mô phỏng hiện thị mục tiêu radar trên màn hình pc
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (975.16 KB, 60 trang )
Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
Viện Điện Tử Viễn Thông
MÔ PHỎNG HIỆN THỊ MỤC TIÊU RADAR TRÊN MÀN
HÌNH PC
Giáo Viên Hướng Dẫn:
Thầy Phạm Văn Tuân
Sinh Viên Thực Hiện:
Lưu Tiến Đạt-20070716
Trịnh Lê Tuân-2007
Hà Nội 12/2011
!"
#$%%!"&'(')
I.Khái Niệm,Nguyên Tắc Hoạt Động Và Phân Loại Radar :
&'(')*+,-$-.!"-/!"-!01!-/!"(2!"!3!"*4!"56!"7$!-8
!9+-:+;<+=>?-$!0@?A7B!0B-)CAD'+,-0E--FG"H*+IA-J%K
!L76-)L!";/!""'!MNAO$-*;/!""'!;CP%QF!M
"%QJ!-RALS-7,!"AD'!6*!6>T>?-56!"7B!#!"0>C'+IA
-J%)U!E!-C!$%>T!@S-8+IA-J%0M8'-C!$%>?-OVA@S0
-C!$%>T!@S-%74A+)'(')@W*C7L74AA?A-/!"5.0-H'7,'Q
0B-)CAD'+IA-J%=A?A-/!"5.-H'7,0-/!"5.A%QF!7,!"+)'(')@?A
7B!74A"H*-!-VA0+IA-J%M$-.!"-XA$!-YL!"%QJ!-RA-)J!
"H*&'(')5 AZ>'Q)'(')+L(YM
$-.!"A6-FOVA@S=A<%@S[O9!"A?AA?A+\[P%Q#A0>C'+IA
-J%=-)J!+IA-J%A6"R!$-.!"-<-OB-%0>?--)T*]*SA^!"-YL
+\P%Q#AM8'-C!$%[0>?--)T*]+&'(')@?A7B!74AA?A
-/!"5.-H'7,0A%QF!7,!"AD'+IA-J%0!%-/!"-!;?A0+IA
-J%M$-.!"74A-_AVA-YLA?A!Q"H*-VAZ>'Q`L(YaM
T)'(')5 AZ>0-VAZ>b-)J!74A"H*A?A$-.!"&'(')AD7,!"M
<%$-.!"AcA6-%!3!"*4!"(L+IA-J%OVA@S0-876$-.!"
7B!#!"74A+IA-J%G7B!0B-/KM&U-85%Q'L-)%Q!56!"-)%!"
O:!-)L!"+/-)]!"+-C!)'"d!7e!";LT!"A?A"f'+IA-J%0
)'(')MYL!"g'!Q"H*$-.!")'(')-I7,!"M&'(')-I7,!"7F
AT!"#0A'!"?A-8@'-]!"(2!"-)L!"'!!!=P%.A>h!"M
Mục tiêu của radar có thể là các mục tiêu bay như : máy bay, tên lửa, vệ tinh,
đầu đạn hạt nhân,cũng có thể là các mục tiêu khác như xe tăng, tàu , thuyền, tàu
ngầm….
II.Nguyên Tắc Nhận Tin Tức Về Mục Tiêu:
-Có hai nguyên tắc chủ động và thụ động. Hệ thống radar chủ động gồm có
radar sơ cấp và radar thứ cấp
-Tin tức về mục tiêu là tin tức vị trí mục tiêu :
( D,,H hay β, Vxt ) hoặc ( D,, Vxt )
Dựa vào các tính chất sau của sóng điện từ để radar có thể nhận biết tin tức
về mục tiêu:
-Trong môi trường đồng nhất, đẳng hướng sóng điện từ truyền thẳng
-Trong môi trường đồng nhất đẳng hướng, SDT truyền với một vận tốc tb là
3.10^8 m/s
-Khi sóng điện từ truyền trong môi trường truyền sóng gặp phải môi trường thứ
hai không đồng nhất với môi trường thứ nhất thì xảy ra tán xạ, phản xạ sdt. Hiện
tượng này xảy ra trên biên giới của hai môi trường. Chỉ có một phần diện tích
bề mặt xung quanh của mục tiêu gây ra hiện tượng phản xạ gọi là diện tích phản
xạ hiệu dụng. Nhờ có năng lượng phản xạ mà radar phát hiện ra được mục tiêu
-Khi chiếu xạ sóng điện từ vào mục tiêu đang chuyển động thì xảy ra hiệu ứng
doppler. Hiệu ứng doppler là hiệu ứng dịch tần của f tín hiệu phản xạ so vời
chiếu xạ, do vậy :
Fpxa=Fchxa ± ΔF=Fchxa ± Fdoppler
Trong đó ΔF gọi là tần số Doppler. Dấu + khi mục tiêu tiến tới gần nguồn chiếu
xạ. Dấu – khi mục tiêu tiến ra xa nguồn chiếu xạ.
Bốn bước của quá trình nhận biết tin tức về mục tiêu :
B1.Bước phát hiện mục tiêu:
-Ở bước này radar phải quay anten để quét cánh sóng sục sạo tìm kiếm mục tiêu
trong vùng không gian cần quan sát . Đó là một góc khối không gian cần quan
sát (Ω ه) rồi đi tới quyết định có hay không có mục tiêu trong Ω với một xác
suất phát hiện đúng hay không đúng cho trước. Để đảm bảo bước này thì xác
suất phát hiện đúng lớn hơn rất nhiều so với xác suất phát hiện sai.
B2. Đo đạc thông số tọa độ và thông số chuyển động của mục tiêu:
Mục tiêu M ( Dm, , Hm, Vxt ) :
a.Đo Dm ( cự ly, khoảng cách, tầm xa ) . Có nhiều phương pháp đo D:
-Đo Dm thông qua đo td là khoảng thời gian đo nhờ Radar bức xạ xung chủ
động, sơ cấp
-Đo Dm trong khoảng cách ngắn với độ chính xác cao và chỉ có một mục tiêu
bằng cách đo độ di tần Δf nhờ Radar chủ động sơ cấp bức xạ liên tục, đo độ di
pha Δ ,
b.Đo tọa độ góc để định hướng:
-Đo góc , người ta đo góc quay của Radar trong mặt phẳng ngang so với
phương chính bắc; cho tới khi trục của cánh sóng chiếu xạ vào mục tiêu
-Đo và β không dùng Radar : Người ta sử dụng phương pháp đo pha, phương
pháp biên độ hoặc phương pháp biên độ pha. Phương pháp đo pha có thể đồng
thời đo được cả và β cùng một lúc khi bố trí hệ thống đo có 2 đường đáy.
c. Đo H:
-Từ Radar sơ cấp đo D và β ta tính được H= D. sinβ, ngoài ra H còn được đo
bằng áp kế đo cao là áp lực kk trên 1 cm2 được gắn trên máy bay. Từ việc xác
định áp suất không khí để suy ra độ cao
-H còn được xác định bằng máy thu GPS
d. Đo vận tốc Vxt:
Ta có :
Fpxa=Fchxa ± ΔF=Fchxa ± Fdoppler
Mà Fdoppler=( 2*Fchxa .Vxt )/C do đó đo được Fdoppler sẽ tính được Vxt:
Vxt= (λcxa* Fdoppler)/2
III.Tính Năng Kĩ Thuật-Chiến Thuật Của Radar :
1.Tính năng kĩ thuật:
- Nguyên tắc xây dựng đài Radar: phương pháp nhận tín hiệu Radar,
dạng dao động bức xạ, phương pháp gia công tín hiệu trong máy thu.
- Tần số sóng mang của dao động bức xạ hay bước sóng λ.
- Quy luật điều chế dao động bức xạ.
- Công suất bức xạ trung bình Ptb và công suất đỉnh Pd.
- Dạng và độ rộng của giản đồ anten.
Độ nhạy của máy thu theo công suất Ptmin hay năng lượng
2.Tính năng chiến thuật:
- Vùng quan sát: Radar có nhiệm vụ quan sát mục tiêu trong phạm vi
này. Vùng quan sát giới hạn bởi cự ly cực đại Dmax và cực tiểu Dmin
và các góc quan sát trong mặt phẳng ngang và đứng.
- Chu kỳ quét Tq: là thời gian để Radar quét hết vùng quan sát một lần.
- Các tọa độ được đo.
- Độ chính xác đo các tọa độ và tốc độ mục tiêu.
- Độ tin cậy sử dụng: độ tin cậy nêu lên khả năng hoàn thành chức năng
của đài trong một khoảng thời gian xác định. Thông thường độ tin cậy
được biểu thị bởi xác suất đài làm việc trong một khoảng thời gian đã
cho.
- Khả năng chống nhiễu: là khả năng duy trì được các chỉ tiêu kỹ thuật
của đài Radar trong điều khiển có nhiễu tác động.
- Về tính năng chiến thuật đôi khi người ta còn kể thêm những điều kiện
làm việc của đài: tính chất của mục tiêu, điều kiện thời tiết, vị trí triển
khai
- Các tính năng chiến thuật của đài radar xác định bởi tính năng kỹ thuật
của nó.
IV.Các Hệ Thống Radar :
1.Radar liên tục :
-Dạng tín hiệu bức xạ của Radar liên tục :
-
Sơ đồ khối của hệ thống radar liên tục :
2.Radar Xung :
iS!"-C!$%OVA@SAD'&'(')@%!"
ia 7U;.$-.!"&'(')@%!"
- Các thành phần chính của hệ thống radar xung bao gồm :
The Transmitter: bao gồm 1 bộ tạo dao động và 1 bộ điều chế xung
The antenna system: nhiệm vụ phát năng lượng sóng điện từ từ máy phát tới
môi trường truyền dẫn và nhận tín hiệu phản xạ từ phía mục tiêu.
The receiver: khuếch đại tín hiệu nhận được bởi và xác định mục tiêu
Interfaces: hiển thị giao diện của hệ thống điện tử
-Các thống số kỹ thuật của hệ thống Radar xung:
Radar specifications
Model : Modified DWSR-93S
Wavelength : 10.71 cm
Peak transmit power : 500 kW(250 kW horizontal 250 kW vertical)
Pulse duration: 0.72 us
Minimum detectable signal : -108dBm
Atenna Gain: 45.1 dB
PRF : variable 396 - 960 Hz (maximum of 4 specificed at a time)
Polarization : Horizontal and vertical
Beamwidth: 1.12
0
Antenna dimension : 8.23 cm
Antenna height : 24.8 m above msl
Maximum scan speed : 20 degrees/second
Elevation range : -04 to 90
V.Giới Thiệu Kĩ Thuật Target Tracking
Dùng để đo mối quan hệ của phạm vi (range), góc phương vị, góc ngẩng, và vận
tốc. Bằng cách sử dụng các thông số đo được radar có thể các giá trị tiếp theo.
Target tracking rất quan trọng với các hệ thống radar dùng trong quân đội cũng
như đối với các hệ thống radar dùng trong dân sự.
Kĩ thuật tracking được chia làm 2 loại:
- tracking phạm vi và vận tốc
- tracking góc
Những giới hạn của hệ radar quét dùng cơ khí:
- thay đổi vị trí của anten chậm
- thời gian tương tác bị giảm
- Xuất hiện vùng mù không quan sát được mục tiêu trong vùng này.
- Xảy ra lỗi cơ khi nếu hệ thống không được bảo trì sau một quá trình
hoạt động.
Hệ thống quyet điện tử:
- Tăng tốc độ dữ liệu.
- Thay đổi vị trí búp sóng ngay lập tức.
- Loại trừ được lỗi cơ khí xảy ra trong khi hệ thống hoạt động.
- Hoạt động ở nhiều chế độ.
- Quan sát và bám nhiều mục tiêu cùng lúc.
Để thực hiện được các chức năng như vậy thì hệ thống radar cần phải sử dụng
một hệ thống anten thông minh và linh động, ví dụ : phased array (mảng đồng
pha)
Kiến trúc Phased Array
khái niệm tổng quát của anten
mảng pha (phased array) là một
mẫu của sự kết hợp giữa các
phần tử về điện để tạo ra búp
sóng của Radar có một hướng
riêng biệt. Hệ thống anten sử
dụng các phần tử dịch pha để
lái búp sóng của Radar về
những sector được quét. Nguồn
sóng vô tuyến tạo ra dạng sóng
của Radar mà được chia vào
những đường riêng được gọi là
các kênh nguyên tố mỗi kênh
chứa một phần tử dịch pha và
một bộ khuêch đại. Một mẫu
bức xạ lý tưởng từ một phần tử anten đơn bao phủ sector được quét với độ
mạnh tín hiệu giảm mạnh ngoài sector đó. Khi tất cả các phần tử dịch pha của
mảng được sắp xếp thẳng hàng thì mảng sẽ tạo ra một búp sóng chính theo
hướng quét mong muốn.
Ví dụ mảng tuyến tính của K phần tử:
Trong các ứng dụng phased array cho phép chuyển gần như lập tức từ một mục
tiêu này đến một mục tiêu khác, và dò tìm trong chế độ bám mục tiêu.
Các nguyên tắc bám mục tiêu
Nguyên lý cơ bản và quan trọng : Năng lượng sóng phản xạ quay trở lại từ
mục tiêu mạnh nhất trên trục của búp sóng, và giảm dần khi xa khỏi trục
Các phương pháp tracking:
- Sequential Lobing
- Conical Scan
- Monopulse
a.Sequential Lobing
b.Concial Scan (Quét dạng nón ).
c. Monopulse.
- Hệ thống radar monopulse nói chung là giống với hệ thống quét nón.
- Điểm khác là sử dụng 4 búp sóng.
Chương II
Xây Dựng Phần Mềm Mô Phỏng Mục Tiêu
Phần I: Coding
Coding Mô phỏng hiển thị mục tiêu Radar trên màn hình PC
Lưu Tiến Đạt-ĐT4-20070716
Trịnh Lê Tuân-ĐT4-2007
Form1
%5!"aQ5-Y+j
%5!"aQ5-Y+ML**YA-L!5j
%5!"aQ5-Y+ML**YA-L!5MY!Y)Aj
%5!"aQ5-Y+M)'k!"j
%5!"aQ5-Y+M)'k!"MY5"!j
%5!"aQ5-Y+M)'k!"M)'k!"lj
%5!"aQ5-Y+M)'k!"M+'"!"j
%5!"aQ5-Y+M)'k!"MY@-j
%5!"aQ5-Y+Mm!(Lk5MnL)+5j
%5!"aQ5-Y+M)Y'(!"j
%5!"aQ5-Y+ML+>L!Y!-`L(Y*j
%5!"aQ5-Y+Mm!(Lk5j
!'+Y5>'AY&'(')
o
>%O*A>')-'*A*'55`'!nL)+nL)+
o
&'(')p)'(')j
LL)(!'-Y-(qr!YkLL)(!'-YGq=stt=stt=sttt=qttt=u'OAuKj
LL)(!'-Y-(lr!YkLL)(!'-YGl=ltt=ltt=sttt=qttt=u'OAuKj
5-vLL)(!'-YwP(qr!Yk5-vLL)(!'-YwGKj
aQ5-Y+Mm!(Lk5MnL)+5M+Y)-r!YkaQ5-Y+Mm!(Lk5MnL)+5M+Y)GKj
!-5>YY(rsttj
>%O*A5-'-A5-vn*Q!"-Y+w*5-')"Y-r!Yk5-vn*Q!"-Y+wGKj
>%O*A5-'-A5-v&LA;Y-w*5-Y!*%'r!Yk5-v&LA;Y-wGKj
>%O*A`'!nL)+GK
o
!-'*xYL+>L!Y!-GKj
yy!-Y)!'*-Y+%>('-Y-+Y)
-M!-Y)0'*rzttj
-MA;{r!Yk|0Y!-'!(*Y)G-pA;Kj
-M|!'O*Y(r-)%Yj
O'A;")L%!(mL);Y)qMLmL);{r!Yk
aQ5-Y+ML+>L!Y!-`L(Y*MLmL);|0Y!-'!(*Y)GO'A;")L%!(mL);Y)qpLmL)
;Kj
}
0L(O'A;")L%!(mL);Y)qpLmL);GLO~YA-5Y!(Y)=LmL);|0Y!-•)"5YK
o
aQ5-Y+M`Y('MaL%!(*'QY)+Q*'QY)r!Yk
aQ5-Y+M`Y('MaL%!(*'QY)GKj
+Q*'QY)MaL%!(LA'-L!r€uA•5L%!(qMk'0uj
+Q*'QY)M*'QGKj
}
yy%>('-Y0-)A'A`'QO'Q-)L!";L'!"-L"'!r-M!-Y)0'*
0L(-pA;GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
(L%O*Y+'@p'!"*Yrp)'(')M+'@•!"*Y‚tMtqƒsz„l…lz(j
†G*5-')"Y-ML%!-rrtK
o
*0')"Y-M-Y+5M*Y')GKj
AO')"Y-M-Y+5M*Y')GKj
AO')"Y-MY@-ruuj
}
Y*5Y
o
yy*0')"Y-M-Y+5M*Y')GKj
AO')"Y-M-Y+5M*Y')GKj
yy5Y*YA-kAL†-Y-)YY-Y+5-L%>('-Y
†L)Y'AGn*Q!"-Y+-Y+!*5-')"Y-K
o
yy;L'!"A'A((%LAA%'+%A-Y%-)L!"q5
(L%O*Y5r-Y+MpA%))Y!-M0Y*LA-Q‚qtttyG„‡ttttt‚„Kj
yy-L'(L-%L!"(L"%'(Y+(0'(Y+(Y!
(L%O*Y@r-Y+Mp-LMˆi-Y+MpA%))Y!-Mˆj
(L%O*YQr-Y+Mp-LM‰i-Y+MpA%))Y!-M‰j
(L%O*YAY!*YAp;Ar`'-MaP)-G@‚@{Q‚QKj
(L%O*Y"LA!"'!"r`'-M•AL5G@yAY!*YAp;AKj
yy(L5'!"(LM
"LA!"'!"r"LA!"'!"ytMtqƒsz„l…lz(j
†GQvtK
o
"LA!"'!"r„‡t(i"LA!"'!"j
}
yy(L5'!")'('!(Y-!5!0'AL5
"LA!"'!"‚rtMtqƒsz„l…lz(j
(L%O*Yxr-Y+Mp-LMŠi-Y+MpA%))Y!-MŠj
(L%O*Y"LA(%!"r`'-M•5!Gxy`'-MaP)-Gx‚x{AY!*YAp;A‚
AY!*YAp;AKKj
yy-L'(L+%A-Y%5'%q5
(L%O*Yxqr-Y+MpA%))Y!-MŠ{G5‚`'-Ma!G"LA(%!"KKj
(L%O*YAY!*YAp;AqrG‹*L'-KG5‚`'-M•O5G`'-ML5G"LA(%!"KKKj
(L%O*Y@qr-Y+MpA%))Y!-Mˆ{AY!*YAp;Aq‚
`'-ML5G"LA!"'!"Kj
(L%O*YQqr-Y+MpA%))Y!-M‰{AY!*YAp;Aq‚
`'-Ma!G"LA!"'!"Kj
LL)(!'-YA%))Y!-r!YkLL)(!'-YG-Y+MpA%))Y!-M5 =@q=Qq=xq=
-Y+MpA%))Y!-M0Y*LA-Q=u'OAuKj
yy"'!(Y+!'Q-'!(Y+O'-('%
-Y+MpA%))Y!-rA%))Y!-j
†GxwrtK
o
-Y+MpA%))Y!-rA%))Y!-j
†Gxqwr-Y+Mp-LMŠK
o
†L)G!-;rtj;v-Y+M')*!YML%!-j;{{K
o
LL)(!'-Y-(r-Y+M')*!YŒ;•j
†G-(qM5 rr-Y+Mp-LM5 K
-Y+Mp-Lr-Y+M')*!YŒ;{q•j
Y*5Y
o}
}
}
Y*5Y
o
}
}
Y*5Y
o
-Y+MpA%))Y!-rA%))Y!-j
†Gxqvr-Y+Mp-LMŠK
o
†L)G!-;rtj;v-Y+M')*!YML%!-j;{{K
o
LL)(!'-Y-(r-Y+M')*!YŒ;•j
†G-(qM5 rr-Y+Mp-LM5 K
-Y+Mp-Lr-Y+M')*!YŒ;{q•j
Y*5Y
o}
}
}
Y*5Y
o
}
}
p)'(')M•((-Y+G-Y+Kj
p)'(')M+'"Y>('-Y{r!Yk
+'"Y>('-Y'!(*Y)Gp)'(')p+'"Y>('-YKj
†Gp)'(')Mp'x{ltw&'(')M"Y-•x+%-GA%))Y!-KŽŽp)'(')Mp'xilt
v&'(')M"Y-•x+%-GA%))Y!-KŽŽ&'(')M"Y-&'!"YGA%))Y!-Kvr
>A-%)YL@qMm(-ylŽŽG&'(')M"Y-&'!"YG-Y+MpA%))Y!-K‚
`'-Ma!G+'@p'!"*YKKw-Y+MpA%))Y!-MŠK
o
OLL*n*'"r-)%Yj
†L)G!-~rtj~v*0')"Y-M-Y+5ML%!-j~{{K
o
†G*0')"Y-M-Y+5Œ~•MY@-M)+GKrr-Y+MMLa-)!"GKM)+GKK
o
5-Yk-Y+*0-Y+r*0')"Y-M-Y+5Œ~•j
*0-Y+MY@-r-Y+MMLa-)!"GKj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œq•MY@-rG-Y+MpA'-Y"L)QKj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œl•MY@-r
G&'(')M"Y-•x+%-G-Y+MpA%))Y!-KMLa-)!"GKKj
!-)"rG!-K&'(')M"Y-&'!"YG-Y+MpA%))Y!-Kj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œ„•MY@-rG)"MLa-)!"GKKj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œs•MY@-rG-Y+MpA%))Y!-MŠMLa-)!"GKKj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œz•MY@-r
G-Y+MpA%))Y!-M0Y*LA-QMLa-)!"GKKj
n*'"r†'*5Yj
}
}
†Gn*'"K
o
5-Yk-Y+*0-Y+r!Yk5-Yk-Y+GKj
*0-Y+MY@-r-Y+MMLa-)!"GKj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G-Y+MpA'-Y"L)QKj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G&'(')M"Y-•x+%-G-Y+MpA%))Y!-KMLa-)!"GKKj
!-)"rG!-K&'(')M"Y-&'!"YG-Y+MpA%))Y!-Kj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G)"MLa-)!"GKKj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G-Y+MpA%))Y!-MŠMLa-)!"GKKj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G-Y+MpA%))Y!-M0Y*LA-QMLa-)!"GKKj
*0-Y+M'A;L*L)r-Y+MpAL*L)j
*0')"Y-M-Y+5M•((G*0-Y+Kj
}
†G&'(')M"Y-&'!"YGA%))Y!-Kvr‡tK
o
aQ5-Y+M`Y('MaL%!(*'QY)+Q*'QY)r!Yk
aQ5-Y+M`Y('MaL%!(*'QY)GKj
+Q*'QY)MaL%!(LA'-L!r€uA•5L%!(Mk'0uj
+Q*'QY)M*'QGKj
}
}
AO')"Y-M-Y+5M•((G-Y+MKj
}
}
†G*5-Y!*%'ML%!-rrtK
o}
Y*5Y
o
yy*0')"Y-M-Y+5M*Y')GKj
yyAO')"Y-M-Y+5M*Y')GKj
yy5Y*YA-kAL†-Y-)YY-Y+5-L%>('-Y
†L)G!-+rtj+v*5-Y!*%'ML%!-j+{{K
o
&LA;Y--Y+r*5-Y!*%'Œ+•j
yy;L'!"A'A((%LAA%'+%A-Y%-)L!"q5
(L%O*Y5r-Y+MpA%))Y!-M0Y*LA-Q‚qtttyG„‡ttttt‚„Kj
yy-L'(L-%L!"(L"%'(Y+(0'(Y+(Y!
(L%O*Y@r-Y+Mp-LMˆi-Y+MpA%))Y!-Mˆj
(L%O*YQr-Y+Mp-LM‰i-Y+MpA%))Y!-M‰j
(L%O*YAY!*YAp;Ar`'-MaP)-G@‚@{Q‚QKj
(L%O*Y"LA!"'!"r`'-M•AL5G@yAY!*YAp;AKj
yy(L5'!"(LM
"LA!"'!"r"LA!"'!"ytMtqƒsz„l…lz(j
†GQvtK
o
"LA!"'!"r„‡t(i"LA!"'!"j
}
yy(L5'!")'('!(Y-!5!0'AL5
"LA!"'!"‚rtMtqƒsz„l…lz(j
(L%O*Yxr-Y+Mp-LMŠi-Y+MpA%))Y!-MŠj
(L%O*Y"LA(%!"r
`'-M•5!Gxy`'-MaP)-Gx‚x{AY!*YAp;A‚AY!*YAp;AKKj
yy-L'(L+%A-Y%5'%q5
(L%O*Yxqr-Y+MpA%))Y!-MŠ{G5‚`'-Ma!G"LA(%!"KKj
(L%O*YAY!*YAp;AqrG‹*L'-KG5‚`'-M•O5G`'-ML5G"LA(%!"KKKj
(L%O*Y@qr-Y+MpA%))Y!-Mˆ{AY!*YAp;Aq‚
`'-ML5G"LA!"'!"Kj
(L%O*YQqr-Y+MpA%))Y!-M‰{AY!*YAp;Aq‚
`'-Ma!G"LA!"'!"Kj
LL)(!'-YA%))Y!-r!YkLL)(!'-YG-Y+MpA%))Y!-M5 =@q=Qq=xq=
-Y+MpA%))Y!-M0Y*LA-Q=u'OAuKj
yy"'!(Y+!'Q-'!(Y+O'-('%
-Y+MpA%))Y!-rA%))Y!-j
yy-+0-)Y!-'A%'+%A-Y%
†L)G!-rtjv*5-')"Y-ML%!-j{{K
o
n*Q!"-Y++Or*5-')"Y-Υj
†G+OMrr-Y+M-')"Y-K
o
†GG!-K+OMpA%))Y!-MˆrrG!-K-Y+MpA%))Y!-MˆŽŽ
G!-K+OMpA%))Y!-M‰rrG!-K-Y+MpA%))Y!-M‰K
o
†L)G!-!rtj!vp)'(')M')"Y-5-ML%!-j!{{K
o
n*Q!"-Y++Oqrp)'(')M')"Y-5-Œ!•j
†G+OqMrr-Y+MKp)'(')M')"Y-5-M&Y+L0YG+OqKj
}
†L)G!-!rtj!vp)'(')M')"Y-5-ML%!-j!{{K
o
n*Q!"-Y++Oqrp)'(')M')"Y-5-Œ!•j
†G+OqMrr+OMKp)'(')M')"Y-5-M&Y+L0YG+OqKj
}
†L)G!-!rtj!v*0')"Y-M-Y+5ML%!-j!{{K
o
†G*0')"Y-M-Y+5Œ!•MY@-rr+OMMLa-)!"GKK
o
*0')"Y-M-Y+5M&Y+L0YG*0')"Y-M-Y+5Œ!•Kj
}
†G*0')"Y-M-Y+5Œ!•MY@-rr-Y+MMLa-)!"GKK
*0')"Y-M-Y+5M&Y+L0YG*0')"Y-M-Y+5Œ!•Kj
}
*5-Y!*%'M&Y+L0YG-Y+Kj*5-')"Y-M&Y+L0YG+OKj
O'A;")L%!(mL);Y)qM&%!mL);Y)•5Q!AGKj
`Y55'"YL@MaLkGu`IA-J%7\OB-J%($-uKj
}
Y*5Y
o
-Y+Mp-Lr+OMpA%))Y!-j
p)'(')M•((-Y+G-Y+Kj
†Gp)'(')Mp'x{ltw&'(')M"Y-•x+%-GA%))Y!-KŽŽ
p)'(')Mp'xiltv&'(')M"Y-•x+%-GA%))Y!-KŽŽ&'(')M"Y-&'!"YGA%))Y!-Kvr
>A-%)YL@qMm(-ylŽŽG&'(')M"Y-&'!"YG-Y+MpA%))Y!-K‚
`'-Ma!G+'@p'!"*YKKw-Y+MpA%))Y!-MŠK
o
OLL*n*'"r-)%Yj
†L)G!-~rtj~v*0')"Y-M-Y+5ML%!-j~{{K
o
†G*0')"Y-M-Y+5Œ~•MY@-M)+GKrr
-Y+MMLa-)!"GKM)+GKK
yy*0')"Y-M-Y+5M&Y+L0YG*0')"Y-M-Y+5Œ~•Kj
o
5-Yk-Y+*0-Y+r*0')"Y-M-Y+5Œ~•j
*0-Y+MY@-r-Y+MMLa-)!"GKj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œq•MY@-rG-Y+MpA'-Y"L)QKj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œl•MY@-r
G&'(')M"Y-•x+%-G-Y+MpA%))Y!-KMLa-)!"GKKj
(L%O*Y)"r&'(')M"Y-&'!"YG-Y+MpA%))Y!-Kj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œ„•MY@-rG)"MLa-)!"GKKj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œs•MY@-r
G-Y+MpA%))Y!-MŠMLa-)!"GKKj
*0-Y+Ma%O-Y+5Œz•MY@-r
G-Y+MpA%))Y!-M0Y*LA-QMLa-)!"GKKj
n*'"r†'*5Yj
}
}
†Gn*'"K
o
5-Yk-Y+*0-Y+r!Yk5-Yk-Y+GKj
*0-Y+MY@-r-Y+MMLa-)!"GKj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G-Y+MpA'-Y"L)QKj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G&'(')M"Y-•x+%-G-Y+MpA%))Y!-KMLa-)!"GKKj
(L%O*Y)"r&'(')M"Y-&'!"YG-Y+MpA%))Y!-Kj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G)"MLa-)!"GKKj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G-Y+MpA%))Y!-MŠMLa-)!"GKKj
*0-Y+Ma%O-Y+5M•((G-Y+MpA%))Y!-M0Y*LA-QMLa-)!"GKKj
*0-Y+M'A;L*L)r-Y+MpAL*L)j
*0')"Y-M-Y+5M•((G*0-Y+Kj
}
}
}
}
}
}
}
}
>)0'-Y0L(nL)+qpL'(GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
p)'(')r!Yk
&'(')G>A-%)YL@qMm(-=>•%Y-'!"Mm(-=>•%Y-'!"MY"-=>•%Y-L!"M
m(-Kj
p)'(')M!%+OY)•†a>)'*5r„j
>A-%)YL@qM+'"Yrp)'(')M+'"Yj
p)'(')M+'"Y>('-Y{r!Yk
+'"Y>('-Y'!(*Y)Gp)'(')p+'"Y>('-YKj
p)'(')M)'kaA'!!-Y)0'*r5>YY(j
-@-`'@•!"*YMY@-rp)'(')M+'@•!"*YMLa-)!"GKj
-)'A;')a>YY(M`'@+%+rltj
-)'A;')a>YY(MA;n)YP%Y!AQrqj
>•%Y-'!"M+'"Yrp)'(')ML%->%-+'"Ya-)'"-akYY>j
>•%Y-L!"M+'"Yrp)'(')ML%->%-+'"Y)A*YakYY>j
>ˆL'!•AM+'"Yrp)'(')ML%->%-+'"Ya>)'*akYY>j
}
0L(p)'(')p+'"Y>('-YGLO~YA-5Y!(Y)=+'"Y>('-Y|0Y!-•)"5YK
o
yy-5Y0Y!-5+>L)-'!--LA'-A‘
>A-%)YL@qM+'"YrYM+'"Yj
>•%Y-'!"M+'"Yrp)'(')ML%->%-+'"Ya-)'"-akYY>j
>•%Y-L!"M+'"Yrp)'(')ML%->%-+'"Y)A*YakYY>j
>ˆL'!•AM+'"Yrp)'(')ML%->%-+'"Ya>)'*akYY>j
-@-•x+%-MY@-rp)'(')Mp'xMLa-)!"GKj
}
>)0'-Y0L(-)'A;')a>YY(paA)L**GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
†G-)'A;')a>YY(M'*%YrrtK-)'A;')a>YY(M'*%Yrqj
p)'(')M)'kaA'!!-Y)0'*rG5>YY(Ky-)'A;')a>YY(M'*%Yj
p)'(')M+'"Y>('-Y{r!Yk
+'"Y>('-Y'!(*Y)Gp)'(')p+'"Y>('-YKj
}
>)0'-Y0L()O%'!pYA;Y('!"Y(GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
†G)O%'!MYA;Y(Kp)'(')MA*LA;k5YaA'!r-)%Yj
p)'(')M+'"Y>('-Y{r!Yk
+'"Y>('-Y'!(*Y)Gp)'(')p+'"Y>('-YKj
}
>)0'-Y0L()O"%LApYA;Y('!"Y(GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
†G)O"%LAMYA;Y(Kp)'(')MA*LA;k5YaA'!r†'*5Yj
p)'(')M+'"Y>('-Y{r!Yk
+'"Y>('-Y'!(*Y)Gp)'(')p+'"Y>('-YKj
}
>)0'-Y0L(AO')"Y-pY@-'!"Y(GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
†GAO')"Y-MY@-rruuK
o
p)'(')M-')"Y-'-AY(rtj
}
Y*5Y
o
†Gp)'(')M-')"Y-'-AY(rrtK
o}
Y*5Y
p)'(')MA'!"Y')"Y-n*'"r-)%Yj
!-(rL!0Y)-ML!-q‡GAO')"Y-MY@-Kj
p)'(')M-')"Y-'-AY(r(j
}
}
>)0'-Y0L(O% L!qp*A;GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
)Y'-Y')"Y-+-r!Yk)Y'-Y')"Y-GKj
+-MaLkGKj
}
>)0'-Y0L(O-Y%(Y-p*A;GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
†GAO')"Y-MY@-rruuK
o)Y-%)!j}
&LA;Y--Y!*%'qr!Yk&LA;Y-GL!0Y)-ML!-q‡GAO')"Y-MY@-KKj
*5-Y!*%'M•((G-Y!*%'qKj
}
>)0'-Y0L(O-ak-Ap*A;GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
†G)O'!"MYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr-)%Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr†'*5Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr†'*5Yj
}
Y*5Y†G)O)L!MYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr†'*5Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr-)%Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr†'*5Yj
}
Y*5Y†G)OˆL'!•AMYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr†'*5Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr†'*5Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr-)%Yj
}
}
>)0'-Y0L()O'!"pYA;Y('!"Y(GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
†G)O'!"MYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr-)%Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr†'*5Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr†'*5Yj
-@-La>)'*M5O*Yr†'*5Yj
*'OY*sM5O*Yr†'*5Yj
}
Y*5Y†G)O)L!MYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr†'*5Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr-)%Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr†'*5Yj
-@-La>)'*M5O*Yr†'*5Yj
*'OY*sM5O*Yr†'*5Yj
}
Y*5Y†G)OˆL'!•AMYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr†'*5Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr†'*5Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr-)%Yj
-@-La>)'*M5O*Yr-)%Yj
*'OY*sM5O*Yr-)%Yj
}
}
>)0'-Y0L()O)L!pYA;Y('!"Y(GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
†G)O'!"MYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr-)%Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr†'*5Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr†'*5Yj
-@-La>)'*M5O*Yr†'*5Yj
*'OY*sM5O*Yr†'*5Yj
}
Y*5Y†G)O)L!MYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr†'*5Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr-)%Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr†'*5Yj
-@-La>)'*M5O*Yr†'*5Yj
*'OY*sM5O*Yr†'*5Yj
}
Y*5Y†G)OˆL'!•AMYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr†'*5Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr†'*5Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr-)%Yj
-@-La>)'*M5O*Yr-)%Yj
*'OY*sM5O*Yr-)%Yj
}
}
>)0'-Y0L()OˆL'!•ApYA;Y('!"Y(GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
†G)O'!"MYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr-)%Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr†'*5Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr†'*5Yj
-@-La>)'*M5O*Yr†'*5Yj
*'OY*sM5O*Yr†'*5Yj
}
Y*5Y†G)O)L!MYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr†'*5Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr-)%Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr†'*5Yj
-@-La>)'*M5O*Yr†'*5Yj
*'OY*sM5O*Yr†'*5Yj
}
Y*5Y†G)OˆL'!•AMYA;Y(K
o
>•%Y-'!"M5O*Yr†'*5Yj
>•%Y-L!"M5O*Yr†'*5Yj
>ˆL'!•AM5O*Yr-)%Yj
-@-La>)'*M5O*Yr-)%Yj
*'OY*sM5O*Yr-)%Yj
}
}
>)0'-Y0L(O% L!lp*A;GLO~YA-5Y!(Y)=|0Y!-•)"5YK
o
