Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi ROBOCON 2010 robot khafraa 1, phần mạch và lập trình điều khiển
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (43.92 MB, 83 trang )
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG
KHOA CƠ KHÍ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT
THAM GIA CUỘC THI ROBOCON 2010
Giáo viên hướng dẫn: PGS. TS. NGUYỄN VĂN NHẬN
KS. ĐỖ QUỐC CHÍ
Sinh viên thực hiện: NGUYỄN ÁI HẠNH
Lớp: 47 CKCD
Nha Trang, 2010
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
LỜI CẢM ƠN
Trong suốt khóa học (2006-2010) tại trường Đại học Nha Trang, với sự giúp đỡ
của quý thầy cô trong Khoa Cơ khí, quý thầy trong Bộ môn Cơ điện tử đã giúp đỡ
chúng em về mọi mặt, đặc biệt là trong thời gian thực hiện đề tài, nên đề tài của chúng
em đã được hoàn thành đúng thời gian quy định. Chúng em xin chân thành cảm ơn tới:
Bộ môn Cơ điện tử cùng tất cả Quý thầy trong Khoa Cơ khí đã truyền đạt
những kiến thức quý báu làm cơ sở để chúng em thực hiện tốt đề tài này và đã tạo điều
kiện thuận lợi để chúng em hoàn tất khóa học.
Đặc biệt, Thầy PGS.TS. Nguyễn Văn Nhận, Thầy ThS Vũ Thăng Long, Thầy
Nguyễn Văn Định, Thầy Trần Văn Hùng, Thầy Đỗ Quốc Chí đã tận tình giúp đỡ và
cho chúng em những lời chỉ dạy quý báu giúp chúng em định hướng tốt trong khi thực
hiện đề tài này.
Ngoài ra em xin được cảm ơn tất cả bạn bè đã giúp đỡ và động viên trong suốt
quá trình làm đề tài tốt nghiệp.
Nha Trang, tháng 05 năm 2010
Sinh viên Nguyễn Ái Hạnh
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
MỤC LỤC
Nhiệm vụ đồ án Trang
LỜI CẢM ƠN
MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC HÌNH
LỜI NÓI ĐẦU
Chương 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1
1.1. Giới thiệu chung về Robocon 2
1.1.1. Giới thiệu cuộc thi sáng tạo Robot 2
1.1.2. Sơ đồ cấu trúc của Robot 2
1.1.3. Chủ đề và luật thi Robocon năm 2010 2
a. Giới thiệu về chủ đề 2
b. Khái quát về luật thi 3
c. Cách tính điểm 4
1.2. Giới thiệu cơ sở lý thuyết 5
1.2.1. Phần cơ khí 5
a. Sơ lược một số lý thuyết 5
b. Giới thiệu nguyên vật liệu, thiết bị 7
1.2.2. Phần điện 11
a. Các phần tử logic cơ bản 11
b. Lý thuyết sơ lược Vi điều khiển AVR 15
c. Giới thiệu cảm biến do tốc độ 18
d. Giới thiệu linh kiện khác 19
Chương 2: PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 26
2.1. Phương pháp nghiên cứu 27
2.2. Nội dung nghiên cứu 28
2.2.1. Xây dựng phương án 28
a. Nhiệm vụ của Robot tự động xây dựng Kim tự tháp Khafraa 28
b. Xây dựng phương án 28
2.2.2. Lựa chọn phương án chế tạo. 33
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
2.2.3. Thiết kế phần cơ khí 34
a. Phần đế Robot tự động 34
b. Phần ngã ra của giàn giữ cấu kiện 36
c. Phần giá đỡ cấu kiện và cánh tay 38
2.2.4. Tính toán động học cho cơ cấu 45
a. Cơ cấu trượt đế của robot 45
b. Cơ cấu ngả cấu kiện 45
c. Cơ cấu trượt ngang tầng 2 46
d. Cơ cấu đẩy cấu kiện 46
2.2.5. Thiết kế phần điện 47
a. Nguồn điện sử dụng cho Robot 47
b. Khối điều khiển 47
c. Khối công tắc, nút nhấn 51
d. Khối cách ly và đệm 52
e. Khối công suất 54
2.2.6. Thiết kế phần mềm 56
a. Lưu đồ thuật toán chương trình chính (main) 56
b. Lưu đồ thuật toán các chương trình con 57
Chương 3: THỬ NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ 68
3.1. Thử nghiệm 69
3.2. Phân tích lỗi và phương pháp sửa chửa và khắc phục các lổi 69
Chương 4: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT 71
4.1. Kết luận 72
4.2. Đề xuất 72
TÀI LIỆU THAM KHẢO 73
PHỤ LỤC A: 74
PHỤ LỤC B: 76
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
DANH MỤC CÁC HÌNH
1. Hình 1.1: Sơ đồ chung của Robot
2. Hình 1.2: Tổng thể sân Robocon 2010
3. Hình 1.3: Hình dáng một vài loại bánh xe robot
4. Hình 1.4: Mô tả hoạt động của động cơ điện một chiều
5. Hình 1.5: Đông cơ Hàn Quốc
6. Hình 1.6: Đông cơ trục vít bánh vít
7. Hình 1.7: Một số loại động cơ khác
8. Hình 1.8: Sơ đồ chân của ATmega32
9. Hình 1.9: Sơ đồ khối của ATmega32
10. Hình 1.10: Sơ đồ chân của AT90S2313
11. Hình 1.11: Hình dáng và cấu tạo bên trong encoder
12. Hình 1.12: Tín hiệu ra của encoder tương đối
13. Hình 1.13: Tín hiệu ra encoder tuyệt đối
14. Hình 1.14: Biểu diển điện trở
15. Hình 1.15: Đọc giá trị điện trở
16. Hình 1.16: Quang trở
17. Hình 1.17: Biến trở
18. Hình 1.18: Tụ xoay
19. Hình 1.19: Diot
20. Hình 1.20: Transitor
21. Hình 1.21: Opto
22. Hình 1.22: ULN2803
23. Hình 1.23: IRF540
24. Hình 1.24: Rơ le
25. Hình 2.1: Hình dáng và kích thước kim tự tháp Khafraa
26. Hình 2.2: Kích thước hình dáng khối cấu kiện cố định trên Kim tư tháp.
27. Hình 2.3: Hình dáng kích thước khối cấu kiện chính
28. Hình 2.4: Hình dáng kích thước khối cấu kiện đỉnh
29. Hình 2.5: (a)- Cách đặt cấu kiện, (b)- , bố trí chung
30. Hình 2.6: Cách đặt cấu kiện (a), bố trí chung (b)
31. Hình 2.7 : Cách bố trí Robot trên sân
32. Hình 2.8: Phương án 3
33. Hình 2.9: Cụm chi tiết đế
34. Hình 2.10: Bộ truyền trượt đế
35. Hình 2.11: Bánh xe tự lựa
36. Hình 2.12: Hình dáng thực tế động cơ trượt đế
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
37. Hình 2.13: Bộ phận ngã cấu kiện
38. Hình 2.14: Cơ cấu đẩy
39. Hình 2.15: Tang cuốn nhả cáp
40. Hình 2.16: Lắp động cơ và tang cuốn
41. Hình 2.17: Tiết diện nhôm kết cấu
42. Hình 2.18: Bố trí chung của giá giữ cấu kiện
43. Hình 2.19: Cụm chi tiết của cơ cấu đẩy cấu kiện tầng 1
44. Hình 2.20: Hình dáng thực tế động cơ đẩy tầng 1
45. Hình 2.21: Bộ truyền đẩy cấu kiện tầng 1
46. Hình 2.22: (a)- Bánh xích bị dẫn (tỉ lệ 2:1), (b)- Bánh dẫn(tỉ lệ 2:1)
47. Hình 2.23: Cụm kết cấu tầng 2
48. Hình 2.24: Kết cấu bộ truyền bánh răng đai răng
49. Hình 2.25: Bánh xích dẫn tầng 2(tỉ lệ 1:1)
50. Hình 2.26: Mô tả chuyển động trượt đế
51. Hình 2.27: Mô tả chuyển động ngã cấu kiện
52. Hình 2.28: Mô tả chuyển động trượt ngang tầng 2
53. Hình 2.29: Sơ đồ nối acqui
54. Hình 2.30: Sơ đồ nguyên lý mạch tạo nguồn 5V
55. Hình 2.31: Sơ đồ layout mạch tạo nguồn 5V
56. Hình 2.32: Sơ đồ nguyên lý ATmega32
57. Hình 2.33: Sơ đồ layout ATmega32
58. Hình 2.34: Sơ đồ nguyên lý của AT90S2313
59. Hình 2.35: Mạch layout AT90S2313
60. Hình 2.36: Khối công tắc
61. Hình 2.37: Mạch cách ly sử dụng opto PC817
62. Hình 2.38: Sơ đồ IC đệm ULN2803
63. Hình 2.39: Sơ đồ nguyên lý mạch tạo nguồn công suất 12VDC
64. Hình 2.40: Mạch layout nguồn công suất
65. Hình 2.41: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động cơ
66. Hình 2.42: Sơ đồ layout mạch điều khiển động cơ
67. Hình 3.1: Hình ảnh tổng thể của Robot tự động
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
LỜI NÓI ĐẦU
Cơ điện tử là một ngành học mới ở nước ta, nhưng nó ngày càng khẳng định
được vai trò trong giai đoạn công nghiệp hóa hiện đại hóa ngày nay và sự phát triển
của đất nước trong tương lai. Đây là ngành có sự hội tụ và đúc kết của ba chuyên
ngành là cơ khí, tin học và điện tử mà sản phẩm cuối cùng của nó là một hệ thống tự
động hóa góp phần giải phóng sức lao động của con người.
Đối với sinh viên ngành Cơ điện tử để làm quen với các hệ thống tự động thì
cuộc thi sáng tạo robot là một sân chơi bổ ích. Sản phẩm của cuộc thi này là một hệ
thống tự động đơn giản, nhưng nó là sự cộng tác làm việc của một nhóm sinh viên.
Khi tham gia cuộc thi này, mỗi sinh viên cần áp dụng tất cả những kiến thức đã học cả
về cơ khí, mạch điện và lập trình và sự bàn bạc thảo luận để chế tạo thành công một
con rrobot, và thông qua đó là cơ hội giao lưu học hỏi với các sinh viên trường khác để
hoàn thiện các kiến thức mình đã được học trong bốn năm đại học.
Vì vậy nhóm chúng em được giao thực hiện đồ án tốt nghiệp là làm robot theo
chủ đề và luật của cuộc thi sáng tạo Robot 2010. Từ luật chơi của cuộc thi, nhóm em
gồm hai thành viên thực hiện đề tài “Thiết kế, chế tạo Robot tự động tham gia
Robocon 2010” có khả năng hoàn thành công việc mà luật chơi yêu cầu.
Bài báo cáo gồm có các chương sau:
- Chương 1: GIỚI THIỆU CHUNG
- Chương 2: PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
- Chương 3: THỬ NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH
- Chương 4: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT
Sau một thời gian tập trung nghiên cứu, thiết kế và thi công, được sự hướng dẫn
tận tình của Thầy PGS.TS Nguyễn Văn Nhận và Thầy Đỗ Quốc Chí, cùng quý Thầy
trong Bộ môn Cơ điện tử và của Khoa Cơ khí, em đã hoàn thành đề tài trong thời gian
đặt ra.
Em xin chân thành cảm ơn Quý thầy đã giúp đỡ em hoàn thành đồ án tốt nghiệp
này.
Vì thời gian và kiến thức có hạn nên trong đồ án có nhiều phần còn hạn chế và
còn nhiều điểm chưa khắc phục được. Mong quý Thầy trong khoa giúp đỡ để Đồ án
tốt nghiệp của em được hoàn thiện hơn.
Sinh viên thực hiện
Nguyễn Ái Hạnh
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 1 -
Chương 1
GIỚI THIỆU CHUNG
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 2 -
1.1. Giới thiệu chung về Robocon
1.1.1. Giới thiệu cuộc thi sáng tạo Robot
Robocon, viết tắt của chữ Robot Contest, là cuộc thi sáng tạo robot Châu Á Thái
Bình Dương hằng năm. Cuộc thi được tổ chức lần đầu tiên vào năm 2002 tại Nhật Bản
có 20 đội đến từ các quốc gia trong khu vực tham gia và Việt Nam đã lần đầu tiên
đăng quang trong cuộc thi này. Từ đó đến nay, Robocon Việt Nam đã ba lần đạt chức
vô địch với các đại diện tiêu biểu cho tinh thần học tập và sáng tạo của sinh viên Việt
Nam.
Cuộc thi này đã thu hút khá nhiều sinh viên trong khu vực và trong nước yêu
khoa học, công nghệ tham gia. Đã có rất nhiều thế hệ sinh viên đạt được nhiều thành công
từ những kì thi này.
Trường Đại học Nha Trang cũng nhiều năm tham gia cuộc thi sáng tạo Robot trong
nước và đã đạt được những thành tích nhất định.
1.1.2. Sơ đồ cấu trúc của Robot
Hình 1.1. Sơ đồ chung của Robot.
1.1.3. Chủ đề và luật thi Robocon năm 2010
a. Giới thiệu về chủ đề
Cuộc thi sáng tạo Robot châu Á - Thái Bình Dương 2010, được tổ chức tại
Cairo–Ai Cập với chủ đề là: Robo-Pharaohs xây Kim tự tháp (Robo-Pharaohs Build
Pyramid).
Ý tưởng này được dựa trên việc một cỗ máy thời gian ảo đưa những người thợ
xây dựng Kim tự tháp của Ai Cập vào trong phòng học của các trường kĩ thuật. Mục
tiêu mới là xây dựng các phần của ba Kim tự tháp theo trình tự. Các thành viên trong
đội phải có sự nhanh nhẹn, chính xác và phối hợp tốt. Họ phải tuân theo quy định
không được sử dụng bất kỳ một vật liệu kết dính nào giữa các khối cấu kiện.
Bộ điều
khiển trung
tâm
Đối tượng
Nút nhấn
Start
Cơ cấu chấp
hành
Công tắc
hành trình
Encoder
Cảm biến dò
đư
ờng
Cảm biến
khác
LED
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 3 -
Đội chiến thắng gọi là “Robo-Pharaoh” là đội hoàn thành việc xây dựng các phần
của 3 Kim tự tháp nhanh nhất. Trong vòng 3 phút, đội đỏ và đội xanh sẽ thi đấu với
mục đích tạo dựng lại một trong bảy Kỳ quan của thế giới cổ đại.
b. Khái quát về luật thi
Hình 1.2: Tổng thể sân Robocon 2010
- Mỗi trận thi đấu gồm có hai đội xanh (blue) và đội đỏ (red).
- Mỗi đội phải xây dựng hoàn thành 3 kim tự tháp:
+ Thứ nhất là Kim tự tháp Khufu do Robot điều khiển bằng tay thực hiện trong
thời gian 90 giây để đặt:
3 khối cấu kiện ở tầng thứ nhất.
3 khối cấu kiện ở tầng thứ hai.
1 khối cấu kiện ở tầng thứ ba.
1 khối cấu kiện vàng ở đỉnh.
+ Thứ hai là Kim tự tháp Khafraa sẽ do một hoặc hai Robot tự động trong thời gian
60 giây xây dựng:
3 khối cấu kiện ở tầng thứ nhất.
3 khối cấu kiện ở tầng thứ hai.
1 khối cấu kiện ở tầng thứ ba.
1 khối cấu kiện vàng ở đỉnh.
+ Cuối cùng là việc hoàn thành Kim tự tháp Mankaura do một Robot tự động trong
thời gian 30 giây để đặt:
Khuffu
Khafraa
Mankaura
Khu v
ực bằng tay
(đ
ội đỏ)
Khu vực bằng tay
(đội xanh)
Khu vực tự động
một (đội đỏ)
Khu vực tự động
một (đội xanh)
Khu vực tự động
hai (đội đỏ)
Khu vực tự động
hai (đội xanh)
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 4 -
1 khối cấu kiện ở tầng giữa.
1 khối cấu kiện vàng ở đỉnh.
- Robot xây dựng Kim tự tháp Mankauraa phải theo một trình tự như sau: trước khi
cánh tay Robot tự động này chạm vào khối đỉnh phải đặt hoàn thành khối các cấu
kiện ở tầng dưới của Kim tự tháp Mankauraa.
- Đội nào hoàn thành việc xây dựng ba Kim tự tháp trước là đội “Robo-Pharaoh” và
là đội chiến thắng. Trong trường hợp không có đội nào giành được “Robo-
Pharaoh” thì phần thắng sẽ thuộc về đội có số điểm cao hơn.
- Mỗi trận đấu kéo dài 3 phút.
- Chi tiết về luật chơi và sân thi đấu tham khảo tại website:
- Sân thi đấu xem PHỤ LỤC B
c. Cách tính điểm
- Với từng khối cấu kiện trên mỗi tầng của ba Kim tự tháp, sai số tối đa cho phép là
25mm theo phương ngang. Không được phép có sai số trong các phương khác.
- Với mỗi khối cấu kiện thường, trong trường hợp vượt quá sai số cho phép sẽ không
được tính điểm. Với khối cấu kiện vàng, nếu vượt quá sai số cho phép thì chỉ được
tính một nửa số điểm. Mọi khối cấu kiện, kể cả khối vàng nếu đặt không theo
phương nằm ngang thì sẽ không được tính điểm.
+ Kim tự tháp Khufu (22 điểm):
1 điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ nhất.
2 điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ hai.
3 điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ ba.
10 điểm cho khối mầu vàng ở đỉnh tháp.
+ Kim Tự Tháp Khafraa (44 điểm):
2 điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ nhất.
4 điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ hai.
6 điểm cho mỗi khối cấu kiện ở tầng giữa thứ ba.
20 điểm cho khối mầu vàng ở đỉnh tháp.
+ Kim tự tháp Mankaura (24 điểm):
4 điểm giành cho một khối cấu kiện tại tầng dưới.
20 điểm giành cho khối cấu kiện vàng trên đỉnh.
+ Kết quả của trận đấu sẽ được công bố sau 3 phút thi đấu như sau:
Tổng số điểm ghi được của mỗi đội sẽ được công bố sau khi đã trừ đi các
điểm phạm luật.
Đội được tôn vinh là "Robo-Pharaoh" sẽ được cộng thêm 30 điểm có nghĩa là
tổng số điểm đạt được lên tới 120 điểm.
Phần thắng sẽ thuộc về đội có điểm số cao hơn đội kia.
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 5 -
1.2. Giới thiệu cơ sở lý thuyết
1.2.1. Phần cơ khí
a. Sơ lược một số lý thuyết
* Khâu và tiết máy
- Tiết máy: là phần nhỏ nhất không thể tháo rời được nữa củacơ cấu hay máy.
- Khâu: là những bộ phận có chuyển động tương đối với nhau trong cơ cấu hay
máy. Khâu có thể là một hoặc nhiều chi tiết máy hợp thành được ghép cứng lại với
nhau.
* Bậc tự do và khớp động
- Bậc tự do: Bậc tự do là số tối đa các khả năng chuyển động tương đối độc lập.
Nếu xét n khâu để rời nhau trong không gian thì số bậc tự do tương đối đối
với một khâu nào đó của tất cả các khâu còn lại sẽ tăng theo tỉ lệ thuận với số
khâu được xét.
Trong không gian: bậc tự do là 6(n-1).
Trong mặt phẳng: bậc tự do là 3(n-1).
- Khớp động: Khi nối động 2 khâu thì chỗ tiếp xúc trên mỗi khâu gọi là thành
phần khớp động. Khớp động được phân loại theo 2 cách sau:
+ Theo tính chất tiếp xúc:
Bao gồm 2 loại: Khớp loại cao có thành phần tiếp xúc là điểm hoặc
đường. Khớp loại thấp có thành phần tiếp xúc theo mặt
+ Theo số bậc tự do tương đối bị hạn chế:
Bao gồm 5 loại:
Khớp loại1: hạn chế 1 bậc tự do.
Khớp loại2: hạn chế 2 bậc tự do.
Khớp loại3: hạn chế 3 bậc tự do.
Khớp loại4: hạn chế 4 bậc tự do.
Khớp loại5: hạn chế 5 bậc tự do.
* Truyền động cơ khí:
- Truyền động ma sát:
Truyền động bánh ma sát thực hiện truyền công suất giữa các trục nhờ lực
ma sát sinh ra tại chỗ tiếp xúc của các bánh lắp trên trục dẫn và trục bị dẫn. để
tạo lực ma sát cần tác dụng lực ép các bánh lại với nhau.
+ Ưu, nhược điểm và phạm vi sử dụng:
Ưu điểm: Bánh ma sát có cấu tạo đơn giản.
Làm việc êm không ồn.
Có khả năng điều chỉnh vô cấp tốc độ.
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 6 -
Nhược điểm: Lực tác dụng lên trục và ổ trục khá lớn.
Tỉ số truyền không ổn định.
Khả năng tải tương đối thấp.
Phạm vi sử dụng: Vì có những đặc điểm trên, nên truyền động bánh
ma sát thường chỉ để truyền công suất nhỏ hoặc trung bình (dưới
20Kw), nếu truyền công suất lớn thì kích thước bộ truyền khá lớn và
khó đảm bảo lực ép cần thiết giữa các bánh. Truyền bánh ma sát
thường được dùng trong các thiết bị rèn, ép, cần trục, máy vận truyển,
các dụng cụ đo.
- Truyền động bánh răng: Bộ truyền này thực hiện truyền chuyển động và tải
trọng nhờ sự ăn khớp của các răng trên bánh răng. Truyền động bánh răng được
phân loại theo đặc điểm hình học và chức năng.
Theo vị trí tương đối giữa các trục, có các loại truyền động bánh răng trụ,
truyền động bánh răng côn, truyền động bánh răng hypecbôlôit.
Theo tính chất di động của các tâm bộ truyền, ta có truyền động bánh răng
bình thường, truyền động bánh răng hành tinh.
Theo phương của răng người ta chia ra truyền động bánh răng thẳng, truyền
động bánh răng nghiêng.
Người ta cũng chia ra bộ truyền động bánh răng ăn khớp ngoài và bộ truyền
động bánh răng ăn khớp trong.
+ Ưu nhược điểm của bộ truyền động bánh răng:
Ưu điểm: Kích thứơc nhỏ gọn, khả năng tải lớn, tỉ số truyền không
thay đổi, hiệu suất cao có thể đạt 0,97- 0,99. Tuổi thọ làm việc cao, làm
việc tin cậy.
Nhược điểm: Chế tạo tương đối phức tạp, đòi hỏi độ chính xác cao, có
nhiều tiếng ồn khi vận tốc lớn.
- Truyền động trục vít:
Bộ truyền động trục vít gồm trục vít có mối ren Z1 = 1/4. Và bánh vít có số
răng khá lớn (Z2 >=28) được dùng để truyền chuyển động giữa hai trục chéo
nhau, góc giữa 2 trục thường là 90 độ.
+ Ưu, nhược điểm của bộ truyền động trục vit bánh vít
Ưu điểm: Tỉ số truyền lớn, làm việc êm và không ồn, có khả năng tự
hãm tốt.
Nhược điểm: Hiệu suất thấp, nhiệt sinh nhiều nên thường phải dùng
các biện pháp làm mát. Cần dùng vật liệu giảm ma sát để làm bánh vít nên
giá thành đắt.
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 7 -
- Truyền động xích: Xích là một chuỗi các mắt xích nối với nhau bằng bản lề.
xích truyền chuyển động và tải trọng từ trục dẫn sang trục bị dẫn nhờ sự ăn khớp
của các mắt xích với các răng bánh xích.
+ Ưu nhược điểm của bộ truyền động xích:
Ưu điểm: Có thể truyền chuyển động giữa các trục cách nhau tương
đối xa, so với truyền động đai kích thước tương đối nhỏ. Làm việc không
trượt hiệu suất cao và lực tác dụng lên trục tương đối nhỏ. Có thể cùng lúc
truyền công suất cho nhiều trục.
Nhược điểm: Có nhiều tiếng ồn khi làm vệc, vận tốc tức thời của xích
và bánh xích bị dẫn không ổn định, chóng mòn nhất là khi làm việc nơi
nhiều bụi. Yêu cầu bôi trơn thường xuyên.
- Truyền động đai: Bộ truyền động đai thừơng bao gồm hai bánh đai, bánh dẫn 1
và bánh bị dẫn 2, vòng đai 3 mắc căng trên hai bánh đai nhờ bộ phận căng đai 4.
+ Phân loại: Theo hình dạng tiết diện đai được chia làm 4 loại
Đai dẹt có tiết diện hình chữ nhật, đai thang có tiết diện hình thang,
đai hình lược và đai hình tròn.
+ Ưu nhược điểm Bộ truyền động đai:
Ưu điểm: có thể truyền chuyển động giữa các trục cách nhau tương
đối xa nhau, làm việc êm, không ồn. giữ được an toàn cho các chi tiết khác
khi quá tải, kết cấu đơn giản, giá thành rẻ.
Nhược điểm: Khuôn khổ kích thước khá lớn, tỉ số truyền không ổn
định, lực tác dụng lên trục và ổ trục lớn, tuổi thọ thấp
b. Giới thiệu nguyên vật liệu, thiết bị
Nguyên vật liệu
- Nhôm: Đây là loại vật liệu rất bền, nhẹ, dễ gia công được sử dụng rộng rãi trong
đời sống. Sản phẩm công nghiệp của nó tiêu biểu là thanh nhôm cao cấp được sử trong
xây dựng và các sản phẩm gia dụng. Đây cũng là vật liệu chính trong chế tạo robot và
các mô hình thí nghiệm.
- Thép: Đây là vật liệu rất phổ biến trong đời sống, đặc biệt trong ngành chế tạo
máy xản xuất ra bulong, đinh vít, bánh răng, bánh xích, trục Trong chế tạo robot thì
thép được sử dụng hàn khung, tiện trục, phay bánh răng và bánh xích
- Phôi nhựa: là một loại polyme bền, nhẹ, dễ gia công cắt gọt và tạo hình, khuôn.
Được sử dụng trong chế tạo máy và dụng cụ gia đình. Trong chế tạo robot phôi nhựa
được sử dụng tiện tang cuốn cáp, con lăn, bạc đở, và gia cường cho nhôm hộp tại một
số vị trí chịu lực.
- Các loại vật liệu khác như Inox, phíp, mika, gỗ, ,củng được sử dụng trong chế
tạo robot.
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 8 -
Thiết bị
* Bánh xe:
Có nhiều loại bánh xe được chế tạo bằng nhôm, nhựa, , truyền động trực
tiếp từ động cơ có hộp giảm tốc hay thông qua bộ truyền động đai. Kích thước
bánh phụ thuộc vào yêu cầu của người sử dụng mà có thể tự gia công (bằng
phương pháp tiện) hoặc có bán sẳn trên thị trường. Dưới đây là hình dáng một số
loại bánh có sẳn trên thị trường.
Hình 1.3: Hình dáng một vài loại bánh xe robot
(a)- Bánh xe truyền động trực tiếp nhờ động cơ có hộp giảm tốc.
(b)- Bánh xe truyền động bằng đai
* Động cơ điện một chiều: là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều.
- Cấu tạo:
Gồm có 3 phần chính:
+ Stator (đứng yên) là phần cảm sinh ra từ trường trong mạch từ của động
cơ điện 1 chiều, Stator có một hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, hay nam châm
điện được đặt xen kẽ nhau.
+ Rotor (quay) là phần ứng, Rotor có các cuộn dây quấn và được nối với
nguồn điện một chiều.
+ Cổ góp, chổi than là bộ phận cung cấp điện cho các cuộn dây động cơ.
- Nguyên tắc hoạt động của động cơ điện một chiều:
Hình 1.4: Mô tả hoạt động của động cơ điện một chiều
(a)
(b)
Pha 1: Từ trư
ờng của
rotor cùng c
ực với
stator, s
ẽ đẩy nhau tạo
ra chuy
ển động quay
của rotor
Pha 2: Rotor tiếp tục
quay
Pha 3: B
ộ phận chỉnh
đi
ện sẽ đổi cực sao cho từ
trường giữa stator v
à
rotor cùng d
ấu, trở lại
pha 1
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 9 -
Phần cảm (phần kích từ- thường đặt trên stato) tạo ra từ trường đi trong
mạch từ, xuyên qua các vòng dây quấn của phần ứng (thường đặt trên rôto). Khi
có dòng điện chạy trong mạch phần ứng, các thanh dẫn phần ứng sẽ chịu tác động
bởi các lực điện từ theo phương tiếp tuyến với mặt trụ rotor, làm cho rotor quay.
Chính xác hơn, lực điện từ trên một đơn vị chiều dài thanh dẫn là tích có hướng
của vectơ mật độ từ thông B và vectơ cường độ dòng điện I. Dòng điện phần ứng
được đưa vào rotor thông qua hệ thống chổi than và cổ góp. Cổ góp sẽ giúp cho
dòng điện trong mỗi thanh dẫn phần ứng được đổi chiều khi thanh dẫn đi đến một
cực từ khác tên với cực từ mà nó vừa đi qua (điều này làm cho lực điện từ được
sinh ra luôn luôn tạo ra mômen theo một chiều nhất định). Dòng điện chạy qua
động cơ được tính theo biều thức sau:
I = (V
Nguon
− V
PhanDienDong
) / R
PhanUng
Công suất của động cơ đưa ra được, được tính bằng:
P = I * (V
PhanDienDong
)
- Một số động cơ điện một chiều sử dụng trong Robocon:
+ Động cơ Hình 1.5 chuyên dùng cho các cơ cấu có tốc độ không cần cao.
Nguồn 24VDC, tốc độ ở trục 100vòng/phút, công suất 17w, momen xoắn cực đại
2.5N.m, khối lượng 250g, đường kính trục 6mm, hệ số giảm tốc là 50:1
Bánh răng hộp giảm tốc bằng thép rất cứng, không có hiện tượng bị bể bánh bánh
răng, không có hiện tượng bị gãy trục.
Hình 1.5: Động cơ Hàn Quốc
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 10 -
+ Động cơ Hình 1.6 được sử dụng cho các cơ cấu chịu tải trọng lớn với kết
cấu hộp giảm tốc trục vít bánh vít tự hãm rất tốt. Nguồn 24VDC, công suất 30w,
tốc độ 140rpm, khối lượng 500g ,tải trọng nâng được 10kg/0.5m/s.
Hình 1.6: Động cơ trục vít bánh vít
+ Trên Hình 1.7 là một số loại động cơ khác:
Hình 1.7: Một số loại động cơ khác
* Một số thiết bị khác: đinh Rive, bulong các cỡ,…
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 11 -
1.2.2. Phần điện
a. Các phần tử logic cơ bản
Hàm và (AND), hoặc (OR), đảo (NOT)
* Cổng logic
Gọi A là biến số nhị phân có mức logic là 1 hoặc 0, và Y là một biến số
nhị phân tùy thuộc vào A: Y= f(A).
Trong trường hợp này có hai khả năng xảy ra:
- Y= A A= 0 thì Y= 0 hay A= 1 thì Y= 1
- Y= A A= 0 thì Y= 1 hay A= 1 thì Y= 0
Khi Y tùy thuộc vào hai biến số nhị phân A,B
Y= f(A, B)
Vì biến số A,B chỉ có thể là 0 hay là 1 nên A và B chỉ có thể tạo ra 4 tổ hợp khác
nhau là:
A B
0 0
0 1
1 0
1 1
Bảng liệt kê tất cả các tổ hợp khả dĩ của các biến số và hàm số tương ứng
gọi là bảng chân lý. Khi có 3 hay nhiều biến số (A,B,C), số lượng hàm số khả dĩ
tăng nhanh.
Mạch điện tử thực hiện quan hệ logic:
Y= f(A) hay Y= f(A, B).
Gọi là mạch logic, trong đó các biến số A,B là các đầu vào và hàm số Y
là các đầu ra. Một mạch logic diễn tả quan hệ giữa các đầu vào và đầu ra, nghĩa
là thực hiện được một hàm logic. Do đó có bao nhiêu hàm logic thì có bấy nhiêu
mạch logic.
Lưu Ý rằng khi biểu diễn mối quan hệ toán học ta gọi là hàm số logic còn
khi biểu diễn mối quan hệ về mạch tín hiệu ta gọi là cổng logic.
* Cổng logic VÀ (AND)
Hàm logic AND được định nghĩa theo bảng sự thật sau:
Ký hiệu VÀ (AND)
Ký hiệu toán học của hàm số VÀ là: Y= A.B
A B Y
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
A
B
Y=A.B
Mạch
A
B
Y
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 12 -
* Cổng logic HOẶC (OR):
Hàm số OR của 2 biến A,B được định nghĩa ở bảng sự thật sau:
A B Y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Ký hiệu cổng hoặc (OR)
Đầu ra Y là 1 khi có ít nhất một biến là 1, do đó chỉ bằng 0 ở trường hợp
khi cả hai biến số bằng 0.
Ký hiệu toán học của cổng logic hoặc:
Y= A+ B
* Cổng logic ĐẢO (NOT):
Hàm AND và hàm OR tác động lên hai hay nhiều biến số trong khi đó,
hàm NOT có thể xem như chỉ có thể tác động đến một bién số.
Bảng sự thật:
A Y
0 1
1 0
Ký hiệu hàm ĐẢO (NOT)
Hàm đảo có tác dụng phủ định.
Cổng logic KHÔNG-VÀ (NAND), KHÔNG-HOẶC (NOR):
* Cổng logic NAND
Xét trường hợp có hai biến số A,B đầu ra ở cổng AND Y= A.B nên đầu
ra ở cổng NAND là đảo củaY: Y’= A.B
Về hoạt động của cổng NAND thì từ các tổ hợp của A, B ta lập bảng
trạng thái rồi lấy đảo để có ay đảo. tuy nhiên có thể trực tiếp bằng cách lập
bảng sự thật sau:
A B Y
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Ký hiệu cổng NAND
A
B
Y’
A
B
Y
A
Y’ = A
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 13 -
* Cổng NOR
Xét trường hợp hai đầu vào là A, B. Đầu ra cổng OR là : Y= A+ B nên
đầu ra cổng NOR là: Y’= A+ B
Bảng sự thật:
A B Y
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
Hàm logic khác dấu (XOR) và hàm logic đồng dấu (XNOR):
* Cổng logic XOR
Y= A B
Bảng chân lý:
A B Y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Ký hiệu cổng XOR
* Cổng logic XNOR
Y’= A B
Bảng chân lý:
A B Y
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Ký hiệu cổng XNOR
Biến đổi hàm quan hệ ra hàm logic NAND, NOR:
Mối quan hệ cơ bản giữa ba cổng AND, OR, NOT không những có thể thay
bằng các cổng NAND mà còn có thể biến thành cổng NOR với cùng một chức năng
logic, việc làm này thường được áp dụng khi thực hiện các mạch logic trong thực tế,
vì toàn bộ sơ đồ nếu được kết hợp cùng một loại cổng duy nhất thì sẽ giảm được số
lượng vi mạch cần thiết. Quá trình biến đổi này dựa trên một nguyên tắc được trình
bày như sau :
- Cổng NOT được thay bằng cổng NAND và cổng NOR.
A
B
Y
A
B
Y’
A
Y’
B
Ký hiệu cổng NOR
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 14 -
+ Dựa vào bảng sự thật của cổng NAND suy ra trường hợp là khi cả A,
B đồng thời bằng 0 thì Y’= 1, và khi A=1, B= 1 thì Y’= 0.
Sơ đồ minh họa:
+ Dựa vào bảng sự thật của cổng NOR suy ra:
A= 0, B= 0 Y’= 1
A= 1, B= 1 Y’= 0
Sơ đồ minh hoạ:
- Cổng AND được thay thế bằng cổng NAND và cổng NOR. Tương tự như
các trường hợp trên, dựa vào bảng sự thật:
+ Đầu ra của cổng AND: Y= A.B, còn cổng NAND: Y'= A.B Y'= Y
Sơ đồ minh họa:
+ Đầu ra của cổng NOR: Y'= A+ B.
Ta có Y= A. B = A+ B
Sơ đồ minh họa:
- Cổng OR được thay thế bằng cổng NAND và cổng NOR.
+ Biểu thức cổng OR: Y= A+ B
Ta có: Y= A+ B = A.B
Sơ đồ minh họa:
A = B
Y’
A
B
Y
Y
A
B
A = B
Y’
A
B
Y’
Y
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 15 -
+ Y= A+ B = A+ B
b. Lý thuyết sơ lược Vi điều khiển AVR
- Vi điều khiển ATmega32 thuộc họ AVR là họ vi điều khiển 8 bits theo công
nghệ mới, với những tính năng rất mạnh được tích hợp trong chip của hãng Atmel theo
công nghệ RISC (viết tắt của Reduced Instructions Set Computer - Máy tính với tập
lệnh đơn giản hóa ), nó mạnh ngang hàng với các họ vi điều khiển 8 bits khác như
PIC, Pisoc. Do ra đời muộn hơn nên họ vi điều khiển AVR có nhiều tính năng mới đáp
ứng tối đa nhu cầu của người sử dụng. So với họ 8051, 89xx thì nó có độ ổn định, khả
năng tích hợp, sự mềm dẻo trong việc lập trình và tiện lợi hơn rất nhiều.
* Vi điều khiển ATmega32
ATmega32 có đầy đủ tính năng của họ AVR, có giá thành vừa phải, rất phù hợp dùng
để thiết kế những hệ thống vừa và nhỏ.
Hình 1.8: Sơ đồ chân của ATmega32
Một số đặc tính của ATmega32 :
+ Bộ nhớ 32K (flash) .
+ Bộ nhớ 1024 Byte (EEPROM) .
+ Bộ nhớ 2K (SRAM) .
+ Đóng vỏ 40 chân, trong đó có 32 chân vào ra dữ liệu chia làm 4 PORT A, B,
C, D. Các chân này đều có chế độ điện trở treo (pull_up resistors).
+ Các đường dẫn vào/ra (I/O) lập trình được .
+ Giao tiếp SPI.
+ Giao tiếp I2C.
+ Có 8 kênh ADC 10 bits .
A
B
Y
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 16 -
+ Một bộ so sánh analog.
+ Ba kênh băm xung PWM .
+ Hai bộ timer/counter 8 bits, 1 bộ timer/counter1 16 bits .
+ Một bộ định thời Watchdog .
+ Một bộ truyền nhận UART lập trình được .
+ Giao thức SPI đồng bộ .
+ Một bộ so sánh analog .
+ Các chế độ tiết kiệm năng lượng như sleep, stand by vv .
+ Điện áp hoạt động từ 2,7 – 5,5 V .
Hình 1.9: Sơ đồ khối của ATmega32
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 17 -
* Vi điều khiển AT90S2313
Vi điều khiển này cũng thuộc họ AVR, có sơ đồ chân Hình 1.10.
Hình 1.10: Sơ đồ chân của AT90S2313
Một số đặc tính của Vi điều khiển AT90S2313 :
+ Đóng vỏ 20 chân. Trong đó có 15 chân vào ra dữ liệu chia thành 2
PORT Bvà D.
+ Bộ nhớ Flash 2K .
+ Bộ nhớ SRAM 128 Byte .
+ Bộ nhớ EEPROM 128 Byte .
+ Một bộ Timer/Counter 8 bit .
+ Một bộ Timer/Counter 16 bit .
+ Một bộ so sánh analog .
+ Một bộ định thời Watchdog .
+ Giao thức SPI đồng bộ .
+ Một bộ truyền nhận UART lập trình được .
*Các đặc tính của Vi điều khiển AVR cụ thể hơn tại Web site: www.atmel.com
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
- 18 -
c. Giới thiệu cảm biến đo tốc độ
- Có nhiều loại cảm biến tốc độ: cảm biến hall, điện từ, quang… Dụng cụ đo tốc độ
quay thường được sử dụng là encorder sử dụng cảm biến quang, cảm biến hall hay
điện từ, đếm số vòng quay trong một đơn vị thời gian từ đó có thể suy ra được tốc
độ quay. Dưới đây là một số hình ảnh của encoder quang số và tuong tự:
(a) (b)
Hình 1.11: Hình dáng và cấu tạo bên trong encoder
(a)- Hình dáng trong thực tế, (b)-Cấu tạo của encoder quang
Hinh 1.12: Tín hiệu ra của encoder tương đối
Hình 1.12 trên là cấu tạo đĩa quay và biểu đồ xung đầu ra của encoder tương
đối gồm có 2 xung A và B
Hình 1.13: Tín hiệu ra encoder tuyệt đối
Hình 1.13 là cấu tạo và biểu đồ xung của một encoder quang tuyệt đối
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
Click to buy NOW!
P
D
F
-
X
C
h
a
n
g
e
V
i
e
w
e
r
w
w
w
.
d
o
c
u
-
t
r
a
c
k
.
c
o
m
