THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO

LÝ THUYẾT
ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI
NHÓM 1:
1. Nguyễn Hữu Khánh
2. Huỳnh Văn Thủy
3. Huỳnh Đức Hòa
4. Nguyễn Thị Lan Anh
5. Lê Phước Sinh
6. Phạm Tuấn Sơn
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO

Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn
định
bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông
số
của đối tượng thay đổi theo thời gian.

Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt
cho đối tượng SISO:

Mục đích của điều khiển trượt là tạo ra sai lệch e 0
với e(t) là sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu
đầu ra y(t) của hệ thống.

Để đạt được e(t) 0 người ta sử dụng hàm trượt :
Trong đó n là bậc của mô hình đối tượng điều khiển và
các hệ số a
0

, a
1
… phải được chọn sao cho phương
trình vi phân s(e)=0 có đa thức đặc tính:
A(p) = a
0
+ a
1
p + ….+ a
n-2
p
n-2
+ p
n-1

là đa thức Hurwitz.
Phương trình mô tả mặt phẳng s(e)=0 có tên gọi là mặt
trượt trong không gian n chiều có các trục tọa độ e,

Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ của bộ điều khiển lúc
này sẽ rõ ràng hơn là phải tạo ra được s 0 để có e 0
và
điều này tương đương với
Bài 1: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng phi
tuyến:
1. Mô hình trạng thái của đối tượng phi tuyến
2. Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng:

Xác định hàm Lyapunov để khảo sát tính ổn định của

hệ thống.

Mô hình của hệ khi không bị kích thích: u = 0

Điểm cân bằng của hệ

Ta có:

Nếu ma trận là ma trận xác định dương thì

V=
Vậy để Q xác định dương và V<0 ta phải chọn
Các giá trị q
1
= 1/16 ; q
2
=1/4 ; q
3
= 1/16 thỏa hệ pt trên
Thay vào (4) ta có :
Vậy hệ ổn định tại .Tất cả các quỹ đạo pha, nếu đi
qua
một điểm thuộc miền o xác định bởi đều
kết
thúc tại gốc tọa độ.

Mô phỏng hệ thống:


Kết quả mô phỏng: