nghiên cứu, ứng dụng vi điều khiển cho hệ điều chỉnh và ổn định tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập

1


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên


ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP





LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT








NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN
CHO HỆ ĐIỀU CHỈNH VÀ ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ
ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
KÍCH TỪ ĐỘC LẬP

Ngành: TỰ ĐỘNG HOÁ
Mã số:
Học viên: ĐỖ MẠNH TUẤN
Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS VÕ QUANG LẠP







THÁI NGUYÊN, NĂM 2010


2


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên


MỤC LỤC

Số trang
Trang bìa 1
Mục lục 2
Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt 5
Lời mở đầu 7

Chƣơng I: Vi điều khiển và ứng dụng vi điều khiển
trong truyền động điện 9
1.1 Giới thiệu chung về bộ vi điều khiển 9
1.1.1 Khái niệm về vi điều khiển 9
1.1.2 Lịch sử phát triển của bộ vi điều khiển 10
1.1.3 Tổng quan về các hệ thống vi điều khiển 12
1.1.4 Phần mềm của vi điều khiển 16
1.2 Các họ vi điều khiển thông dụng 18
1.2.1 Vi điều khiển trong máy tính 18
1.2.2 Các vi điều khiển sử dụng trong công nghiệp 18
1.2.3 Giới thiệu họ vi điều khiển MCS-51 (AT89C52) 19
1.2.3.1 Sơ lƣợc về phần cứng của AT89C52 19
1.2.3.2 Cấu trúc bên trong của AT89C52 20
1.2.3.3 Sơ đồ chân và chức năng AT89C52 21
1.2.3.4 Tổ chức bộ nhớ 23
1.2.3.5 Các thanh ghi chức năng đặc biệt 27
1.2.3.6 Bộ nhớ ngoài 34
1.2.3.7 Lệnh Reset 38
1.2.3.8 Tập lệnh của AT 89C52 39
1.3 Ứng dụng vi điều khiển trong truyền động điện 42
1.3.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ truyền động điện 42
1.3.2 Điều khiển số truyền động điện 43
1.3.3 Ƣu điểm của điều khiển số 45



3


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Chƣơng II: Phân tích và chọn phƣơng án hệ truyền động
với việc ứng dụng vi điều khiển 46
2.1 Hệ thống Thyistor- động cơ một chiều (T-Đ) 46
2.1.1 Hệ T-D tƣơng tự 46
2.1.2 Hệ thống T-D điều khiển số 48
2.2 Hệ truyền động chế độ rộng xung động cơ điện
một chiều (PWM-D) 49
2.2.1 Bộ biến đổi PWM không đảo chiều 49
2.2.2 Bộ biến đổi PWM đảo chiều 50
2.2.3 Đặc tính cơ mạch vòng hở của HT động PWM-D 53
2.2.4 Sơ đồ khối hệ kín PWM-D tƣơng tự 55
2.2.5 Sơ đồ khối hệ kín PWM-D số. 56
2.3 Hệ điều khiển véc tơ biến tần động cơ KĐB 3 pha. 56
2.3.1 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động tƣơng tự cho
động cơ không đồng bộ sử dụng biến tần 56
2.3.2 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động số cho động cơ
không đồng bộ sử dụng biến tần 58
Chƣơng III: Phân tích tổng hợp hệ truyền động số PWM-D 60
3.1 Sơ đồ khối của hệ truyền động số PWM-D . 60
3.1.1 Mạch tạo xung điều khiển . 62
3.1.2 Thiết kế các bộ điều khiển số 64
3.1.2.1 Thuật toán điều khiển tỷ lệ 64

3.1.2.2 Thuật toán điều khiển tích phân I 64
3.1.2.3 Thuật toán điều khiển vi phân D 65
3.1.2.4 Thuật toán điều khiển PID 66
3.1.3 Khối biến đổi tƣơng tự- số và số -tƣơng tự 68
3.1.3.1 Khối biến đổi tƣơng tự -số (A/D) 68
3.1.3.2 Khối biến đổi số - tƣơng tự (D/A) 71

3.1.4 Cảm biến vị trí tốc độ (Encoder) 72


4


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

3.2 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển số 75
3.2.1 Tổng hợp hệ thống 76
3.2.2 Xác định tính ổn định hệ thống 81
3.2.3 Chất lƣợng của hệ truyền động 84
3.3 Tính toán và khảo sát cho hệ truyền động PWM-D 87
3.3.1 Xét ổn định mạch vòng dòng điện 87
3.3.2 Xét ổn định mạch vòng tốc độ 89
3.3.3 Chất lƣợng của hệ truyền động 92
3.3.2.1 Khảo sát chất lƣợng dùng chƣơng trình pascal 92
3.3.2.2 Khảo sát chất lƣợng hệ thống bằng
phần mềm Matlab Simulink 95
Kết quả luận án và hƣớng phát triển của đề tài 101
Tài liệu tham khảo 102
Phụ lục 103

5


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIÊT TẮT
ACV : Nguồn xoay chiều.
DCV : Nguồn một chiều.
A/D : Chuyển đổi tƣơng tự số.
D/A : Chuyển đổi số tƣơng tự.
DC : Động cơ điện một chiều.
P : Bộ điều chỉnh tỷ lệ.
I : Bộ điều chỉnh tích phân.
D : Bộ điều chỉnh vi phân.
PID : Bộ điều chỉnh tỷ lệ vi tích phân.
CPU : Bộ xử lý trung tâm.
µC : Bộ vi điều khiển.
PWM : Phƣơng pháp điều chê độ rộng xung điện áp.
βI : Phản hồi âm dòng điện.
γn : Phản hồi tốc độ.
U
cđ

: Điện áp chủ đạo.
U
đk
: Điện áp điều khiển.
U
rc
: Điện áp răng cƣa.
U
SS
: Điện áp so sánh.
U
SX
: Điện áp sửa xung.
U
đb
: Điện áp đồng bộ.
FXCĐ : Khối phát xung chủ đạo.
SRC : Khối tạo xung răng cƣa.
SS : Khối so sánh.
TXPCX : Khối tạo xung và phân chia xung.
U
ω
: Tín hiệu điện áp chủ đạo đặt tốc độ.
T : Chu kỳ lấy mẫu (hay gọi thời gian lƣợng tử).
M
S1
: Tín hiệu phản hồi âm tốc độ.
M
S2
: Tín hiệu phản hồi âm dòng điện.

6


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

T(s) : Bộ xung biến đổi điện áp (PWM).
H(S) : Khâu lƣu giữ 0.
U
d
: Điện áp ra của bộ biến đổi PWM.
U
c
: Điện áp điều khiển của bộ điều chế độ rộng xung.
K
ω
: Hệ số của khâu lấy tín hiệu tốc độ.
K
i
, K
p
: Hệ số biến đổi của bộ điều khiển số dòng điện.

7

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

LỜI MỞ ĐẦU

Trong quá trình công nghiệp hoá hiện đại hoá đất nƣớc.Tự động hoá là
yếu tố không thể thiếu trong một nền công nghiệp hiện đại; nói đến tự động
hoá thì kỹ thuật số là một công cụ hỗ trợ đắc lực và không thể thiếu trong
nhiều lĩnh vực của nền khoa học, kỹ thuật ngày nay. Đặc biệt trong truyền
động điện, đo lƣờng và điều khiển. Việc nghiên cứu ứng dụng vi điều khiển
vào trong hệ thống truyền động điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều nói
chung ngày càng phổ biến. Ví dụ trong các dây truyền lắp ráp các sản phẩm
kỹ thuật cao, trong ngƣời máy, các cơ cấu ăn dao máy mài, máy gọt kim loại,
máy doa, hệ thống nâng hạ cần trục…
Do tính chất ƣu việt của công nghệ số so với phƣơng pháp điều khiển
tƣơng tự truyền thống nhƣ:
- Mềm dẻo trong việc thay đổi cấu trúc và tham số của hệ thống tự
động;
- Dễ dàng tự động hoá;
- Độ chính xác cao;
- Có khả năng chống nhiễu tốt.
Đa dạng về chủng loại, linh hoạt về chức năng, rễ ràng thay đổi về các
tham số, cấu trúc phần mềm hệ thống vi điều khiển đƣợc thiết kế chế tạo tin
cậy đảm bảo phù hợp từng hệ diều khiển tự động.
Nói chung ở nƣớc ta phần lớn các bộ điều khiển số động cơ điện một
chiều chất lƣợng cao thƣờng đều từ nƣớc ngoài. Với công nghệ và áp dụng vi
điều khiển ta có thể hoàn toàn chế tạo ra các bộ điều khiển hoàn chỉnh có
chức năng tƣơng đƣơng. Do đó để tận dụng và khai thác tiềm năng của các
bộ vi điều khiển nên em chọn hƣớng nghiên cứu “Nghiên cứu, ứng dụng vi

điều khiển cho hệ điều chỉnh và ổn định tốc độ động cơ điện một chiều
kích từ độc lập”


8


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Do thời gian và trình độ có hạn nên bản luận văn không tránh khỏi sai
sót và có nhiều vấn đề cần phải hoàn thiện thêm. Em rất mong nhận đƣợc
những ý kiến đóng góp, sự chỉ dẫn của các thầy cô giáo và các đồng nghiệp.
Em xin đƣợc bày tỏ biết ơn chân thành tới PGS.TS Võ Quang Lạp đã
hƣớng dẫn tận tình và chỉ bảo cặn kẽ để em hoàn thành luận văn này. Xin
đƣợc gửi lời cảm ơn tới tất cả các Thầy cô Khoa sau đại học, Khoa điện và
các bạn đồng nghiệp lớp TĐH K11 trƣờng ĐHKT công nghiệp Thái Nguyên.
Thái Nguyên, ngày 30 tháng 07 năm 2010
Tác giả luận văn

Đỗ Mạnh Tuấn

9


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên


CHƢƠNG I
VI ĐIỀU KHIỂN VÀ ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN TRONG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.1 Giới thiệu chung về bộ vi điều khiển
1.1.1 Khái niệm về vi điều khiển
Bộ vi điều khiển viết tắt là µC (Microcontroller) là mạch tích hợp, trên một

chíp có thể lập trình đƣợc, dùng để điều khiển hoạt động của hệ thống.
Phần cứng chỉ đóng vai trò thứ yếu, phần mềm (chƣơng trình) đóng vai trò
chủ đạo đối với các chức năng cần thực hiện. Nhờ vậy vi điều khiển có sự mềm dẻo
hóa trong các chức năng của mình. Ngày nay vi điều khiển có tốc độ tính toán rất
cao và khả năng xử lý rất lớn.
Vi điều khiển có các khối chức năng cần thiết để lấy dữ liệu, xử lý dữ liệu và
xuất dữ liệu ra ngoài sau khi đã xử lý. Và chức năng chính của Vi điều khiển chính
là xử lý dữ liệu, chẳng hạn nhƣ cộng, trừ, nhân, chia, so sánh.v.v.
Vi điều khiển hoạt động cần có chƣơng trình kèm theo, các chƣơng trình này
điều khiển các mạch logic và từ đó vi điều khiển xử lý các dữ liệu cần thiết theo yêu
cầu. Chƣơng trình là tập hợp các lệnh để xử lý dữ liệu thực hiện từng lệnh đƣợc lƣu
trữ trong bộ nhớ, công việc thực hành lệnh bao gồm: nhận lệnh từ bộ nhớ, giải mã
lệnh và thực hiện lệnh sau khi đã giải mã.
Để thực hiện các công việc với các thiết bị cuối cùng, chẳng hạn trong truyền
động điện nhƣ điều khiển động cơ, hiển thị kí tự trên màn hình đòi hỏi phải kết
hợp vi điều khiển với các mạch điện giao tiếp với bên ngoài đƣợc gọi là các thiết bị
I/O (nhập/xuất) hay còn gọi là các thiết bị ngoại vi. Bản thân các vi điều khiển khi
đứng một mình không có nhiều hiệu quả sử dụng, nhƣng khi là một phần của một
máy tính, thì hiệu quả ứng dụng của Vi điều khiển là rất lớn. Vi điều khiển kết hợp
với các thiết bị khác đƣợc sử trong các hệ thống lớn, phức tạp đòi hỏi phải xử lý
một lƣợng lớn các phép tính phức tạp, có tốc độ nhanh.




10


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

1.1.2 Lịch sử phát triển của bộ vi điều khiển
Bộ vi điều khiển đƣợc phát triển từ bộ vi xử lý, các nhà chế tạo tích hợp một
ít bộ nhớ và một số mạch giao tiếp ngoại vi cùng với vi xử lý vào một IC duy nhất
đƣợc gọi là Microcontroller- Vi điều khiển, mức độ tích hợp của các linh kiện bán
dẫn trong một chíp ngày càng cao.
Một số vi xử lý ra đời: Vi mạch MSI ( Medium Size Integration) có độ tích
hợp trung bình cỡ 10
3
tranzito trong một chíp. Vi mạch LSI ( large Size Integration)
có độ tích hợp cao cỡ 10
4
tranzito trong một chíp. Vi mạch VLSI (Very LSI) có độ
tích hợp cao cỡ 10
5
tranzito trong một chíp. Năm 1971 bộ vi xử lý Intel 4004 loại 4
bít ra đời chứa 2250 tranzito. Năm 1975 Intel chế tạo bộ vi xứ lý 8 bít 8080 và
8085. Cùng khoảng thời gian này xuất hiện bộ vi xử lý 6800 của Motorola với 5000
tranzito, bộ vi xử lý Zilog Z80, Signetics 6520. Năm 1978 xuất hiện loại Intel 8086
là loại vi xử lý 16 bít với 29000 tranzito, Motorola 68000 tích hợp 70000 tranzito,
AP 432 chứa 120000 tranzito. Bộ vi xử lý 32 bít của Hewlet Packard có khoảng
450000 tranzito. từ năm 1974 đến 1984 số tranzito tích hợp trong một chíp tăng
khoảng 100 lần.
Năm 1983 Intel đƣa ra bộ vi xử lý 80286 dùng trong máy vi tính họ AT (
Advanced Technology). Bộ vi xử lý 80286 sử dụng I/O 16 bít và có24 đƣờng địa
chỉ và không gian nhớ địa chỉ thực 16MB. Năm 1987 Intel đƣa ra bộ vi xử lý 80386
32 bít. Năm 1989 xuất hiện bộ vi xử lý Intel 80486 là cải tiến của Intel 80386 với bộ
nhớ ẩn và mạch tính phép toán đại số dấu phẩy động.
Để thực hiện các công việc với các thiết bị cuối cùng, chẳng hạn điều khiển
động cơ, hiển thị kí tự trên màn hình đòi hỏi phải kết hợp vi xử lý với các mạch
điện giao tiếp với bên ngoài đƣợc gọi là các thiết bị I/O (nhập/xuất) hay còn gọi là

các thiết bị ngoại vi. Bản thân các vi xử lý khi đứng một mình không có nhiều hiệu
quả sử dụng, nhƣng khi là một phần của một máy tính, thì hiệu quả ứng dụng của Vi
xử lý là rất lớn. Vi xử lý kết hợp với các thiết bị khác đƣợc sử trong các hệ thống
lớn, phức tạp đòi hỏi phải xử lý một lƣợng lớn các phép tính phức tạp, có tốc độ


11


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

nhanh. Chẳng hạn nhƣ các hệ thống sản xuất tự động trong công nghiệp, các tổng
đài điện thoại, hoặc ở các robot có khả năng hoạt động phức tạp v.v
Bộ Vi xử lý có khả năng vƣợt bậc so với các hệ thống khác về khả năng tính
toán, xử lý, và thay đổi chƣơng trình linh hoạt theo mục đích ngƣời dùng, đặc biệt
hiệu quả đối với các bài toán và hệ thống lớn.Tuy nhiên đối với các ứng dụng nhỏ,
tầm tính toán không đòi hỏi khả năng tính toán lớn thì việc ứng dụng vi xử lý cần
cân nhắc. Bởi vì hệ thống dù lớn hay nhỏ, nếu dùng vi xử lý thì cũng đòi hỏi các
khối mạch điện giao tiếp phức tạp nhƣ nhau. Các khối này bao gồm bộ nhớ để chứa
dữ liệu và chƣơng trình thực hiện, các mạch điện giao tiếp ngoại vi để xuất nhập và
điều khiển trở lại, các khối này cùng liên kết với vi xử lý thì mới thực hiện đƣợc
công việc. Để kết nối các khối này đòi hỏi ngƣời thiết kế phải hiểu biết tinh tƣờng
về các thành phần vi xử lý, bộ nhớ, các thiết bị ngoại vi. Hệ thống đƣợc tạo ra khá
phức tạp, chiếm nhiều không gian, mạch in phức tạp và vấn đề chính là trình độ
ngƣời thiết kế. Kết quả là giá thành sản phẩm cuối cùng rất cao, không phù hợp để
áp dụng cho các hệ thống nhỏ.
Để khắc phục các tồn tại trên, năm 1976 Intel giới thiệu bộ vi điều khiển
(microcontroller) 8748, một chip tƣơng tự nhƣ các bộ vi xử lý và là chip đầu tiên
trong họ MCS-48. Độ phức tạp, kích thƣớc và khả năng của Vi điều khiển tăng
thêm một bậc quan trọng vào năm 1980 khi intel tung ra chip 8051, bộ Vi điều

khiển đầu tiên của họ MCS-51 và là chuẩn công nghệ cho nhiều họ Vi điều khiển
đƣợc sản xuất sau này. Sau đó rất nhiều họ Vi điều khiển của nhiều nhà chế tạo
khác nhau lần lƣợt đƣợc đƣa ra thị trƣờng với tính năng đƣợc cải tiến ngày càng
mạnh.
Hiện nay có rất nhiều họ Vi điều khiển trên thị trƣờng với nhiều ứng dụng
khác nhau, trong đó họ Vi điều khiển họ MCS-51 đƣợc sử dụng rất rộng rãi trên thế
giới và ở Việt nam.
Vào năm 1980 Intel công bố chíp 8051(80C51), bộ vi điều khiển đầu tiên của
họ vi điều khiển MCS-51. Nó bao gồm 4KB ROM, 128 byte RAM, 32 đƣờng xuất


12


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

nhập, 1 port nối tiếp và 2 bộ định thời 16 bit. Tiếp theo sau đó là sự ra đời của chip
8052,8053,8055 với nhiều tính năng đƣợc cải tiến.
Hiện nay Intel không còn cung cấp các loại Vi điều khiển họ MCS-51 nữa,
thay vào đó các nhà sản xuất khác nhƣ Atmel, Philips/signetics, AMD, Siemens,
Matra&Dallas, Semiconductors đƣợc cấp phép làm nhà cung cấp thứ hai cho các
chip của họ MSC-51. Chip Vi điều khiển đƣợc sử dụng rộng rãi trên thế giới cũng
nhƣ ở Việt Nam hiện nay là Vi điều khiển của hãng Atmel với nhiều chủng loại vi
điều khiển khác nhau.
Hãng Atmel có các chip Vi điều khiển có tính năng tƣơng tự nhƣ chip Vi
điều khiển MCS-51 của Intel, các mã số chip đƣợc thay đổi chút ít khi đƣợc Atmel
sản xuất. Mã số 80 chuyển thành 89, chẳng hạn 80C52 của Intel khi sản xuất ở
Atmel mã số thành 89C52 (Mã số đầy đủ: AT89C52) với tính năng chƣơng trình
tƣơng tự nhƣ nhau. Tƣơng tự 8051, 8053, 8055 có mã số tƣơng đƣơng ở Atmel là
89C51, 89C53, 89C55. Vi điều khiển Atmel sau này ngày càng đƣợc cải tiến và

đƣợc bổ sung thêm nhiều chức năng tiện lợi hơn cho ngƣời dùng.
1.1.3 Tổng quan về các hệ thống vi điều khiển
Trong khối vi điều khiển bao gồm các khối ghép trong hình vẽ H.1-1












H.1-1: Sơ đồ khối của bộ vi điều khiển
(MCU)

Bộ Vi
điều
khiển

Bộ đệm
và bộ
đổi

Mạch
đồng hồ

Nguồn
Các bộ
nhớ và
ngoại vi
khác
BUS
Thế giới bên ngoài
BUS - Dữ liệu địa chỉ điều khiển
Bảng mạch vi điều khiển


13


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

* Bộ đệm (Buffer) và bộ chuyển đổi vào ra I/O để biến đổi mức tín hiệu cần
thiết cho mục đích điều khiển. Ví dụ: Khi cần biến đổi xung điện áp cao hơn nhƣng
tín hiệu logic của bộ vi điều khiển chỉ có 0V đối với mức logic 0 và 5V ứng với
mức logic 1, vì thế bộ biến đổi phải thay đổi mức logic tín hiệu 5V thành xung điện
áp cao hơn.
* Để chuyển các tín hiệu, thƣờng dùng các bus. Ta có thể coi bus nhƣ nững
xa lộ trong đó các tín hiệu khác nhau đựơc di chuyển. CPU sử dụng 3 loại bus dùng
cho các tín hiệu: dữ liệu, địa chỉ và điều khiển. Tín hiệu dữ liệu đựoc biểu thị các
lệnh và các trị số khác nhau của các biến, ví dụ: nhƣ nhiệt độ. Các địa chỉ biểu thị
dữ liệu đƣợc chứa ở đâu, các tín hiệu điều khiển chỉ huy hoạt động của bộ vi điều
khiển và các chíp phối hợp.
* Mạch đồng hồ CLOCK phát tín hiệu tần số cố định để cung cấp thông tin
thời gian cho toàn hệ thống.
* Các bộ nhớ và bộ ngoại vi khác. Bộ nhớ để lƣu trữ dữ liệu hoặc chƣơng

trình, đây là bộ nhớ bổ xung cho bộ nhớ chính đã chứa trong MCU của bộ vi điều
khiển MCU (MicroController Unit) là đơn vị trung tâm của bộ vi điều khiển.
Ta xét ví dụ một bộ vi điều khiển MCU (MicroController Unit) theo sơ đồ
khối của bộ MCU có cấu trúc nhƣ hình H.1-2 dƣới đây











Cổng vào-ra
H.1-2: Sơ đồ khối của bộ vi điều khiển điển hình 1 chíp


(CPU)

ROM


RAM


EPROM
Or
EEPROM

BUS dữ liệu trong
Thanh ghi
dữ liệu I/O
Điều khiẻn I/O và
thanh ghi trang thái
Đồng hồ
Các đƣờng
điều khiển
V
SS
V
DD
Bộ nhớ


14


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Bộ MCU đƣợc chia làm 3 phần chính: CPU, bộ nhớ và các thanh ghi; chúng
đƣợc nối với nhau bới các bus trong. Bên ngoài có các chân nối nguồn, vào ra I/O
và một số tín hiệu đặc biệt khác.
Bộ xử lý trung tâm CPU (Central Processing Unit) điều khiển hoạt động của
bộ vi điều khiển.
Bộ nhớ (Memory) dùng để lƣu trữ dữ liệu và mã lệnh, có nhiều loại bộ nhớ
khác nhau nhƣ ROM, RAM, EEPROM.v.v.
Các thanh ghi (Register) đƣợc sử dụng để lƣu trữ thông tin đang trong quá
trình xử lý, khi CPU làm việc nó làm thay đổi nội dung của các thanh ghi. Bộ vi

điều khiển có các thanh ghi vào ra I/O và các thanh ghi CPU; các thanh ghi đƣợc
chia làm 3 loại: thanh ghi dữ liệu, thanh ghi điều khiển và thanh ghi trạng thái. Các
thanh ghi này cùng với CPU và cổng I/O đƣợc sử dụng trong các hoạt động vào ra.
Mỗi thanh ghi dữ liệu I/O lƣu giữ các số liệu vào ra gắn với cổng I/O tƣơng
ứng. Cổng I/O là tập hợp các chân I/O của chíp ứng với số liệu, thông thƣờng các
cổng I/O có 8 đƣờng truyền byte dữ liệu; các cổng này có thể lập trình địa chỉ vào,
ra hoặc cả hai chiều vào – ra . Các chiều vào, ra luôn xét đối với chíp (VD: “Input”
có nghĩa dữ liệu từ bên ngoài vào)
Hoạt động đƣa dữ liệu vào nhƣ sau: Bộ cảm biến lấy tín hiệu (nhƣ nhiệt độ,
tốc độ ) đƣợc nối với cổng vào ra. Dữ liệu từ bộ cảm biến đƣợc truyền vào thanh
ghi của cổng, bộ vi điều khiển gửi nội dung của thanh ghi này vào CPU để xử lý,
Một khả năng khác là gửi dữ liệu này vào bộ nhớ để lƣu trữ. Hoạt động lấy ra cũng
tƣơng tự; CPU gửi byte dữ liệu tới thanh ghi ở cổng ra. Byte này đƣợc truyền tới
thiết bị ngoại vi đƣợc nối tới.
Các thanh ghi điều khiển và thanh ghi trạng thái điều khiển, chỉ thị quá trình
vào – ra của bộ vi điều khiển. Ví dụ nhƣ bộ vi điều khiển đo tốc độ động cơ bàng
cách đếm xung do bộ cảm biến tốc độ gửi tới trong một khoảng thời gian nhất định,
thanh ghi giữ liệu đếm số xung theo sƣờn trƣớc hoặc sƣờn sau của xung.


15


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Bộ vi điều khiển có bộ thời gian bên trong, mỗi lần đặt (set) và đặt lại (Reset)
có một bit đặc biệt gọi là bit trạng thái; Trong thanh ghi trạng thái khi chu kỳ thời
gian đƣợc lập trình đã kết thúc, trạng thái của bit này sẽ thay đổi.
Khi chƣơng trình phát hiện sự thay đổi bit trạng thái, nó đọc thanh ghi dữ
liệu thích hợp để xem có bao nhiêu xung đã đƣợc gửi tới, từ đó tính ra tốc độ và xử

lý với thông tin này.
Bộ vi điều khiển có các chân ngoài dùng cho nguồn nuôi, điều khiển và các
đƣờng dữ liệu, địa chỉ. Vì đa số các bộ vi xử lý là CMOS nên các nguồn V
DD
có
điện áp dƣơng và V
ss
nối đất.
CLOCK là một trong các đƣờng điều khiển, mỗi đƣờng điều khiển có chức
năng riêng. Một đƣờng RESET để đƣa bộ vi điều khiển trở về trạng thái ban đầu, nó
đƣợc sử dụng nếu muốn hệ thống hoạt động trở lại và không có tác dụng gì khác.
Đôi khi bộ vi điều khiển đòi hỏi có nhiều nhiều bộ nhớ và cổng I/O hơn khả
năng cho phép của chíp, trong trƣờng hợp này cần có đƣờng dữ liệu và địa chỉ bên
ngoài nối giống sơ đồ trên H.1-2. Một số chân có thể đƣợc sử dụng nhƣ các cổng
I/O hoặc nhƣ các đƣờng dữ liệu và địa chỉ bên ngoài. Bộ vi điều khiển có thể đƣợc
thiết lập để làm theo cách khác, việc thiết lập chế độ làm việc của bộ vi điều khiển
theo chế độ dồn kênh (Multiplexed) đƣợc mô tả nhƣ hình H.1-3 dƣới đây.











H.1-3: Sơ đồ khối của bộ vi điều khiển điển làm việc theo
chế độ dồn kênh

(CPU)

ROM


RAM


EPROM
Or
EEPROM

BUS dữ liệu trong



Mạch
địa chỉ
Bộ
đệm
dữ
liệu
Các thanh ghi điều
khiển và trang thái
Đồng hồ
Các đƣờng
điều khiển
V

SS
V
DD
Bộ nhớ
Bus dữ liệu
Bus địa chỉ


16


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

1.1.4 Phần mềm của vi điều khiển
Khái niệm về các ngôn ngữ lập trình:
Phần mềm là thuật ngữ để chỉ các lệnh mà bộ vi điều khiển phải thực hiện.
Khi viêt các lệnh này dƣới dạng ngôn ngữ thì công việc đó gọi là lập trình và kết
quả của lập trình là chƣơng trình. Nhƣ vậy chƣơng trình là một dãy lệnh mô tả các
bƣớc mà bộ vi điều khiển cần thực hiện.
Mỗi CPU có hệ lệnh riêng mà có thể nhận biết và thực hiện. Những này là
các sô nhị phân viết dƣới dạng mã đặc biệt. CPU sẽ dịch các dãy lệnh nhị phân để
thƣc hiện các công việc. Ngôn ngữ nhị phân này gọi là ngôn ngữ máy.
Ví dụ: lệnh máy dƣới dạng nhị phân của bộ vi điều khiển 68HC11 là
%10000110
%01011010
Để tránh sự rắc rỗi khi viết chƣơng trình ngôn ngữ máy dƣới dạng nhị phân
ngƣời ta sử dụng hợp ngữ, đó là ngôn ngữ máy viết dƣới dạng dễ nhớ hơn ví dụ câu
lệnh : LDAA#$5A chỉ rằng cần nạp vào (Load) bộ nhớ A (ACCA) dữ liệu dƣới
dạng henxa là $5°. Vì mỗi kiểu CPU có hệ lệnh riêng, nghĩa là có hệ lệnh hợp ngữ
riêng không tƣơng thích với các kiểu CPU khác.

Các loại ngôn ngữ bậc cao thƣờng dùng ngôn ngữ chung, không phụ thuộc
vào phần cứng, do vậy máy không hiểu và thực hiện đƣợc. Nhờ chƣơng trình dịch
(Compiler) ngôn ngữ bậc cao đƣợc dịch thành ngôn ngữ máy. Các loại ngôn ngữ
bậc cao thông dụng là BASIC, FORTRAN, ADA, COBOL, C Đối với vi điều
khiển thì C là ngôn ngữ thông dụng nhất vì nó vừa mang tính chất của ngôn ngữ
bậc cao vừa có tính chất của hợp ngữ. Với hợp ngữ, ngƣời lập trình có thể điều
khiển trực tiếp bộ vi điều khiển.
Hệ cơ số 16 ( HEXADECIMAL)
Các bộ vi điều khiển thƣờng đựoc lập trình dƣới dạng hợp ngữ và dùng hệ cơ
số 16 đẻ biểu diễn các thông tin. bảng biểu diễn hệ số 16 coi một nhóm 4 bít mã nhị
phân tƣơng ứng với 16 số và ký tự từ 0 đến 9 và từ A đến F nhƣ bảng dƣới đây:



17


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Dạng nhị phân
Dạng Hexa
Dạng thập phân
0000
0
0
0001
1
1
0010
2

2
0011
3
3
0100
4
4
0101
5
5
0110
6
6
0111
7
7
1000
8
8
1001
9
9
1010
A
10
1011
B
11
1100
C

12
1101
D
13
1110
E
14
1111
F
15

Nhƣ vậy dãy số nhị phân ở trên đƣợc nhóm theo 4 bít có biểu diễn dạng
hexa đƣợc ký hiệu là $B65 theo Motorola với dấu $ chỉ dạng henxa, hoặc Ox B65,
hoặc B65H theo ngôn ngữ chuẩn.
101101100101

Tƣơng tự thập phân của BC4 là





B
6
5
B
C
4
B * 16
2

hay 11 * 16
2
C * 16
1
hay 12 * 16
4 * 16
0
hay 4
Tổng = 3012 dạng thập phân


18


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Ngôn ngữ máy :
CPU thực hiện mỗi lệnh máy theo một chu kỳ nạp và thực hiện lệnh, CPU
nạp mã lệnh từ bộ nhớ và giải mã chúng để tìm công việc cần thực hiện. Tiếp theo
là giai đoạn thƣc hiện lệnh này, các lệnh này xem xét hoặc thay đổi bộ nhớ hay đàu
vào hoặc ra, sau khi lệnh đƣợc thƣc hiện sẽ chuyển sang thƣc hiện lệnh mới.
Mỗi lệnh có hai phần: mã lệnh và toán hạng, mã lệnh là phần đầu tiên của
lệnh, nó báo cho CPU công việc phải làm. Bộ vi điều khiển thƣờng sử dụng các
mệnh lệnh nhiều byte
VD : một bộ vi điều khiển 8bit có 2byte thì 1byte dùng cho mã lệnh, 1 byte
dùng cho toán hạng.
Ngôn ngữ ASSEMBLY (Hợp ngữ) :
Hợp ngữ là ngôn ngữ viết dƣới dạng dễ nhớ Mnemonic. Mỗi lệnh đƣợc viết
tắt bằng dãy ký hiệu tiếng Anh nhƣ ADD ( cộng), SUB (trừ), MUL (nhân), DIV (
chia)…; sau dấu cách là toán hạng viêt dƣới dạng hexa

VD: câu lệnh hợp ngữ ORG $ E000 (với ORG chữ viết tắt của Origin khởi
đầu địa chỉ xuất phát là $E000).
Đối vi điều khiển thƣờng chạy chƣơng trình Assembler và Linker trên máy
tính mà không chạy chính trong bộ vi điều khiển. Các chƣơng trình này tạo lên mã
máy mà bộ vi điều khiển có thể thực hiện đƣợc.
1.2 Các họ vi điều khiển thông dụng
1.2.1 Vi điều khiển trong máy tính
Máy vi tính hiện nay với các thế hệ Pentum thế hệ mới có tốc độ xử lý nhanh
hơn, nhiều lệnh. Nếu biết khi thác ứng dụng các máy vi tính trong lĩnh vực công
nghiệp, truyền động điện sẽ tiếp tục nâng cấp đƣợc hệ thống truyền động sẵn có ở
nƣớc ta. Trong máy tính có vi xử lý nhƣ 80286, 8088…. Việc ứng dụng các vi xử lý
này sẽ tăng tốc độ xử lý tín hiệu gấp 2 lần so với các bộ vi xử lý chuyên dùng khác.
1.2.2 Các vi điều khiển sử dụng trong công nghiệp
* Họ vi điều khiển AMCC.
* Họ vi điều khiển Atmel.


19


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

* Họ vi điều khiển Cypress MicroSystems.
* Họ vi điều khiển Freescale Semiconductor.
* Họ vi điều khiển Fujitsu.
* Họ vi điều khiển Intel.
* Họ vi điều khiển Microchip.
* Họ vi điều khiển National Semiconductor.
* Họ vi điều khiển STMicroelectronics.
* Họ vi điều khiển Philips Semiconductors.

Kĩ thuật vi điều khiển có vai trò quan trọng trong tất cả các lĩnh vực của cuộc
sống và khoa học đặc biệt là lĩnh vực tin học và tự động hoá. Qua đó các hãng sản
suất đã cho ra các bộ vi điều khiển với độ phức tạp và độ gọn nhẹ và khả năng xử lí
ngày càng đƣợc cải tiến. Với các họ vi điều khiển thông dụng hiện có.
1- Họ vi điều khiển MCS-51
2- Họ vi điều khiển PIC16Cxx
3- Chíp điều khiển thông minh Psoc
1.2.3 Giới thiệu họ vi điều khiển MCS-51 (AT89C52)
AT89C52 là một vi điều khiển 8 bit do ATMEL sản xuất, chế tạo theo công
nghệ CMOS, có chất lƣợng cao, công suất thấp với 8 KB Flash. Thiết bị này đƣợc
chế tạo bằng cách sử dụng kỹ thuật bộ nhớ không bốc hơi mật độ cao của ATMEL
và tƣơng thích với chuẩn công nghiệp MCS -51
TM
về tập lệnh và các chân ra. Flash
on -chip cho phép bộ nhớ lập trình đƣợc lập trình trong hệ thống bởi một lập trình
viên bình thƣờng. Bằng cách nối 1 CPU 8 bit với một Flash trên một chip đơn,
AT89C52 là một vi điều khiển mạnh (có công suất lớn), cung cấp một sự linh động
cao và giải pháp về giá cả đối với nhiều ứng dụng vi điều khiển.
1.2.3.1 Sơ lƣợc về phần cứng của AT89C52
 Tƣơng thích hoàn toàn với họ MCS -51
TM
của Intel.
 Bộ nhớ chƣơng trình 8K Byte thuộc loại Flash Memory.
 Độ bền: 1000 lần ghi /xóa.


20


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

 Tần số hoạt động: 0 Hz đến 24 MHz.
 3 chế độ khóa bộ nhớ.
 256 x 8-Bit RAM nội.
 32 đƣờng I /O lập trình đƣợc (4 port).
 3 timer/counter 16-bit.
 8 nguồn ngắt.
 Chế độ hạ nguồn và chế độ lƣời tiêu tốn công suất thấp
1.2.3.2 Cấu trúc bên trong của AT89C52
Cấu trúc của vi điều khiển AT89C52 là bộ xử lý trung tâm (CPU) và đƣợc
thể hiện theo sơ đồ khối H.1-4:


H.1-4: Sơ đồ khối vi điều khiển AT89C52


21


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

1.2.3.3 Sơ đồ chân và chức năng AT89C52
Họ MSC-51 có nhiều kiểu đóng vỏ khác nhau, chẳng hạn nhƣ hai hàng chân
DIP (Dual In-Line Pakage) dạng vỏ dẹt vuông QFP (Quad Flat Pakage) và dạng
chíp không có chân đỡ LLC (Leadless Chip Carrier) và đều có 40 chân cho các
chức năng khác nhau nhƣ vào ra I/0, đọc , ghi , địa chỉ, dữ liệu và ngắt. Tuy nhiên,
vì hầu hết đóng vỏ 40 chân với hai hàng chân DIP, nên chúng ta cùng khảo sát vi
điều khiển AT89C51 với 40 chân dạng DIP nhƣ hình vẽ H.1-5 dƣới đây.

+ Chân VCC: Chân số 40 là VCC cấp điện áp nguồn cho Vi điều khiển
Nguồn điện cấp là +5V±0.5.
+ Chân GND: Chân số 20 nối GND (hay nối Mass).
Khi thiết kế cần sử dụng một mạch ổn áp để bảo vệ cho Vi điều khiển, cách
đơn giản là sử dụng IC ổn áp 7805.
+ Port 0 (P0) : Port 0 gồm 8 chân (từ chân 32 đến 39) có hai chức năng
Chức năng xuất/nhập.
Chức năng là bus dữ liệu và bus địa chỉ (AD7-AD0).
+ Port 1 (P1): Port P1 gồm 8 chân (từ chân 1 đến chân 8), chỉ có chức năng
làm các đƣờng xuất/nhập, không có chức năng khác.
+ Port 2 (P2): Port 2 gồm 8 chân (từ chân 21 đến chân 28) có hai chức năng:
 Chức năng xuất/nhập.
H.1-5: Sơ đồ chân vi điều khiển AT89C52


22


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

 Chức năng là bus địa chỉ cao (A8-A15).
+ Port 3 (P3): Port 3 gồm 8 chân (từ chân 10 đến 17):
 Chức năng xuất/nhập.
 Mỗi chân có một chức năng riêng thứ hai nhƣ trong bảng sau.
Bit
Tên
Chức năng
P3.0
RxD

Ngõ vào nhận dữ liệu nối tiếp
P3.1
TxD
Ngõ xuất dữ liệu nối tiếp
P3.2
INT0
Ngõ vào ngắt cứng thứ 0
P3.3
INT1
Ngõ vào ngắt cứng thứ 1
P3.4
T0
Ngõ vào của Timer/Counter thứ 0
P3.5
T1
Ngõ vào của Timer/Counter thứ 1
P3.6
WR
Ngõ điều khiển ghi dữ liệu lên bộ nhớ ngoài
P3.7
RD
Ngõ điều khiển đọc dữ liệu từ bộ nhớ bên ngoài
P1.0
T2
Ngõ vào của Timer/Counter thứ 2
P1.1
T2X
Ngõ Nạp lại/thu nhận của Timer/Counter thứ 2
+ Chân RESET (RST) : Ngõ vào RST ở chân 9 là ngõ vào Reset dùng để
thiết lập trạng thái ban đầu cho vi điều khiển. Hệ thống sẽ đƣợc thiết lập lại các giá

trị ban đầu nếu ngõ này ở mức 1 tối thiểu 2 chu kì máy.
+ Chân XTAL1 và XTAL2 : Hai chân này có vị trí chân là 18 và 19 đƣợc sử
dụng để nhận nguồn xung clock từ bên ngoài để hoạt động, thƣờng đƣợc ghép nối
với thạch anh và các tụ để tạo nguồn xung clock ổn định nhƣ hình vẽ H.1-6


H.1-6: Sơ đồ kết nối thạch anh


23


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

+ Chân cho phép bộ nhớ chương trình PSEN: PSEN ( program store
enable) tín hiệu đƣợc xuất ra ở chân 29 dùng để truy xuất bộ nhớ chƣơng trình
ngoài. Chân này thƣờng đƣợc nối với chân OE (output enable) của ROM ngoài.
Khi vi điều khiển làm việc với bộ nhớ chƣơng trình ngoài, chân này phát ra
tín hiệu kích hoạt ở mức thấp và đƣợc kích hoạt 2 lần trong một chu kì máy.
Khi thực thi một chƣơng trình ở ROM nội, chân này đƣợc duy trì ở mức
logic không tích cực (logic 1)
(Không cần kết nối chân này khi không sử dụng đến)
+ Chân ALE (chân cho phép chốt địa chỉ-chân 30): Khi Vi điều khiển truy
xuất bộ nhớ từ bên ngoài, port 0 vừa có chức năng là bus địa chỉ, vừa có chức năng
là bus dữ liệu do đó phải tách các đƣờng dữ liệu và địa chỉ. Tín hiệu ở chân ALE
dùng làm tín hiệu điều khiển để giải đa hợp các đƣờng địa chỉ và các đƣờng dữ liệu
khi kết nối chúng với IC chốt.
Các xung tín hiệu ALE có tốc độ bằng 1/6 lần tần số dao động đƣa vào Vi
điều khiển, nhƣ vậy có thể dùng tín hiệu ở ngõ ra ALE làm xung clock cung cấp
cho các phần khác của hệ thống.

Ghi chú: khi không sử dụng có thể bỏ trống chân này.
+ Chân EA : Chân EA dùng để xác định chƣơng trình thực hiện đƣợc lấy từ
ROM nội hay ROM ngoại.
Khi EA nối với logic 1(+5V) thì Vi điều khiển thực hiện chƣơng trình lấy từ
bộ nhớ nội.
Khi EA nối với logic 0 (0V) thì Vi điều khiển thực hiện chƣơng trình lấy từ
bộ nhớ ngoại.
1.2.3.4 Tổ chức bộ nhớ
 Khảo sát tổ chức bộ nhớ 8952
AT 89C52 có bộ nhớ đƣợc tổ chức theo cấu trúc Harvard: có những vùng bộ
nhớ riêng biệt cho chƣơng trình và dữ liệu.
Nhƣ đã nói ở trên, cả chƣơng trình và dữ liệu có thể ở bên trong ; dù vậy
chúng có thể đƣợc mở rộng bằng các thành phần ngoài lên đến tối đa 64 Kbytes bộ
nhớ chƣơng trình và 64 Kbytes bộ nhớ dữ liệu.


24


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Bộ nhớ bên trong bao gồm ROM và RAM trên chip bao gồm nhiều thành
phần: Phần lƣu trữ đa dụng, phần lƣu trữ địa chỉ hóa từng bit, các bank thanh ghi và
các thanh ghi chức năng đặc biệt.




FFFF

Bộ nhớ
chƣơng trình

đƣợc chọn
qua PSEN\


FFFF

Bộ nhớ
dữ liệu

đƣợc chọn
qua WR\ và
RD\
FF




00

0000





0000
Bộ nhớ trên chip Bộ nhớ mở rộng

H.1-7: Tóm tắt các vùng bộ nhớ của AT89C52
Hai đặc tính cần lƣu ý là:
 Các thanh ghi và các port xuất nhập đã được xếp trong bộ nhớ và có thể
được truy xuất trực tiếp giống như các địa chỉ bộ nhớ khác.
 Ngăn xếp bên trong RAM nội nhỏ hơn so với RAM ngoài so với bộ xử lí
khác.
 Chi tiết về bộ nhớ RAM trên chip
Nhƣ sẽ thấy trong hình sau, RAM bên trong AT89C52 đƣợc phân chia thành
các bank thanh ghi (00H – 1FH), RAM địa chỉ hóa bit (20H – 2FH), RAM đa dụng
(30H – 7FH) và các thanh ghi chức năng đặc biệt trong khoảng (80H – FFH).
RAM đa dụng: Mặc dù trên hình cho thấy 80 bytes RAM đa dụng chiếm các
địa chỉ từ 30H – 7FH, 32 bytes dƣới cùng từ 00H – 1FH cũng có thể đƣợc dùng với
mục đích tƣơng tự (mặc dù các địa chỉ này đã có mục đích khác).





25

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên


Địa chỉ byte Địa chỉ bit Địa chỉ byte Địa chỉ bit Ký hiệu
7F
RAM đa dụng

FF



F0
F7
F6
F5
F4
F3
F2
F1
F0
B





E0
E7
E6
E5

E4
E3
E2
E1
E0
ACC





D0
D7
D6
D5
D4
D3
D2
_
D0
PSW




30
B8
_
_
_

BC
BB
BA
B9
B8
IP
2F
7F
7E
7D
7C
7B
7A
79
78



2E
77
76
75
74
73
72
71
70
B0
B7
B6

B5
B4
B3
B2
B1
B0
P3
2D
6F
6E
6D
6C
6B
6A
69
68



2C
67
66
65
64
63
62
61
60
A8
AF

_
_
AC
AB
AA
A9
A8
IE
2B
5F
5E
5D
5C
5B
5A
59
58



2A
57
56
55
54
53
52
51
50
A0

A7
A6
A5
A4
A3
A2
A1
A0
P2
29
4F
4E
4D
4C
4B
4A
49
48



28
47
46
45
44
43
42
41
40

99
không đƣợc địa chỉ hóa bit
SBUF
27
3F
3E
3D
3C
3B
3A
39
38
98
9F
9E
9D
9C
9B
9A
99
98
SCON
26
37
36
35
34
33
32
31

30



25
2F
2E
2D
2C
2B
2A
29
28
90
97
96
95
94
93
92
91
90
P1
24
27
26
25
24
23
22

21
20



23
1F
1E
1D
1C
1B
1A
19
18
8D
không đƣợc địa chỉ hóa bit
TH1
22
17
16
15
14
13
12
11
10
8C
không đƣợc địa chỉ hóa bit
TH0
21

0F
0E
0D
0C
0B
0A
09
08
8B
không đƣợc địa chỉ hóa bit
TL1
20
07
06
05
04
03
02
01
00
8A
không đƣợc địa chỉ hóa bit
TL0
1F
BANK 3

89
không đƣợc địa chỉ hóa bit
TMOD
18

88
8F
8E
8D
8C
8B
8A
89
88
TCON
17
BANK 2
87
không đƣợc địa chỉ hóa bit
PCON
10



0F
BANK 1
83
không đƣợc địa chỉ hóa bit
DPH
08
82
không đƣợc địa chỉ hóa bit
DPL
07
BANK 0

(Mặc định cho R0 – R7 M)
81
không đƣợc địa chỉ hóa bit
SP
00
80
87
86
85
84
83
82
81
80
P0



Mọi địa chỉ trong vùng RAM đa dụng đều có thể đƣợc truy xuất tự do dùng
cách đánh địa chỉ trực tiếp hoặc gián tiếp. Ví dụ, để đọc nội dung ở địa chỉ 5FH của
RAM nội vào thanh ghi tích lũy, lệnh sau sẽ đƣợc dùng:
MOV A, 5FH
Lệnh này di chuyển 1 byte dữ liệu dùng cách đánh địa chỉ trực tiếp để xác
định “địa chỉ nguồn” (5FH). Đích nhận dữ liệu đƣợc ngầm xác định trong mã lệnh
là thanh ghi tích lũy A.
RAM bên trong cũng có thể đƣợc truy xuất dùng cách đánh địa chỉ gián tiếp
qua R0 hay R1. Ví dụ, hai lệnh sau thi hành cùng nhiệm vụ nhƣ lệnh đơn ở trên:
H.1-8: Cấu trúc bộ nhớ RAM bên trong AT89C52