Thiết kế bộ điều khiển PID số trên nền vi điều khiển PIC năm 2014

Tr−êng

®¹i

häc

b¸ch

khoa

hμ

néi
Khoa

®iÖn
Bé

m«n

®iÒu

khiÓn

tù

®éng
ĐỒ

ÁN

TỐT

NGHIỆP
Đề

tài:Thiết

kế

bộ

điều

khiển

PID

số

trên

nền
vi

điều

khiển

PIC
Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Phan Xuân Minh

Sinh viên thực hiện : Phạm Văn Cường
Hoàng Văn Quân
Lớp : ĐKTĐ1
Khoá : 49
Hà Nội 5 - 2009
Mục

lục
Lời mở đầu

5
Lời cảm ơn

6
Ch ương 1 : H ọ vi đ i ề u khiể n PIC và vi đ i ề u khiể n PIC18F4520

7
1.1 Gi ớ i thiệ u chung

7
1.2 . Vi đ i ề u khiể n Pic18F4520

8
1.2.1. T ổ ch ứ c b ộ nh ớ (Memory Organization)

13
1.2.2. 8 x 8 HARDWARE MULTIPLIER

22
1.2.3. Ng ắ t (Interrupts)

23
1.2.4. C ổ ng vào ra (I/O Port)

32
1.2.5. B ộ định thờ i (Timer)

33
1.2.6.

B ộ

truyề n

nh ậ n

d ữ

liệ u

đồ ng

b ộ

(EUSART-Enhanced

Un
iversal
Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter)

37
1.2.7. Module chuy ể n đổi t ưong t ự sang s ố 10 bit (A/D)

50
Ch ương 2 : Thiế t k ế b ộ đ i ề u khiể n PID s ố

57
2.1 Thiế t k ế mô hình phầ n c ứng m ạ ch đ i ề u khiển

57
2.1.1. Yêu c ầ u thiế t k ế

57
2.1.2. Các kh ố i ch ứ c n ă ng trên kit đ i ề u khiển



58
a) Kh ố i vi đ i ề u khi ể n trung tâm

58
b) Kh ố i giao tiế p máy tính qua c ổ ng n ố i tiế p

59
c) Kh ố i bàn phím

60
d) Kh ố i hiể n thị LCD 2x16(2 dòng, 16c ột)

61

e) Kh ố i m ạch độ ng l ự c đ i ề u khi ển

62
f) Kh ố i nguồ n 12V/5V

62
g) Các khố i khác

63
2.2 Thiế t k ế ph ầ n m ề m trên n ề n vi đ i ề u khiể n PIC

64
2.2.1. Yêu c ầ u phầ n m ề m

64
2.2.2. Gi ả i thuậ t ch ương trình

65
a) Loop đ i ề u khi ển



65
b) Thuậ t toán PID s ố

66
2.2.3. Thi ế t k ế ph ầ n m ề m đ i ề u khiể n và giám sát trên máy tính

69
2.3 Kit đ i ề u khiển

71
Ch ương 3 : Ứng d ụ ng b ộ đ i ề u khiể n PID s ố đ i ề u khiể n độ ng c ơ m ộ t chi ề u


72
3.1 Đố i t ượng đ i ề u khiể n

72
3.1.1. Thông s ố k ĩ thu ậ t



72
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
1
3.1.2. Nh ậ n d ạng mô hình động h ọ c c ủ a độ ng c ơ đ i ệ n m ộ t chi ề u

72
3.1.3. Thu thập dừ liệu vào/ra của động cơ điện một chiều từ thựcnghi
ệm. 72
3.1.4. Nhận dạng động cơ điên một chiều bằng Toolbox Identificati
on cảu
Matlab



74
3.1.5. Đánh giá chất lượng mô hình

76
3.2 Thiết kế luật điều khiển PID



77
3.2.1. Phương pháp Ziegler-Nichols1

77
3.2.2. Phương pháp IMC

77
3.2.3. Mô phỏng và đánh giá chất lượng bộ điều khiển

78
3.3 Thiết bị chấp hành(IC L298)

78
3.4 Cảm biến (Encoder)



81
3.5 Hệ thống điều khiển



84
3.6 Một số hình ảnh về

Kit điều khiển động cơ sử dụng vi điều khiển PI
C 86
3.7 :Kết quả thực nghiệm

87
3.8 So sánh kết quả mô phỏng và thực tế

88
Kết luận

89
Tài liệu tham khảo

91
Phụ lục Code phần mềm



92
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
2
MỤC

LỤC

HÌNH

VẼ
Hình 1.1 Sơ đồ khối kiến trúc vi điều khiển PIC18F4520

9
Hình 1.2 Sơ đồ chân vi điều khiển Pic18F4520

10
Hình 1.3: Tổ chức bộ nhớ chương trình

13
Hình 1.5: Clock/Instruction Cycle

15
Hình 1.6 Instruction Pipeline Flow

15
Hình 1.7 Instruction In Program Memory



16
Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc bộ nhớ dữ liệu Pic18F4520

16
Hình 1.9 Sơ đồ cấu trúc thanh ghi của Pic18F4520

17
Hình 1.10 Pic 18 Interrup logic

23
Hình 2.1 Mô hình khối mạch điều khiển

57
Hinh 2.2.Sơ đồ khối vi điều khiển trung tâm

58
Hinh 2.3 Mạch nạp cho vi điều khiển trung tâm

58
Hinh 2.4 Khối giao tiếp máy tính Max232

59
Hình 2.5 : Cấu tạo cổng COM

59
Hinh 2.6 Modul bàn phím

60
Bảng sơ lược chức năng LCD 2x16

61
Hình 2.7 Khối hiển thị LCD

62
Hinh 2.8 Khối thiết bị chấp hành

62
Hình 2.9 Sơ đồ khối nguồn

62
Sơ đồ nguyên lý kit điều khiển

63
Sơ đồ mạch in hai lớp

64
Hình 2.10 Lưu đồ loop điều khiển

65
Hình 2.11 Lưu đồ hàm ngắt dùng tạo chu lì trích mẫu

66
Hình 2.12 Sơ đồ bộ điều khiển PID số

67
Hình 2.13 Chống bão hào tích phân

68
Hình 2.14. Giao diện giao tiếp PC

69
Hình 3.1 Động cơ sủ dụng trong đồ án

72
Hinh 3.2 Sơ đồ thu thập dữ liệu nhận dạng

72
Hình 3.2 Đặc tính thu thập dữ

liệu nhận dạng

73
Hình 3.3Chọn đầu vào và mô hình nhận dạng của đối tượng

75
Hình 3.4Phương thức nhận dạng và đánh giá mô hình thu được

75
Hình 3.5 Đặc tính quá độ đối tượng sau khi nhận dang

76
Hình 3.6 Sai lệch mô hình nhận dạng

76
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
3
Hình 3.7

Mô phỏng trên Simulink các phương pháp điều khiển

78
Hình 3.9 Đặc tính mô phỏng

78
Hình 3.10 Sơ đồ chân L298

79
Hình 3.11: Các chế độ của L298

80
Hình 3.12 : Sơ đồ giải pháp



81
Hình 3.13 : Mô hình1 - En coder quang tương đối

81
Hình 3.14 : Phương thức hoạt động Encoder quang tương đối

82
Hình 3.15 : Mô hình 2 -En coder quang tương đối

82
Hình 3.16 : Sơ đồ xung của En coder quang tương đối(mô hình 2)

83
Hình 3.17 Sơ đồ hệ thốngđiều khiển động cơ

84
Hình 3.18 Cấu trúc hệ thống điều khiển

84
Hình 3.19 Cấu trúc khối điều khiển động cơ

85
Một số hình ảnh mạch điều khiển động cơ một chiều

86

Hình 3.20 Đặc tính với bộ điều khiển PI



87
Hình 3.21 Đặc tính với bộ đièu khiển PID

87
Hình 3.22

Hệ thống khi có nhiễu

88
Hình 3.23 Đặc tính khi hệ thống có thay đỏi giá trị đặt

88
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
4
Lời

mở

đầu
Khoa

học

công

nghệ

hiện

đại

đã

có

những

bước

tiến

nhanh

và

xa

đi

the
o

đó

là
những

thành

tựu

ứng

dụng

trong

mọi

lĩnh

vực

dời

sống,

công

nghiệp.

Kĩ

thu
ật

điều
khiển

trong

tiến

trình

hoàn

thiện

lý

thuyết

cũng

tạo

cho

mình

nhiều

phát

tri

ển

có

ý
nghĩa. Bây giờ khi nhắc tới điều khiển con người dưòng như

hình dung đến s
ự chính
xác, tốc độ xử lý và thuật toán thông minh đồng nghĩa là lượng chất xám cao hơ
n.
Có thể nói trong lĩnh vực điều khiển và trong công nghiệp thì bộ điều khi
ển PID
có ứng dụng kha rộng rãi, một giả pháp đa năng chocác ứng dụng cả Analog cũ
ng như
Digital. Thống kê cho thấy có tới hơn 90% các bộ điều khiển sử dụng trong th
ực tế là
PID. Rõ ràng nếu có thiết kế và chọn lựa các thông số hợp lý cho bộ điều khi
ển PID
thì

việc

đạt

được

các

chỉ

tiêu

chất

lượng

mong

muốn

là

khả

thi

Bộ

điều

khi
ển

PID
cũng giúp người sử dụng dễ dàng tích hợp cũng như chọn các luật điều khiển
như : tỉ
lệ(P), tích phân(I), tỉ lệ tích phân(PI), tỉ lệ vi phân(PD)… sao cho phù hợp đối
với các
đối tượng điều khiển. Nhiều quá trình trong công nghiệp việc sử dụng bộ điề

u khiển
PID là không thể thay thế như khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ…? Ngay cả n
hững lý
thuyết điều khiển hiện đại cũng không cho ta những hiệu quả cao như bộ điề
u khiển
PID mang lại.Ngoài ra bộ điều khiển PID còn ứng dụng nhiều trong điều khiể
n thích
nghi,bền vững

vẫn mang lại hiệu quả cao trong các cơ cấu chỉnh định.
Bài toán thiết kế và điều khiển động cơ một chiều là bài toán cơ bản và que
n thuộc
trong ngành điều khiển tự động. Có thể thiết kế điều khiển cho đối tượng động
cơ điện
một chiều theo nhiều phương pháp như :dùng PLC & biến tần, điện tử công
suất, vi
điều

khiển…

Mỗi phương

pháp

có

ưu

và

nhược

điểm khác

nhau

nhưng

đều

có

mục
đích ổn định và điều khiển được tốc độ động cơ. Ngày nay vi điều khiển phát tr
iển sâu
rộng

và

ngày

càng

ứng

dụng

nhiều

trong

cài

đặt

thiết

kế

bộ

điều

khiển

cho

các

đối
tượng

công

nghiệp.

Trên

cơ

sở

muốn

tìm

hiểu

về

lĩnh

vực

vi

điều

khiển

ch
úng

em
chọn đề tài:
Thiết

kế

bộ

điều

khiển

PID

số

trên

nền

vi

điều

khiểnPIC.
Vì khả
năng
và

thời

gian

có

hạn

nên

không

thể

tránh

khỏi

những

thiếu

sót

trong

đồ

án.

Do

vậy
chúng em rất mong được thầy cô và bạn bè đóng góp xây dựng để đồ án của ch
úng em
được hoàn thiện hơn.
Hà Nội, ngày tháng năm 2009
Sinh viên

Phạm Văn Cường
Hoàng Văn Quân
Lớp ĐKT1 - K49
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
5
Lời

cảm

ơn
Đầu

tiên

chúng

em

xin

chân

thành

gửi

lời

cảm

ơn

tới

nhà

truờng,

khoa

đ
iện,

bộ
môn ĐKTĐ, các thầy cô đã dạy dỗ và dìu dắt chúng em trong suốt 5 năm học v
ừa qua
để có được những kiến thức chuyên môn cơ sở sau này chúng em có thể vào đ
ời

làm
việc, sử dụng có ích cho xã hội.
Để thực hiện thành công đồ án là sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của PGS.T
S Phan
Xuân Minh, Người đã hướng dẫn tận tình , giúp chúng em định hướng, góp ý
và cung
cấp ý tưởng cũng như chỉ dẫn tài liệu và các tiến trình thực hiện đồ án .Sự hướ
ng dẫn
của cô là một yếu tố quan trọng để chúng em có thể hoàn thành đồ án này .
Cuối cùng chúng em xin chân thành gửi những lời cảm ơn sâu sắc đến cha
mẹ và

gia đình, những người luôn sát cánh cùng chúng em, nuôi dưỡng chăm sóc ch
úng em
tạo điều kiện tốt nhất cho chúng em học tập để có kết quả như

ngày hôm nay.
Chúng em xin chân thành cảm ơn
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
6
Vi điều kh
iển Pic
Chương

1:

Họ

vi

điều

khiển

PIC

và

vi

điều
khiển

PIC18F4520
1.1

Giới

thiệu

chung
Ngày nay, những ứng dụng

của vi điều khiển đã đi sâu vào đời sống sinh
hoạt và
sản xuất của con người. Thực tế hiện nay là hầu hết các thiết bị điện hiện nay
đều có
sự

góp

mặt

của

vi

điều

khiển

và

vi

xử

lí.

Ứng

dụng

vi

điều

khiển

trong

thiế
t

kế

hệ
thống làm giảm chi phí thiết kế và hạ giá thành sản phẩm đồng thời nâng cao
tính ổn
định của thiết bị và hệ thống.
Trên

thị

trường

hiện

nay

có

nhiều

họ

vi

điều

khiển

để

lựa

chọn

như
:

8051,

Motola68HC,

AVR,

ARM,

Pic…và

có

lẽ

8051

là

dòng

mà

chúng

ta

được

là
m

quen

nhiều nhất trong môi trường đại học nhưng tại sao chúng ta chọn dòng vi điề
u khiển
Pic để thực hiện ứng dụng và phát triển không ngoài những nguyên nhân sau:
- Họ

vi

điều

khiển

Pic

phát

triển

và

sử

dụng

phổ

biến

ở

nước

ta

=>

v
iệc

tìm
mua và trao đổi kinh nghiệm là hết sức thuận lợi.
- Giá thành các dòng Pic là không quá mắc.
- Các dòng Pic có đầy đủ tính năng để hoạt động độc lập.
- Là sự bổ sung hợp lý về kiến thức cũng như ứng dụng cho họ vi
điều khiển
8051
- Có sự hỗ trợ cao của nhà sản xuất về các công cụ lập trình, trình
biên dịch,
mạch

nạp

Pic

từ

đơn

giản

tới

phức

tạp.

Không

những

vậy

các

tính

năng

đa
dạng của các đòng Pic không ngừng được phát triển.
- Có nhiều bộ phận ngoại vi ngay trên chip, bao gồm: Cổng và/ra số,
bộ biến
đổi

ADC,

bộ

nhớ

EEFROM,

bộ

định

thời,

bộ

điều

chế

độ

rộn
g

xung
(PWM)…
- Bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu được tích hợp ngay trên chip.
Đây

là

họ

VĐK

được

chế

tạo

theo

kiến

trúc

RISC

(Reduced

Intructi
on

Set
Computer) có cấu trúc khá phức tạp. Ngoài các tính năng như các họ VĐK k
hác, nó
còn tích hợp nhiều tính năng mới rất tiện lợi cho người thiết kế và lập trình.
Pic18F4520 nằm trong dòng sản phẩm PIC18F2420/2520/4420/4520 của
nhà sản
xuất Microchip với đặc điểm 28/40/44 -Pin Enhanced Flash Microcontrollers
with 10-
Bit A/D and nanoWatt Technology. Dòng sản phẩm này có nhiều cải tiến đán
g kể về
tính năng so các dòng Pic trước đó như :
- Bộ

nhớ

chương

trình

được

tăng

cường

(16Kbytes

for

PIC18F242
0/4420
devices and 32Kbytes for PIC18F2520/4520 devices).
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
7
Vi điều kh
iển Pic
- I/O

ports

(3

bidirectional

ports

on

28-pin

devices,

5

bidirectional

p
orts

on
40/44-pin devices).
- Tăng cường modul CCP.
- Sử dụng công nghệ nanoWatl
Dòng sản phẩm này nói chung có nhiều sự tương đồng về tính năng nhưn
g có thể
chia làm hai nhóm Pic18F2420/2520 với 28 chân và Pic 18F4420/4520 với 40
hoặc 44
chân

ghép

nối.

Phần

này

chủ

yếu

chúng

ta

tìm

hiểu

Pic18F4520

nhưng

nhữ
ng

đặc
điểm các Pic khác thuộc dòng này sẽ hoàn toàn tương tự với các kí hiệu tươ
ng ứng.
Trong đồ

án

chúng

ta

quan

tâm

chủ

yếu Pic18F4520 loại

PDIP

sử

dụng

tron
g

mạch
thiết kế.
1.2

.

Vi

điều

khiển

Pic18F4520
Vi điều khiển Pic18F4520 có các đặc điểm cơ bản:
- Sử dụng công nghệ nanoWatl: Hiệu năng cao, tiêu thụ năng lượng ít
- Kiến trúc RISC
75 lệnh mạnh, hầu hết các lệnh thực hiện trong bốn chu kì xu
ng.
Tốc độ thực hiện lên tới 10 triệu lệnh trong 1s với tần số 40
Mhz
Có bộ nhân cứng .
- Các bộ nhớ chương trình và dữ liệu cố định
32 Kbytes bộ nhớ flash có khả năng tự lập trình trong hệ th
ống có
thể thực hiện được 100.000 lần ghi/xóa
256 bytes EEPROM có thể thực hiện được 1.000.000 lần ghi/
xóa-
256 bytes SRAM
- Những ngoại vi tiêu biểu
4 bộ định thời/bộ đếm 8 bit với các chế độ tỉ lệ đặt trước và
chế độ
so sánh.
Bộ đếm thời gian thực với bộ tạo dao động riêng biệt
2 kênh PWM
13 kênh ADC 10 bit
Bộ truyền tin nối tiếp USART khả trình
Watchdog Timer khả trình với bộ tạo dao động bên trong riê
ng biệt

Bộ so sánh tương tự
- Các đặc điểm đặc biệt khác
Power on Reset và dò Brown out khả trình
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
8
Vi điều kh
iển Pic
Bộ tạo dao động RC được định cỡ bên trong
Các nguồn ngắt bên trong và bên ngoài
- I/O và các kiểu đóng gói
32 đường I/O khả trình
Đóng gói 40-pin PDIP, 44-lead TQFP, và 44-pad MLF
Hình

1.1

Sơ

đồ

khối

kiến

trúc

vi

điều

khiển

PIC18F4520
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
9
Vi điều kh
iển Pic
Sơ đồ chân của các vi điều khiển Pic18F4420/4520
Hình

1.2

Sơ

đồ

chân

vi

điều

khiển

Pic18F4520
Sau đây là giới thiệu

cấu tạo chân loại 40 chân (40 Pin PDIP):


Chân

1(

MCLR
/VPP/RE3) :
-

MCLR

là đầu vào Master Clear (reset) hoạt động ở mức thấp dể

reset t
oàn bộ
thiết bị.
-

V
PP
dùng

để

thay

đổi

điện

áp

đầu

vào.
- RE3 đầu vào số.
Các chân thuộc cổng vào ra Port A

Chân 2(RA0/AN0):với RA0 là cổng vào ra số, AN0 là đầu vào tương tự I
nput0.

Chân 3(RA1/AN1): RA1 là cổng vào ra số, AN1 là đầu vào tương tự Inpu
t1.


Chân

4(RA2/AN2/V
REF+
):

RA2

là

cổng

vào

ra

số,

AN2

là

đầu

vào

t
ương

tự
Input2.

V
REF+
đầu

vào

tương

tự

chuyển

đổi

A/D

điện

áp

tham

chiếu(mứ
c

thấp),
còn

CV
REF

là

đầu

ra

tương

tự

để

so

sánh

điện

áp

chuẩn.


Chân

5(RA3/AN3/V
REF-
/CV
REF
):

RA3

là

cổng

vào

ra

số,

AN3

là

đầu

và
o

tương
tự

Input3.

V
REF-
đầu

vào

tương

tự

chuyển

đổi

A/D

điện

áp

tham

chiếu(mức

cao).

Chân

6(RA4/T0CKI/C1OUT):

RA4

là

đầu

vào

ra

số,T0CKI

dầu

vào

x
ung

bên
ngoài của Timer0, C1OUT là đầu ra bộ so sánh 1.

Chân 7(RA5/AN4/ SS /HLVDIN/C2OUT): trong đó RA5 là cổng vào ra
só, AN4
là đầu vào tương tự Input 4,

SS chọn đầu vào phụ thuộc SPI, HLVDINđ
ầu vào
tương tự để dò điện áp, C2OUT đầu ra bộ so sánh 2.
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
10
Vi điều kh
iển Pic

Chân 13(OSC1/CLKI/RA7): với OSC1là đầu vào bộ dao động thạch anh
hoặc là
đầu vào nguồn xung từ bên ngoài, khi ta nối dây với các thiết bị tương tự
thì đầu
vào

này

dạng

ST(

Schmitt

Trigger

input

ưith

CMOS

levels).CLKI

là

đ
ầu

vào
CMOS cho nguồn xung bên ngoài và luôn được ghép nối với chân OSC
1. Còn
RA7 là chân vào ra sử dụng chung .

Chân

14(OSC2/CLKO/RA6):

OSC2

là

đầu

ra

bộ

dao

động

thạch

anh

đ
ược

nối
với

thạch

anh

hoặc

bộ

công

hưởng

dể

lựa

chọn

dạng

bộ

dao

động

thạ
ch

anh.
CLK0 có tần số bằng ¼ tần số của OSC1 đọ rộng chu kì lệnh, RA6 là đầu
vào ra
chung.
Các chân cổng vào ra hai chièu Port B. Port B có thể lập trình bằng phần m
ềm khi
cho kéo đầu vào bên trong yếu lên trên toàn bộ đầu vào.

Chân 33(RB0/INT0/FLT0/AN12): Với RB0 là cổng vào ra số, INT0 là
đầu vào
ngắt

ngoài

Interrup

0,

FLT0

là

đầu

vào

báo

lỗi

PWM

được

tăng

cường

CCP1,
AN12 đầu vào tương

tự

Input 12.

Chân

34(RB1/INT1/AN10):

RB1

là

đầu

vào

ra

số,

INT1

đầu

vào

ng
ắt

ngoài

Interrup1, AN10 đầu tương tự Input 10.

Chân

35(RB2/INT2/AN8):

RB2

là

đầu

vào

ra

số,

INT2

đầu

vào

ng
ắt

ngoài
Interrup2, AN8 đầu tương tự Input 8.


Chân

36

(RB3/AN9/ccp2):

RB3

là

đầu

vào

ra

số,

AN9

đầu

tương

tự

Input

9,
CCP2 ( Capture 2 input/Compare 2 output/PWM2 output.)


Chân

37(RB4/KBI0/AN11):):

RB4

là

đầu

vào

ra

số,

KBI0

thay

đổi

mở

ngắt,
AN11 đầu tương

tự Input 9.


Chân

38(RB5/KBI1/PGM):

RB5

đầu

vào

ra

số,

KBI1

thay

đổi

mở

ngắ
t,

PGM
cho phép có thể lập trình ISCP
TM
ở điện áp thấp.


Chân 39(RB6/KBI2/PGC): RB6 là đầu vào ra số, KBI2 thay đổi mở ng
ắt, PGC
chân dùng trong mạch chạy và xung lập trình ICSP.

Chân

40(RB7/KBI3/PGD):

RB7

đầu

vào

ra

số,

KBI3

thay

đổi

mở

ng
ắt,

PGD

chân dùng trong mạch chạy và xung lập trình ICSP.
Các chân công Port C

Chân 15(RC0/T1OSO/T13CKI):RC0 đầu vào ra số, T1OSO đầu ra bộ d
ao động
Timer1, T13CKI đầu vào xung bên ngoài Timer1/Timer3.

Chân

16(RC1/T1OSI/CCP2):

RC1

đầu

vào

ra

số,

T1OSI

đầu

vào

bộ

d

ao

động
Timer1, CCP2(Capture 2 input/Compare 2 output/PWM2 output.).

Chân 17(RC2/CCP1/P1A): RC2 lầ đầu vào ra số, CCP1(Capture1 input/C
ompare
1 output/PWM1 output.), P1A đầu ra tăng cường CCP1.

Chân 18(RC3/SCK/SCL): RC3 là đầu vào ra số, SCK đầu vào ra đư chu
ỗi xung
vào ra cho SPI lựa chọn, SCL đầu vào ra đưa chuỗi xung vào ra cho I
2
C
TM
lựa
chọn.
Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49
11
Vi điều kh
iển Pic

Chân 23(RC4/SDI/SDA): RC4 là đầu vào ra số, SDI đầu vào dữ liệu A
PI, SDA
đầu vào ra dữ liệu cho I
2
C.

Chân 24(RC5/SDO): RC5 đầu vào ra số, SDO đầu ra dữ

liệu SPI.

Chân

25(RC6/TX/CK):

RC6

đầu

vào

ra

số,

TX

đầu

ra

chuyển

đổ
i

dị

bộ

EUSARRT, CK dầu vào ra xung đồng bộ EUSART.

Chân 26(RC7/RX/DT): RC7 đầu vào ra số, RX đầu vào nhận dị bộ EUSA
RT, DT
đầu vào ra dữ liệu đồng bộ EUSART.
Các chân cổng Port D( Port D có thể vào ra hai hướng hoặc cổng song so
ng phụ
thuộc(PSP) cho giao diên vi xử lý và khi đó các đầu vào phải là TTL

Chân

19(RD0/PSP0):

RD0

đầu

vào

ra

số,

PSP0

cổng

dữ

liệu

song

s
ong

phụ
thuộc.

Chân 20(RD1/PSP1): RD1 đầu vào ra số, PSP1cổng dữ liệu song song ph
ụ thuộc

Chân 21(RD2/PSP2): RD2đầu vào ra số, PSP2 cổng dữ liệu song song ph
ụ thuộc

Chân 22(RD3/PSP3): RD3 đầu vào ra số, PSP3 cổng dữ liệu song song ph
ụ thuộc

Chân 27(RD4/PSP4): RD4 đầu vào ra số, PSP4 cổng dữ liệu song song ph
ụ thuộc

Chân 28(RD5/PSP5/P1B): RD5 đầu vào ra số, PSP5 cổng dữ liệu song s
ong phụ
thuộc, P1B đầu ra được tăng cường CCP1.

Chân 29(RD6/PSP6/P1C): RD6 đầu vào ra số, PSP6 cổng dữ liệu song s
ong phụ
thuộc, P1C đầu ra được tăng cường CCP1.

Chân 30(RD7/PSP7/P1D): RD7 đầu vào ra số, PSP7 cổng dữ liệu song s

ong phụ
thuộc, P1D đầu ra được tăng cường CCP1.
Các chân cổng Port E

Chân 8(RE0/ RD /AN5): RE0 đầu vào ra số,

RD

đầu vào điều khiển đọc c
ho cổng
PSP, AN5 đầu vào tương tự Input5.

Chân 9(RE1/ WR /AN6): RE1 đầu vào ra số,

WR đầu vào điều khiển viết
dữ liệu
cổng PSP, AN6 đầu vào tương tự Input6.

Chân 10(RE2/ CS /AN7): RE2 đầu vào ra số,

CS

điều khiển chọn Chip c
ho cổng
PSP, AN7 đầu vào tương tự Input7.
- Đầu RE3 nằm ở chân 1