÃÊvviÀÃÊÌiÊÃÞÃÌiÊÕ`iÀÊÌiÊ
«À`ÕVÌÊ>iÊ>>ÝÞ°
Ó{{
x°ÓäÊ ÀiiÕÃiÊ*À`ÕVÌ
ÌÊÃÊVÀi>Ã}ÞÊ`vwVÕÌÊÌÊw`ÊÃÌ>vvÊvÀÊÌiÊ>À`Ê«ÞÃV>ÊÜÀÊÊ
}ÀiiÕÃiðÊÊV«>ÞÊiÊ-"ÊÀi«ÊÊÌiÊ iÌiÀ>`Ã]ÊÌÕÀi`Ê
ÌiÊL>VÊÊÌÃÊvÀiÀÊiÞÊV«iÌiViÊvÊ>>}}Ê}ÀiiÕÃiÃÊ
>`ÊÛiÌÕÀi`ÊÌÊiV>V>Êi}iiÀ}ÊÌÊ`iÛi«Ê>ÕÌ>Ìi`Ê
ÃÕÌÃÊvÀÊÀÌVÕÌÕÀi°Ê
1«ÊÌÊ{ÓÊÃii`}ÃÊ«iÀÊÃÌÀiÊV>ÊLiÊ>`i`ÊLÞÊÌiÊ-1 Ê
}À««iÀðÊ/iÊÀLÌÊV«iÃÊÜÌÊ>Ê«ÀiÃÃÛiÊ£ÈnÊÃii`}ÃÊ«iÀÊ

ÕÌiÊÜVÊÀiµÕÀiÃÊ>ÊÕÊÓ°x>Ê}ÀiiÕÃiÊyÀë>ViÊÌÊ
iÃÕÀiÊÌiÊivwViÌÊÕÃiÊvÊÌiÊÀLÌ°
"LÛÕÃÞ]ÊÌiÀiÊ>ÀiÊiÕ}Ê}ÀiiÕÃiÃÊvÊÌÃÊÃâiÊÌiÀiÃÌi`ÊÊ
ÌiÊiÜÊÌiV}Þ°ÊVVÀ`}ÊÌÊ-"ÊÀi«]ÊÌiÞÊ>ÀiÊvÕÞÊLi`Ê
ÕÌÊÓääÇÊqÊ>ÌiÀÊiÝ>«iÊvÊ>ÊiÜÊ`i>ÊÌÕÀ}ÊÌÊ>ÊÃÕVViÃÃvÕÊ
>ÕÌ>Ìi`ÊÃÕÌ°Ê
Ó{x
ÌiÀ>ÌÕÀiÊ
UÊ >À]Ê>ÀÀÀiÃ\Ê
`BÃÛiÃÊÀiviÊÛÊiiÊ/iiÊÌÌiÃÊÊ
i`À}ÛÃÃiÀÊØÃÃ}iÌi°Ê
iÀÊÕ°>°Ê\Ê-«À}iÀ]Ê£Ê
*"ÊÀÃVÕ}ÊÕ`Ê*À>ÝÃÊÓnÈ®°Ê-ÌÕÌÌ}>ÀÌ]Ê1Û°]Ê>°Ê
ÃÌÀÕÌÃÊÕ`ÊiÀÌ}Õ}ÃÌiV]ÊÃÌ°ÊvØÀÊ`ÕÃÌÀiiÊiÀÌ}Õ}Ê
Õ`Ê>LÀLiÌÀiL]ÊÃðʣn
Ê >}ÌÌÊ°]ÊÌÌÊ°]ÊiVÀÀÊ°]Ê6>ÃÃÕÀ>Ê°Ê Ê
iÃ}ÊëiVÌÃÊÀÊ`Û>Vi`Ê,LÌÊ>`ÃÊÊ
É,-ÊÌiÀ>Ì>ÊviÀiVi]Ê>ÕÃ>i]ÊÓääÓÊ Ê
Ê
UÊ
ÀBÕ}]Ê1Üi\Ê
*>iÌiÊÕ`ÊiBÌiÀÊ>ÕÌ>ÌÃVÊÊÀvv\ÊÊ
*Ì«ÀiÌ\Ê,LÌiÀÊiÀLiÀÌÊiÕiÊÃ>Ìâ}iLiÌiÊ
Ê`iÀÊ*ÃÌ>ÕÌ>Ì°Ê
\Ê>ÌiÀ>yÕÃÃÊÎÓÊÓä䣮]Ê À°Ê{]Ê-°ÊÈÓÈÎ
UÊ iÃÃi]Ê-°Ê
ÕÌ>ÌÃiÀiÊÌÊÜÜÊ\Ê
>`>LÕ}]Ê,LÌ]ÊÌ>}i°Ê
>ÀÃÌ>`ÌÊ\Ê««iÃÌi`ÌÊiÀ]ÊÓääÓ
ÌiÀ>ÌÕÀiÊ

Uấ ii]ấ-ấ ấ
ivi*>í]ấiviấấ`iấ>`>Lế}èiVấấ
6}i]ấ7ỉõLế}]ấÊÊấ
Uấ >ĩiè]ấ7ấ ấ
>èế}iviấ>VấL}Viấ6L`ấấ
i`i]ấÊnn
Uấ ếè>]ấè>\ấ
>`>Lế}ịèiấèấôèièiấiV>Vi
-Vèèèiiấvỉấ`iấè>}i
ấ
ỉi`vấ\ấ6ấ6i>}]ấÊấ
èVèèiVèiấ6\ấ,iiấnấầxÊđấ>è>`è]ấ/iVấ1]ấ
èèếèấvỉấièiV>Viấèếè]ấÊn
Uấ ii]ấ]ấ-V>Li]ấấ ấ
iĩi}ế}ii]ấ/iiấ`iấôèViấèấấ
-ôèi>}ấi]ấÊnấ
Uấ iõiấ*]ấ>èấẳếấ ấ
,L>ôi]ấếèấvấ>ấiĩấôiViấấ
/ấ*i]ấ>L`}i]ấ>>Vếièè]ấểọọọấ ấ
Uấ V>i]ấ*ấ ấ
-ViièiVèế}iấvỉấ>ếè>èièiấiè}ế}ị
èiiấ>iấ6i>}ấỉVi]ấÊẻấ
Uấ ,i]ấặấ*>èõ]ấấ
ôiièiế}ấiiấiĩi}ế}ô>ế}ấvỉấiiấ
,Lèi>ấ
\ấ>]ấ,ỉ`}iấ/>}ế}ièế}đấế>ặấ6ẫ6iiV>vèấấ
iấế`ấếè>èiế}èiVấđấế>\
Uấ ,Lèấểọọểấ\ấièế}è>`]ấĩi`ế}i]ấ6i]ấ
/i`ấấ
/>}ế}ấế`ĩ}Lế}]ấÊấế`ấểọấếấểọọểấ

ỉi`vấ\ấ6ấ6i>}]ấểọọể]ấ-ấxẩ{ấ
6iVèiấÊẩầđ
ể{ầ
UÊ -ii}ÀBLiÀ]Ê°Ê Ê
ÀivÃÞÃÌiiÊvØÀÊÌ>}i]Ê>`>LÕ}ÊÕ`Ê`ÕÃÌÀiÀLÌiÀÊ
Ý«iÀÌÊ6iÀ>}]Ê}iÊ£Î
UÊ 7>ÀiVi]Ê°°ÊÊ
iÌÀ>VÌÕ}iÊâÕÀÊÕÌ>ÌÃiÀÕ}Ê`iÀÊ>`>LÕ}ÊÊ
ΰÊÌiÀ>Ì>iÊ-Þ«ÃÕÊØLiÀÊ`ÕÃÌÀiÀLÌiÀ]Ê<ØÀV]Ê£ÇÎ
UÊ 7>ÀiVi]Ê°°]Ê-VÀ>vÌ]Ê,°Ê°ÊÊ
`ÕÃÌÀiÀLÌiÀÊ>Ì>}iÊÛÊ£n{ÊLÃÊ£nÊ Ê
-ÌÕÌÌ}>ÀÌ]Ê£n{£n
UÊ 7>ÀiVi]Ê°°Ê-VÀ>vÌ]Ê,°Ê°Ê Ê
`ÕÃÌÀiÀLÌiÀ°Ê>`LÕVÊvØÀÊ`ÕÃÌÀiÊÕ`Ê7ÃÃiÃV>vÌÊ Ê
i`iLiÀ}ÊÕ°Ê>°Ê£ä
ÌiÀ>ÌÕÀiÊ
Ó{n