Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.18 MB, 17 trang )
LÝ THUYẾT
ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI
NHÓM 1:
1. Nguyễn Hữu Khánh
2. Huỳnh Văn Thủy
3. Huỳnh Đức Hòa
4. Nguyễn Thị Lan Anh
5. Lê Phước Sinh
6. Phạm Tuấn Sơn
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn
định
bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông
số
của đối tượng thay đổi theo thời gian.
Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt
cho đối tượng SISO:
Mục đích của điều khiển trượt là tạo ra sai lệch e 0
với e(t) là sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu
đầu ra y(t) của hệ thống.
Để đạt được e(t) 0 người ta sử dụng hàm trượt :
Trong đó n là bậc của mô hình đối tượng điều khiển và
các hệ số a
0