đồ án cơ điện tử thiết kế mô hình cấp phôi tự động

Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương


Lêi c¶m ¬n
Em xin chân thành cảm ơn các thầy cô, đặc biệt các thầy trong bộ môn chế
tạo máy đã tận tình tạo điều kiện học tập và truyền đạt kiến thức trong suốt khoá
học để em được thực hiện đề tài này.
Đặc biệt em xin chân thành cảm ơn thầy ThS. Đặng Xuân Phương và KS.
Bùi Đức Hải đã hướng dẫn và giúp đỡ em tận tình trong thời gian vừa qua.
Em cũng xin gửi lời cảm
ơn tới gia đình, bạn bè đã giúp đỡ và động viên
em trong suốt thời gian học tập cũng như trong thời gian thực hiện đề tài.








Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

MỤC LỤC
Trang
LỜI CẢM ƠN
LỜI NÓI ĐẦU 1
PHẦNI: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 2

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 2
I. SỰ RA ĐỜI CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 2
1. Sự ra đời của robot công nghiệp 2
2. Tình hình phát triển Robot công nghiệp 4
3. Ứng dụng robot công nghiệp 5
4. Các xu thế sử dụng robot trong tương lai 8
II. TÌNH HÌNH TIẾP CẬN VÀ ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG 11
NGHIỆP Ở VIỆT NAM
CHƯƠNGII
: GIỚITHIỆU VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051 12
I. GIỚI THIỆU 12
II. KHẢO SÁT HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051
12
1.Cấu trúc 12
2. Chức năng các chân vi điều khiển 14
III. TẬP LỆNH CỦA 8051/8031 15
1. Các chế độ đánh địa chỉ 15
2. Các nhóm lệnh của 8051/8031 17
3. Nhóm lệnh xử lý số liệu 17
4. Nhóm lệnh luận lý 18
5. Nhóm lệnh truyền dữ liệu 20
6. Nhóm lệnh truyền điều 21
IV. HOẠT ĐỘNG TIMER CỦA 8051 22
1. Giới thiệu 22
2. Thanh ghi Mode Timer Mode 23
3. Thanh ghi điều khiển Timer Tcon (Timer Control Resgister). 24
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

4. Các mode và cờ tràn (Timer Mode and Overflow) 24
V. CÁC NGUỒN XUNG CLOCK (CLOCK SOURCES) 26
1. Sự bấm giờ bên trong (Interval Timing) 26
2. Sự đếm các sự kiện ( Event counting) 26
3. Sự bắt đầu, sự kết thúc và sự điều khiển các thanh ghi Timer 27
4. Sự khởi động và sự truy xuất các thanh ghi Timer 27
VI. HOẠT ĐỘNG CỦA PORT NỐI TIẾP 8051 28
1.Gioi thiệu 28
VII. HOẠT ĐỘNG NGẮT CỦA (INTERRUPT) CỦA 8051 31
1. Gíơi thiệu 31
2. Tổ chức Interrupt của 8051 31
2.1. Sự cho phép ngắt và sự cấm ngắt 32
2.2. Sự ưu tiên ngắt (Interrupt Priority) 33
2.3. Sự kiểm tra vòng quét liên tiếp 34
2.4. Việc xử lý các sự ngắt (processing Interrupt) 35
2.5. Các vectơ ngắt (Interrupt vectors) 35
CHƯƠNG III: MẠCH CHUYỂN ĐỔI ADC 37
I. Gíơi thiệu ADC 0809 37
PHẦN 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ
CHƯƠNG I: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC VÀ
ĐỘNG LỰC HỌC 40
I. PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ VÀ ĐẶC ĐIỂM PHÔI 40
II. CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 40
1. Phân tích các phương án 41
2. Sơ đồ động và hệ toạ độ của Robot NTQP – 01 41

III. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT
43
1. Giải bài toán thuận 45
2. Phương trình động học ngược của robot

2.1. Giải thích các ký hiệu và ý nghĩa của chúng 46
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

2.2. Xây dựng công thức 48
IV. TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 51
1. Xây dựng công thức 51
2. Vận tốc, gia tốc 52
3. Động năng tay máy 53
4. Thế năng tay máy 56
5. Mô hình động lực học tay máy 57
6. Tính toán 58
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ PHẬN CƠ KHÍ 62
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ PHẬN ĐIỀU KHIỂN
65
I. SƠ ĐỒ MẠCH KHỐI TRUNG TÂM 65
II. SƠ ĐỒ MẠCH KHỐI GIAO TIẾP 67
III. SƠ ĐỒ MẠCH CỦA BỘ CHUYỂN ĐỔI ADC 809
69
IV. CẢM BIẾN
70
V. SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
71
CHƯƠNG IV:
VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 72
I: TÓM TẮT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 72
II: VIẾT CHƯƠNG TRÌNH CHO PC 74
1. Màn hình điều khiển 74
2. Chương trình 74

III: CHƯƠNG TRÌNH VIẾT CHO VI XỬ LÝ 92
CHƯƠNG V: KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 126
I. MÔ HÌNH THẬT VÀ MÔ TẢ QUÁ TRÌNH TEST THỬ 126
1. Mô hình thật 127
2. Mô tả quá trình test thử 129
II. HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG 130
CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT Ý KIẾN 132
I. LỜI KẾT 132
II. ĐỀ XUẤT Ý KIẾN 132
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

1
Lêi nãi ®Çu
Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước vấn đề tự động
hoá sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng
Mục tiêu ứng dụng robot trong công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây
chuyền, nâng cao chất lượng và tăng khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng
thời cải thiện điều kiện làm việc. Do đó yêu cầu hệ thống sản xuất phải có tính
linh hoạt cao để đáp ứng với sự biến đổi thường xuyên của thị trường hàng hoá
cạnh tranh. Robot công nghiệp là một bộ phận cấu thành không thể thiếu trong
việc tạo ra những hệ thống sản xuất tự động đó.
Trong những năm gần đây phong trào nghiên cứu, và chế tạo robot thử
nghiệm đã phát triển mạnh, nhất là từ năm 2002, khi sinh viên trong các trường
đại học và cao
đẳng trên cả nước tham gia cuộc thi Robocon được tổ chức hàng
năm. Năm qua trường ta cũng đã đạt kết quả khá tốt trong cuộc thi Robocon. Vì
vậy các thầy trong bộ môn đã tạo điều kiện cho em được thực hiện đề tài này để
nghiên cứu và hiểu biết thêm một số lĩnh vực mới như : điện tử, điều khiển tự

động , tin học.
Tuy đ
ã có nhiều cố gắng trong thời gian thực hiện đề tài song do khả năng
bản thân còn nhiều hạn chế nên bài báo cáo của em không tránh khỏi những
thiếu sót. Vì vậy em rất kính mong các quý thầy cô và tất cả những ai quan tâm
đến đề tài này góp ý để em hiểu và hoàn thiện đề tài.
Nha Trang, tháng 11 năm 2007
Sinh viên thực hiện
Đào Đăng Quang




Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

2
PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN

CHƯƠNG I
TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
I. SỰ RA ĐỜI CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
1. Sự ra đời của robot công nghiệp
Nhu cầu nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi các
ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hoá sản xuất. Xu hướng tạo ra những
dây chuyền về thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đang hình thành. Các thiết bị
này đang thay thế dần các máy tự động “cứng” chỉ đáp m
ột việc nhất định trong
lúc thị trường luôn luôn đòi hỏi thay đổi mặt hàng về chủng loại, kích cỡ, tính

năng…. Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo ra các hệ
thống sản xuất tự động linh hoạt.
Thuật ngữ “Robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 và vào khoảng những
năm 50 của thế ký 20, ở Hoa Kỳ đã xuất hiện những tay máy chép hình đi
ều
khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm vật liệu phóng xạ.
Năm 1954 George C.Devol đã thiết kế một thiết bị có tên là “Cơ cấu bản
lề” dùng trong chuyển hàng theo chương trình. Đến năm 1956 Devol cùng với
Joseph F. Engelber, một kỹ sư trẻ của công nghiệp hàng không đã tạo ra loại
Robot công nghiệp đầu tiên năm 1959 ở thành phố Unimation. Chiếc Robot
công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên năm 1961. Ở một nhà máy ô tô
c
ủa General Motors tại Trenton, New Jersey, Hoa Kỳ.
Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc Robot công nghiệp đầu tiên từ công ty
AMF của Hoa Kỳ. Đến năm 1990 có hơn 40 công ty Nhật Bản, trong đó có
những công ty khổng lồ như công ty Hitachi và công ty Mitsubishi, đã đưa ra thị
trường quốc tế những loại robot nổi tiếng.
Từ những năm 70 việc nâng các tính năng của robot đã chú ý lắp đặt thêm
các cảm biến ngoại tín hiệu
để nhận biết môi trường làm việc. Tại trường đại
học Stanfood đã tạo ra loại loại Robot lắp ráp tự động điều khiển bằng máy tính
trên cơ sở xử lý thông tin từ cảm biến lực và thị giác. Vào thời gian này công ty
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

3
IBM đã chế tạo loại Robot có cảm biến xúc giác và cảm biến lực điều khiển
bằng máy tính để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chi tiết.
Vào giai đoạn này ở nhiều nước cũng tiến hành những nghiên cứu tương

tự, tạo ra các loại Robot điều khiển bằng máy tính, có lắp đặt các thiết bị cảm
biến và các thiết bị giao tiếp người máy. Hiện nay các loại xe Robot ( Robot
Car)
đang được ưa chuộng đưa vào hoạt động các hệ thống sản xuất tự động linh
hoạt.
Từ những năm 80, nhất là những năm 90, do áp dụng rộng rãi các tiến bộ
kỹ thuật về xử lý và công nghệ thông tin, số lượng Robot công nghiệp đã gia
tăng. Giá thành giảm tính năng có nhiều bước vượt bậc. Nhờ vậy Robot công
nghiệp đã có vai trò quan trọng trong các dây chuyền tự động s
ản xuất hiện đại.
Ngày nay chuyên ngành khoa học về Robot “Robotics” đã trở thành một
lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm các vấn đề cấu trúc cơ cấu động học, lập
trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động.
Thuật ngữ “ Robot Công nghiệp” được hiểu là những thiết bị tự động linh
hoạt. Bắt chước được các chức năng lao
động công nghiệp con người. Nói đến
thiết bị tự động linh hoạt là nhấn mạnh đến khả năng thao tác với nhiều bậc tự
do, được điều khiển tự động và lập trình thay đổi được. Còn nói đến sự bắt
chước các chức năng lao động công nghiệp của con người là nói đến sự không
hạn chế từ các chức năng lao động chân tay đơn giản đến trí khôn nhân tạ
o. Tuỳ
theo loại hình công việc loại hình lao động cần đến chức năng đó hay không?
Đồng thời cũng nói đến mức độ cần thiết bắt chước được như con người hay
không?
2. Tình hình phát triển Robot công nghiệp
Gần nửa thế kỷ có mặt trong sản xuất, Robot công nghiệp đã có một lịch sử
phát triển hấp dẫn. Vì thế hiện nay Robot công nghiệp đang được ứng dụng rộ
ng
rãi trong các dây chuyền tự động sản xuất ở các nước phát triển.
Biểu đồ sử dụng robot công nghiệp ở một số nước

Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

4

3. Ứng dụng robot công nghiệp
3.1. Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp
Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây
chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh
của sản phẩm, đồng thời cải tiến điều kiện lao động. Những ưu điểm mà Robot
công nghiệp mang lại:
Robot có thể thực hiện một quy trình thao tác hợp lý bằng hoặc hơ
n người
thợ lành nghề một cách ổn định trong suốt thời gian làm việc. Vì thế Robot có
thể góp phần nâng cao chất lượng và tăng khả năng cạnh tranh của sản phẩm.
Hơn thế nữa Robot có thể nhanh chóng thay đổi công việc để thích nghi với sự
biến đổi mẫu mã, kích cỡ sản phẩm theo yêu cầu của thị trường cạnh tranh.
Khả năng giảm giá thành sản phẩm do ứng dụ
ng Robot là vì giảm được
đáng kể chi phí cho người lao động nhất là các nước có mức cao về tiền lương
lao động cộng các khoản phụ cấp và bảo hiểm xã hội. Theo số liệu của Nhật Bản
thì nếu một Robot làm việc thay thế cho một người thợ thì tiền mua Robot chỉ
bằng tiền chi phí cho người thợ trong vòng 3 đến 5 năm, tuỳ theo Robot làm
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

5
việc mấy ca. Còn ở Mỹ thì trung bình một giờ Robot làm việc đem lại tiền lời là

13USD.
Việc áp dụng Robot có khả năng làm tăng năng suất dây chuyền công nghệ.
Sở dĩ như vậy vì nếu tăng nhịp độ khẩn trương của dây chuyền sản xuất. Nếu
không thay thế con người bằng Robot thì người thợ không thể theo kịp hoặc
chóng mệt mỏi. Theo hãng Fanue, Nhật Bản thì n
ăng suất có thể tăng lên tới 3
lần.

Ứng dụng Robot có thể cải thiện điều kiện lao động. Đó là ưu diểm nổi bật
nhất mà chúng ta cần quan tâm. Trong thực tế sản xuất có rất nhiều nơi người
lao động phải làm việc suốt buổi trong môi trường rất bụi bặm, ẩm ướt, nóng
nực, ồn ào quá mức cho phép nhiều lần. Thậm chí nhiều n
ơi người lao động còn
làm việc trong môi trường độc hại nguy hiểm đến sức khoẻ con người, dễ bị
nhiễm chất độc….
3.2. Một số lĩnh ứng dụng Robot công nghiệp
Một trong các lĩnh vực đó là kỹ nghệ đúc. Thường trong phân xưởng đúc
công việc rất đa dạng, điều kiện làm việc nóng nực, bụi bặm, mặt hàng thay đổi
luôn và chất lượ
ng sản phẩm đúc phụ thuộc vào quá trình thao tác. Việc tự động
hoá hoàn toàn hay một phần quá trình đúc bằng các dây chuyền tứ động thông
thường với các máy tự động chuyên dùng đòi hỏi phải có các thiết bị phức tạp
đầu tư lớn. Ngày nay ở nhiều nước sử dụng rộng rãi Robot tốt để tự động hoá
công nghệ đúc, nhưng chủ yếu là để phục vụ các máy đúc áp lự
c. Robot có thể
làm nhiều việc như: rót kim loại nóng chảy vào khuôn, lấy vật đúc ra khỏi
khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc bằng cách
phun cát…. Dùng Robot phục vụ các máy đúc áp lực có nhiều ưu điểm ví dụ
đảm bảo ổn định chế độ làm việc, chuẩn hoá về thời gian thao tác, về nhiệt độ và
điều kiện tháo vật đúc ra khỏ

i khuân ép. Bởi thế chất lượng vật đúc tăng lên.
Trong ngành gia công áp lực công việc cũng khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi
nhất là trong các xưởng, xưởng rèn, dập nên đòi hỏi phải sớm áp dụng robot
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

6
công nghiệp. Trong phân xưởng rèn Robot có thể thực hiện được nhiều việc, ví
dụ đưa phôi thừa vào lò nung, lấy phôi đã nung nóng ra khỏi lò, mang nó đến
máy rèn, chuyển lật phôi tác dụng khi rèn và xếp lại vật đã rèn vào giá hoặc
thùng. Sử dụng các loại Robot đơn giản nhất cũng có thể tăng năng suất từ 1.5
đến 2 lần và hoàn toàn giảm nhẹ sức lao động của công nhân. So với các phương
tiện cơ giới và tự
động khác phục vụ các máy rèn dập thì Robot có ưu điểm
nhanh hơn và chính xác hơn,cơ động hơn.
Các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc nặng
nhọc, độc hại và ở nhiệt độ cao. Do vậy cũng cần áp dụng Robot công nghiệp.
Robot được sử dụng rộng rãi nhất là trong việc tự động hoá quá trình hàn,
đặc biệt trong kỹ nghệ ô tô.
Robot được sử dụng rộng rãi trong gia công và lắp ráp. Thườ
ng người ta sử
dụng Robot cho các công việc tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy gia công
bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động.
Trong ngành chế tạo máy và dụng cụ đo chi phí về lắp ráp thường chiếm
đến 40% giá thành sản phẩm. Trong lúc đó mức độ cơ khí hoá lắp ráp không quá
từ 10% đến 15% đối với sản phẩm hàng loạt là 40%. Bởi vậy việc tạo ra và sử
dụng Robot có ý nghĩa rất quan trọng.

Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

7


4. Các xu thế sử dụng robot trong tương lai:
Robot ngày càng thay thế nhiều lao động.
Trong tương lai kỹ thuật Robot sẽ tận dụng hơn nữa các thành tựu khoa học
liên nghành phát triển cả về phần cứng lẫn phần mềm và ngày càng chiếm lĩnh
nhiều ‘trận địa’’trong công nghiệp. Số lượng lao động được thay thế ngày càng
nhiều vì một mặt Robot ngày càng rẻ do hàng vi điện tử giảm giá liên tục, mặt
khác chi phí tiề
n lương và các khoản phụ cấp cho người lao động ngày càng
tăng.
Robot càng chở nên chuyên dụng
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

8
Khi Robot công nghiệp ra đời người ta thường cố gắng để biểu thị hết khả
năng của nó. Vì thế xuất hiện nhiều loại Robot vạn năng có thể làm được nhiều
việc trên dây chuyền. Tuy nhiên, thực tế chứng tỏ rằng Robot chuyên dụng đơn
giản hơn, chính xác hơn, học việc đơn nhanh hơn, quan trọng hơn là giá thành rẻ
hơn so với Robot vạn năng. Các Robot chuyên dụng hiệ
n đại đều được cấu thành
từ các modun vạn năng. Xu thế modun hoá Robot ngày càng phát triển nhằm
chuyên môn hoá việc chế tạo các modun và từ các modun đó sẽ cấu thành các
kiểu Robot khác nhau thích hợp với từng loại công việc.

Robot ngày càng đảm nhận được nhiều loại công việc lắp ráp
Công đoạn lắp ráp thường chiếm tỷ lệ cao so với tổng thời gian sản xuất
trên toàn bộ dây chuyền. Công việc khi lắp ráp lạ
i đòi hỏi phải rất cẩn thận, nhẹ
nhàng, tinh tế, chính xác nên cần thợ có tay nghề cao và phải làm việc căng
thẳng suốt ngày.
Khả năng thay thế con người ở những khâu lắp ráp ngày càng hiện thực là
do đã áp dụng được nhiều thành tựu khoa học mới trong thiết kế chế tạo Robot.
Ví dụ tạo ra những cấu hình đơn giản và rất chính xác dựa trên cơ sở sử dụ
ng các
vật liệu vừa bền, vừa nhẹ. Đồng thời được thừa hưởng kỹ thuật nhận và biến đổi
tín hiệu (sensor). Đặc biệt là kỹ thuật nhận và xử lý ảnh (vision) cũng như kỹ
thuật tin học với các ngôn ngữ bậc cao, Robot công nghiệp đã xuất hiện trên
nhiều công đoạn lắp ráp phức tạp.
Robot di động càng trở nên phổ biế
n.
Trong các nhà máy hiện đại tên gọi phương tiện dẫn đường tự động AVG
đã trở thành quen biết. Loại đơn giản là những chiếc xe vận chuyển trong nội bộ
phân xưởng được điều khiên theo chương trình với 1 quỹ đạo định sẵn. Càng
ngày các thiết bị loại này càng được hiện đại hoá nhờ áp dụng kỹ thuật vision 3
chiều, kỹ thuật sensor tín hiệu ra, kỹ thuật thông tin vô tuyế
n hoặc dùng tia hồng
ngoại vv… Vì vậy AVG đã có thể hoạt động linh hoạt trong các phân xưởng. Đó
là những Robot di động và gọi là Robocar. Một hướng phát triển quan trọng của
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

9
Robocar là không di chuyển bằng các bánh xe mà di chuyển bằng chân, thích

nghi với mọi địa hình.
Robot đi được bằng chân tự leo bậc thang là một đối tượng đang rất được
chú ý trong nghiên cứu. Không những sử dụng trong công nghiệp hạt nhân, hay
công nghiệp quốc phòng mà phát triển trong cả công nghiệp dân dụng thông
thường.
Robot ngày càng trỏ nên tinh khôn hơn.
Trí khôn nhân tạo là một vấn đề rất được quan tâm nghiên cứu với các mục
đích khác nhau. Kỹ thuật robot cũng t
ừng bước áp dụng các kết quả nghiên cứu
về trí khôn nhân tạo và đưa vào ứng dụng công nghiệp. Trước hết là sử dụng các
hệ chuyên gia các hệ thị giác nhân tạo, mạng nơron, nhận biết giọng nói,
vv…Cùng với những thành tựu trong nghiên cứu trí khôn nhân tạo Robot ngày
càng có khả năng đảm nhận nhiều nguyên công trên dây chuyền sản xuất đòi hỏi
sự tinh khôn nhất định.
Vấn đề thiết bị cả
m biến được nhiều ngành kỹ thuật quan tâm và cũng đạt
được nhiều thành tựu mới trong thời kỳ phát triển sôi động của kỹ thuật vi xử lý.
Đó cũng là điều kiện thuận lợi để áp dụng vào kỹ thuật robot nhằm tăng khả
năng thông minh của thiết bị.
Những loại hình được quan tâm nhiều trong công nghiệp là các Robot thông
minh có các cảm biến nhận biết khoảng cách để tránh các vậ
t cản khi di chuyển,
cảm biến nhận biết màu sắc để phân loại, cảm biến lực khi lắp ráp vv… Khi
được lắp thêm các modul này thì Robot được gọi với nhiều tên mới, ví dụ robot
“nhìn được” (vison robot), robot “lắp ráp” ( robot assembly), robot “cảnh báo”
(alarm robot) vv…
Để thông minh hóa robot bên cạnh việc lắp thêm các modul cảm biến “nội
tín hiệu” và các modul cảm biến “ngoại tín hiệu” thì đồng thời có thể thông minh
hoá robot bằng các chương trình phần mềm có khả nă
ng tự thích nghi và tự xử lý

các tình huống vv
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

10
Như vậy bằng cách bổ sung các modul cảm biến và các modul phần mềm
phù hợp thì có thể nâng cấp cải tiến thông minh hoá nhiều loại Robot. Tuy nhiên
bản thân các robot này phải có các cơ cấu chấp hành linh hoạt và chính xác.
Ngày nay có nhiều loại robot tông minh khôngnhững có thể làm việc trong các
phân xưởng công nghiệp mà còn thao tác được ở bênngoài, trên các địa hình
phức tạp như các robot vũ trụ (spce robot), robot tự hành (walking robot), robot
cần cẩu (roborane), tạo dựng từ các modun robot song song vv…
II. TÌNH HÌNH TIẾP CẬN VÀ ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG
NGHIỆP
Ở VIỆT NAM
Trong giai đoạn trước năm 1990 hầu như trong nước chưa du nhập và kỹ
thuật robot, thậm chí chưa nhận được nhiều thông tin kỹ thuật về lĩnh vực này.
Tuy vậy, với mục tiêu tiếp cận kỹ thuật mới mẻ này, trong nước đã triển khai các
đề tài nghiên cứu khoa học cấp nhà nước. Đè tài 58.01.03 trong giai đoạn 81-85
và đề tài 52B0.03.01 trong giai đoạn 86-89. Kế
t quả của những đề tài này không
những đáp ứng được yêu cầu tiếp cận mà còn có những ứng dụng ban đầu vào kỹ
thuật bảo hộ lao động và phục vụ công tác đào tạo cán bộ ở nước ta.
Giai đoạn tiếp theo 1990 các ngành công nghiệp trong nước bắt đầu đổi
mới. Nhiều cơ sở đã nhập ngoại nhiều dây chuyền thiết bị mới. Đặc bi
ệt là ở một
số doanh nghiệp liên doanh với nước ngoài đã nhập một số loại robot phục vụ
một số công việc sau đây:
- Tháo lắp các dụng cụ cho các trung tâm gia công hoặc các máy CNC.

- Lắp ráp các linh kiện điện tử.
- Tháo sản phẩm ở các máy ép nhựa tự động trong đó có loại thao tác phối
hợp với hệ thống giám sát, điều khiển bằng camera.
- Hàn vỏ xe ô tô.
- Phun phủ các bề
mặt.
Tuy nhiên còn có hàng chục cơ sở trong nước lúc mua dây chuyền đã
không mua các Robot trong danh mục các thiết bị của dây chuyền chào hàng.
Trong đó một số cơ sở đã nhận thấy phải có robot mới đảm bảo chất lượng sản
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

11
phẩm của dây chuyền như trong thiết kế. Vì vậy đã xuất hiện các nhu cầu cần
thiết các Robot đó.
Một sự kiện đáng quan tâm là từ tháng 4/98 nhà máy Rorze/Robotech đã
bước vào hoạt động ở khu công nghiệp Nomura Hải Phòng. Đây là nhà máy đầu
tiên ở Việt Nam chế tạo và lắp ráp Robot. Đó là loại Robot có cấu trúc rất đơn
giản nhưng chính xác dùng trong sản xuất chất bán dẫn. Nhà máy
Rozre/Robotech có vốn đầu tư
46 triệu USD do Nhật Bản đầu tư.
Trong những năm gần đây thì việc áp dụng các loại Robot vào các dây
chuyền sản xuất ngày càng được sử dụng rộng rãi ở các doanh nghiệp. Ví dụ như
các loại Robot: Robot hàn, Robot phun sơn ở các công ty sản xuất và lắp ráp ô
tô. Đặc biệt là ở các công ty sản xuất và lắp ráp các linh kiện điện tử. Đây là
công việc đòi hỏi chính xác cao, và thường lặp lại nên dễ gây mệ
t mỏi cho người
làm vì vậy sử dụng Robot ở các công ty này là rất phổ biến. Ngoài ra hiện nay ở
các phân xưởng sản xuất sử dụng rất nhiều loại xe Robocar hoặc ở các công việc

trong môi trường độc hại, thường xuyên tiếp xúc với hoá chất độc hại thì cũng sử
dụng Robot làm thay con người.
Hiện nay ở một số trường Đại Học đã thành lập bộ môn chuyên ngành về
Robot và đang r
ất được sự quan tâm của nhiều sinh viên mà tiêu biểu là các
trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội, Bách Khoa TPHCM, Đại Học Sư Phạm Kỹ
Thuật TPHCM…. Đặc biệt từ năm 2002 hàng năm VTV3 tổ chức cuộc thi sáng
tạo Robot châu Á Thái Bình Dương. Đây là sân chơi đã được rất nhiều sinh viên
của các trường Đại Học kỹ thuật hưởng ứng tham gia. Hiện nay tại trường Đại
Học Nha Trang đã có bộ môn Cơ
Điện Tử. Tuy nhiên do mới thành lập nên môn
học Robot chưa có nhiều điều kiện để phát triển và chưa có nhiều sinh viên tìm
hiểu về lĩnh vực mới này. Đây là đề tài đầu tiên nghiên cứu về lĩnh vực này, nên
trong quá trình thực hiện còn gặp nhiều khó khăn.



Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

12
CHƯƠNG II
GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051
Hiện nay có rất nhiều họ vi điều khiển như 8051, AVR, 8088, vv. Ở đề tài
tôi dùng họ vi điều khiển 8051 cùng với các IC chuyên dùng để có thể giao tiếp
với bên ngoài, đáp ứng đầy đủ các yêu của đề tài đặt ra. Họ 8051 được chọn vì
những lý do sau đây:
* Vi điều khiển 8051 trên thị trường phổ biến và giá thành chấp nhận được.
* Các bus địa chỉ và các bus dữ liệu có thể mở rộ

ng khả năng chuyển đổi
dữ kliệu cho nhau linh hoạt nhờ lập trình phần mềm.
* Tính linh động của lập trình giúp cho việc mở rộng các ứng dụng.
I. GIỚI THIỆU
Bộ vi điều khiển viết tắt là: Micro_controller, là mạch tích hợp trên một
chip có thể lập trình được, dùng để điều khiển hoạt động của một hệ thống. Theo
các tập lệnh của người l
ập trình, bộ vi điều khiển tiến hành đọc, lưu trữ thông
tin, xử lý thông tin, đo thời gian hoặc tiến hành đóng mở một cơ cấu nào đó.
Các thiết bị điện và điện tử dân dụng, các bộ vi điều khiển , điều khiển hoạt
động của TV, máy giặt, đầu lọc Laser, điện thoại, lò vi ba,….
Trong hệ thống sản xuất tự
động, bộ vi điều khiển được sử dụng trong
Robot, dây chuyền tự động. Các hệ thống càng “thông minh” thì vai trò của hệ
vi điều khiển càng quan trọng.
II. KHẢO SÁT HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051
1. Cấu trúc
IC vi điều khiển 8051/8031 thuộc họ MCS51 có các đặc điểm:
- 4 byte ROM ( được lập trình bởi nhà sản xuất chí có ở 8051)
- 128 bit RAM
- 4 Port In/ Out 8 bit
- Hai bộ định thời gian 16 bit
- Giao tiếp nối tiếp
- 64 KB không gian bộ nhớ chương trình mở rộng
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

13
- 64 KB không gian bộ nhớ dữ liệu mở rộng

- Một bộ xử lý luận lý ( thao tác trên các bit đơn)
- 210 bit được địa chỉ hoá
- Bộ nhân/ chia 4µs
Phần chính của vbi điều khiển 8051/8031 là bộ xử lý trung tâm
(CPU: Central Processing Unit) bao gồm:
Thanh ghi tích luỹ A
Thanh ghi tích luỹ phụ B, dùng cho phép nhân và chia
Đơn vị logic học ( ALU: Arithmic Logical Unit)
Từ trạng thái chương trình (PSW: Prorgam Status Word)
Bốn băng thanh ghi
Con trỏ ngăn xếp
Ngoài ra còn có bộ nhớ chương trình, b
ộ giải mã lệnh, bộ điều khiển thời
gian và logic.
Đơn vị xử lý trung tâm nhập trực tiếp xung từ bộ giao động, ngoài ra còn
có khả năng đưa một tín hiệu giữ nhịp từ bên ngoài.
Chương trình đang chạy có thể cho dừng lại nhờ một khối điều khiển ngắt
ở bên trong. Các nguồn ngắt có thể là: các biến cố ở bên ngoài, sự tràn bộ đếm
định th
ời gian hoặc cũng có thể là giao diện nối tiếp.
2. Chức năng các chân vi điều khiển

Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

14


a. Port0: là port có 2 chức năng ở trên chân từ 32 đến 39 trong các thiết kế

cỡ nhỏ (không dùng bộ nhớ mở rộng) có 2 chức năng như các đường I/O. Đối
với các thiết kế cỡ lớn ( với bộ nhớ mở rộng) nó được kết hợp kênh giữa với các
bus.
b. Port1: là một port I/O trên các chân 1_8. Các chân được ký hiệu P1.0,
P1.1, P1.2… có thể dùng cho các thiết bị ngoài nếu cần. Port1 không có chức
năng khác, vì vậy chúng ta chỉ được dùng trong giao tiế
p với các thiết bị ngoài.
c. Port2: là một port công dụng kép trên các chân 21_28 được dùng như các
đường xuất nhập hoặc là các byte cao của bus địa chỉ đối với các thiết kế dùng
bộ nhớ mở rộng.
d. Port3: là một port công dụng kép trên các chân 10_17. Các chân của port
này có nhièu chức năng, các công dụng chuyển đổi có liên hệ với các đặc tín đặc
biệt của 8051 như ở bảng sau:
Bit Tên Chức năng chuyển đổi
P3.0 RXD Dữ liệu nhận cho port nối tiếp
P3.1 TXD Dữ liệu phát cho port nối tiếp
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

15
P3.2 INTO Ngắt 0 bên ngoài
P3.3 INT1 Ngắt 1 bên ngoài
P3.4 TO Ngõ vào của timer/counter 0
P3.5 T1 Ngõ vào của timer/ counter1
P3.6 WR Xung ghi bộ nhớ dữ rliệu ngoài
P3.7 RD Xung đọc bộ nhớ dữ liệu ngoài

8051 vận hành với nguồn đơn +5V. V
cc

được nối và chân 40 và V
ss
(GND)
được nối vào chân 20.
Bộ nhớ bên trong bao gồm ROM (8501) và RAM trên chip, RAM trên chip
bao gồm nhiều phần: phần lưu trữ đa dụng, phần lưu trữ địa chỉ hoá từng bit, các
bank thanh ghi và các thanh ghi chức năng đặc biệt.
RAM bên 8051/8031 được chia giữa các bank thanh ghi (00H_1FH), RAM
địa chỉ hoá từng bit (20H_2FH), RAM đa dụng (30H_7FH) và các thanh ghi
chức năng đặc biệt (80H_FFH).
III. TẬP LỆNH CỦA 8051/8031
Tập lệnh 8051/8031 có 255 lệnh gồm 139 lệnh 1 byte, 92 lệnh 2byte và 24
lệnh 3 byte.
1. Các chế
độ đánh địa chỉ
Trong tập lệnh có 8 chế độ đánh địa chỉ:
1.1. Thanh ghi địa chỉ
8051/8031 có 4 bank thanh ghi, mỗi bank có 8 thanh ghi đánh số từ R0 đến
R7. Tại mỗi thời điểm chỉ có một bank thanh ghi được tích cực. Muốn chọn
bank thanh ghi nào ta chỉ cần gán các bit nhị phân thích hợp vào RSI(PSW.4) và
RS0(PSW.3) trong thanh ghi trạng thái chương trình (PSW).
Ngoài ra, một số thanh ghi đặc biệt như thanh ghi tích luỹ, con trỏ dữ liệu
… cũng được xác đị
nh trong các lệnh nên không cần các bit địa chỉ. Trong các
lệnh này thanh ghi tích luỹ được xác định là “A”, con trỏ dữ liệu là “DPTR”
thanh đếm chương trình là “PC”, cờ nhớ “C”, cặp thanh ghi tích luỹ B là “AB”.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

16
1.2. Địa chỉ trực tiếp
Trong chế độ này, các thanh ghi bên trong 8051/8031 được đánh địa chỉ
trực tiếp bằng 8 bit địa chỉ nằm trong byte thứ hai của mã lệnh.
Dù vậy, trình hợp dịch cho phép gọi các thanh ghi chức năng đặc biệt ( có
địa chỉ trực tiếp từ 80H đến FFH) ví dụ: P) cho port0, TMOD cho thanh ghi chế
độ timer….
1.3. Địa chỉ gián tiếp
R0 và R1 được dùng để chứa địa chỉ ô nhớ mà lệnh tác độ
ng đến. Người ta
quy ước dùng dấu @ trước R0 hoặc R1.
1.4. Địa chỉ tức thời
Người ta dùng dấu # trước các toán hạng tức thời. Các hạng toán đó có thể
là một hằng số, một ký tự hay một biểu thức toán học… Trường hợp dịch sẽ tự
động tính toán và thay thế dữ liệu trực tiếp vào mã lệnh.
1.5. Địa chỉ tương đối
Địa chỉ tương
đối được dùng trong các điểm nhảy 8051/8031 dùng giá trị 8
bit có dấu để cộng thêm vào thanh ghi đếm chương trình (PC). Tầm nhảy của
lệnh này trong khoảng từ -128 đến 127 ô nhớ. Trước khi cộng, thanh ghi PC sẽ
tăng đến địa chỉ theo sau lệnh nhảy rồi tính toán địa chỉ offset cần thiết để nhảy
đến địa chỉ yêu cầu. Như vậy địa chỉ mới là địa chỉ tương đối so với l
ệnh kế tiếp
chứ không phải là bản thân lệnh nhảy. Thường lệnh này có liên quan đến nhãn
được định nghĩa trước.
1.6. Địa chỉ dài
Địa chỉ chỉ dùng cho lệnh LCALL và LJIMP. Các lệnh này chiếm 3 byte và
dùng 2 byte sau ( byte 2 và byte3) để định địa chỉ đích của lệnh (16 bit). Ưu
điểm của lệnh này có thể có thể sử dụng trong toàn bộ vùng nhớ 64 Kbyte. Tuy
nhiên, lệnh này chiếm nhiều byte và lệ thuộc vào vị trí vùng nhớ.

1.7.
Địa chỉ tham chiếu
Địa chỉ tham chiếu dùng một thanh ghi cơ bản( hoặc thanh ghi đếm chương
trình PC hoặc thanh ghi con trỏ dữ liệu DPTR) và địa chỉ offset (trong thanh ghi
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

17
tích luỹ A) để tạo địa chỉ được tác động cho các lệnh JMP hoặc MOVC. Các
bảng nhảy và bảng tìm kiếm dễ dàng được tạo ra để sử dụng địa chỉ tham chiếu.
2. Các nhóm lệnh của 8051/8031
Tập lệnh của 8051/8031 được chia thành 5 nhóm:
- Số học
- Luận lý
- Chuyển dữ liệu
- chuyển điều khiển
Các chi tiết thiết lập lệnh:
RN: thanh ghi R0
đến R7 của bank thanh ghi được chọn.
Data: 8 bit địa chỉ vùng dữ liệu bên trong. Nó có thể dùng RAM dữ liệu
trong (0_127) hoặc các thanh ghi chức năng đặc biệt.
@Ri: 8 bit vùng RAM dữ liệu bên trong (0_125) được đánh giá địa chỉ
gián tiếp qua thanh ghi R0 hoặc R1.
#Data: Hằng 8 bit chứa trong câu lệnh
#Data16: Hằng 16 bit chứa trong câu lệnh.
Addr16: 16 bit địa chỉ đích được dùng trong lệnh LCALL và LJMP.
Addr11: 11 bit địa chỉ đích được dùng trong lệnh LCALL và SJMP.
Rel: byte offset 8 bit có dấu được dùng trong lệnh SJMP và những lệnh
nhả

y có điều kiện.
Bit: Bit được định địa chỉ trực tiếp trong RAM dữ liệu nội hoặc các thanh
ghi có chức năng đặc biệt.
3. Nhóm lệnh xử lý số liệu
ADD A,Rn (1 byte, 1 chu trình máy): cộng nội dung thanh ghi RN vào
thanh ghi A
ADD A,data (2,1): cộng trực tiếp 1 byte vào thanh ghi A
ADD A,@Ri (1,1): cộng gián tiếp nội dung RAM chứa tại địa chỉ được
khai báo trong Ri vào thanh ghi A.
ADD A,#data (2,1): Cộng giữ liệu tức thời vào A.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

18
ADD A,Rn (1,1): Cộng thanh ghi và cờ nhớ vào A.
ADD A,@Ri(1,1): Cộng gián tiếp nội dung RAM và cờ nhớ vào A.
ADDC A,#data(2,1): Cộng dữ liệu tức thời và cờ nhớ vào A.
SUBB A,Rn (1,1): Trừ nội dung thanh ghi A cho nội dung thanh ghi Rn và
cờ nhớ.
SUBB A,data(2,1): Trừ trực tiếp A cho một số và cờ nhớ.
SUBB A,@Ri(1,1): Trừ gián tiếp A cho một số và cờ nhớ.
SUBB A,#data(2,1): Trừ nội dung A cho một số tức thời và cờ nhớ.
INC A (1,1): Tăng nội dung thanh ghi A lên 1.
INC Rn (1,1): Tăng nộ
i dung thanh ghi Rn lên 1.
INC data (2,1): Tăng dữ liệu trực tiếp lên 1.
INC @Ri (1,1): Tăng gián tiếp nội dung vùng RAM lên 1.
DEC A (1,1): Giảm nội dung thanh ghi A xuống 1
DEC Rn (1,1): Giảm nội dung thanh ghi Rn xuống 1

DEC data (2,1): Giảm dữ liệu trực tiếp xuống 1.
DEC @Ri (1,1): Giảm gián tiếp nội dung vùng RAM xuống 1.
INC DPTR (1,2): Tăng nội dung con trỏ dữ liệu lên 1.
MUL AB(1,4): Nhân nội dung thanh ghi A với nội dung thanh ghi B.
DIV AB (1,4): Chia nội dung thanh ghi A cho nội dung thanh ghi B.
DA A(1,1): Hiệu chỉnh thập phân thanh ghi A.
4. Nhóm lệnh luận lý
ANL A,Rn (1,1): AND nội dung thanh ghi A với nội dung thanh ghi Rn.
ANL A, data (2,1): AND n
ội dung thanh ghi A với dữ liệu trực tiếp.
ANL A,@Ri (1,1):AND nôi dung thanh ghi A với dữ liệu gián tiếp trong
RAM.
ANL A,#data (2,1): AND nội dung thanh ghi với dữ liệu tức thời.
ANL data,A (2,1): AND một dữ liệu trực tiếp với A.
ANL data, #data ( 3,2): AND một dữ liệu trực tiếp với A một dữ liệu tức
thời.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

19
ANL C,bit (2,2): AND cờ nhớ với 1 bit trực tiếp.
ANL C,/bit (2,2): AND cờ nhớ với bù 1 bit trực tiếp.
ORL A,Rn (1,1): OR thanh ghi A với thanh ghi Rn.
ORL A,data (2,1): OR thanh ghi A với một dữ liệu trực tiếp.
ORL A,@Ri (1,1): OR thanh ghi A với một dữ liệu gián tiếp.
ORL A,#data (2,1): OR thanh ghi A với một dữ liệu tức thời.
ORL data,A (2,1): OR một dữ liệu trực tiếp với thanh ghi A.
ORL data,#data (3,1): OR một dữ liệu trực tiếp với một dữ liệu tức thời.
ORLC,bit (2,2): OR cờ nhớ với một bit trực tiếp.

ORL C,/bit (2,2): OR cờ nhờ với bù của một bit trực tiếp.
XRLA,RN (1,1): XOR thanh ghi A với thanh ghi Rn.
XRL A,data (2,1): XOR thanh ghi A với một dữ liệu trực tiếp.
XRL A,@Ri (1,1): XOR thanh ghi A với một dữ liệu gián tiếp.
XRL A,#data (2,1): XOR thanh ghi A với một dữ liệu tức thời.
XRL data,A (2,1): XOR một dữ liệu trực tiếp với thanh ghi A.
XRL data,#data (3,1): XOR một dữ liệu trực tiếp với một dữ li
ệu tức thời.
SETB C (1,1): Đặt cờ nhớ.
SETB bit (2,1): Đặt một bit trực tiếp.
CLR A (1,1): Xoá thanh ghi A
CLR C (1,1): Xoá cờ nhớ.
CPL A (1,1): Bù nội dung thanh ghi A
CPL C (1,1): Bù cờ nhớ.
CPL bit (2,1): Bù một bit trực tiếp.
RL A (1,1): Quay trái nội dung thanh ghi A.
RLC A (1,1): Quay trái nội dung thanh ghi A qua cờ nhớ.
RR A (1,1): Quay phải nội dung thanh ghi A.
RRC a (1,1): Quay phải nội dung thanh ghi A qua cờ nhớ.
SWAP (1,1): Quay trái nội dung thanh ghi A 1 nibble (1/2 byte).

Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

20
5. Nhóm lệnh truyền dữ liệu
MOV A, R
n
(1,1) Chuyển nội dung thanh ghi R

n
vào thanh ghi A
MOV A, data (2 1) : Chuyển dữ liệu trực tiếp vào thanh ghi A.
MOV A, @R
i
(1,1): Chuyển dữ liệu gián tiếp vào thanh ghi A.
MOV A, #data (2,1):Chuyển dữ liệu tức thời vào thanh ghi A.
MOV R
n
,data (2,2): Chuyển dữ liệu trực tiếp vào thanh ghi R
n
.
MOV R
n
,#data (2,1):.Chuyển dữ liệu tức thời vào thanh ghi R
n

MOV data,A (2,1):Chuyển nội dung thanh ghi A vào một dữ liệu trực
tiếp.
MOV data, R
n
(2,2):Chuyển nội dung thanh ghi R
n
vào một dữ liệu trực
tiếp.
MOV data,data (3,2):Chuyển một dữ liệu tức thời vào một dữ liệu trực
tiếp
MOV data,@Ri (2,2):chuyển một dữ liệu gián tiếp vào dữ liệu gián tiếp
MOV data,#data (3,2): Chuyển một dữ liệu tức thời vào một dữ liệu trực
tiếp.

MOV@Ri,A (1,1):Chuyển dữ liệu thanh A vào một dữ liệu gián tiếp.
MOV@Ri,data (2,2): Chuyển một dữ liệu tr
ực tiếp vào một dữ liệu gián
tiếp.
MOV@Ri,#data (2,1):Chuyển một dữ liệu tức thời vào dữ liệu gián tiếp.
MOV DPTR,#data (3,2):Chuyển 1 bít hằng 16 vào thanh con trỏ dữ liệu.
MOV C, bit (2,1):Chuyển 1 bít trực tiếp vào cờ nhớ.
MOV bit, C (2,2): Chuyển cờ nhớ vào 1 bít trực tiếp.
MOV A,@A+DPTR (1,2): Chuyển byte bộ nhớ chương trình có địa chỉ là
@A+DPTR vào thanh ghi A.
MOV A,@A+PC (1,2): Chuyển byte bộ nhớ chương trình có địa chỉ
@A+PC thanh ghi A.
MOV A,@R
i
(1,2): Chuyển dữ liệu ngoài (8 bit địa chỉ) vào thanh
ghi A.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động

SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đặng Xuân Phương

21
MOVX A,@DPTR (1,2): Chuyển dữ liệu ngoài (16 bit địa chỉ) vào
thanh ghi A.
MOVX @R
i
,A (1,2):Chuyển dữ liệu nội dung A ra dữ liệu ngoài (8
bit địa chỉ).
MOVX @DPTR, A (1,2):Chuyển nội dung A ra dữ liệu bên ngoài (16
bit địa chỉ).
PUSH data (2,2): Chuyển dữ liệu trực tiếp vào ngăn xếp và tăng SP.

POP data (2,2): Chuyển dữ liệu trực tiếp vào ngăn xếp và giảm SP.
XCH A,R
n
(1,1): Trao đổi dữ liệu thanh ghi R
n
và thanh ghi A
XCH A,data (2,1): Trao đổi giũa thanh ghi A và 1 dữ liệu trực ti ếp.
XCH A, @R
i
(1,1): Trao đổi giữa thanh ghi A và dữ liệu gián tiếp.
6. Nhóm lệnh truyền điều
ACALL addr11 (2,2): Gọi chương trình con dùng địa chỉ trực tiếp.
LCALL addr16 (3,2): Gọi chương trình con dùng địa chỉ dài.
RET (1,2): Trở về từ chương trình con.
RETI (1,2): Trở về từ lệnh gọi ngắt.
AJMP addr11 (2,2): Nhảy tuyệt đối.
LJMP addr16 (3,3): Nhảy dài.
SJMP rel (2,2): Nhảy ngắn.
JMP @A+DPTR (1,2): Nhảy gián tiếp từ con trỏ dừ liệu.
JZ rel (2,2): Nhảy nếu A=0.
JNZ rel (2,2): Nhảy nếu A=1.
JC rel (2,2) : Nhảy nếu cờ nhớ được dặt.
JNC rel (2,2): Nhảy nếu cờ nhớ không được đặt.
JB bit,rel (3,2): Nhảy tương đương đối nếu bít trực tiếp được đặt.
JNB bit,rel (3,2): Nhảy tương đối nếu bít trực tiêps không được đặt.
JBC bit,rel (3,2): Nhảy tương đối nếu bít trực tiếp được đặt, rồi xoá bit.
CJNE A,data,rel (3,2): So sánh dữ liệu tức thời với Avà nhả
y nếu không
bằng