thiết kế, chế tạo robot tự động đài phụ

Nhận xét của giáo viên hớng dẫn.





























Trờng Đại học SPKT Hng Yên Cộng hoà x hội chủ nghĩa việt Namã

Khoa cơ khí Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
***
Đề tài tốt nghiệp
Trình độ cao đẳng ; khóa 2002 - 2005
Họ và tên sinh viên: Lê Văn Hoàn.
Ngành đào tạo: Cơ khí chế tạo.
Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo Robot tự động đài Phụ.
Số liệu cho trớc:
1. Nội dung, thể lệ cuộc thi Robocon 2005 của ĐTHVN.
2. Thiết bị: Xởng trờng ĐHSPKT Hng Yên.
3. Các tài liệu liên quan.
Nội dung hoàn thành:
1. Thuyết minh.
- Phân tích mục tiêu, ý nghĩa của đề tài.
- Thiết kế nguyên lý hoạt động của Robot đài phụ.
- Tính toán, thiết kế kết cấu khung.
- Tính toán động học cho một số cơ cấu
- Tính toán, kiểm nghiệm bền một số chi tiết.
- Thiết kế quy trình công nghệ chế tạo trục nối(thiết kế đồ gá gia
công cho một bề mặt do giáo viên chỉ định)
2. Bản vẽ.
- Bản vẽ mô hình của Robot.
- Bản vẽ chi tiết lồng phôi trục nối.
- Bản vẽ đồ gá chế tạo trục nối.
3. Thực hành.
Cùng với thành viên của nhóm CDHT chế tạo, lắp ráp, chạy thử các
Robot tham gia cuộc thi.
Giáo viên hớng dẫn: Ngày giao đề tài: 1/4/2005
1. Đỗ Hoài Vũ Ngày hoàn thành: 4/6/2005
2. Đỗ Anh Tuấn Ngày , tháng , năm 2005.

I.Phân tích mục tiêu ý nghĩa của đề tài.
Hởng ứng cuộc thi sáng tạo robocon năm 2005 do đài truyền hình Việt Nam tổ
chức, với tinh thần sáng tạo và lòng ham mê nghiên cứu khoa học các sinh viên tr-
ờng ĐHSP KT Hng Yên đã nhiệt tình và hăng hái tham gia .Cũng với tinh thần ấy,
cùng với lòng đam mê của mỗi thành viên nhóm CĐHT đã đợc thành lập. Bằng trí
tuệ, sức lực, kinh nghiệm và khả năng riêng của mỗi ngời các robot đã đợc thiết kế
và chế tạo hoàn thiện một cách khá hợp lý.
Để phù hợp với luật chơi và chiến thuật thi đấu nhóm đã chế tạo một robot điều
khiển bằng tay, 1 robot tự động vòng ngoài và robot tự động đài chính. Trong đó
nhiệm vụ của mỗi robot đều rất quan trọng nó liên quan đến chiến thuật thi đấu của
mỗi đội vì thế nó ảnh hởng đến kết quả thi đấu
Với mục tiêu dành chiến thắng bằng cách ghi nhiều điểm hoặc thắng tuyệt đối
thì tất cả các robot đều phải hoạt động ổn định, thực hiện đúng nhiệm vụ .Tính hợp
lý trong thiết kế, chế tạo; tính ổn định trong thi đấu sẽ là những điều kiện cần thiết
để robot hoạt động một cách hiệu quả .
Ngọn đuốc chính là nơi ghi nhiều điểm nhất nhng cũng là nơi khó khăn nhất.
Bởi vì đờng đi của robot để tiếp cận ngọn đuốc là khó khăn hơn nữa đó lại là nơi
tranh chấp của hai đội nên rất dễ xảy ra tai nạn cho robot ghi điểm ở ngọn đuốc
chính. Khi ấy kết quả của trận đấu sẽ phụ thuộc hoàn toàn vào các robot đánh vòng
ngoài
Đề tài thiết kế và chế tạo robot tự động đài phụngoài ý nghĩa tạo cho sinh
viên các trờng ĐH ,CĐ kĩ thuật một sân chơi bổ ích, nó còn giúp cho chúng em có
cơ hội tìm hiểu những ứng dụng tiến tiến của khoa học kĩ thuật và những khái niệm
ban đầu về tự động hoá. Đợc tham gia đề tài là một cơ hội tốt cho chúng em củng
cố, hoàn thiện và nâng cao kiến thức của mình từ đó tự đúc kết lại cho mình những
kinh nghiệm sống, làm việc để sau này có thể đóng góp sức mình vào quá trình
công nghiệp hoá hiện đại hoá của đất nớc.
Thiết kế và chế tạo robot nhằm tạo điều kiện cho những kĩ s tơng lai, các
sinh viên trờng kĩ thuật tự mình có thể thực hiện đợc những ý tởng táo bạo tự mình
chế tạo ra các máy móc mà không bị chi phối bởi những kiến thức chung đã có.

Qua đề tài thiết kế và chế tạo robot sẽ giúp cho các sinh viên tạo những sản phẩm
tự động đa dạng kích thích khả năng sáng tạo, tạo tiền đề cho phong trào nghiên
cứu khoa học trong trờng cũng nh sự phát triển khoa học chung của đất nớc.
Ngày nay, sự phát triển mạnh mẽ và mang tính vợt bậc của Khoa học kỹ
thuật đã làm lên nền tảng vững chắc thúc đẩy các ngành kinh tế, xã hội của con ng-
ời tiến lên một tầm cao mới. Với mục tiêu ứng dụng kĩ thuật robot trong công
nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lợng và khả
năng cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động của con ngời
.Chính vì vậy mà mỗi đề tài không chỉ có ý nghĩa giới hạn trong phạm vi hẹp của
nó mà là qua đề tài sinh viên thu thập đợc những gì, đúc kết đợc gì trong lĩnh vực
robot nói riêng cộng nghệ tự động hoá nói chung. Hiện nay ở một số trờng Đại học,
Cao đẳng và dạy nghề, công nghệ cao đã bắt đầu giảng dạy về robot công nghiệp
Đặc biệt trong những năm gần đây nhiều nơi đã mở ngành đào tạo về Cơ -Tin- Điện
tử và rất quan tâm đến robot công nghiệp. Cơ - Tin- Điện tử và robot công nghiệp là
hai lĩnh vực khoa học kỹ thuật cao rất gắn bó với nhau ở trờng chúng ta hiện nay
ngành Cơ điện tử cũng đang đợc chú trọng đào tạo và có số lợng sinh viên theo học
tơng đối đông .
Với những đề tài về thiết kế và chế tạo robot , những cuộc thi sáng tạo
trong công nghệ tự động hoá, cùng với sự quan tâm đầu t của nhà trờng em tin rằng
trong một ngày không xa trờng ĐHSPKT Hng Yên sẽ có những đội robot hùng
mạnh và là một trong những trờng kỹ thuật dẫn đầu về công nghệ tự động hoá của
Việt Nam.
II-Thiết kế nguyên lí hoạt động của Robot đài chính
MFAM1
Lửa thiêng rực sáng Trờng Thành là chủ đề và luật chơi của cuộc thi sáng
tạo Robocon Việt Nam 2005. Các robot tham dự cuộc thi phải thực hiện bỏ bóng
vào 5 ngọn đuốc và 4 đài lửa. Robot thi đấu gồm 1 robot điều khiển bằng tay và các
robot tự động.
Từ chủ đề của luật thi đấu của cuộc thi đội CĐHT đã đa ra chiến thuật thi
đấu là: chế tạo 1 robot điều khiển bằng tay, 1 robot tự động đánh đài chính, một

robot tự động đài phụ. Sau đây em xin trình bày ý tởng thiết kế Robot đài phụ:
1)Đ ờng đi của Robot
Robot đài phụ đợc thiết kế với quãng đờng đi là ngắn nhất, với mục tiêu
trong thời gian nhanh nhất có thể ghi điểm an toàn. Qua nghiên cứu có thể đi ta
thấy Robot đài phụ có thể ghi điểm ở 4 ngọn đuốc phụ. Giả sử màu bóng của ta là
màu xanh, còn màu bóng của đội bạn là màu đỏ thì các phơng an đờng đi cho
Robot đài phụ có thể nh sau:
1. Nếu Robot đi đến ghi điểm ở ngọn đuốc C và D thì quãng đờng đi là rất
xa, hơn nữa ở hai ngọn đuốc đó ở gần khu xuất phát của đội bạn nên rất có thể
Robot đài phụ của đội bạn đã đến đó trớc và cản đờng
2. Nếu Robot đi đến ghi điểm ở ngọn đuốc A và B thì quãng đờng đi sẽ gần
hơn rất nhiều và khả năng gặp Robot của đội bạn là gần nh không xảy ra. Tuy vậy
nếu ta chọn phơng án ghi điểm ở ngọn đuốc A là hợp lý nhất.
Khi đã chọn phơng án ghi điểm ở ngọn đuốc A ta lại chọn phơng án cho
Robot tiếp cận ngọn đuốc một cách an toàn và nhanh nhất.
A
c
B
D
- Nếu cho robot tiến thẳng đến ngọn đuốc phụ sau đó Robot quay một góc rồi
tự động bỏ bóng, phơng án này tuy Robot tiếp cận ngọn đuốc nhanh, Robot
có thể không cần cảm biến nhng không an toàn
- Nếu cho Robot đi theo đờng vạch trắng thì đờng đi dài hơn nhng an toàn
hơn.
Từ những phân tích trên đội CĐHT đã đa ra phơng án đờng đi nh sau:
Sau khi khởi động Robot tự động đi thẳng nhờ vào cảm biến dò đờng. Khi
Robot đi đợc 1.5 m thì Robot tự động quay 1 góc 90
0
và tiếp tục đi thẳng 3.2m nữa
thì dừng lại để bỏ bóng (nhờ vào cảm biến đếm vạch). Đờng đi của Robot đợc thể

hiện rõ trên hình vẽ trên.
2)Nguyên lý hoạt động.
Robot đài phụ chuyển động đợc là nhờ hai động cơ cùng loại độc lập đợc nối
với hai bánh thông qua trục nối. Hệ thống bánh chuyển động của Robot đài phụ
gồm 3 bánh. Trong đó có hai bánh chủ động và một bánh động. Bánh chủ động đợc
gắn với động cơ và đợc đặt ở phía sau Robot, bánh động là một bánh cầu có thể
chuyển động tự do theo hớng lái của hai bánh chủ động.

Khi ta muốn cho Robot đi thẳng thì hệ thống điều khiển sẽ cấp nguồn cho
hai động cơ quay cùng chiều.

Khi Robot quay góc thì hệ thống điều khiển sẽ cấp nguồn cho hai động cơ
quay ngợc chiều nhau (Tức là một bánh tiến một bánh lùi) cho đến khi Robot quay
đợc một góc 90
0
và cảm biến nhận biết đợc đờng đi thì hệ thống điều khiển lại tiếp
tục cấp nguồn để hai động cơ quay cùng chiều và Robot lại tiếp tục đi thẳng
Bánh cầuBánh chủ
động
Khi Robot
đi thẳng

Tại vị trí xuất phát trên lồng bóng của Robot đài phụ đợc chất 6 trái bóng.
Lồng bóng đợc phân luồng và tạo độ dốc sẵn để thả bóng, bóng có thể lăn tự do
nhờ trọng lực.

Sau khi khởi động Robot sẽ tự động đi theo đúng đờng mà ta đã lập trình
sắn và trở bóng đến đúng vị trí bỏ bóng. Do đặc điểm của luật thi là ngọn đuốc
cao1500(mm) mà chiều cao tối đa của Robot là 1500(mm), nên Robot đài phụ
muốn bỏ bóng đợc phải vơn cao lên mới bỏ bóng đợc. Khi Robot dừng lại ở vị trí

bỏ bóng thì hệ thống điều khiển sẽ điều khiển cấp nguồn cho động nhỏ khác đợc
gắn ở duới thân Robot quay để kéo lồng bóng lên thông qua hệ thống ròng rọc.
Khi Robot
quay

Khi lồng bóng đợc kéo đến chiều cao đủ để bỏ bóng thi tác động vào công
tắc hành trình đã đợc gắn trên thân Robot. Hệ thống điều khiển lập tức ngừng cấp
điện cho động cơ kéo lồng đồng thời lập tức cấp tín hiệu để thả bóng. Khi tin hiệu
thả bóng đợc cấp thì lập tức dây nịt chắn bóng đợc đánh điện làm chảy đứt và bóng
tự do lăn vào ngọn đuốc.

Sau đó Robot đứng đó làm nhiệm vụ cản đờng Robot đội bạn. Robot góc đã
hoàn thành nhiệm vụ
Robot vơn lên để đủ
chiều cao bỏ bóng
Phân tích kết cấu
Theo bản vẽ chế tạo robot phụ là một kết cấu đợc chế tạo từ nhiều vật liệu khác
nhau. Kích thớc tổng thể của robot nh sau:
Chiều dài: amm
Chiều rộng: bmm
Chiều cao: cmm
Khung robot đợc lắp ghép từ 3 chi tiết lớn (phần đế, phần thân robot, phần rỏ bóng)
lắp ghép với nhiều phơng pháp khác nhau nh: hàn, bắt ốc vít, bắn rút đinh
Kết cấu robot đơn giản nhng có độ vững chắc cao và khả năng ghi điểm cao (5
điểm tơng ứng với 5 bóng). Kết cấu đảm bảo khối lợng tổng thể của các robot dới
50kg.
Các dụng cụ cần thiết: Cu tay, máy khoan đứng, thớc rút, búa tay, mũi lấy
dấu
Yêu cầu kỹ thuật:
Qua bản vẽ chung của robot quá trình nghiên cứu và phân tích các chi tiết với điều

kiện thi đấu của robot lam sao ghi điểm chính xác và tuyệt đối với thời gian ngắn
nhất. Do vậy trong quá trình chế tạo các chi tiết luôn đảm bảo yêu cầu trên, kết cấu
của các chi tiết lắp ghép với nhau phải gọn nhẹ nhng có độ cứng vững cao đảm bảo
những yêu cầu trên và trong quá trình thiết kế chế tạo các chi tiết phải đảm bảo
đồng thời hai yêu cầu đó là yêu cầu về kỹ thuật đồng thời đảm bảo cả về tính kinh
tế. Do điều kiện thi đấu nh vậy nên các chi tiết phải có độ bền độ giãn dài tơng đối
nhất định và nhất là không bị phá hủy. Muốn đảm bảo độ bền và tính kinh tế của
kết cấu thì phải chọn vật liệu có độ bền và chống đợc khả năng gãy, phá huỷ do khi
thi đấu cọ sát giữa các robot đội bạn. vật liệu phải đợc sử dụng trên thị trờng và
nhất là có tính hàn tốt. Ngoài ra các mối hàn phải đợc tính toán hợp lý phù hợp với
từng chi tiết, loại vật liệu và phải đảm bảo đúng yêu cầu kỹ thuật. Mối hàn đợc
ghép có một lỗi nhỏ ví dụ nh nứt, không ngấu vì nh thế mối hàn sẽ rất dễ bị phá
huỷ vì điều kiện thi đấu của robot.
Để đảm bảo yêu cầu kỹ thuật trên và để đảm bảo khối lợng tổng thể của các robot
ta sẽ tiến hành thực hiện hàn phần đế của robot còn phần thân ta lắp ghép bằng
nhôm.
I. Phần đế.
Bản vẽ:
Từ bản vẽ ta thấy cụm đế gồm 3 chi tiết đợc ghép lại với nhau bằng
phơng pháp hàn. Yêu cầu kỹ thuật của Đế là các thanh phải nhẹ và đủ cứng
vững, quá trình lắp ghép giữa các thanh phải đảm bảo độ vuông góc, không
bị cong vênh trong quá trình hàn và kích thớc theo yêu cầu kỹ thuật. Khi
khoan lỗ giảm trọng lợng trên các thanh chú ý các vị trí khoan lỗ nhỏ để bắn
rút đinh và không khoan lỗ những vị trí có mối ghép hàn.
Bảng kê và yêu cầu kĩ thuật của từng chi tiết của cụm đế:
Chi tiết
Số lợng
Vật
liệu
Các

nguyên
công
thực
hiện
Dụng cụ
Hình vẽ
(minh hoạ)
1 2 3 4 5 6
T
1
1
thép
CT3
dạng
hộp
14x14
mm
Cắt
phôi.
Thớc rút, ca
tay, mũi vạch
dấu, ê tô.
máy mài
Khoan
lỗ.
Dỡng lấy
dấu, mũi
vạch dấu,mũi
khoan ỉ8,
máy khoan

cần.
T
2
2
thép
CT3
dạng
hộp
14x14
mm
Cắt
phôi.
Thớc rút, ca
tay, mũi vạch
dấu, ê tô.
máy mài
Khoan
lỗ.
Dỡng lấy
dấu, mũi
vạch dấu,mũi
khoan ỉ8,
máy khoan
cần.
T
3
2
thép
CT3
dạng

hộp
14x14
mm
Cắt
phôi.
Thớc rút, ca
tay, mũi vạch
dấu, ê tô.
máy mài
II. Chi tiết thân.
Chi tiết thân có cấu tạo rất đơn giản chỉ gồm một thanh nhôm hình
Bản vẽ:
III. Cơ cấu rổ bóng.
Đợc cấu tạo bởi hai phần chính: Cột kéo lồng và lồng đựng bóng, gồm
8 chi tiết. Cơ cấu có nhiệm vụ thả đợc 4 quả bóng đựng sẵn ở lồng khi robot
tiếp cận đợc với đài lửa và nhận đợc màu của đội mình.
Vật liệu để chế tạo kết cấu là nhôm ống tròn và nhôm hộp, đây là hai
loại nhôm đợc bán rộng rãi trên thi trờng và giá rẻ. Ta có thể chọn loại nhôm
hình khác nhng giá thành đắt hơn và tính công nghệ không thể đảm bảo đợc
bằng nhôm tròn vì nhôm tròn có bề mặt tiếp xúc với bóng là ít nhất vì thế
quá trình thả bóng đợc dễ dàng.
Phơng pháp lắp ghép các chi tiết phần lớn là bắn đinh rút, một số mối
ghép phải bắt vít. Đầu của các chi tiết chế tạo từ nhôm ống đợc gò bẹp để
khoan lỗ bắn đinh.
Lồng sẽ đợc tạo độ nghiêng ban đầu là 5
0
để cho bóng tự lăn vào ngọn
đuốc khi bộ phận chăn bóng hoạt động. Bộ phân chăn bóng là các vòng
chun, khi thả bóng các vòng chun này sẽ bị đốt cháy, bóng sẽ tự lăn vào
ngọn đuốc.

B¶n vÏ s¬ bé cña c¬ cÊu ®îc thÓ hiÖn nh sau:
IV. Tính toán động học cho chuyển động của Robot đài phụ
Tính toán động học cho chuyển động là ta đi tiến hành nghiên cứu, phân tích
quy luật chuyển động của hệ thống bánh răng trong động cơ và bánh xe, từ đó biết
đợc tốc độ của Robot, đặc biệt là các cơ cấu có biến đổi chuyển động theo một quy
luật quy định. Kết quả phân tích động học cũng rất cần cho việc thiết kế máy, giả
sử muốn tăng hiệu quả hoặc thay đổi kết cấu của chi tiết máy ta cũng cần phải dựa
vào các tính toán động học.
Nh vậy tính toán động học thông thờng phải đi giải ba bài toán: chuyển vị, vận
tốc, gia tốc. Nhng chuyển động của Robot là rất phức tạp bởi nó còn phụ thuộc vào
hệ thống cảm biến đờng đi. Hệ thống cảm biến đờng đi của Robot bao gồm cảm
biến dò đờng và cảm biến đếm vạch. Để Robot đi đúng đờng thì hệ thống cảm biến
phải hoạt động hiệu quả. Robot đi thẳng đợc là nhờ vào cảm biến dò đờng, khi
Robot đi lệch đờng thì cảm biến sẽ điều chỉnh cho Robot đi đúng đờng trở lại bằng
cách cho một bánh dừng lại và một bánh tiếp tục chuyển động cho đến khi Robot
trở lại đúng đờng đi. Tuy nhiên trong quá trình điều chỉnh đó nếu tốc độ của Robot
mà quá nhanh thì sẽ làm cho Robot lệch khỏi đờng đi quá nhiều sẽ làm cho cảm
biến rất khó điều chỉnh và không dò lại đợc đờng đi. Vì vậy ngay từ việc chọn động
cơ cho Robot là một điều rất quan trọng động cơ phải có tốc độ vừa phải, có khả
năng hãm tốt để khi mà Robot lệch khỏi đờng đi thì cảm biến có thể dò lại đờng đi
cho Robot. Từ những lý luận trên đội CĐHT đã đa ra phơng an chọn động cơ là
động cơ hộp số có khă năng hãm rất tốt khi có tín hiệu dừng thì Robot lập tức
dừng ngay nhờ vào hệ thống bánh răng giảm tốc trong hộp của động cơ. Động cơ
có các thông số là:
I = 3 (A)
U = 22 (v)
P = 66 (W)
n = 6900(v/phút)
Sau đây là sơ đồ của hệ thống bánh răng trong động cơ Hộp số:

Trong đó: Z
1
= 16 Z
2
=54
Z
3
= 11 Z
4
= 54
Z
5
= 12 Z
6
= 50
Từ sơ đồ ta thấy hệ bánh răng của động cơ là hệ bánh răng thờng gồm ba cặp bánh
răng bố trí nối tiếp nhau. Trong hệ này, chuyển động quay đợc truyền từ trục dẫn I
đến trục bị dẫn cuối IV thông qua các cặp bánh răng.
Tỷ số truyền của mỗi cặp bánh răng tính theo số răng là:

5
6
3
3
4
23
1
2
12
Z

Z
i
Z
Z
i
Z
Z
i
=
=
=
Khi đó tỷ số truyền của hệ bánh răng sẽ là:
69
16.12.12
50.54.54



531
642
563412
====
ZZZ
ZZZ
iiii
vậy hệ bánh răng thờng ở đây là cơ cấu giảm tốc trục dẫn quay nhanh hơn trục bị
dẫn 69 lần và có chiều quay ngợc chiều với trục bị dẫn.
số vòng quay của trục dẫn là:
)/(100
69

6900
69
4
pv
n
n ===
vận tốc góc của trục dẫn là:
)/(466,10
60
100.14,3.2
60
2
srad
n
===


Mô men định mức của động cơ là:
).(3.6
466.10
66
mN
P
M
dm
dm
dm
===

Trục I

Trục IV
Robot góc đợc thiết kế có khối lợng tổng thể là: 6,5Kg
Khối lợng của toàn thể Robot đợc chịu tải bởi 3 bánh trong đó có hai bánh chủ
động và một bánh cầu.
Xét lực ma sát tại bánh cầu: Do đặc điểm của bánh cầu là vừa chịu ma sát trợt và
ma sát lăn nên hệ số ma sát tổng cộng sẽ là:

21
fff +=
Trong đó : f
1
=0,1

là hệ số ma sát trợt
f
2
=0.005 là hệ số ma sát lăn
105,0005,01,0 =+= f
Lực ma sát tại bánh cầu là:
)(275,2105,0.
3
10.5,6
.
1
NfMF
ms
===
Xét lực ma sát tại bánh chủ động: Do đặc điểm của bánh chủ động là chịu ma sát ở
ổ bi lăn và của bánh xe với sân thi đấu
Xét ma sát ở ổ bi : ma sát ở ổ bi là ma sát lăn nên hệ số ma sát là f=f

2
=0,005
Lực ma sát của ổ bi là:
)(0542,0005.0.
3.2
10.5,6
2
NF
ms
==
Xét lực ma sát của bánh xe: bánh xe đợc làm bằng cao xu và có hệ số ma sát trợt là:
f
3
=0,7
Lực ma sát của bánh xe là:
)(166,157,0.
3
10.5,6
3
NF
ms
==
Do Robot có hai bánh chủ động lên lực cản tác động lên một bánh xe khi Robot
chuyển động là:
)(3577,16
2
275,2
0542,0166,15
2
1

32
N
F
FFF
ms
msmscan
=++=++=
Đờng kính của bánh đợc chọn có đờng kính là:D= 80mm nên trong quá trình
chuyển động mô men cản tác động lên động cơ là:

).(654,0
2
08,0
.3577,16
2
. mN
D
FM
cancan
===
áp dụng công thức:


Jdt
dn
J
MM
cdm
2
1

2
1
==
Trong đó : J là mô men quán tính

là vận tốc góc
Do động cơ hộp số có khả năng hãm rất cao nên J=1
Từ đó ta có:
( )
)/(646,5.2654.03,6.2
2
654.03,6 sRad



===
`
)/(76.338
2
646,5 2.60
2
.60
60
2
phutvn
n
====