Hướng dẫn sử dụng Kit 89 - Bài 14 ppsx

Hướng dẫn sử dụng Kit 89
Bài 14 : PWM điều khiển motor

Mục đích:
Nắm vững kĩ thuật điều xung PWM.
Yêu cầu:
Viết ứng dụng điều khiển motor chạy ở nhiều tốc độ khác nhau.

14.1 Khái niệm PWM
PWM viết tắt của từ Pulse Width Modulation. PWM được sử dụng nhiều trong hệ
thống điều khiển tự động ngày nay. Nó được ứng dụng trong điều khiển tốc độ động cơ,
độ sáng tối của led, màn hình LCD, pha màu cho bang quang báo, sử dụng trong các
thuật toán điều khiển vận tốc cho Robot như PI, PD, PID …
Hiểu đơn giản PWM hoạt động như một công tác đóng mở rất nhiều lầ
n trong 1
giây. Nếu tần số đóng mở càng nhanh thì điện áp cấp trung bình càng lớn.


Một số khái niệm cơ bản của PWM :

 Tần số (Hz, Khz…).
 Chu kỳ T, thời gian xung mức cao T
H + thời gian xung mức thấp TL.
 Duty Cycle: tỉ lệ thời gian xung mức và thời gian xung mức thấp.
Như hình trên ta có Duty Cycle lần lượt là 0%, 25%, 50%, 75%, 100%.
Một số công thức :
BKIT HARDWARE CLUB – www.bkit4u.com
73
Hướng dẫn sử dụng Kit 89

Chu kì : T

Total
= T
On
+ T
Off
Duty Cycle : D = T
On
/T
Off
Volt Output : V = V
input
x D

Khi đó nếu T
On
= 0 thì Volt
Output
= 0 (V) còn T
On
= T
Total
thì Volt
Output
= Volt
Input
.
Trong thực tế ta có IC chuyên dụng để dùng cho việc điều xung và có các vi điều
khiển có tích hợp sẵn PWM bên trong. Vi điều khiển 89V51 hỗ 5 kênh điều xung (P1.3 –
P1.7) được sử dụng khá linh hoạt cho việc điều xung, người dùng chỉ cần ghi giá trị thích
hợp vào các thanh ghi để có được tín hiện PWM mong muốn.

14.2 Lập trình PWM trên 89V51
Khởi tạo 5 kênh điều xung như sau:

void initPWM()
{
CCAPM0 = 0x42; //set P1.3 pwm mode
CCAPM1 = 0x42; //set P1.4 pwm mode
CCAPM2 = 0x42; //set P1.5 pwm mode
CCAPM3 = 0x42; //set P1.6 pwm mode
CCAPM4 = 0x42; //set P1.7 pwm mode
CMOD = 0x00; // setup to devide frequency by 6

CCAP0H = 0xff;
CCAP1H = 0xff;
CCAP2H = 0xff;
CCAP3H = 0xff;
CCAP4H = 0xff;
CCON |= (1<<6); // set registry PCA
}
Sau khi khởi tạo, mức điện áp ở 5 chân điều xung là 0V. Muốn thay đối giá trị
điện áp ta chỉ cần thay đối nội dung trong thanh ghi CCAP
n
H, 0x00 tương ứng với 100%
duty cycle, 0xFF tương ứng với 0% duty cyte.
BKIT HARDWARE CLUB – www.bkit4u.com
74