ĐỀ TÀI: Lập trình PLC cho hệ thống băng tải và phân loại sản phẩm

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
MỤC LỤC
MỤC LỤC1
LỜI NểI ĐẦU……………………………………………………………… 3
CHƯƠNG 1: Tìm hiểu yêu cầu công nghệ của hệ thống băng tải……… 4
CHƯƠNG 2 10
b.Trạng thái OFF 38
Hình 3.4. Sơ đồ mô phỏng trang thái OFF 38
42
42
KẾT LUẬN 43
1
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay khi đất nước đang bước vào quá trình cônghiệp hãa- hiện đại hãa thì
kÐo theo sự phát triển của nhiều ngành khoa học. Trong đã không thể không nãi đến sự
phát triển của ngành tự động hãa. Tuy là một trong những ngành còn non trẻ hơn so với
các ngành khác, nhưng ngành tự động hãa đãng gãp một phần không nhỏ vào các lĩnh
vực công nghiệp hay đời sống.
Như chóng ta đã biết khoa học ngày càng phát triển ,đời sống ngày càng được
nâng cao kÐo theo nhu cầu cũng ngày càng cao hơn. Vì thế PLC đã và đang dần dần thay
thế cho sức người và thay vào đã là máy mãc. Thay thế cho con người làm nhưng công
việc mệt nhọc hay nguy hiểm.Nhằm đáp ứng nhu cầu ngày càng cao hơn của con
người.Máy phân loại sản phẩm cũng là một ứng dụng cụ thể cho PLC.
Ngoài ra PLC còn được ứng dụng rất nhiều trong thực tế và qua những nhận
xÐt trên ,đánh giá, đồ án tốt nghiệp : Lập trình PLC cho hệ thống băng tải và phân
loại sản phẩm. Bên cạnh đã khi học lập trình PLC cũng gióp học sinh , sinh viên học hỏi
thêm được nhiều hơn kiến thức về PLC và khả năng lập trình,ứng dông cho công việc sau
này.
Nội dung đồ án gồm những thành phần cỏ bản sau :
 Tìm hiểu về dây chuyền phân loại sản phẩm .

 Giới thiệu chung về PLC và tìm hiểu về PLC FX 3U Mitsubishi
 Xây dựng chương trình điều khiển
 Lập trình,thiết kế giao diện điều khiển trên màn hình cảm ứng
Để hoàn thành được cuốn đồ án này, em đã nhận được sự gióp đỡ của thầy
Nguyễn Trí Cường và các thầy, các cô trong bộ môn khoa Tự Động Hãa XÝ Nghiệp
2
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
Công Nghiệp, trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội,đã tạo điều kiện cho em thực hiện đề
tài tốt nghiệp này
Hà Nội, ngày 22 tháng 06 năm 2011
Sinh viên thực hiện
Phan Hồng Quân
3
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
CHƯƠNG 1
TèM HIỂU YÊU CẦU CÔNG NGHỆ CỦA HỆ THỐNG
BĂNG TẢI
1.1.Hệ thống nguyên vật liệu bằng băng tải
1.1.1. Khái niệm
Các thiết bị vận tải liện tục thường dùng để vận chuyển thể hạt, cục kích thước
nhỏ, chuyên chở các chi tiết ở dạng thành phẩm và bán thành phẩm, chở hành khách theo
mét cung đường nhất định không có trạm dừng giữa đường. Thiết bị vận tải liên tục bao
gồm: băng chuyền, bằng gầu, băng goòng treo và thang chuyền. Các thiết bị vận tải liên
tục có năng suất cao so với các phương tiện khác, nhất là ở các vùng núi hay địa hình
phức tạp.
1.1.2. Những yêu cầu đối với hệ truyền động các thiết bị vận tải liên lục
Chế độ làm việc của các thiết bị vận tải liên tục là chế độ dài hạn với phụ tải hầu
nh không đổi. Theo yêu cầu công nghệ hầu hết các thiết bị vận tải liên tục không yêu cầu
điều chỉnh tốc độ. Trong các phân xưởng sản xuất theo dây chuyền có nơi yêu cầu dải
điều chỉnh tốc độ D = 2:1 để tăng nhịp độ làm việc của toàn bộ dây chuyền khi cần thiết.

Hệ truyền động các thiết bị liên tục cần đảm bảo khởi động đầy tải. Mômen khởi
động của động cơ M
kđ
= (1,6 – 1,8) M
đm
. Bởi vậy, nên chọn động cơ truyền động thiết bị
vận tải liên tục là động cơ có hệ số trượt lớn, rãnh stator sâu để có mômen mở máy lớn.
Nguồn cung cấp cho động cơ truyền động các thiết bị vận tải liên tục cần có dung
lượng đủ lớn, đặc biệt là đối với công suất động cơ >= 30 KW, để khi mở máy không ảnh
hưởng đến lưới điện và quá trình khởi động được thực hiện nhẹ nhàng và dễ dàng hơn.
1.2. Phân loại thiết bị
1.2.1. Băng tải
Băng tải là thiết bị vận tải liên tục dùng để chuyên chở hàng dạng hạt, cục theo
phương nằm ngang, hoặc theo mặt phẳng nghiêng (góc nghiêng không lớn hơn 30
0
).
Băng tải chở hàng di chuyển trên các con lăn đỡ và con lăn đỡ dưới. Các con lăn lắp trên
một khung làm giá đỡ. Truyền động kéo băng tải nhờ hai tang: tang chủ động và tang thụ
động. Tang chủ động gá chặt trên hai giá đỡ và nối với trục động cơ truyền động qua hộp
giảm tốc. Tạo ra sức căng ban đầu của băng tải nhờ cơ cấu kéo căng gồm đối trọng, cơ
cấu định vị và dẫn hướng. Băng tải vận chuyển hạt từ phễu đến đổ ở máng.
4
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
Hình 1.1 Băng tải
1.2.2. Băng chuyền
Là thiÕt bị vận tải liên tôc dùng để vận chuyÓn các loại vật liệu thành phÈm và
bán thành phÈm, thường được lắp đặt trong các phân xưởng, các nhà xưởng, xí nghiệp
sản xuÊt theo dây chuyÒn. Cơ cÊu vận chuyÓn là mãc treo, gía treo và thùng hàng.
Hình 1.2. Băng chuyền xi măng
5

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
1.2.3. Thang cuốn
Thang cuốn là một cầu thang di chuyển liên tục dùng để chuyên chở hành khách.
Tốc độ di chuyển của thang chuyền v = (0.5 – 1) m/s. Động cơ truyền động được lắp ở
đầu trên của thang chuyền truyền lực cho trục chủ động. Các bậc thang của thang chuyền
liên kết thành một mạch xích kín từ trục chủ động đến trục thụ động. ở trục thụ động có
cơ cấu tạo lực căng cho thang chuyền. Để đảm bảo an toàn cho hành khách, hai bên thang
có tay vịn di chuyển đồng thời với các bậc thang.
Hình 1.3. Thang cuốn
1.2.4. Băng gàu
Băng gầu dùng để vận chuyển vật dạng hạt theo phương thẳng đứng hoặc theo
mặt phằng nghiêng lớn ( góc nghiêng lớn hơn 60
0
). Nã bao gồm một xích kéo khép kín và
vắt qua hoa cúc của tang quay. Phần chuyển động băng gầu được bao che kín bằng hộp
đậy và cơ cấu dẫn hướng. Các gầu xúc được gá cố định với cơ cấu kéo của băng gầu.
Tang chủ động (hoặc hoa cúc) được nối với động cơ truyền động qua hộp giảm tốc. Vật
được vận chuyển từ ống và đổ vào ống. Tốc độ di chuyển của băng gầu có thể chọn từ
0.85 – 1.25m/s.
6
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
Hình 1.4. Băng gàu tải
1.3. Những vấn đề cần quan tâm khi chọn tải liên tục
Việc chọn phương án bè trí thiÕt bị vận tải liên tôc cần phải quan tâm đến các
yÕu tè sau:
- Nắm vững đặc tính chủng loại vật phÈm cần vận chuyÓn.
- Căn cứ vào công suÊt, khèi lượng vận chuyÓn.
- Nắm vững các yÕu tè vÒ không gian, bè trí thiÕt bị, các kho chứa bÕn bãi ở
đầu và cuèi đường vận chuyÓn.
1.4. Giới thiệu một số hệ thống phân loại sản phẩm

1.4.2. Sự phát triển của hệ thống phân loại sản phẩm
Chọn lọc, phân loại sản phÈm đã được xuÊt hiện từ rÊt lâu. Trước đây, nã được sử
dông sức lao động là chủ yÕu. Do đó sẽ tèn rÊt nhiÒu lao động để thùc hiện việc này.
Ngày nay, sù phát triÓn của nÒn công nghiệp hiện đại đã dần thay thÕ lao động bằng tay
bằng máy móc, hoặc hệ thèng tù động hoá các khâu hoặc toàn bé qúa trình sản xuÊt.
Trong đó công nghệ phân loại sản phÈm là mét trong các khâu quan trọng trong quá trình
sản xuÊt. Nó không những đáp ứng được các yêu cầu kỹ thuật mà còn đáp ứng được cả
vÒ chÊt lượng và sè lượng sản phÈm. Để đáp ứng được các yêu cầu đó thì việc sử dông
các bé điều khiÓn hệ thèng không những cần phải đáp ứng được các yêu cầu đã mà còn
phải đáp ứng được điều kiện làm việc khắc nghiệt (nhiệt độ, độ Èm ) của môi trường
công nghiệp. Và bé điều khiÓn dùng PLC đã được sử dông réng rãi hơn cả.
Hệ thèng phân loại sản phÈm hiện nay rÊt đa dạng vÒ cả chức năng lÉn hình
thức. Nó có thÓ phân loại theo kích thước, màu sắc, chÊt liệu của sản phÈm. Hay nó có
thÓ phân loại ra sản phÈm theo các tiêu chuÈn đã đặt ra nh chuÈn loại 1, chuÈn loại
7
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
2 Hoặc phân loại theo chÊt lượng sản phÈm thì có sản phÈm tèt, sản phÈm lỗi. Môc
đÝch chính của hệ thèng là phân loại ra sản phÈm theo yêu cầu chÊt lượng, đảm bảo sù
uy tín của doanh nghiệp. Mặt khác nó còn tạo ra sù đa dạng, phong phó sản phÈm cho
doanh nghiệp.
1.4.2 . Hệ thống phân loại sản phẩm
a. Sơ đồ công nghệ
Hình 1.5. Hệ thèng phân loại sản phÈm
Bảng 1.1.Bảng khai báo thiÕt bị đầu vào trong hệ thèng phân loại sản phÈm
Địa chỉ
ThiÕt bị
Tên thiÕt bị Sù hoạt động
X000 Cảm biến trên ON khi sản phẩm được phát hiện
X001 Cảm biến giữa ON khi sản phẩm được phát hiện
X002 Cảm biến dưới ON khi sản phẩm được phát hiện

X003 Phát hiện sản phẩm ON trước khi cơ cấu được đẩy
X004 Điểm bắt đầu của
robot
ON khi robot ở vị trí bắt đầu
X005 Sản phẩm ở trên
bàn
ON khi phát hiện sản phẩm ở trên bàn
X006 Hoạt động của
robot hoàn tất
ON khi hoạt động robot hoàn tất
X007 Cảm biến ở mặt
nghiêng
ON khi sản phẩm được phát hiện ở mặt nghiêng
X010 Cảm biến ở cuối
băng chuyền phải
của băng tải trên
ON khi sản phẩm được phát hiện ở cuối băng
chuyền phải
X011 Cảm biến ở cuối
băng chuyền trái
của băng tải dưới
ON khi sản phẩm được phát hiện ở cuối băng
chuyền trái
8
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
X012 Cảm biến ở cuối
băng chuyền phải
của băng tải dưới
ON khi sản phẩm được phát hiện ở cuối băng
chuyền phải

X024 Công tắc
Start_Stop
(ON-OFF)
ON khi công tắc đươc bật
Bảng 1.2. Bảng khai báo thiÕt bị đầu ra trong hệ thèng phân loại sản phÈm
Địa chỉ
ThiÕt bị
Tên thiÕt bị Sù hoạt động
Y000 Lệnh cung cÊp sản
phẩm
Khi Y000 ON, sản phÈm được cung cÊp:sản
phẩm được lặp lại theo thứ tự: Lớn-Trung bình-
Nhỏ-Trung bình-Nhỏ-Lớn
Y001 Băng tải chạy vÒ phía
trước
Khi Y001 ON, Khi băng tải di chuyÔn vÒ phÝa
trước.
Y02 Băng tải chạy về p
hía trước
Khi Y002 ON,khi băng tải di chuyễn về phía
trước
Y003 Cơ cấu đẩy sản phẩm Khi Y003 ON,khi phát hiện vật ở trước cơ cấu
đẩy và Y003 OFF khi cơ cấu đẩy hoàn tất,cơ cấu
đẩy không thể dừng ở giữa hành trình
Y004 Lệnh gắp sản phẩm của
robot
Robot gắp sản phẩm đến khay đựng Y004 ON
một tiến trính mới bắt đầu
Y005 Băng tải chạy thuận (về
phía trước)

Y005 ON khi băng tải chạy về phía trước
Y006 Băng tải chạy nghịch
(về phía sau)
Y006 ON khi băng tải chạy về phía sau
Y020 Đèn báo của hệ thống Y020 ON khi X024 ON (hệ thông bắt đầu hoạt
động)
b. Mục đích
Hệ thèng làm việc víi môc đÝch là phát hiện kích cỡ mọi sản phẩm và phân phèi
chóng sao cho phù hợp.
c. Nguyên lý làm việc của hệ thống
Khi công tắc SW1 (X24) được bật sang ON trên bàn vận hành, đèn báo Y020 ON
hệ thống bắt đầu làm việc.Khi công tắc SW1 (X24) bật sang OFF thì băng tải ngừng,đèn
báo Y020 OFF toàn bộ hệ thống ngừng làm việc.
Khi bật công tắc X024 ON trên bàn vận hành lệnh cung cấp Y000 cho phễu
chuyễn sang ON phễu sẽ cung cấp sản phẩm .Khi X024 OFF lệnh cung cấp Y000
chuyễn sang OFF
Khi bật công tắc X024 ON trên bàn vận hành các băng tải di chuyễn về phía
trước(Y1_ON,Y2_ON).Khi X024 OFF thì các băng tải dừng(Y1_OFF,Y2_OFF)
Sản phẩm lớn, trung bình, nhỏ trên các băng tảI được phân loại bằng cảm biến
ngõ vào.Trên X000,giữa X001,dưới X002 và sau đó được đưa đến các khay đựng sẵn.
Khi sản phẩm lớn và nhỏ được phát hiện bởi cảm biến X000,X002 và cảm biến
trước cơ cấu đẩy X003 ON thì băng tải dừng.Khi đó sản phẩm được phân phối nếu là :
9
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
 Sản phẩm lớn : Được đẩy xuống băng tải thấp hơn và được mang đến khay
bên phải.
 Sản phẩm nhỏ : Được đẩy xuống băng tải thấp hơn và được mang đến khay
bên trái
 Sản phẩm trung bình thì được mang đến khay đựng bởi robot
Khi cảm biến sản phẩm trên bàn X005 trong robot bật lên ON thì lệnh gắp sản

phẩm Y004 bật lên ON khi cảm biến hoạt động robot hoàn tất X006 bật lên ON, lệnh gắp
Y004 chuyễn về 0FF
Chu trình phân loại san phẩm được thực hiện liên tục như trên. Cho đến khi X024
0FF toàn hệ thống ngừng làm việc và khi X024 được bật lên ON thi chu kỳ làm việc mới
lại bắt đầu hành trình mới.
CHƯƠNG 2
TÌM HIỂU CHUNG VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
10
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
2.1. Tổng quan về PLC
2.1.1. Giới thiệu PLC
Trong công nghiệp sản xuất, để điều khiển một dây chuyền, một thiết bị máy móc
công nghiệp… người ta thực hiện kết nối các linh kiện điều khiển rời (rơle, timer,
contactor…) lại với nhau tuỳ theo mức độ yêu cầu thành một hệ thống điều khiển. Công
việc này khá phức tạp trong thi công, sửa chữa bảo trì do đó giá thành cao. Khó khăn
nhất là khi cần thay đổi một hoạt động nào đó.
Một hệ thống điều khiển ưu việt mà chúng ta phải chọn được điều khiển cho một
máy sản xuất cần phải hội đủ các yêu cầu sau: Giá thành hạ, dễ thi công, sửa chữa, chất
lượng làm việc ổn định linh hoạt… Từ đó hệ thống điều khiển có thể lập trình được PLC
(Programable Logic Control) ra đời đã giải quyết được vấn đề trên.
Thiết bị điều khiển lập trình đầu tiên đã được những nhà thiết kế cho ra đời năm
1968 (Công ty General Moto - Mỹ). Tuy nhiên, hệ thống này còn khá đơn giản và cồng
kềnh, người sử dụng gặp nhiều khó khăn trong việc vận hành hệ thống. Vì vậy, các nhà
thiết kế từng bước cải tiến hệ thống đơn giản, gọn nhẹ, dễ vận hành, nhưng việc lập trình
cho hệ thống còn khó khăn, do lúc này không có các thiết bị lập trình ngoại vi hỗ trợ cho
công việc lập trình.
Để đơn giản hoá việc lập trình, hệ thống điều khiển lập trình cầm tay
(programmable controller handle) đầu tiên được ra đời vào năm 1969. Trong giai đoạn
này các hệ thống điều khiển lập trình (PLC) chỉ đơn giản nhằm thay thế hệ thống Relay
và dây nối trong hệ thống điều khiển cổ điển. Qua quá trình vận hành, các nhà thiết kế đã

từng bước tạ ra được một tiêu chuẩn mới cho hệ thống, tiêu chuẩn đó là: dạng lập trình
dùng giản đồ hình thang. Trong những năm đầu thập niên 1970, những hệ thống PLC còn
có thêm khả năng vận hành với những thuật toán hỗ trợ (arithmetic), “ vận hành với các
dữ liệu cập nhập” (data maniphulation). Do sự phát triển của loại màn hình dùng cho máy
tính (cathode ray tube - CRT), nên việc giao tiếp giữa người điều khiển để lập trình cho
hệ thống PLC riêng lẻ thành một hệ thống PLC chung, tăng khả năng của từng hệ thống
riêng lẻ. Tốc độ xử lý của hệ thống được cải thiện, chu kỳ quét (scan) nhanh hơn làm cho
hệ thống PLC xử lý tốt với những chức năng phức tạp, số lượng cổng ra/vào lớn.
Mét PLC có đầy đủ các chức năng nh: bộ đếm, bộ định thời, các thanh ghi
(register) và tập lệnh cho phép thực hiện các yêu cầu điều khiển phức tạp khác nhau.
Hoạt động của PLC hoàn toàn phụ thuộc vào chương trình nằm trong bộ nhớ, nó luôn cập
nhật tín hiệu ngõ vào, xử lý tín hiệu để điều khiển ngõ ra.
Những đặc điểm của PLC
- Thiết bị chống nhiễu
- Có thể kết nối thêm các modul để mở rỗng ngõ vào/ ra
- Ngôn ngữ lập trình dễ hiểu
- Dễ dàng thay đổi chương trình điều khiển bằng máy lập trình hoặc máy tính cá
nhân.
- Độ tin cậy cao, kích thước nhỏ.
Do các đặc điểm trên, PLC cho phép người điều hành không mất nhiều thời gian
nối dây phức tạp khi cần thay đổi chương trình điều khiển, chỉ cần lập chương trình mới
thay cho chương trình cũ.
11
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
Việc sử dụng PLC vào các hệ thống điều khiển ngày càng thông dụng, để đáp ứng
yêu cầu ngày càng đa dạng này, các nhà sản xuất đã đưa ra hàng loạt các dạng PLC với
nhiều mức độ thực hiện đủ để đáp ứng các yêu cầu khác nhau của người sử dụng.
Để đánh giá một PLC người ra dựa vào 2 tiêu chuẩn chính: dung lượng bộ nhớ và
số tiếp điểm vào/ra của nó. Bên cạnh đó cũng cần chú ý đến các chức năng nh: bé vi xử
lý, chu kỳ xung clock, ngôn ngữ lập trình, khả năng mở rộng số ngõ vào/ra.

2.1.2. CÊu tróc và nguyên lý hoạt động của PLC.
+) CÊu tróc PLC:
TÊt cả các PLC đều có thành phần chính là: Bé nhí chương trình RAM bên trong
(có thÓ mở réng thêm mét sè bé nhí ngoài EPROM), bé vi xử lý có cổng giao tiÕp dùng
cho việc ghép nèi víi PLC hoặc các module I/O.
Hình 2.1. cÊu tróc PLC.
+) Nguyên lý làm việc của PLC:
CPU điều khiÓn các hoạt động bên trong PLC. Bé vi xử lý sẽ đọc và kiÓm tra
chương trình được chứa trong bé nhí, sau đã sẽ thùc hiện từng lệnh trong chương trình, sẽ
đóng hay ngắt các đầu ra. Các trạng thái ngõ ra Êy được phát tíi các thiÕt bị liên kÕt để
thùc thi và toàn bé các hoạt động thùc thi đã đều phô thuéc vào chương trình điều khiÓn
được giữ trong bé nhí.
Hệ thèng bus là tuyÕn dùng để truyÒn tín hiệu, hệ thèng gồm nhiÒu tín hiệu song
song.
- Address bus: bus địa chỉ dùng để truyÒn địa chỉ tíi các module khác nhau.
- Data bus: bus dùng để truyÒn dữ liệu.
- Control bus: bus điều khiÓn dùng để truyÒn các tín hiệu định thì và điều
khiÓn đồng bé các hoạt động trong PLC.
Trong PLC các sè liệu được trao đổi giữa các bé vi xử lý và các module vào và ra
thông qua data bus. Address bus và data bus gồm 8 đường, ở cùng thêi điểm cho phép
truyÒn 8 bit của mét byte mét cách đồng thêi hay song song.
12
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
NÕu mét module đầu vào nhận được đia chỉ của nã trên Address bus, nã sẽ
chuyÓn tÊt cả các trạng thái đầu vào của nã vào data bus. NÕu mét địa chỉ byte của 8
đầu ra xuÊt hiện trên Address bus. Module đầu ra tương ứng sẽ nhận được dữ liệu từ data
bus. Control bus sẽ chuyÓn các tín hiệu điều khiÓn vào theo dõi chu trình hoat động của
PLC. Các địa chỉ và sè liệu được truyÒn lên các bus tương ứng trong mét thêi gian hạn
chÕ.
Bé nhí bên trong của PLC được tạo bởi các vi mạch bán dÉn, mỗi vi mạch này có

khả năng chứa 2000-16000 mã lệnh tùy theo loại vi mạch trong PLC các bé nhí nh RAM
và EPROM đều được sử dông.
- RAM có thÓ nạp chương trình, thay đổi hay xóa bá néi dung bÊt kú lóc nào, néi
dung của RAM sẽ bị mÊt nÕu nguồn điện nuôi bị mÊt. Để tránh tình trạng này các PLC
đều được trang bị pin khô có khả năng cung cÊp năng lượng dù trữ cho RAM từ vài
tháng đến vài năm. Trong thùc tÕ RAM được dùng khởi tạo và kiÓm tra chương trình.
Khuynh hướng hiện nay dùng CMOSRAM do khả năng tiêu thô thÊp và tuổi thọ cao.
- EPROM (Electrically Programable Read Only Memory) là bé nhí mà người sử
dông bình thường chỉ có thÓ đọc chứ không ghi néi dung vào được, néi dung của
EPROM không bị mÊt khi mÊt nguồn, nã được gắn sẵn trong máy, đã được nhà sản xuÊt
nạp và chứa sẵn hệ điều hành. NÕu người sử dông không muèn sử dông bé nhí thì chỉ
dùng EPROM gắn bên trong PLC. Trên PG (Programer) có sẵn chỗ ghi và xóa EPROM.
- EEEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) liên kÕt
víi những truy xuÊt linh động của RAM và có tính ổn định. Néi dung của nó có thÓ xóa
và lập trình bằng điện tuy nhiên sè lần là có giíi hạn.
Các ngõ vào /ra (I/O): Các đường tín hiệu từ bé cảm biÕn được nèi vào các modul
(các đầu vào của PLC) các cơ cÊu chÊp hành được nèi víi modul ra (các đầu ra của
PLC). Hầu hÕt các PLC cã điện áp hoạt động bên trong là 5V, tín hiệu xử lý là
12/24VDC hoặc 100/240VAC. Mỗi đơn vị I/O có duy nhÊt mét địa chỉ, các hiÓn thị
trạng thái của các kênh I/O được cung cÊp bởi các đÌn LED trên PLC, điều này làm cho
việc kiÓm tra hoạt động nhập xuÊt trở nên dÔ dàng và đơn giản. Bé xử lý đọc và xác
định các trạng thái đầu vào (ON,OFF) để thùc hiện việc đóng ngắt mạch ở đầu ra.
+) Xử lý chương trình:
Khi mét chương trình được nạp vào bé nhí của PLC, các lệnh sẽ được ở trong mét
vùng địa chỉ riêng lẻ trong bé nhí.
PLC có bé đếm địa chỉ ở bên trong vi xử lý, nhê vậy chương trình ở bên trong bé
nhí sẽ được bé vi xử lý thùc hiện tuần tù từng lệnh mét, từ đầu cho đến cuèi chương trình.
Mỗi lần thùc hiện chương trình từ đầu đến cuèi được gọi là mét chu kú thùc hiện. Thêi
gian thùc hiện mét chu kú tùy thuéc vào tèc độ xử lý của PLC và độ lín của chương trình.
Mét chu kú thùc hiện bao gồm ba giai đoạn nèi tiÕp nhau:

-Đầu tiên, bé xử lý đọc trạng thái của tÊt cả đầu vào. Phần chương trình phôc vô
công việc này có sẵn trong PLC và được gọi là hệ điều hành.
- TiÕp theo, bé xử lý sẽ đọc và xử lý tuần tù từng lệnh mét trong chương trình.
Trong khi đọc và xử lý các lệnh, bé vi xử lý sẽ đọc tín hiệu các đầu vào, thùc hiện các
phép toán Logic và kÕt quả sau đã sẽ xác định trạng thái của các đầu ra.
- Cuèi cùng bé vi xử lý sẽ gán các trạng thái míi cho các đầu ra tại các modul đầu
ra.
13
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
2.1.3. Khả năng của PLC.
ĐiÒu khiển logic:
- Chức năng điều khiÓn rơ le.
- Thêi gian, đếm.
- Thay cho các panel điều khiÓn và các mạch in.
- ĐiÒu khiÓn tù động, bán tù động, bằng tay các máy và các quy trình.
Điều khiển liên tục:
- Thùc hiện các phép toán sè học và logic.
- ĐiÒu khiÓn liên tôc nhiệt độ, áp suÊt, lưu lượng.
- Điều khiÓn PID, FUZY.
- Điều khiÓn động cơ chÊp hành, động cơ bước.
- Điều khiÓn biÕn tần.
- Khèi đầu vào thêm các khâu cảm biÕn tương tù (analog), chiÕt áp,…
- Khèi đầu ra có thêm các thiÕt bị tương tù nh biÕn tần, động cơ SERVO, động
cơ bước….
- Khèi điều khiÓn thêm các khâu biÕn đổi A/D, D/A
Điều khiÓn tổng thÓ:
- Điều hành quá trình và báo động.
- Ghép nèi máy tính.
- Ghép nèi mạng tù động hóa.
- Điều khiÓn tổng thÓ quá trình – nghĩa là điều khiÓn mét quá trình trong

mèi liên hệ víi các quá trình khác.
- TÝn hiệu vào và ra còn có thêm thông tin.
2.1.4. Các ưu điểm khi sử dông PLC.
- Thêi gian lắp đặt công trình ngắn hơn.
- DÔ thay đổi mà không gây tổn thÊt.
- Có thÓ tính chính xác được giá thành
- Cần Ýt thêi gian huÊn luyện.
- DÔ thay đổi thiÕt kÕ nhê phần mÒm.
- ứng dông điều khiÓn trong phạm vi réng.
- DÔ bảo trì, bảo hành nhê:
+ Khả năng tín hiệu hóa.
+ Khả năng lưu giữ mã lỗi.
+ Khả năng truyÒn thông.
- Độ tin cậy cao.
- ChuÈn hóa được thiÕt bị.
- Thích ứng trong môi trường khắc nghiệt: nhiệt độ, độ Èm, điện áp dao động
2.1.5. Các thông sè yêu cầu thiÕt kÕ hệ thèng PLC.
- Sè lượng các cổng vào ra sè và tương tù.
- Loại tín hiệu cho từng cổng.
- Tính chÊt cách ly nguồn nuôi của các nhóm tín hiệu.
14
Trng i hc Bỏch Khoa H Ni ỏn tt nghip
- Quy mụ v cỏc yờu cu c bit ca thut toỏn iu khiển.
- Truyền thụng.
2.1.6. Cỏc bc thiết kế h thống PLC
T số lng cng vo ra số v tng tự, lựa chn loi PLC: Micro PLC hay
Modular.
Kiểm tra li cỏc thụng số ca CPU / loi PLC ó chn cú phự hp với yờu cu quy
mụ v cỏc yờu cu c bit ca thut toỏn iu khiển.
Tu loi tớn hiu cho tng cng v số lng cng mi loi, lựa chn cỏc module

vo ra v module c bit.
T tớnh chất cỏch ly ngun nuụi ca nhúm tớn hiu, chia nhúm cỏc tớn hiu v
kiểm tra li số lng module ó chn.
Chn loi Rack, số lng Rack (i vói Modular PLC).
Chn loi CPU: Cn c vo số rack, module v cng, cn c vo yờu cu bi toỏn
xỏc nh số biến bộ nhớ, cỏc lnh hm
Chn module truyền thụng.
Tớnh toỏn ngun nuụi v chn module ngun.
Lựa chn cỏc phụ kin : rack, cable, pin
Thiết kế s nguyờn lý v s u nối ca h thống PLC.
Khai bỏo cấu hỡnh v xỏc nh a ch vo ra cho cỏc tớn hiu dựng phn mềm
phỏt triển PLC.
Lp cấu hỡnh truyền thụng.
Down load th cấu hỡnh
2.1.7. Cỏc bc lp trỡnh cho PLC
15
1. Tìm hiểu kỹ yêu cầu
công nghệ
2. Liệt kê các cổng vào ra.
Chọn PLC
8. Nối PLC với thiết bị thực
Trng i hc Bỏch Khoa H Ni ỏn tt nghip



Sai

ỳng

Sai

ỳng

Hỡnh 2.2. Cỏc bc lp trỡnh cho PLC
Mt s lu ý khi thc hin cỏc bc lp trỡnh PLC:
Bc 1.
Tỡm hiu k yờu cu cụng ngh trong cỏc bc ny ngi p trỡnh phi tỡm hiu cỏc
yờu cu cụng ngh v phi b xung c cỏc yờu cu cũn thiu vỡ trong thc t khi t
hng ngi t hng ch quan tõm n cỏc yờu cu chớnh cũn cỏc yờu cu khỏc thc
hin nhim v chớnh t ra thỡ thng khụng c nờu lờn.
Bc 2.
Lit kờ y cng vo ra, cỏc cng d tr, cn thit khi phỏt trin h thng.v
chn PLC cú s u vo ra ln hn hoc bng theo yờu cu.
Bc 3.
16
9. Kiểm tra nối
3. Phân cổng vào ra
4. Dựng lu đồ chơng trình
10. Chạy hệ thống
Sửa chơng trình
5. Dịch lu đồ sang giản đồ
thang
Ch ơng
trình đúng?
6. Lập trình giản đồ thang vào
PLC
11. Lu cất chơng trình, bàn
giao
7. Mô phỏng chơng trình
kiểm tra phần mềm
Sửa CT

Kết thúc
Ch ơng
trình
đúng?
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
- Phân cổng vào ra cho PLC về nguyên tắc nên tuân thủ các nguyên tắc để thuận tiện
cho việc lập trình, theo dõi kiểm tra lỗi như sau:
-Phân cổng vào ra theo đúng chức năng yêu cầu: Ví dụ đầu vào đếm tốc độ cao, đầu
ra analog, đầu vào logic, phải đúng với các đầu vào chức năng của PLC
-Phân cổng vào ra có dụng ý: Theo tên gọi, hoặc theo trình tự tác động để tận dụng
được các khả năng tín hiệu hóa của PLC. Dễ theo dõi phát hiện lõi và dễ lập trình.
Bước 7.
Chạy mô phỏng kiểm tra chương trình:
- Phải tạo ra tập tín hiệu thử tương tự thực tế đưa vào đầu PLC
- Xem kết quả đầu ra trên PLC và trên phần mềm mô phỏng. So sánh với lý thuyết.
Bước 8,9.
Nối PLC với thiết bị thực, phải kiểm tra chắc chắn phần ghép nối theo đúng sơ đồ
nguyên lý, đảm bảo phần nguồn được thực hiện đúng, đảm bảo chắc chắn điện áp nguồn
cấp phải đúng sơ đồ nguyên lý, yêu cầu để đảm bảo không gây nguy hiểm cho thiết bị.
Bước 10.
Chạy toàn bộ hệ thống theo các bước sau:
- Đảm bảo chắc chắn hệ thống nối đúng.
-Đảm bảo chắc chắn hệ thống cơ khí, thủy lực khí nén chạy được.
-Chạy nhắp.
-Chạy bán tư động.
-Chạy tự động toàn hệ thống.
Bước 11.
Bàn giao, lưu cất chương trình:
-Thực hiện bàn giao theo đúng các thủ tục cần thiết nh chạy kiểm tra, chạy thử
nghiệm, chuyển giao công nghệ, cá thủ tục bảo trì, bảo hành… thành phần các bên tham

gia bàn giao theo yêu cầu.
- Lưu cất chương trình, dưới dạng File, thẻ nhớ EPROM, tài liệu.
2.2. Xây dựng sơ đồ khối
2.2.1. Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống dùng PLC
17
Trng i hc Bỏch Khoa H Ni ỏn tt nghip
Hỡnh 2.3. S khối c bn ca h thống dựng PLC.
a. Khối u vo
Hỡnh thc giao din c bn gia PLC v cỏc thiết b u vo l: nút ấn, cụng tc
Ngoi ra PLC cũn nhn c tớn hiu t cỏc thiết b nhn dng tự ng nh: cụng tc
hnh trỡnh, cụng tc giới hn, cm biến Cỏc loi tớn hiu u vo n PLC phi l trng
thỏi logic ON/OFF hoc tớn hiu analog. Nhng tớn hiu u vo ny c giao tiếp với
PLC qua cỏc module nhp.
Khối ny cú chc nng bo v, to tớn hiu logic, tớn hiu vo thớch hp cho vic
truyền tớn hiu chuẩn (chuyển i mc in ỏp lm cho tớn hiu trong v tớn hiu ngoi
phự hp với nhau).
b. Khối iu khiển s dụng bộ lp trỡnh PLC
Khối ny gm PLC v chng trỡnh ng dụng.
Khối ny cú chc nng nhn tớn hiu iu khiển t khối u vo, x lý cỏc tớn hiu
ó v gi tớn hiu iu khiển ra khối u ra.
c. Khối u ra
Trong một h thống tự ng húa, thiết b khối u ra cũng l một yếu tố rất quan
trng. Nếu ngừ ra ca PLC khụng c kết nối với thiết b xuất thỡ hu nh h thống s
b tờ lit hon ton. Cỏc thiết b u ra thng l: ng c, cuộn dõy nam chõm, r le,
ốn bỏo Thụng qua hot ng ca ng c, cỏc cuộn dõy, PLC cú thể iu khiển một
h thống t n gin n phc tp. Cỏc loi thiết b u ra l một phn kết cấu ca h
thống tự ng húa v vỡ thế nó nh hng trực tiếp vo hiu suất ca h thống.
Khối ny cú chc nng iu khiển trực tiếp hoc giỏn tiếp mỏy sn xuất. Ngoi
ra, cũn cú chc nng thụng bỏo tỡnh hỡnh, hin trng lm vic ca h thống.
d. Khối ngun

Nhim vụ ca khối ngun l cung cấp ngun n nh cho h thống.
Ngun cung cấp bao gm ngun một chiều (DC) v ngun xoay chiều (AC).
18
Khối nguồn
Đèn
Động cơ
Khối điều khiển
Khối đầu vào
Khối đầu ra
PLC
Ch ơng trình ứng dụng
Nút ấn
Công tắc
Cảm biến
CT hành
trình
Rơ le
Trng i hc Bỏch Khoa H Ni ỏn tt nghip
- Ngun xoay chiều c cấp cho PLC v một số thiết b u vo v u ra nh
cm biến, ốn bỏo, ng c khụng ng bộ Ngun xoay chiều thng c
s dụng l 110v v 220v.
- Ngun một chiều cấp cho PLC v một số thiết b u vo v u ra. Ngun
một chiều thng c s dụng l 5v, 12v v 24v.
2.2.2. S khi h thng phõn loi sn phm dựng PLC
Start
CB1
CB2
CB3
CB Đếm 1
CB Lỗi

CTHT
Có Liệu
CB Đẩy 1
CB Đẩy 2
CB Đẩy 3
CTHT
Reset1
CTHT
Reset2
CTHT
Reset3
Stop
PLC
RL
RL1
RL2
RL3
Làm
Việc
Băng
Tải
Lỗi Hệ
Thống
Cấp
Liệu
Báo
Đầy1
Đẩy 1
Đẩy 2
Đẩy 3

Báo
Đầy2
Báo
Đầy3
CB Đếm 3
CB Đếm 2
Hỡnh 2.4. S khối h thống phõn loi sn phẩm dựng PLC.
a. Khối u vo.
- Start: Nút ấn Start.
- CB1: Cm biến xỏc nh sn phẩm nhỏ, ch tỏc ng khi cú sn phẩm nhỏ i
qua nú, cú chiều cao thỏa món iu kin ca nó.
- CB2: Cm biến xỏc nh sn phẩm trung bỡnh, ch tỏc ng khi cú sn phẩm
trung bỡnh i qua nú, cú chiều cao thỏa món iu kin ca nó.
- CB3: Cm biến xỏc nh sn phẩm lớn, ch tỏc ng khi cú sn phẩm lớn i qua
nú, cú chiều cao thỏa món iu kin ca nó.
- CB m 1: Cm biến m 1, cú chc nng m số sn phẩm nhỏ c y vo
lụ 1 khi cú sn phẩm qua nó.
- CB m 2: Cm biến m 2, cú chc nng m số sn phẩm trung bỡnh c
y vo lụ 2 khi cú sn phẩm i qua nó.
- CB m 3: Cm biến m 3, cú chc nng m số sn phẩm lớn c y vo lụ
2 khi cú sn phẩm i qua nó.
19
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
- CB Lỗi: Cảm biÕn lỗi, có chức năng xác định sản phÈm bị lỗi hoặc sản phÈm
không được đẩy vào trong các lô sản phÈm.
- CTHT Có Liệu: Công tắc hành trình dùng để xác định có liệu hay hÕt liệu trong
thùng cÊp liệu.
- CB đẩy 1: Cảm biÕn đẩy 1, có chức năng điều khiÓn động cơ đẩy sản phÈm nhá
( Đẩy 1).
- CB Đẩy 2: Cảm biÕn đẩy 2, có chức năng điều khiÓn động cơ đẩy sản phÈm

trung bình (Đẩy 2).
- CB Đẩy 3: Cảm biÕn đẩy 3, có chức năng điều khiÓn động cơ đẩy sản phÈm lín
(Đẩy 3).
- CTHT Reset 1: Công tắc hành trình reset 1, cã chức năng reset bé đếm sản phÈm
nhá sau mỗi lần sản phÈm nhá được lÊy ra khái lô 1 khi lô 1 đầy.
- CTHT Reset 2: Công tắc hành trình reset 2, có chức năng reset bé đếm sản phÈm
trung bình sau mỗi lần sản phÈm trung bình được lÊy ra khái lô 2 khi lô 2 đầy.
- CTHT Reset 3 : Công tắc hành trình reset 3, có chức năng reset bé đếm sản
phÈm lín sau mỗi lần sản phÈm lín được lÊy ra khái lô 3 khi lô 3 đầy.
- X17 : Nót Ên Stop.
b. Khèi điều khiÓn.
Sử dông bé điều khiÓn PLC.
Khèi này có nhiệm vô nhận tín hiệu từ khèi đầu vào, xử lý tín hiệu và gửi tín hiệu
điều khiÓn ra khèi đầu ra.
c. Khèi trung gian.
- RL : Rơ le trung gian, có chức năng điều khiÓn động cơ kéo băng tải.
- RL1 : Rơ le trung gian, có chức năng điều khiÒn động cơ đẩy (đẩy 1).
- RL2 : Rơ le trung gian, có chức năng điều khiÓn động cơ đầy (đẩy 2).
- RL3 : Rơ le trung gian, cã chức năng điều khiÓn động cơ đẩy (đẩy 3).
d. Khèi đầu ra.
- Làm Việc : đèn bảo hệ thèng làm việc.
- Băng tải : động cơ kéo băng tải.
- Lỗi Hệ Thèng : đèn báo lỗi hệ thèng.
- CÊp Liệu : ĐÌn báo cÊp liệu.
- Đẩy 1 : Động cơ đẩy 1 (động cơ đẩy sản phÈm nhá).
- Đẩy 2 : Động cơ đẩy 2 (động cơ đẩy sản phÈm trung bình).
- Đẩy 3 : Động cơ đẩy 3 (động cơ đẩy sản phÈm lín).
- Báo đầyđÌn báo lô 1 đầy (lô sản phÈm nhá).
- Báo đầy 2 : đèn báo lô 2 đầy (lô sản phÈm trung bình).
- Báo đầy 3 : Đèn báo lô 3 đầy (lô sản phÈm lín).

2.3. Tính chọn PLC
2.3.1. Liệt kê cổng vào ra
20
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
a) Đầu vào:
- Đầu vào sè: Có 16 đầu vào:
+ Nót Ên Start.
+ Ba cảm biÕn xác định chiÒu cao sản phÈm: CB1, CB2 và CB3.
+ Ba cảm biÕn đếm sản phÈm: CB đếm 1, CB đếm 2 và CB đếm 3.
+ Ba cảm biÕn đẩy sản phÈm: CB đẩy 1, CB đẩy 2 và CB đẩy 3.
+ Cảm biÕn lỗi : CB Lỗi.
+ Ba cảm biÕn reset bé đếm: CB Reset 1, CB Reset 2 và CB Reset 3.
+ Cảm biÕn cÊp liệu : CB CÊp Liệu.
+ Nót Ên Stop.
- Đầu vào tương tù: Không có đầu vào tương tù.
b) Đầu ra:
- Đầu ra sè: Cã 10 đầu ra:
+ Làm việc.
+ Băng tải.
+ Ba đèn báo đầy khay: Báo đầy 1, Báo đầy 2 và Báo đầy 3.
+ Ba động cơ đẩy: Đẩy 1, Đẩy 2 và Đẩy 3.
+ Đèn báo lỗi hệ thèng : Lỗi Hệ Thèng.
+ Đèn báo cÊp liệu : CÊp Liệu.
- Đầu ra tương tù: Không có đầu ra tương tù.
2.3.2. Giíi thiệu PLC FX3U Mitsubishi
- FX3U-128MR/ES-A
Hình 2.5. PLC FX3U-128MR/ES-A
• PLC FX3U-128MR/ES-A
• Ngõ vào: 64
• Ngõ ra: 64, relay

• Nguồn cung cÊp: 100~240 VAC.
- FX3U:
21
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
Hình 2.6. PLC FX3U .
+ Là PLC thÕ hệ míi víi các tính năng mạnh mẽ và ưu việt nhÊt.
• Sè đầu I/O tèi đa : 384.
• Bé nhí 64ksteps .
• Nguồn cung cÊp : 100 - 240VAC, ngõ vào .
• Mở réng 384 I/O .
2.3.3. Tính chọn PLC và phân cổng vào ra PLC
a) Tính chọn PLC:
Các bé điều khiÓn lập trình của hãng MITSUBISHI rÊt đa dạng và phong phó
gồm cã nhiÒu loại như : FX1S, FX1N, FX2N, FX3U…
Trong đồ án, theo yêu cầu công nghệ sè đầu vào là 16 và sè đầu ra là 10. Do đó, ta
chọn PLC loại FX3U – 32MR/ES. PLC này có các đặc tính kỹ thuật cơ bản sau:
- Sè ngõ vào : 16
- Sè ngõ ra : 16
- Đầu ra ghép nèi rơ le.
- Sè đầu I/O tèi đa : 384
- Bé nhí 64ksteps
- Bé định thêi ( Timer ) : 512.
- Bé đếm ( Counter) : 235.
- Đồng hồ thêi gian thùc.
- Nguồn cung cÊp : 100 - 240VAC
- Cổng truyÒn thông RS 232C, RS 485 .
22
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
Hình 2.7. PLC FX3U – 32MR/ES.
b) Sơ đồ đầu vào đầu ra của PLC FX3U-32MR/ES .

Hình 2.8. Sơ đồ đầu vào và đầu ra của PLC FX3U-32MR/ES.
c) Phân cổng vào/ra cho PLC.
23
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp
- Đầu vào:
Bảng 2.3. Phân cổng cho thiÕt bị đầu vào .
Nót Ên Start X00
Cảm biÕn CB1 X01
Cảm biÕn CB2 X02
Cảm biÕn CB3 X03
Cảm biÕn CB đếm 1 X04
Cảm biÕn CB đếm 2 X05
Cảm biÕn CB đếm 3 X06
Cảm biÕn lỗi X07
Công tắc hành trình CTHT Có Liệu X10
Cảm biÕn CB đẩy 1 X11
Cảm biÕn CB đẩy 2 X12
Cảm biÕn CB đẩy 3 X13
Công tắc hành trình CTHT Reset 1 X14
Công tắc hành trình CTHT Reset 2 X15
Công tắc hành trình CTHT Reset 3 X16
Nót ấn Stop X17
- Đầu ra:
Bảng 2.4. Phân cổng cho thiÕt bị ra .
Đèn báo làm việc Y00
Băng tải Y01
Đèn báo lỗi hệ thèng Y07
Đèn báo cÊp liệu Y10
Đẩy 1 Y11
Đẩy 2 Y12

Đẩy 3 Y13
Báo đầy 1 Y14
Báo đầy 2 Y15
Báo đầy 3 Y16
2.3.4. Lựa chọn cảm biến
a. Lựa chọn cảm biến và kết luận vị trí của cảm biến.
Trong công nghiệp thường dùng các cảm biến công nghiệp của omron hay siemes.
Các loại cảm biến này có độ nhay, chính xác cao và độ ổn định cao nhưng giá thành
chúng lại cao. Trong phạm vi mô hình này, cảm biến được sử dụng là cảm biến quang sử
dụng loại led thu phát hồng ngoại.
24
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Đồ án tốt nghiệp

Hình 2.9. Led thu phát hồng ngoại.
2.4. Động cơ
2.4.1. Định nghĩa:
Là thiết bị điện chuyển hãa năng lượng từ điện năng thành cơ năng.
2.4.2.Phân loại
Động cơ cơ hai loại là động cơ một chiều và động cơ xoay chiều.
2.4.3.Chức năng.
Nhận năng lượng điện từ nguồn và chuyển năng lượng đã thành cơ năng kÐo cơ
cấu sản xuất.
2.4.4.Lựa chọn động cơ.
Việc lựa chọn động cơ căn cứ vào các tiêu chuẩn sau:
- Tốc độ.
- Khả năng chịu
t
ả
i.
- Độ hãm.

- Dòng điện.
- Điện áp.
Trong công nghiệp,hệ thống phân loại thường sử dụng động cơ không đồng bộ để
điều khiển kÐo băng tải và dùng van khÝ nÐn để đẩy sản phẩm.
2.4.5.Giới thiệu về động cơ một chiều.

Hình 2.10. Động cơ điện một chiều.
a. Cấu tạo.
25