tìm hiểu về hệ thống bào.thiết kế chương trình giám sát điều khiển truyền động chính máy bào cho hệ

Page 1
Khoa đIện-điện tử tàu biển
Bộ môn đIện tự động công nghiệp
BàI tập lớn
Môn trang bị đIện -đIện tử máy gia công kim loại

đề tài
Mô phỏng quá trình đIề khiển tốc độ của máy bào giờng
Môn :trang bị đIện máy gia công kim loại
Giáo viên hớng dẫn :ts. hoàng xuân bình
Họ tên : đặng văn hợp
Lớp : đtđ 43

HảI phòng : ngày tháng năm

Page 2
Mục lục trang
Lời mở đầu 3
1.Giới thiệu tổng quan về máy bào giờng 4
1.1.Đặc điểm công nghệ của máy bào 4
1.2,Phụ tải của truyền động chính 6
1.3.Chọn công suất động cơ cho truyền động chính 7
1.3.Các phơng trình của động cơ diện một chiều 8
2.Đi sâu mô phỏng sơ đồ đIều khiển máy bào giờng hệ T-Đ
8
2.1.Tổng hợp mạch vòng dòng điện 9
2.2.Tổng hợp mạch vòng tốc độ 10
2.3.Tính toán các thông số của bộ điều khiển 10
2.4.Đặt tốc độ và mô men cản 12
3.các đặc tính thu đợc sau mô phỏng bằng matlab 21
4.Nhận xét và đánh giá các kết quả mô phỏng 29

Tài liệu tham khảo 30
Page 3
Lời mở đầu
Hiện nay chúng ta đang sống trong trong nền kinh tế thị trờng năng động luôn
luôn vận đông và thay đổi không ngừng ,một nền kinh tế của tri thức khoa học. Do
đặc điểm của nớc ta là nớc chịu nhiều ảnh hởng của nhiều năm chiến tranh cho nên
trình độ khoa học còn thua kém các nớc trên thế giới một khoảng cách khá lởn .
Đòi hỏi mỗi chúng ta phảI học tạp và nỗ lực không ngừng để góp phần xây dựng
đất nớc theo con đờng công nghiệp hoá hiện đại hoá . Mà cơ sỏ của con đờng công
nghiệp hoá hiện đại hoá đó là sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ mới và tự động
hoá . Do là nớc đi sau cho nên chúng ta cần phảI lắm bắt đợc những kĩ thuật những
phát minh thế giới đã có và có thể có những cảI tiến để phục vụ mọt cách hiệu quả
nhất cho quá trình sản xuất . Trong nền công nghiệp của nớc ta thì lĩnh vực gia
công kim loại la một khâu rất quan trọng . Chinh vì vậy để quá trình sản xuất có
hiệu quả thì chúng ta cần phảI nghiên cứu và hiểu thấu đáo về các thiết bị máy
móc . Vì vậy khi nhận bài tập lớn em đã chọn mô phỏng sự hoạt động của máy bào
giờng đợc sự giúp đỡ của thầy giáo ho ng xuân bìnhã
để có thể hiểu kĩ hơn đặc tính làm việc của máy cũng nh phơng pháp để tổng hợp
bộ điều khiển phù hợp vói các yêu cằu công nghệ .
Page 4
1.giới thiệu tổng quan về máy bào giờng :
1.1.đặc đIểm công nghệ của máy bào giờng :
+ Máy bào giờng là máy có thể gia công những chi tiết lớn . Chiều dài bàn có thể
từ 1.5 đến 12 m . Tuỳ thuộc vào chiều dàI bàn máy và lực kéo có thê phân máy làm
ba loại:
- Máy cõ nhỏ có chiều dàI bàn: L
b
< 3m , lực kéo F
k
=30

ữ
50 kN
- Máy cỡ trung bình : L
b
= 4
ữ
5m , lực kéo F
k
=50
ữ
70 kN
- Máy cỡ nặng : L
b
>5m , lực kéo F
k
>70 kN
+ Chi tiết gia công đợc kẹp chặt trên bàn máy chuyển đông tịnh tiên qua lại .
Dao căt đợc kẹp chặt trên bàn dao đứng . Bàn dao đợc đặt trên xà ngang cố định
khi gia công . Trong quá trình làm việc bàn máy di chuyển qua lại theo chu kì lặp
lại , mỗi chu kì gồm hai hành trinh thuận và nguợc . ở hành trình thuận thực hiện
gia công chi tiết gọi là hành trình cắt gọt . Trong hành trình ngợc bàn máy chạy
về vị trí ban đầu ,không cắt gọt cho nên gọi là hành trình không tảI . Cứ sau khi
kết thúc hành trình nguợc thì bàn dao lại di chuyển một khoảng gọi là lợng ăn dao
s (mm/ hành trình kép) .chuyển động tịnh tiến qua lại của bàn máy gọi là chuyển
động chính . Dịch chuyển của bàn dao sau một hành trình kép đợc gọi là chuyển
động ăn dao .Chuyển động phụ là chuyển động của xà , bàn dao , nâng đầu dao
trong hành trình không tảI .
+ Đồ thị tốc độ của bàn có dạng nh hình ()
giả thiết bàn máy đang ở đầu hành trình thuận và đợc tăng tôc đến tốc độ
v

o
=5
ữ
15 m/ph (tốc đồ vào dao) trong khoảng thơI gian t
1
. Sau khi chạy ổn định
với tốc độ v
o
trong khoảng thời gian t
2
thì dao cắt vào chi tiết (dao cắt vào chi tiết
ở tốc độ thấp để tránh mẻ dao hoặc chi tiết ) .Bàn máy tiếp tục chạy ổn định với
tôc độ đó cho hết thời gian t
3
=thì tăng tốc đến tốc độ v
th
(tốc độ cắt gọt) trong thời
gian t
5
bàn máy chyển động với tốc độ v
th
và thực hiện gia công chi tiết . Gần hết
hành trình thuận bàn máy sơ bộ đợc giảm đến v
o
dao đuợc gia khỏi chi tiết khi
tốc độ của bàn là 1

. Sau đô bàn máy đuợc đảo chiều sang hành trình ngợc đến tốc
độ v
ng

thực hiện hành trình không tảI đa máy về vị trí ban đầu gần hết hành trình
nguợc bàn máy bàn máy đợc giảm tốc sơ bộ đến v
o
đảo chiều sang hành trình
thuận và thực hiện một hành trình khác . Bàn dao bắt đầu đuợc di chuyển từ thời
đIúm bàn máy đảo chiều từ hành trình thuận sang hành trình nguợc và kết thúc di
chuyển trớc khi dao cắt vào chi tiết .
+ Tốc độ hành trình thuận đợc xác định tơng ứng với chế độ căt , thờng
v
th
=5
ữ
(75
ữ
120) m/ph , tốc độ gia công lớn nhất có thể đạt
v
max
=(75
ữ
120)m/ph ,đeẻ tăng năng suất của máy , tốc độ của hành trình nguợc
thờng đợc lựa chọn lớn hơn tốc độ của hành trình ngợc, v
max
=k*v
th
Page 5
(k=2
ữ
3)
+ Năng suất của máy phụ thuộc vào số hành trình kép trong một đơn vị thời
gian :

n=1/t
ck
=1/(t
th
+t
ng
)
trong đó :
t
ck
- thời gian một chu kì làm việc của bàn máy (s);
t
th
- thời gian bàn máy ở hành trình thuận (s);
t
ng
- thời gian bàn máy ở hành trình ngợc (s);
giả sử gia tốc của bàn máy lúc tăng hay giảm là không đổi thì :

2/

th
thhthg
th
th
th
v
LL
v
L

t
+
+=
(1)

2/

ng
nghngg
ng
ng
ng
v
LL
v
L
t
+
+=


(2)
L
th
, L
ng
-chiều dàI của bàn máy ứng với tốc độ ổn định ở hành trinh thuận và hành
trình ngợc:
L
g.th

, L
g.ng
-chiều dàI bàn trong quá trính gia tốc (giảm tốc) trong hành trình thuận
(hành trình ngợc)
L
h.th
, L
h.ng
-chiều dàI hành trình thuận trong quá trính gia tốc (giảm tốc) trong hành
trình thuận (hành trình ngợc)

dcngdcngth
tvLktvLvL
n
++
+
++
=
/*)1(
1
//
1
trong đó :
L= L
th +
L
g.th +
L
h.th
= L

ng +
L
g.ng +
L
h.ng
- chiều dàI hành trình của bàn máy ;
k= v
ng
/ v
th
-tỉ số giữa tốc độ hành trình ngợc và hành trình thuận ;
t
dc
-thời gian đảo chiều của bàn máy.
+ Có thể thấy răng k tăng thì năng suất của máy tăng nếu k>3 thì năng suất của
máy tăng không đáng kể do lúc đó thời gian đảo chiều lại tăng
khi L
b
nhỏ thì thi t
dc
ảnh hởng ít đến năng suất
Do đó cần chú ý thiết kế truyền động chính máy bào giờng để lâm giảm thời gian
quá độ .
+ Một trong các biện pháp để làm giảm thời thời gian quá độ là xác định tỉ số
tryền tối u của cơ cấu truyền đồng từ trục động cơ đến truyền động chính đảm bảo
máy khởi động với gia tốc nhanh nhất.
+ Xuất phát từ phơng trình mô men trên trục động cơ :
Page 6

dt

d
jijMiM
m
mdc

*)*(*
2
+=
Trong đó :
M- mô men động cơ lúc khởi động ,Nm;
Mc-mô men cản trên trục làm việc ,Nm;
j
d
- mô men quán tính của động cơ ,kgm;
j
m
- mô men quán tính của máy ,kgm;
m

-tốc độ góc của trục làm việc ,rad/s;
I - tỉ số truyền của bộ truyền .
Ta có gia tốc của trục làm việc :

md
cm
jij
miM
dt
d
+

=
2
*
*

Lấy đạo hàm của gia tốc và cân bằng với không :

0=
dt
dt
d
m

Tìm đợc tỉ số truyền tối u :

d
mcc
tu
j
j
M
M
M
M
i +

+=
2
-Việc lựa chọn tỉ số truyền tối u ở máy bào giờng là khá quan trọng . Thời gian quá
độ phụ thuộc vào mô men quán tính của máy . mô men quán tính tỉ lệ với chiều dàí
của bàn máy ta có thể tham khảo thêm trong [1] trang 43 .
+Tuy nhiên thời gian quá độ cũng không thể giảm nhỏ quá vì nó bị hạn chế
bởi :
-Lực động phát sinh trong hệ thống .
-Thời gian quá độ phảI đủ lớn để di chuyển đầu dao.
1.2.phụ taỉ của truyền động chính:
Phụ tảI của truyền động chính đợc xác định bằng lực kéo tổng .Nó là tổng của hai
thành phần lực cắt và lục ma sát :

mszk
FFF +=
Trong đó :
F
z
lực cắt ,[N] ;
F
ms
-thành phằn ma sát , [N] ;
+ Trong chế độ làm việc ( hành trình thuận ) lực ma sát đợc xác định bởi công
thức :
Page 7

( )
[ ]

bctyms
mmgFF ++= **
à

Trong đó :

à
= 0.05
ữ
0.08 hệ số ma sát ở gờ trờt ;

y
F
=0.4*
z
F
-thành phàn thẳng đứng của lực cắt ,N

bct
mm ,
-khối lợng của chi tiết và bàn , kg .
+ Trong chế độ không tảI (hành trình thuận ) do thành phần lực cắt bầng
không cho nên lực ma sát băng :

)(**
bctms
mmgF +=
à

Lực kéo tổng là :

)(**
bctmsk
mmgFF +==
à

+ Quá trình bào chi tiết ở máy bào giờng đợc tiến hành với công suất gần nh
không đổi , tức là lực căt lớn nhất tơng ứng với lực cắt nhỏ và ngợc lại . Tuy nhiên
đồ thị phụ tảI có hai vùng :
vùng : 0 < v < v
gh
lực kéo là hằng số ;
vùng : v
gh
< v <v
max
công suất P
k
gần nh không đổi .
1.3.chọn công suât động cơ cho tryền động chính :
+Đậc đỉểm chung của truyền động chính máy bào giờng là đào chiều với tần số
lớn , mô men hãm và khơỉ động lớn . Quá trình quá độ chiếm thời gian khá lớn
trong chu kì làm việc .Chiều dàI của bàn càng giảm thì ảnh hởng của của quá trình
quá độ càng tăng . Cho len cần xét đến cả phụ tảI tĩnh và cả động
+Các thông sô lựa chọn của động cơ truyền động chính kích từ độc lập là :
P
đm
= 50 kW là công suất định mức của động cơ
U
đm

= 440 V là đIện áp định mức của động cơ
n
đm
= 1500 v/ph là tốc độ định mức của động cơ

à
= 90 % là hiệu suất định mức của động cơ
u
L
= 0.01H là đIện cảm của phần ứng
u
T
=
u
u
R
L
(s) là hằng số thời gian của phần ứng động cơ
+Các thông số của các cảm biến và của bộ chỉnh lu :
T
i
= 0.002 s là hằng số thời gian của khâu phản hồi dòng
T
v
= 0.0025 s là hằng số thời gian của các van bán dẫn
T
đk
= 0.0001 s là hằng số thời gian của mạch đIều khiển

T

= 0.001 s là hằng số thời gian của máy phát tốc
Page 8
1.4.các phơng trình của động cơ đIện một chiều :
+Phơng trình phần ứng :

u
R
=
u
E
+(
u
R
+
f
R
)
u
I
+Phơng trình đặc tính cơ đIện :


u
fu
u
I
K
RR
K
U

+
=
+Phơng trình đặc tính cơ :

M
K
RR
K
U
fu
u
2
)(


+
=

2.đI sâu mô phỏng sơ đồ đIều khiển máy bào hệ t-đ :
+Sơ đồ nguyên lí hinh 3-10 [1] trang 59
Động cơ truyền động chính là động cơ một chiều cóng suát 50 kW điện áp 440V
cấp tù bộ biến đổi thisistor có đảo chiều với khuyếch đại từ trung gian .
Đây là hệ điều khiển thực hiện phản hồi kín âm tốc độ ,tự động ổn định tốc độ
động cơ có dảI điều chỉnh tốc độ D=20/1 .Kích từ độc lập bằng bộ chỉnh lu không
đảo chiều . Điều chỉnh tôc độ đông cơ bằng cách thay đổi điện áp.
+ Trong sơ đồ điều khiên của em đã thay hệ thống đặt tín hiệu điều khiển : các
xen xin + câu chỉnh lu v.v bằng tín hiệu đặt đợc viết trong M-file .
Dùng hai mạch vòng : mạch vòng dòng điện và mạch vòng dòng điện .

+Sơ đồ cấu trúc của hệ :

Page 9

2.1.TổNG HợP MạCH VòNG DòNG ĐIệN :
Ta có :
-Hàm truyền của khâu chỉnh lu là :
)1)(1( pTpT
K
vdk
cl
++
-Hàm truyền của khâu phản hồi dòng là :
)1( pT
K
i
i
+

-Hàm truyền của khâu phản hồi tốc độ là :
)1( pT
K


+

-Ta có hàm truyền của đối tợng đIều khiển của bộ đIều chỉnh dòng là:

)1)(1)(1(
/

)(
)(
pTpTpT
RKK
pU
pU
S
udki
uicl
dk
i
oi
+++
==
-Trong đó :
si
T
=
i
T
+
v
T
+
dk
T
<<
u
T
bỏ qua các hệ số bậc cao ta có :

)1)(1(
/
pTpT
RKK
S
usi
uicl
oi
++
=
-áp dụng tiêu chuẩn mô đun tối u ta có hàm truyền của hệ thông kín :


22
221
1
pp
F
oMi


++
=
-Nh vậy ta sẽ có :

oii
oii
oMi
SpR

SpR
pF
)(1
)(
)(
+
=
-Sau quá trình tính toán và chọn


=
si
T
ta có :
- Hàm truyền của khâu đIều chỉnh dòng là :

Page 10

)
1
1(
2/2
1
)(
usiicl
uu
usicli
u
i
pTTKK

TR
RTKpK
pT
pR +=
+
=
-Là khâu tỉ lệ tích phân.

2.2.tổng hợp mạch vòng tốc độ:
-Ta có hàm truyền của bộ đIều chỉnh tốc độ sau khi đã tổng hợp mạch vòng đIều
chỉnh dòng là :

)1()( pTTkK
RK
S
sci
u
o




+
=


s
T
=2
si

T
+

T


s
T
rất nhỏ.
-Dùng tiêu chuẩn tối u đối xứng để tồng hợp mạch vòng tốc độ , sau khi tính
toán và chọn


=

s
T
ta tìm đợc bộ đIều chỉnh tốc độ là khâu tỉ lệ tích phân :


pT
TKK
KR
pT
pR
s
ci
u
s
2

8
)(
41
)(





+
=

2.3.Tính toán các thông số :

dm

=1500 / 9.55 = 157 rad/s

e
K
=K/9.55 = 0.105K
-Tinh mô men định mức :

dm
P
=
dm
M
*
dm

dm
M
=
dm
dm
P

=
157
50000
=118.47 Nm

dm
I
=
dm
dm
U
P
=
440
50000
= 113.64 A


K
=
dm

dm
I
M
=
64.113
47.118
= 1.04

Page 11


e
K
= 0.105*

K
=0.105*1.04 =0.1092
-
u
R
đợc tính theo công thức :

u
R
=
dm
dm
dm
I
U

)1(5.0
à

=
64.113
440
)9.01(5.0
= 0.2


2.0
01.0
=
u
T
=0.05 s
+Từ sơ đồ cấu trúc của hệ thống ta có :
dkcld
UKU *=
+chọn
dk
U
=10 V ta có :
cl
K
=440 / 10 = 44
có
=++=
dkvisi
TTTT

2 + 2.5 + 0.1 = 4.6*10
-3
s
+chọn :
VU
id
6=

052.0
64.113
6
===
dm
id
i
I
U
K

VU
d
10=


064.0
157
10
===
dm
id

U
K


+Nh vậy ta sẽ tìm ra thông số cho bộ RI :
)
05.0*
1
1(
10*6.4*052.0*44*2
05.0*2.0
)
1
1(
2
)(
3
ppTTKK
TR
pR
usiicl
uu
i
+=+=


-Sau khi tính toán ta đợc các thông só cài đặt cho bộ PI:
48.0=alproportion
,
104.0int =egal

s
K
jR
T
u
c
185.0
)04.1(
2.0*1
)(
22
===

+Tìm các tham số cho bộ điều chỉnh tốc độ :
- ta có :


s
T
=2
si
T
+

T
- với

T
=0.001 s ,

si
T
=0.0046 s
Page 12

sT
s
01.0=


-Với các thông số :
sT
s
01.0=

,
u
R
=0.2

,
064.0=

K
,
052.0=
i
K
,

K
=1.04 ,
sT
c
185.0=
p
p
pT
TKK
KR
pT
pR
s
ci
u
s
*)01.0(*8*
185.0*04.1*052.0
064.0*2.0
*01.0*41
8
)(
41
)(
2
2
+
=
+
=

p
pR
*00102.0
1
40)( +=

+Nh vậy các thông số của bộ điều chỉnh tốc độ là :
40=alproportion
,
00102.0int =egal
+NgoàI ra để hệ thống hoạt động ổn định và tin cậy thi ta cần đặt thêm khâu hạn
chế dòng và khâu gia tốc:
-Giá trị đặt cho khâu hạn ché dòng là :
-giới hạn trên là :17
-giới hạn dới là -17
-Khâu hạn chế dòng là khâu quán tính bậc nhất :
p*01.01
1
+
2.4.đặt tốc độ và mô men cản :
+Tính toán tín hiệu đặt tôc độ cho máy bào giờng :
-chọn các thông số nh sau :

th
L

= 4 m
gth
L
= 1.5 m
hth
L
= 1.5 m
ng
L
= 5 m

ngg
L
.
= 1 m

ngh
L
.
= 1 m

thhthgthb
LLLL

++=
=4 +1.5 +1.5 = 7 m
-Chọn v
o
=10 m/ph
v

th
=100 m/ph
v
ng
=150 m/ph
Page 13
-Nh vậy ta sẽ tính đợc thời gian máy chạy thuận t
th
,thời gian máy chạy ngợc
t
ng
,va thời gian tổng hay cũng chính là chu kì làm việc của máy bào giờng :
T
ck
=t
th
+t
ng

Theo công thức (1)và(2)
Ta tính ra đợc : t
th
= 0.1 ph
t
ng
= 0.6 ph
T
ck
= 0.16 ph.
Từ đó ta tiến hành viết tín hiệu đặt cho máy tiện trong M-file nh sau :

x=[],y=[];
x(1)=0,y(1)=0,k=1;
dx=0.01,dy=0.01;
while ((x(k)<0.2) | (y(k)<0.7));
f=0.2*y(k)-0.7*x(k);
if (f<=0) ;
y(k+1)=y(k)+dy;
x(k+1)=x(k);
else ;
y(k+1)=y(k);
x(k+1)=x(k)+dx;
end ;
k=k+1;
end;
while(x(k)<0.7)
y(k+1)=y(k);
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
while (x(k)<1.5)|(y(k)<7)
f=0.8*(y(k)-0.7)-6.3*(x(k)-0.7);
if f>=0
x(k+1)=x(k)+dx;
y(k+1)=y(k);
else
x(k+1)=x(k);
y(k+1)=y(k)+dy;
end;
k=k+1;
end;

while (x(k)<4.5)
Page 14
y(k+1)=y(k);
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
dy=-0.01;
while (x(k)<5.3)|(y(k)>0.7)
f=0.8*(y(k)-7)+6.3*(x(k)-4.5);
if f<=0;
x(k+1)=x(k)+dx;
y(k+1)=y(k);
else;
x(k+1)=x(k);
y(k+1)=y(k)+dy;
end;
k=k+1;
end

while(x(k)<5.7)
x(k+1)=x(k)+dx;
y(k+1)=y(k);
k=k+1;
end;
dy=-0.01;
while (x(k)<5.79)|(y(k)>0.01)
f=0.09*(y(k)-0.7)+0.69*(x(k)-5.7) ;
if f<=0
x(k+1)=x(k)+dx;

y(k+1)=y(k);
else
x(k+1)=x(k);
y(k+1)=y(k)+dy;
end;
k=k+1;
end;

while(x(k)<7)|(y(k)>-10)
f=1.19*(y(k)+0.01)+9.99*(x(k)-5.81);
if f<=0
x(k+1)=x(k)+dx;
y(k+1)=y(k);
else
Page 15
x(k+1)=x(k);
y(k+1)=y(k)+dy;
end;
k=k+1;
end;
while(x(k)<8.2)
x(k+1)=x(k)+dx;
y(k+1)=y(k);
k=k+1;
end;
dy=0.01,dx=0.01;
while(x(k)<8.9)|(y(k)<-0.7)
f=0.7*(y(k)+10)-9.3*(x(k)-8.2);
if f>=0
x(k+1)=x(k)+dx;

y(k+1)=y(k);
else
x(k+1)=x(k);
y(k+1)=y(k)+dy;
end;
k=k+1;
end;

while (x(k)<9.3)
x(k+1)=x(k)+dx;
y(k+1)=y(k);
k=k+1;
end;

while(x(k)<9.6)|(y(k)<=0)
f=0.3*(y(k)+0.7)-0.7*(x(k)-9.3);
if f>=0
x(k+1)=x(k)+dx;
y(k+1)=y(k);
else
x(k+1)=x(k);
y(k+1)=y(k)+dy;
end
k=k+1;
end
Page 16
plot(x,y);
end
a=[x;y] ;
save dieukhienmb.mat a;

+Dạngtínhiệuđặt:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
+Trong đó :
t
1
- là thời gian máy tăng tốc đến v
0
,động cơ làm việc không tảI
t
2
- là thời gian động cơ làm việc không tảI và ổn định tốc độ ở v
0
t
3
- là thời gian máy bắt đầu gia công chi tiết ,khi đó động cơ làm việc ổn định có
tảI ở tốc độ v
0
t
4

- là thời gian máy tăng tốc độ cắt gọt đến v
th
t
5
- là thời gian máy cắt gọt ổn định ở tốc độ v
th
t
6
- là thời gian máy giam tốc độ cẳt gọt đến v
0
t
7
- là thời gian máy làm việc ổn định với tốc độ v
0
t
8
- là thời gian dao tiện ra khỏi chi tiết động cơ làm việc không tảI
t
9
- là thời gian động cơ đảo chiều từ thuận sang ngợc
t
10
- là thời gian động cơ đảo chiều từ thuận sang ngợc
t
11
-là thời gian động cơ làm việc với tốc độ cc đại theo chiều ngợc
t
12-
là thời gian động cơ giảm tốc độ theo chiều ngợc
Page 17

t
13
-là thời gian động cơ quayvới tốc độ ổn định ngợc v
0
t
14
là thời gian động cơ đảo chiều sang thuận và bắt đầu một hành trình mới
+Viết tín hiệu mô men cản cho máy bào giờng :
-Nh đã nói ở trên thì khi động cơ truyền động chính cũng đã phảI nhận một mô
men cản . Mô men này tăng tuyến tính ở trong vùng tốc độ 0 < v

< v
gh

nhng khi tốc độ thay đổi : v
gh
< v < v
max
thì mô men cản nay lại giảm đi .
-Và mô men cản tăng lên khi dao bào ăn vào chi tiết : trong quá trinh mới ăn
dao vào chi tiết và tăng tốc thì mô men cản tăng đột biến , sau đó khi dao ăn và
chạy ổn định tốc độ thì mô men cản lai giam đi .
-Nh vậy ta viết dạng mô men cản trong M-file với giá trị mô men cản cực đại là
10 .Nhng sau đó khi mô phỏng ta sẽ cho tín hiệu này qua khâu Gain để khuyếch
đại mô men cản cực đại lên 8 lần .
-Trơng trình viết mô men cản trong M-file :
x=[],y=[];
x(1)=0,y(1)=0,k=1;
dx=0.01,dy=0.01;

while(x(k)<0.01)
y(k+1)=0;
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
while(x(k)<0.3)
y(k+1)=2;
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
while(x(k)<0.7)
y(k+1)=7;
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
while(x(k)<1.5)
y(k+1)=10;
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
while(x(k)<5.5)
y(k+1)=7;
x(k+1)=x(k)+dx;
Page 18
k=k+1;
end;
while(x(k)<5.9)
y(k+1)=2;
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;

end;
while(x(k)<7)
y(k+1)=-2;
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
while(x(k)<8.2)
y(k+1)=-1.5;
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
while(x(k)<9.59)
y(k+1)=-2;
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
while(x(k)<9.6)
y(k+1)=0;
x(k+1)=x(k)+dx;
k=k+1;
end;
plot(x,y);
a=[x;y];
save momencan.mat a;
Page 19
+D¹ng cña m« men c¶n :
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
0
2

4
6
8
10
Page 20
Page 21
3.c¸c ®Æc tÝnh thu ®îc sau m« pháng:
+D¹ng tÝn hiÖu ph¶n håi b¸m theo tÝn hiÖu ®Æt :
Page 22
+D¹ng ®iÖn ¸p ®Æt cho bé chØnh lu :
Page 23
+D¹ng ®iÖn ¸p vµo cho ®éng c¬ :
Page 24
+D¹ng dßng phÇn øng cña ®éng c¬ :
Page 25
+D¹ng m« men c¶n :