Nghiên cứu thiết kế cơ cấu dẫn động cho bộ phận công tác của liên hợp máy xới xung quanh gốc cây cà phê

BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO
TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI





DƯƠNG VĂN THÁI




NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CƠ CẤU DẪN ðỘNG CHO
BỘ PHẬN CÔNG TÁC CỦA LIÊN HỢP MÁY XỚI
XUNG QUANH GỐC CÂY CÀ PHÊ



LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT





Chuyên ngành: Kỹ thuật máy và thiết bị cơ giới hoá
Nông - Lâm nghiệp
Mã ngành: 60 52 14

Người hướng dẫn khoa học:
PGS.TS. NÔNG VĂN VÌN





HÀ NỘI - 2012
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

i

LỜI CAM ðOAN

- Tôi xin cam ñoan rằng, số liệu và kết quả nghiên cứu trong luận văn
này là trung thực và chưa từng ñược sử dụng ñể bảo vệ một học vị nào.
- Tôi xin cam ñoan rằng, mọi sự giúp ñỡ cho việc thực hiện luận văn
này ñã ñược cảm ơn và các thông tin trích dẫn trong luận văn ñều ñã chỉ rõ
nguồn gốc.
Tác giả



Dương Văn Thái

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

ii

LỜI CẢM ƠN

Tôi xin trân trọng cảm ơn sâu sắc PGS.TS. NÔNG VĂN VÌN người ñã
trực tiếp hướng dẫn tôi trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn thành luận
văn của mình.
Xin trân trọng cảm ơn các thầy giáo, cô giáo trong bộ môn Cơ khí ñộng
lực, khoa Cơ ðiện, các thầy giáo, cô giáo Viện ñào tạo sau ñại học trường
ðHNN Hà Nội ñã hướng dẫn và giúp ñỡ tôi trong quá trình thực hiện luận văn.
Xin trân trọng cảm ơn bạn bè, ñồng nghiệp, Trung tâm TƯDCNM và
LðSX, BGH Trường Cao ñẳng nghề Việt Xô số 1 ñã tạo ñiều kiện trong quá
trình thực hiện và hoàn thành luận văn.
Hà nội, ngày 20 tháng 8 năm 2012
Tác giả


Dương Văn Thái

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

iii

MỤC LỤC

Trang

LỜI CAM ðOAN i
LỜI CẢM ƠN ii
MỤC LỤC iii
DANH MỤC CÁC BẢNG vi
DANH MỤC CÁC HÌNH vii
MỞ ðẦU 1
Chương 1. TỔNG QUAN VỀ VẤN ðỀ NGHIÊN CỨU 3
1.1. Tình hình sản xuất cà phê ở Việt Nam và trên thế giới
3
1.2. Tồng quan về Kỹ thuật trồng và chăm sóc cây cà phê
7
1.2.1. Kỹ thuật trồng cây cà phê: 7
1.2.2. Kỹ thuật chăm sóc cây cà phê: 9
1.3. Tình hình cơ giới hóa khâu chăm sóc cây cà phê ở Việt Nam và trên
thế giới
11
1.3.1. ðiều kiện làm việc của các liên hợp máy chăm sóc cây cà phê 12
1.3.2. Một số loại máy chăm sóc cây các phê 13
1.4. Kết luận chương 1
15
Chương 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ðỘNG HỌC CƠ CẤU DẪN ðỘNG

CHO BỘ PHẬN CÔNG TÁC CHUYỂN ðỘNG QUANH GỐC
CÂY CÀ PHÊ 16
2.1. Lựa chọn sơ ñồ ñộng của cơ cấu dẫn ñộng máy công tác chuyển ñộng
quanh gốc cây
16
2.1.1. Yêu cầu kỹ thuật chăm sóc cây cà phê 16
2.1.2. Lựa chọn nguyên lý làm việc của cơ cấu dẫn ñộng máy công tác
chuyển ñộng vòng quanh gốc cây cà phê 18
2.1.3. Lựa chọn phương án thiết kế cam 21
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

iv

2.2. Tính toán các thông số cơ bản của cơ cấu dẫn ñộng máy công tác sử
dụng một cam Elip
21
2.2.1. Xác ñịnh các thông số cơ bản của cam Elip 23
2.2.2. Xác ñịnh gốc tọa ñộ và hành trình của piston 24
2.2.3. Kiểm tra khoảng cách an toàn bảo vệ cây 24
2.2.4. Kiểm tra ñiều kiện tự hãm của cơ cấu cam Elip 25
2.2.5. Xác ñịnh quĩ ñạo của của máy công tác 27
2.3. Tính toán các thông số cơ bản của cơ cấu dẫn ñộng máy công tác sử
dụng hai cam elip
30
2.3.1. Xác ñịnh các thông số của cơ cấu 2 cam elip 30
2.3.2. Xác ñịnh gốc tọa ñộ và hành trình của piston 32
2.3.3. Kiểm tra ñiều kiện tự hãm của cơ cấu cam Elip 32
2.3.4. Xác ñịnh quĩ ñạo của của máy công tác 34
2.4. Tính toán các thông số cơ bản của cơ cấu dẫn ñộng máy công tác sử
dụng cam chép hình

35
2.4.1. Xác ñịnh các hệ tọa ñộ 36
2.4.2. Xác ñinh biên dạng cam 37
2.4.3. Xác ñịnh quĩ ñạo chuyển ñộng của máy công tác 39
2.5. Lựa chọn chiều chuyển ñộng của máy công tác
40
2.6. Phương án giảm hành trình piston băng cơ cấu ñòn gánh-con trượt
41
2.7. Kết luận chương 2
42
Chương 3. MỘT SỐ KẾT QUẢ KHẢO SÁT CÁC THÔNG SỐ CƠ BẢN.
CỦA CƠ CẤU DẪN ðỘNG MÁY CÔNG TÁC 43
3.1. Mục ñích và phương pháp khảo sát
43
3.2. Khảo sát các thông số cơ bản của cơ cấu sử dụng một cam elip
43
3.2.1. Lựa chọn các tham số ñầu vào và thông số khảo sát 43
3.2.2. Thuật toán và chương trình khảo sát 44
3.2.3. Một số kết quả khảo sát cơ cấu dẫn ñộng sử dụng một cam elip 46
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

v

3.3. Khảo sát các thông số cơ bản của cơ cấu sử dụng hai cam elip
48
3.3.1. Lựa chọn các tham số ñầu vào và thông số khảo sát 48
3.2.2. Thuật toán và chương trình khảo sát cơ cấu sử dụng 2 cam elip 49
3.3.3. Một số kết quả khảo sát cơ cấu dẫn ñộng sử dụng hai cam elip 50
3.4. Khảo sát các thông số cơ bản của cơ cấu sử dụng hai cam chép hình
53

3.4.1. Lựa chọn các tham số ñầu vào và thông số khảo sát 53
3.4.2. Thuật toán và chương trình khảo sát cơ cấu sử dụng chép hình 53
3.4.3. Một số kết quả khảo sát cơ cấu dẫn ñộng sử dụng cam chép hình 55
3.5. Kết luận chương 3
58
Chương 4. MÔ PHỎNG CƠ CẤU DẪN ðỘNG MÁY CÔNG TÁC
CHUYỂN ðỘNG VÒNG QUANH GỐC CÂY BẰNG PHẦN
MỀM INVENTOR 59
4.1. Mục ñích và phương pháp nghiên cứu
59
4.2 . Lựa chọn các phương án thiết kế và mô phỏng
61
4.3. Trình tự thết kế và mô phỏng
61
4.4. Một số kết quả thiết kế và mô phỏng
62
4.4.1. Thiết kế cơ cấu dẫn ñộng cam elip-ñòn gánh 62
4.4.2. Thiết kế cơ cấu dẫn ñộng cho liên hợp máy phay ñất trục ñứng 64
4.4.3. Khảo sát sơ bộ về ñộ phay ñồng ñều của máy phay ñất trục ñứng 65
4.5. Kết luận chương 4
66
KẾT LUẬN CHUNG VÀ ðỀ NGHỊ 68
Kết luận:
68
Kiến nghị:
68
TÀI LIỆU THAM KHẢO 69
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

vi

DANH MỤC CÁC BẢNG

Trang
Bảng 3.1. Sai số bán kính tính toán R
t
so với bán kính yêu cầu R 48

Bảng 3.2. Sai số bán kính tính toán R
t
so với bán kính yêu cầu R 51

Bảng 3.3. Sai số bán kính tính toán R
t
so với bán kính yêu cầu R600 52

Bảng 3.4. Bảng các tọa ñộ của biên dạng cam chép hình 56

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

vii

DANH MỤC CÁC HÌNH

Trang
Hình 1.1. Diện tích gieo trồng và sản lượng cà phê Việt Nam 4

Hình 1.2. Sản lượng cà phê Việt Nam theo tỉnh thành mùa vụ 2011-2012 5

Hình 1.3. Sản lượng cà phê Việt Nam từ mùa vụ 2001/2002 ñến mùa vụ

2011/2012 5

Hình 1.4. Sức tiêu thụ cà phê trên ñầu người tại một số quốc gia trong giai
ñoạn năm 2000 ñến năm 2010 7

Hình 1.5. Làm cỏ xung quanh gốc cây cà phê 9

Hình 1.6. Máy ñào bồn ña năng 12

Hình 1.7. Hình ảnh ñiều khiển máy xới quanh gốc cà phê khi tán cây rộng,
thấp nguy cơ gây mất an toàn lao ñộng cho người ñiều khiển. 13

Hình 1.8. Máy ñào bồn ña năng (phiên bản cũ- trái, phiên bản mới - phải) 13

Hình 1.9. Máy ñào bồn cà phê 14

Hình 1.10. Máy xới ñất ña năng 15

Hình 2.1. Sơ ñồ xác ñịnh các kích thước vùng làm ñất chăm sóc cây cà phê 1

Hình 2.2. Sơ ñồ cơ cấu biên-tay quay lệch tâm 1

Hình 2.3. Sơ ñồ cơ cấu cam – ñòn gánh 1

Hình 2.4. Sơ ñồ cơ cấu dẫn ñộng máy công tác chuyển ñộng quanh gốc cây
sử dụng 2 cam 1

Hình 2.5. Sơ ñồ cơ cấu dẫn ñộng máy công tác chuyển ñộng quanh gốc cây
sử dụng 1 cam 1

Hình 2.6. Sơ ñồ xác ñịnh các thông số cơ bản của cơ cấu cam Elip 1

Hình 2.7. Kiểm tra an toàn bảo vệ cây 1

Hình 2.8. Kiểm tra ñiều kiện tự hãm của cơ cấu cam Elip 1

Hình 2.9. Xác ñịnh quĩ ñạo của tâm máy công tác khi sử dụng cơ cấu một
cam Elip 1

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

viii

Hình 2.10. Sơ ñồ ñộng học cơ cấu dẫn ñộng máy công tác chuyển ñộng vòng
quanh gốc cây 1

Hình 2.11. Sơ ñồ xác ñịnh các thông số cơ bản của cơ cấu dẫn ñộng máy công
tác khi sử dụng 2 cam elip 1

Hình 2.12. Kiểm tra ñiều kiện tự hãm của cơ cấu cam Elip 1

Hình 2.13. Xác ñịnh quĩ ñạo của tâm máy công tác khi sử dụng cơ cấu hai
cam Elip 1

Hình 2.14. Xác ñịnh các hệ tọa ñộ của cơ cấu 1

Hình 2.15. Sơ ñồ xác ñịnh biên ñộ cam bằng phương pháp số 1

Hình 2.16. Biên dạng cam thiết kế theo phương pháp số 1

Hình 2.17. Sơ ñồ cơ cấu dẫn ñộng 2 máy công tác quay ngược chiều 1

Hình 2.18. Sơ ñồ cơ cấu dẫn ñộng 2 máy công tác quay cùng chiều 1

Hình 2.19. Sơ ñồ xác ñịnh hành trình piston 1

Hình 3.1. Sơ ñồ cơ cấu dẫn ñộng sử dụng một cam Elip 1

Hình 3.2. Cơ cấu dẫn ñộng máy công tác kiểu cam-ñòn gánh khi sử dụng một
cam elip, ñộ lệch tâm e=0 1

Hình 3.3. Cơ cấu dẫn ñộng máy công tác kiểu cam-ñòn gánh khi sử dụng một
cam elip, ñộ lệch tâm e=150 1

Hình 3.4. Sơ ñồ xác ñịnh các thông số cơ bản của cơ cấu dẫn ñộng máy công
tác khi sử dụng 2 cam elip 1

Hình 3.5. Cơ cấu dẫn ñộng máy công tác kiểu cam-ñòn gánh khi sử dụng hai
cam elip, ñộ lệch tâm e=150; u=75 1

Hình 3.6. Cơ cấu dẫn ñộng máy công tác kiểu cam-ñòn gánh khi sử dụng hai
cam elip, ñộ lệch tâm e=150; u=75 1

Hình 3.7. Sơ ñồ cơ cấu dẫn ñộng sử dụng cam chép hình 1

Hình 3.8a. Xác ñịnh các thông số cơ bản của cơ cấu dẫn ñộng sử dụng cam
chép hình 1

Hình 3.8b. Xác ñịnh trắc diện cam chép hình bằng tính toán rời rạc 1

Hình 3.8c. Biên dạng cam sau khi ñược min hóa bằng hàm Spline 1

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

ix

Hình 3.8d. Kiểm tra quĩ ñạo máy công tác khi sử dụng cam ñã ñược mịn hóa
bằng hàm Spline 1

Hình 4.1. Xác ñịnh các trục cam elip và các kích thước cơ bản của cơ cấu 1

Hình 4.2. Hình dạng cơ cấu cam-ñòn gánh 1

Hình 4.3. Quỹ ñạo chuyển ñộng tâm trục máy công tác 1

Hình 4.4. ðồ thị vận tốc của ñiểm lắp máy công tác trên thanh truyền 1

Hình 4.5. Hình ảnh ba chiều của liên hợp máy phay ñất trục ñứng 1

Hình 4.6. Hình chiếu bằng của liên hợp máy phay ñất trục ñứng có hai bộ
phận phay quay ngược chiều 1

Hình 4.7. Hình chiếu bằng của liên hợp máy phay ñất trục ñứng có hai bộ
phận phay chuyển ñộng cùng chiều 1

Hình 4.8. ðồ thị vận tốc tuyệt ñối của tâm trục phay theo quĩ ñạo vòng quanh
gốc cây 1

Hình 4.9. Quĩ ñạo chuyển ñộng của lưỡi phay trục ñứng 1

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

1

MỞ ðẦU


Việt nam là ñất nước có vị trí ñịa lý và ñiều kiện tự nhiên thuận lợi cho việc
phát triển Nông Lâm nghiệp. Theo Tổng cục hải quan chính thức công bố năm 2011
tổng kim ngạch xuất khẩu ñạt 96,9 tỷ USD [14] trong ñó các mặt hàng xuất khẩu
chủ yếu như: Gạo, Cà phê, Hạt tiêu Diện tích trồng cây cà phê ở Việt Nam hiện
nay khoảng 550.000ha [12]. Quan ñiểm chỉ ñạo và ñịnh hướng chiến lược phát triển
cây cà phê ở Việt Nam từ nay ñến năm 2020 và tầm nhìn 2030 [8] thì diện tích cây
cà phê tiếp tục ñược tăng lên, ñồng thời phát triển bền vững, ñảm bảo năng suất, sản
lượng, chất lượng, hiệu quả cao trong sản xuất, chế biến và tiêu thụ theo phương
hướng ổn ñịnh lâu dài, giải quyết hài hoà lợi ích về kinh tế - xã hội, gắn với bảo vệ
môi trường và giữ vững trật tự an toàn xã hội.
ðể duy trì và phát triển hơn nữa về năng xuất chất lượng cà phê thì việc áp
dụng các tiến bộ khoa học kỹ thuật vào sản xuất là hết sức cần thiết ñặc biệt là khâu
chế biến và cơ giới hóa trong khâu trồng, chăm sóc cây cà phê. Nó ảnh hưởng trực
tiếp ñến sự sinh trưởng, phát triển và năng xuất chất lượng cà phê. Hiện nay khâu
xới và làm cỏ xung quanh gốc cây cà phê chủ yếu ñược thực hiện bằng phương
pháp thủ công, người lao ñộng làm việc vất vả nhưng năng suất lao ñộng lại thấp.
Gần ñây một số loại máy kéo nhỏ lái bằng càng cũng ñã ñược sử dụng ñể
chăm sóc cây cà phê. Một số mẫu máy chuyên dùng ñể chăm sóc cây cà phê cũng
ñã ñược áp dụng trong thực tế, ñiển hình như máy ñào bồn ña năng do công ty Công
ty TNHH MTV Minh Phát sản xuất hàng loạt và áp dụng với số lượng tương ñối.
Tuy nhiên nhược ñiểm lớn nhất của loại máy này là người lái vất vả và ñặc biệt là
khi cây phát triển cao, tán rộng thì máy rất khó chui vào gốc cây ñể làm việc, nguy

cơ dẫn ñến mất an toàn lao ñộng.
Nếu sử dụng một cơ cấu dẫn ñộng ñể ñiều khiển máy công tác chuyển ñộng
xung quanh gốc cây trong khi máy kéo ñứng yên thì sẽ an toàn cho người ñiều
khiển và có thể sử dụng ñược các máy kéo lớn hơn.
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

2

Xuất phát từ nhu cầu thực tế trên, tôi ñã chọn và thực hiện ñề tài luận văn “
Nghiên cứu thiết kế cơ cấu dẫn ñộng cho bộ phận công tác của liên hợp máy xới
xung quanh gốc cây cà phê” nhằm góp phần phát triển cơ giới hóa trong sản xuất
cây cà phê ở nước ta.

Mục tiêu nghiên cứu của ñề tài: ðề xuất ñược nguyên lý và tính toán ñược
các thông số cơ bản của cơ cấu dẫn ñộng cho bộ phận công tác chuyển ñộng xung
quanh gốc cây cà phê.
ðối tượng nghiên cứu: Nghiên cứu cơ cấu dẫn ñộng từ máy kéo ñể ñiều
khiển bộ phận công tác chuyển ñộng xung quanh gốc cây cà phê.
Phạm vi nghiên cứu: Nghiên cứu lý thuyết ñể tìm ra một nguyên lý kết cấu
của cơ cấu dẫn ñộng cho bộ phận công tác chăm sóc cây cà phê.
Phương pháp nghiên cứu: Vận dụng lý thuyết ñộng học và ñộng lực học
ñể tìm ra nguyên lý kết cấu của cơ cấu dẫn ñộng; sử dụng phần mềm Matlab ñể tính
toán và phần mềm Inventor ñể mô phỏng sự hoạt ñộng của cơ cấu trên máy tính.
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

3

Chương 1
TỔNG QUAN VỀ VẤN ðỀ NGHIÊN CỨU

1.1. Tình hình sản xuất cà phê ở Việt Nam và trên thế giới
Cà phê là một trong những mặt hàng xuất khẩu quan trọng của nhiều nước
ñang phát triển và chiếm tỷ lệ khá lớn trong cán cân thương mại thế giới. Tuy nhiên,
thu nhập và lợi nhuận lại tập trung ở một số nhà ñầu cơ, chế biến và tiêu thụ trên thế
giới. Phần lớn các nước trồng cà phê là những nước chậm phát triển hoặc ñang phát
triển.
Ở Việt Nam, Theo tài liệu [7] cà phê ñược trồng từ năm 1857 ở các tỉnh như
Hà Nam, Quảng Bình, Kon tum với tổng diện tích không quá vài nghìn ha, sau năm
1930 diện tích trồng cây cà phê có khoảng 5.900 hecta, năm 1975 có khoảng 20.000
ha. Sau năm 1986, thời ñiểm ñất nước ta thực hiện công cuộc ñổi mới, cây cà phê
phát triển mạnh, nhất là cà phê vối (Robusta) ở Tây Nguyên, ñến nay cả nước có
khoảng 550.000 ha, sản lượng khoảng trên 850.000 tấn, giá trị xuất khẩu trên 1,8 tỷ
USD.
Diện tích trồng cà phê ở miềm Nam trước ngày giải phóng chủ yếu là giống
cà phê vối (Canephora robusta), một số diện tích nhỏ cà phê chè ñược trồng ở Lâm
ðồng. Năng suất cà phê vối trong thời kỳ này thường ñạt trên dưới 1 tấn/ha, ở một
số ñồn ñiền có quy mô vừa và nhỏ cũng ñã ñạt năng suất từ 2 - 3 tấn/ha. Ngày nay
trong cơ chế quản lý mới, ñược áp dụng ñồng bộ các tiến bộ kỹ thuật cho nên năng
suất ñã tăng lên rất nhanh. Tính ñến cuối năm 1994, tổng số diện tích cà phê ở nước
ta ñã có khoảng 150.000 ha và sản lượng vụ năm 1993/1994 ñã ñạt trên 150.000
tấn. Vụ cà phê năm 1994/1995 ước ñạt 180.000 tấn. Năng suất bình quân trên diện
tích cà phê kinh doanh ñã ñạt trên 1,2 tấn/ha, nhiều nông trường có quy mô từ 400 -
1500 ha ñã ñạt năng suất bình quân từ 2,5 - 3 tấn/ha. nhiều vùng liền khoảnh rộng
tới vài trăm hecta, nhiều chủ hộ nhận khoán, nhiều vườn cà phê tư nhân ñã ñạt ñược
năng suất từ 4 - 6 tấn/ha, cá biệt có một số ñiển hình ñạt từ 8 - 10 tấn/ha. Từ một vài
năm gần ñây cây cà phê chè ñã ñược phát triển mở rộng ở một số tỉnh miền núi phía
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

4

Bắc với tổng diện tích khoảng 7.000 ha bao gồm: Sơn La, Tuyên Quang, Bắc Thái,
Vĩnh Phú, Lai Châu, Lạng Sơn, Hòa Bình, Yên Bái v.v Do sử dụng giống mới có
tên là Catimor nên ñã hạn chế ñược tác hại của sâu bệnh, một số ñiển hình ñã cho
năng suất ñạt từ 1 - 2 tấn/ha. Tại Viện nghiên cứu cà phê ñã ñạt ñược trên 3 tấn/ha.
Theo chủ trương của Chính phủ và Bộ Nông nghiệp mục tiêu phát triển cà phê ở
Việt Nam tới năm sau 2000 là : Có diện tích trên 200.000 ha và tổng sản lượng hàng
năm ñạt 250.000 tấn. Diện tích và sản lượng cà phê trong giai ñoạn 2000 ñến năm
2005 là 490.000 hecta và tăng lên 550.000 hecta trong giai ñoạn hiện nay giúp cho
ngành sản xuất Cà phê Việt Nam sẽ là một mặt hàng nông sản quan trọng trên thị
trường thế giới và ñem về nguồn ngoại tệ xứng ñáng trong nền kinh tế quốc dân.
Trong vòng năm năm qua, chính phủ ñã thực hiện nhiều biện pháp ñể duy trì diện
tích trồng cà phê ở mức 500.000 ha nhưng theo báo cáo của Tổng cục thống kê Việt
Nam, diện tích trồng cà phê vẫn tăng lên khoảng 10% và mức 550.000 ha


Hình 1.1. Diện tích gieo trồng và sản lượng cà phê Việt Nam [12]
Nguồn: Tổng cục thống kê.
Theo tổ chức USDA, sản lượng cà phê nước ta mùa vụ 2011/2012 ñạt 20,6
triệu bao (tương ñương 1,24 nghìn tấn). Mưa kéo dài ñến hết tháng 11 ñã khiến việc
thu hoạch cà phê gặp nhiều khó khăn. Theo số liệu của Tổng cục thống kê Việt
Nam, mùa vụ 2010/11 nước ta ñã xuất khẩu ñược 1,232 triệu tấn cà phê các loại ñạt
kim ngạch 2,6 tỷ USD, tăng 6% về lượng và 56% về giá trị so với cùng kỳ mùa vụ
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

5

trước. Cụ thể là, xuất khẩu hạt cà phê ñạt 15,3 triệu bao (tương ñương 920 nghìn
tấn), giảm 7% về lượng nhưng lại tăng 37% về giá trị so với cùng kỳ mùa vụ
2009/2010. Nhờ giá cà phê trên thị trường thế giới tăng mạnh mà kim ngạch xuất
khẩu hạt cà phê nước ta mùa vụ 2010/11 ñạt mức kỷ lục 2 tỷ USD.

Hình 1.2. Sản lượng cà phê Việt Nam theo tỉnh thành mùa vụ 2011-2012[12]
nguồn: Bộ Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam)


Chúng ta có thể nhìn lại tổng sản lượng cà phê ở nước ta trong mười năm
vừa qua ñược thể hiện trong hình 1.3.


Hình 1.3. Sản lượng cà phê Việt Nam từ mùa vụ 2001/2002 ñến mùa vụ
2011/2012 [12]
(nguồn:Bộ Nông nghiệp Mỹ, dự báo mùa vụ 2011-2012)

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

6

Trên thế giới hiện nay có 75 nước trồng cà phê với diện tích trên 10 triệu
hecta và sản lượng hàng năm biến ñộng trên dưới 6 triệu tấn. Năng suất bình quân
chưa vượt quá 6 tạ nhân/ha. Trong ñó ở châu Phi có 28 nước năng suất bình quân
không vượt quá 4 tạ nhân/ha. Nam Mỹ ñạt dưới 6 tạ nhân/ha. Bốn nước có diện tích
cà phê lớn nhất ñó là: Brazil có trên 3 triệu hecta chiếm 25% sản lượng cà phê thế
giới, Coote, D’lvoire(Châu Phi), Indonesia(Châu Á) mỗi nước khoảng 1 triệu hecta
và Côlômbia có gần 1 triệu hecta với sản lượng hàng năm ñạt trên dưới 700 ngàn
tấn. Do áp dụng một số tiến bộ kỹ thuật mới như giống mới và mật ñộ trồng dày nên
ñã có hàng chục nước ñưa năng suất bình quân ñạt trên 1 tấn/ha. ðiển hình có Costa
Rica ở Trung Mỹ với diện tích cà phê chè là 85.000 ha nhưng ñã ñạt năng suất bình
quân trên 1.400 kg/ha.
Do sự xuất hiện và gây tác hại của bệnh gỉ sắt cà phê tại nhiều nước Trung

và Nam Mỹ từ năm 1970 trở lại ñây ñã gây thêm những khó khăn và tốn kém cho
nghề trồng cà phê ở khu vực này. Cà phê chè hiện nay vẫn chiếm 70% sản lượng
của thế giới. Diện tích cà phê chè ñược trồng tập trung chủ yếu ở Trung và Nam
Mỹ, một số nước ở ðông Phi như: Kenya, Cameroon, Ethiopie, Tanzania và một
phần ở châu Á như: Indonesia, Ấn ðộ, Philippines.
Thị trường cà phê trên thế giới trong những năm vừa qua thường chao ñảo,
không ổn ñịnh nhất là về giá cả. Tổ chức cà phê thế giới (ICO) do không còn giữ
ñược hạn ngạch xuất nhập khẩu, giá cả trôi nổi trên thị trường tự do cho nên có
những giai ñoạn giá cà phê xuống thấp chưa từng có so với vài chục năm trở lại
ñây. Tình trạng này ñã dẫn ñến hậu quả là nhiều nước phải hủy bỏ bớt diện tích cà
phê, hoặc không tiếp tục chăm sóc vì kinh doanh không còn thấy có hiệu quả. Năm
1994 do những ñợt sương muối và sau ñó là hạn hán diễn ra ở Brazil, vì vậy ñã làm
cho sản lượng cà phê của nước này giảm xuống gần 50%, do ñó ñã góp phần làm
cho giá cà phê tăng vọt, có lợi cho những người xuất khẩu cà phê trên thế giới [7].
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

7


Hình 1.4. Sức tiêu thụ cà phê trên ñầu người tại một số quốc gia trong giai
ñoạn năm 2000 ñến năm 2010 [12]
(nguồn:
Tổ chức cà phê Quốc tế (ICO)).

1.2. Tồng quan về Kỹ thuật trồng và chăm sóc cây cà phê

1.2.1. Kỹ thuật trồng cây cà phê:
Theo tài liệu [9], kỹ thuật trồng cây cà phê bao gồm nhiều công ñoạn như:
Chuẩn bị ñất trồng, thiết kế vườn cây, ñào hố, trộn phân lấp hố, kỹ thuật trồng, tủ
gốc, che túp…

* ðất trồng: phải là ñất tốt, tầng ñất dày, tơi xốp, dễ thoát nước, giàu dinh
dưỡng. Nếu phải trồng lại trên chu kỳ trước ñã trồng cà phê thì phải trồng cây cải
tạo ñất như ñậu, lạc từ 2-3 năm. ðất chu kỳ trước ñã bị bệnh thối rễ thì không nên
trồng lại cây cà phê mà cần phải luân canh với cây trồng khác.
* Thiết kế vườn cây: Vườn cà phê thiết kế hoàn chỉnh ngay từ ñầu ñảm bảo
yêu cầu sau:
+ Thâm canh tăng năng suất lâu dài
+ Bảo vệ ñất chống xói mòn
+ Bảo vệ cây trồng, chống các yếu tố thời tiết bất thuận (sơng muối, gió
nóng, bão)
+ Bảo ñảm cơ giới hóa trong các khâu chăm sóc, vận chuyển.
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

8

+ Tiết kiệm ñất (ñất dành cho ñai rừng và ñường ñi dưới 15%)
- Tuỳ theo ñịa hình bằng phẳng hoặc dốc mà thiết kế vườn cây thành từng
khoảnh, mỗi khoảnh 16-20ha. Chiều dài của khoảnh song song với ñường ñồng
mức. Mỗi khoảnh ñược phân thành từng lô 1 ha (50x100m) ñể tiện quản lý. Chiều
dài hàng cà phê trong lô là 50m, chiều dài hàng cà phê trong 1 khoảnh là 400-500m.
- Xung quanh mỗi khoảnh có các ñai rừng và ñường vận chuyển chính ñồng
thời là ñường quay máy vuông góc với hàng cà phê, rộng 7-7,5m (tính từ gốc cà phê
ñến chân ñai rừng). Nếu bề rộng của khoảnh là 400 m thì có 1 ñường trục chính
giữa song song với hàng cà phê rộng 6m.
- Các ñường phụ giữa các lô rộng 5m (tính từ gốc cà phê lô này sang gốc cà
phê lô kia).
- Nếu ñịa hình có ñộ dốc trên 80 phải chú ý thiết kế ñảm bảo cho cơ giới
chăm sóc và vận chuyển, bảo ñảm các biện pháp chống xói mòn như thiết kế hàng
cây theo hình ñồng mức (vành nón), trồng cà phê theo kiểu nanh sấu, trồng các
băng cây chống xói mòn.

* ðào hố, trộn phân lấp hố
:
Kích thước hố ñào: ðất tốt ñào dài 40cm, rộng
40 và sâu 50cm. ðất xấu ñào dài 50cm, rộng 50cm và sâu 60cm
- Trộn phân lấp hố: Phân hữu cơ, lân trộn ñều với ñất mặt và lấp xuống hố.
Hỗn hợp ñất phân lấp cao hơn mặt hố từ 10-15cm. Trộn phân, lấp hố phải xong
trước khi trồng mới khoảng 1-2 tháng.
- Liều lượng phân cho 1 hố: Phân hữu cơ 10-15 kg, phân lân 0,5 kg.
*
Khoảng cách, mật ñộ trồng
: Cà phê chè Catimor khoảng 5000cây/ha, hàng
cách hàng 2m, cây cách cây 1m. Nếu ñất xấu có thể trồng dày hơn.
* Thời vụ trồng: Trồng vào 2 thời vụ trong năm: Vụ Xuân trồng vào tháng 3-
4, vụ Thu trồng vào tháng 8-9, ở Nghệ An trồng chủ yếu ở vụ Thu.
* Kỹ thuật trồng
:
Dùng cuốc móc một lỗ nhỏ giữa hố sâu 25-30cm, rộng 15-
20cm ở chính giữa hố ñã ñược lấp trước. Xé túi ni lon, nhẹ nhàng ñặt cây vào giữa
hố, ñiều chỉnh cây ñứng thẳng, lấp ñất từ từ vừa lấp vừa dùng tay nén chặt ñất, lấp
ñất ngang mặt bầu. Trồng xong cần làm bồn tạo thành bờ xung quanh hố.
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

9

* Tủ gốc, che túp
:
Ngay sau khi trồng xong cần tiến hành tủ gốc cho cà phê.
Dùng rơm rạ, cỏ khô, cây phân xanh… tủ gốc với ñộ dày 5-10cm, cách gốc 5-10cm
ñể tránh mối làm hại cây. ở những nơi sau thời gian trồng mới thường gặp hạn cần
che túp. Mùa mưa không cần che túp song mùa ñông che túp có tác dụng chống gió,

chống hạn, chống rét.
1.2.2. Kỹ thuật chăm sóc cây cà phê:
Như chúng ta ñã biết, Việt Nam là nước xuất khẩu cà phê ñứng thứ 2 trên thế
giới sau Brazin. Vậy ñể có ñược sản lượng và chất lượng cà phê xuất khẩu như hiện
nay thì khâu chăm sóc cho cây cà phê là ñặc biệt quan trọng. Kỹ thuật chăm sóc cho
cây cà phê ñược thể hiện qua các bước sau [9]:
* Trồng dặm: ðối với cà phê trồng mới, sau khi trồng 15-20 ngày phải kiểm
tra, trồng dặm kịp thời những cây chết và còi cọc. Chấm dứt trồng dặm trước khi
kết thúc mùa mưa 1,5-2 tháng. Kỹ thuật trồng dặm chỉ ñào hố trồng lại trên cây
chết, các thao tác như trồng mới.
* Làm cỏ, tủ gốc: Trong suốt thời kỳ sinh trưởng của cây cà phê, ñặc biệt ở
thời kỳ kiến thiết cơ bản phải diệt cỏ kịp thời, bảo ñảm cây cà phê không bị cỏ lấn
át. Những nơi có các loại cỏ khó cuốc sạch như cỏ tranh, cỏ gấu thì tiến hành diệt cỏ
bằng các loại thuốc hoá học hiện ñang ñược dùng.

Hình 1.5. Làm cỏ xung quanh gốc cây cà phê
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

10

- Thường xuyên tủ gốc cho cây cà phê ñể giữ ẩm, giảm ñược tưới nước và công làm
cỏ. ðồng thời tủ gốc còn ñiều hoà nhiệt ñộ ñất, giữ cho ñất luôn tơi xốp.
* Trồng xen trong vườn cà phê ở thời kỳ kiến thiết cơ bản: Trong thời kỳ
kiến thiết cơ bản các vườn cà phê cần trồng xen những cây trồng khác ñể bảo vệ, cải
tạo, nâng cao ñộ phì của ñất. Các cây trồng xen có thể sử dụng là: Lạc, ñậu ñỗ các
loại. Cây, cành, lá của cây trồng xen dùng làm nguyên liệu tủ gốc.
* Cây che bóng và ñai rừng chắn gió: Cây che bóng tạm thời: Trồng vào giữa
2 gốc cà phê hoặc trồng thành băng ở giữa 2 hàng cà phê bằng các cây phân xanh có
thân ñứng cao như muồng hoa vàng, cốt khí, ñậu săng ðối với cây che bóng lâu
dài: Trồng cây keo dậu hay gọi là cây Xina, khoảng cách trồng 5m x 6m. Sau khi

cây Xina lớn thì tỉa dần và cố ñịnh mật ñộ 10 x 12m (cứ 2 cây tỉa ñi 1 cây). Chú ý
cây bóng mát trồng vào giữa vị trí của 2 cây cà phê trong thời kỳ cà phê ở thu hoạch
thì bộ tán của cây che bóng phải cao cách bộ tán cây cà phê từ 2,5-3m.
- ðai rừng chắn gió: Xung quanh vùng trồng cà phê cần trồng các ñai rừng
chắn gió. ðai rừng trồng thẳng gốc với hướng gió chính hoặc chếch 1 góc 600. ðai
rừng rộng 9 m, ở giữa trồng 3 hàng muồng ñen, hàng cách hàng 1 m và cây cách
cây 3 m. Hai bên mép ñai rừng trồng thêm các loại cây ăn quả như mít, nhãn, vải,
xoài
* Bón phân thúc cho cà phê: - Phân hữu cơ: Mỗi năm bón cho cà phê 1 lần
phân hữu cơ sau khi thu hoạch quả. Liều lượng 5-10kg/cây kết hợp với phân lân và
phân vô cơ bón lần cuối cùng trong năm (tháng 11-12). Cách bón: ðào rãnh sâu
20cm, rộng 20cm xung quanh mép tán, rải ñều phân hữu cơ và các tàn dư thực vật
xung quanh, sau ñó lấp lại.
- Phân vô cơ: Phân ñạm và kali có thể bón 3 lần/năm vào tháng 2-3, 6-7, 11-
12. Trước khi bón phân cần làm cỏ sạch, trộn các loại phân với nhau, rải ñều xung
quanh tán lá và lấp lại bằng lớp ñất mặt ñể tránh bốc hơi hoặc phân bị rửa trôi khi
gặp mưa. Lần bón phân cuối cùng trong năm cần kết hợp với phân chuồng và phân
lân ñể bón, sau khi thu hoạch xong sẽ giảm ñược công lao ñộng.
* Chống hạn, chống rét cho cà phê: Sau trồng mới khi cây bóng các loại
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

11

chưa phát huy tác dụng thì phải che túp cho cà phê sớm. Khi thời tiết nắng hạn hoặc
rét, nhất là có sương muối cần che túp cho cà phê. Túp che kín hướng gió ðông bắc,
ñể hở 1/4 phía Tây nam, túp phải chắc chắn, cao cách ñỉnh cà phê 10-15cm, không
ñể túp ñè lên cây cà phê.
* Tạo hình, tỉa cành: Khâu tạo hình, sửa cành cho cây cà phê là một trong
những biện pháp kỹ thuật hết sức quan trọng, bao gồm hai bước là tạo hình cơ bản
và tạo hình nuôi quả giúp cho cây có bộ tán cân ñối, cành quả phân bố ñều trong

không gian. Giữ cho cây ñạt năng suất cao ổn ñịnh, tạo ñiều kiện thuận lợi cho quá
trình chăm sóc, thu hái, hạn chế bớt sự tấn công phá hoại của sâu bệnh.
ðối với vườn cà phê ñã qua nhiều năm thu hoạch, năng suất giảm, các cành
thứ cấp ñã già cỗi và mọc quá xa với thân trục chính thì cần phải cắt ngắn ñể tái tạo
lại khung tán mới. Sau khi thu hoạch xong cần cắt tất cả các cành ở ñoạn cách xa
thân chính từ 15-20cm theo chiều ngắn dần từ phía dưới gốc lên ñỉnh tán. Sau khi
tạo hình cần phải xới xáo và bổ sung thêm phân chuồng ñể cây tái tạo lại nhanh và
khỏe.
* Cưa ñốn phục hồi vườn cà phê: Những vườn cà phê ñã cho quả nhiều năm,
cành cơ bản ñã già cỗi, năng suất giảm dần, không cho hiệu quả thì phải cưa ñốn
phục hồi. Thời vụ cưa ñốn vào tháng 2-3.
ðể cây cà phê luôn phát triển tốt thì chúng ta cân thường xuyên kiểm tra
phòng trừ sâu bệnh hại cà phê như phòng trừ bệnh gỉ sắt (Hemileia vastatrix
Bet.Br), bệnh khô cành, khô quả, bệnh lỡ cổ rễ, bệnh rễ do tuyến trùng
(Nematodes), Sâu ñục thân (Xylotrechuss quadripes Chev), các loại rệp như rệp vảy
xanh (Coccus viridis), rệp vảy nâu (saissetia hemiphaerica), rệp sáp (Pseudoccoccus
sp) gây hại trên các chồi, cành lá non, quả. Các bệnh Mọt ñục quả ( Stephanoderes
hampei), mọt ñục cành (Xyleborus morstatti).
1.3. Tình hình cơ giới hóa khâu chăm sóc cây cà phê ở Việt Nam và trên thế
giới
Trong công cuộc công nghiệp hóa hiện ñại hóa ñất nước giai ñoạn hiện nay
thì việc áp dụng các tiến bộ khoa học kỹ thuật và ñưa cơ giới hóa vào sản xuất
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

12

Nông Lâm nghiệp ñược ðảng và nhà nước quan tâm và ñầu tư. Tuy nhiên ñối với
ngành sản xuất cà phê nói riêng ở nước ta hiện nay vấn ñề cơ giới hóa trong khâu
chăm sóc cây cà phê còn rất nhiều hạn chế. Khâu chăm sóc cây cà phê chủ yếu là
làm thủ công, sử dụng sức lao ñộng trực tiếp của con người là chính nên năng xuất

lao ñộng thấp.
Một trong nghiên cứu nguyên nhân chính là do ñiều kiện cơ giới hóa chăm
sóc xunh quanh cây cà phê không thuận lợi và chưa có những loại máy ñáp ứng cao
yêu cầu các khâu chăm sóc.
1.3.1. ðiều kiện làm việc của các liên hợp máy chăm sóc cây cà phê
Các liên hợp máy chăm sóc cây cà phê trên thị trường hiện nay có ñặc ñiểm
chung trong quá trình máy làm việc là yêu cầu người lao ñộng phải trực tiếp ñiều
khiển bằng tay thông qua càng lái. Khi cây còn nhỏ và tán lá hẹp thì việc ñiều khiển
máy di chuyển vòng quanh gốc cây dễ dàng, nhưng khi tán cây rộng và thấp thì
công việc này gặp rất nhiều khó khăn, làm giảm năng suất lao ñộng và nguy cơ gây
mất an toàn lao ñộng hình 1.6 và hình 1.7










Hình 1.6. Máy ñào bồn ña năng [10]



Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

13

Hình 1.7. Hình ảnh ñiều khiển máy xới quanh gốc cà phê khi tán cây rộng, thấp
nguy cơ gây mất an toàn lao ñộng cho người ñiều khiển.

1.3.2. Một số loại máy chăm sóc cây các phê
Trên thị trường hiện nay ñã có một số mẫu máy như“ Máy ñào bồn ña năng”
do Công ty TNHH Minh Phát sản xuất phục vụ cho việc xới, ñào rãnh, làm cỏ xung
quanh gốc cây cà phê. Loại máy này có ñặc tình kỹ thuật: ðộng cơ vikino 5,5hp,
tiêu hao nhiên liệu 5-6 lít xăng / ngày, ñào từ 200 – 300 bồn cà phê / ngày, ñào hố
ép xanh 10s 1 rãnh dài 3m sâu từ 15 ñến 30cm, rộng 35cm, làm cỏ trong vườn cà
phê rậm, vườn chè lâu năm, vườn cao su, vườn ñiều, bắp ñậu [10]… Với ưu ñiểm
chính là nhỏ gọn, vốn ñầu tư ít, tuy nhiên nhược ñiểm là người lái vất vả, khó chui
vào gốc cây (nhất là khi tán cây ñã vươn xa và cao bằng tầm người lái máy).


Hình 1.8. Máy ñào bồn ña năng (phiên bản cũ- trái, phiên bản mới - phải)


Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

14

Chúng ta cũng biết ñến Ông ðỗ ðức Quang (TP. Pleiku, tỉnh Gia Lai) hiện
ñang sử dụng máy tự sáng chế ñào bồn cà phê ñộng cơ loại máy VYKYNO, kiểu
máy 4 thì, 1 xy lanh có công suất 5,5 mã lực/3.600 vòng/phút; hệ thống khởi ñộng,
kéo giật bằng tay, dung tích thùng nhiên liệu 5 lít, nhớt 0,5 lít. Máy có tính cơ ñộng

cao, thao tác dễ dàng trong các ñịa hình vườn cà phê. Máy có 4 lưỡi x 4 cánh/lưỡi,
tổng số có 16 cánh; bề rộng dãy xới lớn nhất 30 cm, ñộ sâu lớn nhất 20cm; kiểu
truyền ñộng côn ly hợp tự ñộng. Máy có kích thước dài 1,4 mét, rộng 0,4 mét, cao
0,5 mét, trọng lượng chỉ 39kg. ðặc biệt máy có thể tháo rời khi bỏ lên xe máy vận
chuyển ñến vườn cà phê rồi lắp ráp và sử dụng. Trong quá trình sử dụng nếu có
hỏng hóc bộ phận nào cũng dễ thay thế [13].


Hình 1.9. Máy ñào bồn cà phê

Tình hình cơ giới hóa trong khâu chăm sóc cây cà phê trên thế giới: Trên thế
giới ñã xuất hiện một số mẫu máy chăm sóc cây cà phê như máy xới ñất ña năng do
Nhật Bản sản xuất có kích thức nhỏ gọn, trọng lượng máy từ 12kg -37kg tùy theo
từng chủng loại. Máy có chức năng ñể cải tạo vườn cà phê ñã già cỗi lâu năm, xới
ñảo ñất cắt rễ cũ tái tạo bộ rễ mới, làm ñất tơi xốp giúp cà phê tăng trưởng nhanh
mạnh, năng suất cao [11] hình 1.10.

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………

15


Hình 1.10. Máy xới ñất ña năng
1.4. Kết luận chương 1
1) Diện tích trồng cây cà phê hiện nay là rất lớn, từ nay ñến năm 2020 và
tầm nhìn ñến năm 2030 thì diện tích trồng cà phê còn tiếp tục ñược tăng lên, ñồng
thời phát triển bền vững, ñảm bảo năng suất, sản lượng, chất lượng, hiệu quả cao
trong sản xuất. Cà phê vẫn là mặt hàng xuất khẩu mang lại nguồn ngoại tệ xứng
ñáng trong nền kinh tế quốc dân.
2) Nhu cầu cơ giới hóa khâu chăm sóc cây cà phê là lớn, hiện nay khâu

chăm sóc cây cà phê chủ yếu là làm bằng phương pháp thủ công, người lao ñộng
làm việc vất vả nhưng năng suất lao ñộng lại thấp. Gần ñây một số loại máy kéo
nhỏ lái bằng càng cũng ñã ñược sử dụng ñể chăm sóc cây cà phê. Tuy nhiên nhược
ñiểm lớn nhất của loại máy này là người lái vất vả và ñặc biệt là khi cây phát triển
cao, tán rộng thì máy rất khó chui vào gốc cây ñể làm việc, nguy cơ dẫn ñến mất an
toàn lao ñộng.
3) Loại máy chăm sóc cây cà phê bằng một cơ cấu ñiều khiển máy công tác
chạy xung quanh gốc cây cà phê trong khi máy kéo ñứng yên là chưa thấy xuất hiện
trên thực tế và ngay cả trong các tài liệu mà chúng tôi tham khảo[1], [2], [4],… Vì
vậy chúng tôi ñề xuất ý tưởng “ Nghiên cứu thiết kế cơ cấu dẫn ñộng cho bộ phận
công tác của liên hợp máy xới xung quanh gốc cây cà phê” và ñó cũng là lý do
chọn ñề tài.