Thiết kế, chế tạo mô hình tay máy 3 bậc tự do phục vụ công việc cấp phôi tự động

Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
Lêi c¶m ¬n
Em xin chân thành c ảm ơn các thầy cô, đặc biệt các thầy trong bộ môn chế
tạo máy đã tận tình tạo điều kiện học tập v à truyền đạt kiến thức trong suốt khoá
học để em được thực hiện đề tài này.
Đặc biệt em xin chân th ành cảm ơn thầy ThS. Đặng Xuân Phương và KS.
Bùi Đức Hải đã hướng dẫn và giúp đỡ em tận tình trong thời gian vừa qua.
Em cũng xin gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè đã giúp đỡ và động viên
em trong suốt thời gian học tập cũng nh ư trong thời gian thực hiện đề t ài.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
MỤC LỤC
Trang
LỜI CẢM ƠN
LỜI NÓI ĐẦU 1
PHẦNI: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 2
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 2
I. SỰ RA ĐỜI CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 2
1. Sự ra đời của robot công nghiệp 2
2. Tình hình phát tri ển Robot công nghiệp 4
3. Ứng dụng robot công nghiệp 5
4. Các xu thế sử dụng robot trong t ương lai 8
II. TÌNH HÌNH TI ẾP CẬN VÀ ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG 11
NGHIỆP Ở VIỆT NAM
CHƯƠNGII: GIỚITHIỆU VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051 12
I. GIỚI THIỆU 12
II. KHẢO SÁT HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051 12
1.Cấu trúc 12
2. Chức năng các chân vi điều khiển 14
III. TẬP LỆNH CỦA 8051/8031 15

1. Các chế độ đánh địa chỉ 15
2. Các nhóm lệnh của 8051/8031 17
3. Nhóm lệnh xử lý số liệu 17
4. Nhóm lệnh luận lý 18
5. Nhóm lệnh truyền dữ liệu 20
6. Nhóm lệnh truyền điều 21
IV. HOẠT ĐỘNG TIMER CỦA 8051 22
1. Giới thiệu 22
2. Thanh ghi Mode Timer Mode 23
3. Thanh ghi điều khiển Timer Tcon (Timer Control Resgister). 24
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
4. Các mode và c ờ tràn (Timer Mode and Overflow) 24
V. CÁC NGUỒN XUNG CLOCK (CLOCK SOURCES) 26
1. Sự bấm giờ bên trong (Interval Timing) 26
2. Sự đếm các sự kiện ( Event counting) 26
3. Sự bắt đầu, sự kết thúc v à sự điều khiển các thanh ghi Timer 27
4. Sự khởi động và sự truy xuất các thanh ghi Timer 27
VI. HOẠT ĐỘNG CỦA PORT NỐI TIẾP 8051 28
1.Gioi thiệu 28
VII. HOẠT ĐỘNG NGẮT CỦA (INTERRUPT) CỦA 8051 31
1. Gíơi thiệu 31
2. Tổ chức Interrupt của 8051 31
2.1. Sự cho phép ngắt và sự cấm ngắt 32
2.2. Sự ưu tiên ngắt (Interrupt Priority) 33
2.3. Sự kiểm tra vòng quét liên tiếp 34
2.4. Việc xử lý các sự ngắt (processing Interrupt) 35
2.5. Các vectơ ngắt (Interrupt vectors) 35
CHƯƠNG III: MẠCH CHUYỂN ĐỔI ADC 37
I. Gíơi thiệu ADC 0809 37

PHẦN 2: TÍNH TOÁN V À THIẾT KẾ
CHƯƠNG I: TÍNH TOÁN VÀ THI ẾT KẾ ĐỘNG HỌC V À
Đ ỘNG LỰC HỌC 40
I. PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ VÀ ĐẶC ĐIỂM PHÔI 40
II. CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 40
1. Phân tích các phương án 41
2. Sơ đồ động và hệ toạ độ của Robot NTQP – 01 41
III. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT 43
1. Giải bài toán thuận 45
2. Phương trình động học ngược của robot
2.1. Giải thích các ký hiệu v à ý nghĩa của chúng 46
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình robot cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
2.2. Xây dựng công thức 48
IV. TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 51
1. Xây dựng công thức 51
2. Vận tốc, gia tốc 52
3. Động năng tay máy 53
4. Thế năng tay máy 56
5. Mô hình động lực học tay máy 57
6. Tính toán 58
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ PHẬN C Ơ KHÍ 62
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ PHẬN ĐIỀU KHIỂN 65
I. SƠ ĐỒ MẠCH KHỐI TRUNG TÂM 65
II. SƠ ĐỒ MẠCH KHỐI GIAO TIẾP 67
III. SƠ ĐỒ MẠCH CỦA BỘ CHUYỂN ĐỔI ADC 809 69
IV. CẢM BIẾN 70
V. SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG C Ơ 71
CHƯƠNG IV: VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 72
I: TÓM TẮT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 72

II: VIẾT CHƯƠNG TRÌNH CHO PC 74
1. Màn hình điều khiển 74
2. Chương trình 74
III: CHƯƠNG TRÌNH VIẾT CHO VI XỬ LÝ 92
CHƯƠNG V: KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 126
I. MÔ HÌNH THẬT VÀ MÔ TẢ QUÁ TRÌNH TEST THỬ 126
1. Mô hình thật 127
2. Mô tả quá trình test thử 129
II. HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG 130
CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT Ý KIẾN 132
I. LỜI KẾT 132
II. ĐỀ XUẤT Ý KIẾN 132
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
1
Lêi nãi ®Çu
Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất n ước vấn đề tự động
hoá sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng
Mục tiêu ứng dụng robot t rong công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây
chuyền, nâng cao chất l ượng và tăng khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng
thời cải thiện điều kiện l àm việc. Do đó yêu cầu hệ thống sản xuất phải có tính
linh hoạt cao để đáp ứng với sự biến đổi th ường xuyên của thị trường hàng hoá
cạnh tranh. Robot công nghiệp l à một bộ phận cấu thành không thể thiếu trong
việc tạo ra những hệ thống sản xuất tự động đó.
Trong những năm gần đây phong tr ào nghiên cứu, và chế tạo robot thử
nghiệm đã phát triển mạnh, nhất là từ năm 2002, khi sinh viên trong các trư ờng
đại học và cao đẳng trên cả nước tham gia cuộc thi Robocon đ ược tổ chức hàng
năm. Năm qua trư ờng ta cũng đã đạt kết quả khá tốt trong cuộc thi Robocon. V ì
vậy các thầy trong bộ môn đ ã tạo điều kiện cho em đ ược thực hiện đề tài này để
nghiên cứu và hiểu biết thêm một số lĩnh vực mới nh ư : điện tử, điều khiển tự

động , tin học.
Tuy đã có nhiều cố gắng trong thời gian thực hiện đề t ài song do khả năng
bản thân còn nhiều hạn chế nên bài báo cáo c ủa em không tránh khỏi những
thiếu sót. Vì vậy em rất kính mong các quý thầy cô v à tất cả những ai quan tâm
đến đề tài này góp ý để em hiểu và hoàn thiện đề tài.
Nha Trang, tháng 11 năm 2007
Sinh viên thực hiện
Đào Đăng Quang
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
2
PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG Q UAN
CHƯƠNG I
TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
I. SỰ RA ĐỜI CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
1. Sự ra đời của robot công nghiệp
Nhu cầu nâng cao năng suất v à chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi các
ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hoá sản xuất. Xu hướng tạo ra những
dây chuyền về thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đang h ình thành. Các thiết bị
này đang thay th ế dần các máy tự động “cứng” chỉ đáp một việc nhất định trong
lúc thị trường luôn luôn đòi hỏi thay đổi mặt h àng về chủng loại, kích cỡ, tính
năng…. Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu c ầu ứng dụng Robot để tạo ra các hệ
thống sản xuất tự động linh hoạt.
Thuật ngữ “Robot” lần đầu ti ên xuất hiện năm 1922 v à vào khoảng những
năm 50 của thế ký 20, ở Hoa Kỳ đ ã xuất hiện những tay máy chép hình điều
khiển từ xa trong các ph òng thí nghiệm vật liệu phóng xạ.
Năm 1954 George C.Devol đ ã thiết kế một thiết bị có t ên là “Cơ cấu bản
lề” dùng trong chuyển hàng theo chương tr ình. Đến năm 1956 Devol c ùng với
Joseph F. Engelber, m ột kỹ sư trẻ của công nghiệp hàng không đã tạo ra loại
Robot công nghi ệp đầu tiên năm 1959 ở thành phố Unimation. Chiếc Robot

công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên năm 1961. Ở một nhà máy ô tô
của General Motors tại Trenton, New Jersey, Hoa Kỳ.
Năm 1967 Nhật Bản mới nhập c hiếc Robot công nghiệp đầu ti ên từ công ty
AMF của Hoa Kỳ. Đến năm 1990 có h ơn 40 công ty Nh ật Bản, trong đó có
những công ty khổng lồ nh ư công ty Hitachi và công ty Mitsubishi, đ ã đưa ra thị
trường quốc tế những loại robot nổi tiếng.
Từ những năm 70 việc nâng các tính năng của robot đã chú ý lắp đặt thêm
các cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi tr ường làm việc. Tại trường đại
học Stanfood đã tạo ra loại loại Robot lắp ráp tự động điều khiển bằng máy tính
trên cơ sở xử lý thông tin từ cảm biến lực v à thị giác. Vào thời gian này công ty
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
3
IBM đã chế tạo loại Robot có cảm biến xúc giác v à cảm biến lực điều khiển
bằng máy tính để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chi tiết.
Vào giai đoạn này ở nhiều nước cũng tiến hành những nghiên cứu tương
tự, tạo ra các loại Ro bot điều khiển bằng máy tính, có lắp đặt các thiết bị cảm
biến và các thiết bị giao tiếp ng ười máy. Hiện nay các loại xe Robot ( Robot
Car) đang được ưa chuộng đưa vào hoạt động các hệ thống sản xuất tự động linh
hoạt.
Từ những năm 80, nhất l à những năm 90, do áp dụng rộng rãi các tiến bộ
kỹ thuật về xử lý v à công nghệ thông tin, số lượng Robot công nghiệp đ ã gia
tăng. Giá thành gi ảm tính năng có nhiều b ước vượt bậc. Nhờ vậy Robot công
nghiệp đã có vai trò quan tr ọng trong các dây chuyền tự động sản xuất hiện đại.
Ngày nay chuyên ngành khoa h ọc về Robot “Robotics” đ ã trở thành một
lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm các vấn đề cấu trúc c ơ cấu động học, lập
trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động.
Thuật ngữ “ Robot Công nghiệp” đ ược hiểu là những thiết bị tự động linh
hoạt. Bắt chước được các chức năng lao động công nghiệp con ng ười. Nói đến
thiết bị tự động linh hoạt l à nhấn mạnh đến khả năng thao tác với nhiều bậc tự

do, được điều khiển tự động v à lập trình thay đổi được. Còn nói đến sự bắt
chước các chức năng lao động công nghiệp của con ng ười là nói đến sự không
hạn chế từ các chức năng lao động chân tay đ ơn giản đến trí khôn nhân tạo. Tuỳ
theo loại hình công việc loại hình lao động cần đến chức năng đó hay không?
Đồng thời cũng nói đế n mức độ cần thiết bắt ch ước được như con người hay
không?
2. Tình hình phát tri ển Robot công nghi ệp
Gần nửa thế kỷ có mặt trong sản xuất, Robot công nghiệp đ ã có một lịch sử
phát triển hấp dẫn. Vì thế hiện nay Robot công nghiệp đang đ ược ứng dụng rộng
rãi trong các dây chuy ền tự động sản xuất ở các n ước phát triển.
Biểu đồ sử dụng robot công nghiệp ở một số n ước
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
4
3. Ứng dụng robot công nghiệp
3.1. Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp
Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây
chuyền công nghệ, giảm giá th ành, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh
của sản phẩm, đồng thời cải tiến điều kiện lao động. Những ưu điểm mà Robot
công nghiệp mang lại:
Robot có thể thực hiện một quy tr ình thao tác hợp lý bằng hoặc h ơn người
thợ lành nghề một cách ổn định trong suốt thời gian l àm việc. Vì thế Robot có
thể góp phần nâng cao chất l ượng và tăng khả năng cạnh tranh của sản phẩm.
Hơn thế nữa Robot có thể nhanh chóng thay đổi công việc để thích nghi với sự
biến đổi mẫu mã, kích cỡ sản phẩm theo yêu cầu của thị trường cạnh tranh.
Khả năng giảm giá th ành sản phẩm do ứng dụng Robot l à vì giảm được
đáng kể chi phí cho người lao động nhất là các nước có mức cao về tiền l ương
lao động cộng các khoản phụ cấp v à bảo hiểm xã hội. Theo số liệu của N hật Bản
thì nếu một Robot làm việc thay thế cho một ng ười thợ thì tiền mua Robot chỉ
bằng tiền chi phí cho ng ười thợ trong vòng 3 đến 5 năm, tuỳ theo Robot l àm

Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
5
việc mấy ca. Còn ở Mỹ thì trung bình một giờ Robot làm việc đem lại tiền lời l à
13USD.
Việc áp dụng Robot có khả năng l àm tăng năng suất dây chuyền công nghệ.
Sở dĩ như vậy vì nếu tăng nhịp độ khẩn tr ương của dây chuyền sản xuất. Nếu
không thay thế con người bằng Robot th ì người thợ không thể theo kịp hoặc
chóng mệt mỏi. Theo hãng Fanue, Nhật Bản thì năng suất có thể tăng lên tới 3
lần.
Ứng dụng Robot có thể cải thiện điều kiện lao động. Đó l à ưu diểm nổi bật
nhất mà chúng ta cần quan tâm. Trong thực tế sản xuất có rất nhiều n ơi người
lao động phải làm việc suốt buổi trong môi tr ường rất bụi bặm, ẩm ướt, nóng
nực, ồn ào quá mức cho phép nhiều lần. Thậm chí nhiều n ơi người lao động còn
làm việc trong môi trường độc hại nguy hiểm đến sức khoẻ con ng ười, dễ bị
nhiễm chất độc….
3.2. Một số lĩnh ứng dụng Robot công nghiệp
Một trong các lĩnh vực đó l à kỹ nghệ đúc. Thường trong phân x ưởng đúc
công việc rất đa dạng, điều kiện l àm việc nóng nực, bụi bặm, mặt h àng thay đổi
luôn và chất lượng sản phẩm đúc phụ thuộc v ào quá trình thao tác. Vi ệc tự động
hoá hoàn toàn hay m ột phần quá trình đúc bằng các dây chuyền t ứ động thông
thường với các máy t ự động chuyên dùng đòi hỏi phải có các thiết bị phức tạp
đầu tư lớn. Ngày nay ở nhiều nước sử dụng rộng r ãi Robot tốt để tự động hoá
công nghệ đúc, nhưng chủ yếu là để phục vụ các máy đúc áp lực. Robot có thể
làm nhiều việc như: rót kim lo ại nóng chảy v ào khuôn, lấy vật đúc ra khỏi
khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc l àm tăng bền vật đúc bằng cách
phun cát…. Dùng Robot ph ục vụ các máy đúc áp lực có nhiều ưu điểm ví dụ
đảm bảo ổn định chế độ l àm việc, chuẩn hoá về thời gian thao tác, về nhiệt độ và
điều kiện tháo vật đúc ra khỏi khuân ép. Bởi thế chất l ượng vật đúc tăng l ên.
Trong ngành gia công áp l ực công việc cũng khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi

nhất là trong các xưởng, xưởng rèn, dập nên đòi hỏi phải sớm áp dụng robot
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
6
công nghiệp. Trong phân xưởng rèn Robot có thể thực hiện được nhiều việc, ví
dụ đưa phôi thừa vào lò nung, lấy phôi đã nung nóng ra khỏi lò, mang nó đến
máy rèn, chuyển lật phôi tác dụng khi r èn và xếp lại vật đã rèn vào giá hoặc
thùng. Sử dụng các loại Robot đơn giản nhất cũng có thể tăng năng suất từ 1.5
đến 2 lần và hoàn toàn giảm nhẹ sức lao động của công nhân. So với các ph ương
tiện cơ giới và tự động khác phục vụ các máy r èn dập thì Robot có ưu điểm
nhanh hơn và chính xác hơn,cơ đ ộng hơn.
Các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc nặng
nhọc, độc hại và ở nhiệt độ cao. Do vậy cũng cần áp dụng Robot công nghiệp.
Robot được sử dụng rộng r ãi nhất là trong việc tự động hoá quá tr ình hàn,
đặc biệt trong kỹ nghệ ô tô.
Robot được sử dụng rộng rãi trong gia công và l ắp ráp. Thường người ta sử
dụng Robot cho các công việc tháo lắp phôi v à sản phẩm cho các máy gia công
bánh răng, máy khoan, máy ti ện bán tự động.
Trong ngành chế tạo máy và dụng cụ đo chi phí về lắp ráp th ường chiếm
đến 40% giá thành sản phẩm. Trong lúc đó mức độ c ơ khí hoá lắp ráp không quá
từ 10% đến 15% đối với sản phẩm h àng loạt là 40%. Bởi vậy việc tạo ra v à sử
dụng Robot có ý nghĩa rất quan trọng.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
7
4. Các xu thế sử dụng robot trong t ương lai:
Robot ngày càng thay th ế nhiều lao động.
Trong tương lai k ỹ thuật Robot sẽ tận dụng h ơn nữa các thành tựu khoa học
liên nghành phát tri ển cả về phần cứng lẫn phần mềm v à ngày càng chiếm lĩnh
nhiều ‘trận địa’’trong công nghiệp. Số l ượng lao động được thay thế ngày càng

nhiều vì một mặt Robot ngày càng rẻ do hàng vi điện tử giảm giá li ên tục, mặt
khác chi phí tiền lương và các kho ản phụ cấp cho ng ười lao động ngày càng
tăng.
Robot càng chở nên chuyên dụng
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
8
Khi Robot công nghi ệp ra đời người ta thường cố gắng để biểu thị hết khả
năng của nó. Vì thế xuất hiện nhiều loại Robot vạn năng có thể l àm được nhiều
việc trên dây chuyền. Tuy nhiên, thực tế chứng tỏ rằng Robot chuy ên dụng đơn
giản hơn, chính xác hơn, h ọc việc đơn nhanh hơn, quan tr ọng hơn là giá thành rẻ
hơn so với Robot vạn năng. Các Robot chuy ên dụng hiện đại đều đ ược cấu thành
từ các modun vạn năng. Xu thế modun hoá Robot ng ày càng phát tri ển nhằm
chuyên môn hoá vi ệc chế tạo các modun v à từ các modun đó sẽ cấu th ành các
kiểu Robot khác nhau thích hợp với t ừng loại công việc.
Robot ngày càng đảm nhận được nhiều loại công việc lắp ráp
Công đoạn lắp ráp thường chiếm tỷ lệ cao so với tổng thời gian sản xuất
trên toàn bộ dây chuyền. Công việc khi lắp ráp lại đ òi hỏi phải rất cẩn thận, nhẹ
nhàng, tinh tế, chính xác nên cần thợ có tay nghề cao và phải làm việc căng
thẳng suốt ngày.
Khả năng thay thế con ng ười ở những khâu lắp ráp ng ày càng hiện thực là
do đã áp dụng được nhiều thành tựu khoa học mới trong thiết kế chế tạo Robot.
Ví dụ tạo ra những cấu h ình đơn giản và rất chính xác dựa tr ên cơ sở sử dụng các
vật liệu vừa bền, vừa nhẹ. Đồng thời đ ược thừa hưởng kỹ thuật nhận v à biến đổi
tín hiệu (sensor). Đặc biệt là kỹ thuật nhận và xử lý ảnh (vision) cũng như kỹ
thuật tin học với các ngôn ngữ bậc cao, Robot công n ghiệp đã xuất hiện trên
nhiều công đoạn lắp ráp phức tạp.
Robot di động càng trở nên phổ biến.
Trong các nhà máy hi ện đại tên gọi phương tiện dẫn đường tự động AVG
đã trở thành quen biết. Loại đơn giản là những chiếc xe vận chuyển trong nội bộ

phân xưởng được điều khiên theo chương tr ình với 1 quỹ đạo định sẵn. C àng
ngày các thiết bị loại này càng được hiện đại hoá nhờ áp dụng kỹ thuật vision 3
chiều, kỹ thuật sensor tín hiệu ra, kỹ thuật thông tin vô tuyến hoặc d ùng tia hồng
ngoại vv… Vì vậy AVG đã có thể hoạt động linh hoạt trong các phân xư ởng. Đó
là những Robot di động v à gọi là Robocar. Một hướng phát triển quan trọng của
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
9
Robocar là không di chuy ển bằng các bánh xe m à di chuyển bằng chân, thích
nghi với mọi địa hình.
Robot đi được bằng chân tự leo bậc t hang là một đối tượng đang rất được
chú ý trong nghiên c ứu. Không những sử dụng trong công nghiệp h ạt nhân, hay
công nghiệp quốc phòng mà phát triển trong cả công nghiệp dân dụng thông
thường.
Robot ngày càng tr ỏ nên tinh khôn hơn.
Trí khôn nhân tạo là một vấn đề rất được quan tâm nghi ên cứu với các mục
đích khác nhau. Kỹ thuật robot cũng từng b ước áp dụng các kết quả nghi ên cứu
về trí khôn nhân tạo v à đưa vào ứng dụng công nghiệp. Tr ước hết là sử dụng các
hệ chuyên gia các hệ thị giác nhân tạo, mạng n ơron, nhận biết giọng nói,
vv…Cùng với những thành tựu trong nghiên cứu trí khôn nhân tạo Robot ng ày
càng có khả năng đảm nhận nhiều nguy ên công trên dây chuy ền sản xuất đòi hỏi
sự tinh khôn nhất định.
Vấn đề thiết bị cảm biến đ ược nhiều ngành kỹ thuật quan tâm và cũng đạt
được nhiều thành tựu mới trong thời kỳ phát triển sôi động của kỹ thuật vi xử lý.
Đó cũng là điều kiện thuận lợi để áp dụng v ào kỹ thuật robot nhằm tăng khả
năng thông minh của thiết bị.
Những loại hình được quan tâm nhiều trong công nghiệp l à các Robot thông
minh có các cảm biến nhận biết khoảng cách đ ể tránh các vật cản khi di chuyển,
cảm biến nhận biết m àu sắc để phân loại, cảm biến lực khi lắp ráp vv… Khi
được lắp thêm các modul này thì Robot được gọi với nhiều tên mới, ví dụ robot

“nhìn được” (vison robot), robot “lắp ráp” ( robot assembly), robot “cảnh báo”
(alarm robot) vv…
Để thông minh hóa robot bên cạnh việc lắp thêm các modul cảm biến “nội
tín hiệu” và các modul cảm biến “ngoại tín hiệu” th ì đồng thời có thể thông minh
hoá robot bằng các chương trình phần mềm có khả năng tự thích nghi v à tự xử lý
các tình huống vv
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
10
Như vậy bằng cách bổ sung các modul cảm biến và các modul ph ần mềm
phù hợp thì có thể nâng cấp cải tiến thông minh hoá nhiều loại Robot. Tuy nhi ên
bản thân các robot n ày phải có các cơ cấu chấp hành linh hoạt và chính xác.
Ngày nay có nhi ều loại robot tông minh khôngnhững có thể l àm việc trong các
phân xưởng công nghiệp mà còn thao tác được ở bênngoài, trên các đ ịa hình
phức tạp như các robot vũ trụ (spce robot), robot tự h ành (walking robot), robot
cần cẩu (roborane), tạo dựng từ các modun robot song song vv…
II. TÌNH HÌNH TIẾP CẬN VÀ ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP
Ở VIỆT NAM
Trong giai đoạn trước năm 1990 hầu nh ư trong nước chưa du nhập và kỹ
thuật robot, thậm chí ch ưa nhận được nhiều thông tin kỹ thuật về lĩnh vực n ày.
Tuy vậy, với mục tiêu tiếp cận kỹ thuật mới mẻ n ày, trong nước đã triển khai các
đề tài nghiên cứu khoa học cấp nh à nước. Đè tài 58.01.03 trong giai đo ạn 81-85
và đề tài 52B0.03.01 trong giai đo ạn 86-89. Kết quả của những đề tài này không
những đáp ứng được yêu cầu tiếp cận mà còn có những ứng dụng ban đ ầu vào kỹ
thuật bảo hộ lao động v à phục vụ công tác đào tạo cán bộ ở nước ta.
Giai đoạn tiếp theo 1990 các ng ành công nghiệp trong nước bắt đầu đổi
mới. Nhiều cơ sở đã nhập ngoại nhiều dây chuyền thiết bị mới. Đặc biệt l à ở một
số doanh nghiệp li ên doanh với nước ngoài đã nhập một số loại robot phục vụ
một số công việc sau đây:
- Tháo lắp các dụng cụ cho các trung tâm gia công hoặc các máy CNC.

- Lắp ráp các linh kiện điện tử.
- Tháo sản phẩm ở các máy ép nhựa tự động trong đó có loại thao tác phối
hợp với hệ thống giám sát, điều khiển bằng camera.
- Hàn vỏ xe ô tô.
- Phun phủ các bề mặt.
Tuy nhiên còn có hàng ch ục cơ sở trong nước lúc mua dây chuyền đ ã
không mua các Robot trong danh m ục các thiết bị của d ây chuyền chào hàng.
Trong đó một số cơ sở đã nhận thấy phải có robot mới đảm bảo chất l ượng sản
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
11
phẩm của dây chuyền nh ư trong thiết kế. Vì vậy đã xuất hiện các nhu cầu cần
thiết các Robot đó.
Một sự kiện đáng quan tâm là từ tháng 4/98 nh à máy Rorze/Robotech đ ã
bước vào hoạt động ở khu công nghiệp Nomura Hải Ph òng. Đây là nhà máy đầu
tiên ở Việt Nam chế tạo v à lắp ráp Robot. Đó l à loại Robot có cấu tr úc rất đơn
giản nhưng chính xác dùng trong s ản xuất chất bán dẫn. Nhà máy
Rozre/Robotech có v ốn đầu tư 46 triệu USD do Nhật Bản đầu t ư.
Trong những năm gần đây th ì việc áp dụng các loại Robot v ào các dây
chuyền sản xuất ngày càng được sử dụng rộng r ãi ở các doanh nghiệp. Ví dụ nh ư
các loại Robot: Robot h àn, Robot phun sơ n ở các công ty sản xuất v à lắp ráp ô
tô. Đặc biệt là ở các công ty sản xuất v à lắp ráp các linh kiện điện tử. Đây là
công việc đòi hỏi chính xác cao, v à thường lặp lại nên dễ gây mệt mỏi cho ng ười
làm vì vậy sử dụng Robot ở các công ty n ày là rất phổ biến. Ngoài ra hiện nay ở
các phân xưởng sản xuất sử dụng rất nhiều loại xe Robocar hoặc ở các công việc
trong môi trường độc hại, thường xuyên tiếp xúc với hoá chất độc hại th ì cũng sử
dụng Robot làm thay con người.
Hiện nay ở một số tr ường Đại Học đã thành lập bộ môn chuyên ngành về
Robot và đang rất được sự quan tâm của nhiều sinh vi ên mà tiêu biểu là các
trường Đại Học Bách Khoa H à Nội, Bách Khoa TPHCM, Đại Học S ư Phạm Kỹ

Thuật TPHCM…. Đặc biệt từ năm 2002 h àng năm VTV3 t ổ chức cuộc thi sáng
tạo Robot châu Á Thái Bình Dương. Đây là sân chơi đã được rất nhiều sinh vi ên
của các trường Đại Học kỹ thuật h ưởng ứng tham gia. Hiện nay tại tr ường Đại
Học Nha Trang đã có bộ môn Cơ Điện Tử. Tuy nhiên do mới thành lập nên môn
học Robot chưa có nhiều điều kiện để phát t riển và chưa có nhiều sinh viên tìm
hiểu về lĩnh vực mới n ày. Đây là đề tài đầu tiên nghiên cứu về lĩnh vực n ày, nên
trong quá trình thực hiện còn gặp nhiều khó khăn.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
12
CHƯƠNG II
GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051
Hiện nay có rất nhiều họ vi điều khiển nh ư 8051, AVR, 8088, vv. Ở đề tài
tôi dùng họ vi điều khiển 8051 c ùng với các IC chuyên dùng để có thể giao tiếp
với bên ngoài, đáp ứng đầy đủ các yêu của đề tài đặt ra. Họ 8051 được chọn vì
những lý do sau đây:
* Vi điều khiển 8051 trên thị trường phổ biến và giá thành chấp nhận được.
* Các bus địa chỉ và các bus dữ liệu có thể mở rộng khả năng chuyển đổi
dữ kliệu cho nhau linh hoạt nhờ lập tr ình phần mềm.
* Tính linh động của lập trình giúp cho việc mở rộng các ứng dụng.
I. GIỚI THIỆU
Bộ vi điều khiển viết tắt l à: Micro_controller, là m ạch tích hợp tr ên một
chip có thể lập trình được, dùng để điều khiển hoạt động của một hệ thống. Theo
các tập lệnh của người lập trình, bộ vi điều khiển tiến h ành đọc, lưu trữ thông
tin, xử lý thông tin, đo thời gian hoặc tiến hành đóng mở một cơ cấu nào đó.
Các thiết bị điện và điện tử dân dụng, các bộ vi điều khiển , điều khiển hoạt
động của TV, máy giặt, đầu lọc Laser, điện thoại, l ò vi ba,….
Trong hệ thống sản xuất tự động, bộ vi điều khiển đ ược sử dụng trong
Robot, dây chuyền tự động. Các hệ thống c àng “thông minh” thì vai tr ò của hệ
vi điều khiển càng quan trọng.

II. KHẢO SÁT HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051
1. Cấu trúc
IC vi điều khiển 8051/8031 thuộc họ MCS51 có các đặc điểm:
- 4 byte ROM ( được lập trình bởi nhà sản xuất chí có ở 8051)
- 128 bit RAM
- 4 Port In/ Out 8 bit
- Hai bộ định thời gian 16 bit
- Giao tiếp nối tiếp
- 64 KB không gian b ộ nhớ chương trình mở rộng
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
13
- 64 KB không gian b ộ nhớ dữ liệu mở rộng
- Một bộ xử lý luận lý ( thao tác tr ên các bit đơn)
- 210 bit được địa chỉ hoá
- Bộ nhân/ chia 4µs
Phần chính của vbi điều khiển 8051/8031 l à bộ xử lý trung tâm
(CPU: Central Processing Unit) bao g ồm:
Thanh ghi tích lu ỹ A
Thanh ghi tích lu ỹ phụ B, dùng cho phép nhân và chia
Đơn vị logic học ( ALU: Arithmic Logical Un it)
Từ trạng thái chương trình (PSW: Prorgam Status Word)
Bốn băng thanh ghi
Con trỏ ngăn xếp
Ngoài ra còn có bộ nhớ chương trình, bộ giải mã lệnh, bộ điều khiển thời
gian và logic.
Đơn vị xử lý trung tâm nhập trực tiếp xung từ bộ giao động, ngo ài ra còn
có khả năng đưa một tín hiệu giữ nhịp từ b ên ngoài.
Chương trình đang chạy có thể cho dừng lại nhờ một khối điều khiển ngắt
ở bên trong. Các nguồn ngắt có thể là: các biến cố ở bên ngoài, sự tràn bộ đếm

định thời gian hoặc cũng có thể l à giao diện nối tiếp.
2. Chức năng các chân vi điều khiển
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
14
a. Port0: là port có 2 ch ức năng ở trên chân từ 32 đến 39 trong các thiết kế
cỡ nhỏ (không dùng bộ nhớ mở rộng) có 2 chức năng nh ư các đường I/O. Đối
với các thiết kế cỡ lớn ( với bộ nhớ mở rộng) nó đ ược kết hợp kênh giữa với các
bus.
b. Port1: là một port I/O trên các chân 1_8. Các chân đư ợc ký hiệu P1.0,
P1.1, P1.2… có th ể dùng cho các thiết bị ngoài nếu cần. Port1 không có chức
năng khác, vì vậy chúng ta chỉ được dùng trong giao tiếp với các thiết bị ngo ài.
c. Port2: là một port công dụng kép tr ên các chân 21_28 đư ợc dùng như các
đường xuất nhập hoặc l à các byte cao của bus địa chỉ đối với các thiết kế d ùng
bộ nhớ mở rộng.
d. Port3: là một port công dụng kép tr ên các chân 10_17. Các chân c ủa port
này có nhièu chức năng, các công dụng chuyển đổi có li ên hệ với các đặc tín đặc
biệt của 8051 như ở bảng sau:
Bit
Tên
Chức năng chuyển đổi
P3.0
RXD
Dữ liệu nhận cho port nối tiếp
P3.1
TXD
Dữ liệu phát cho port nối tiếp
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
15

P3.2
INTO
Ngắt 0 bên ngoài
P3.3
INT1
Ngắt 1 bên ngoài
P3.4
TO
Ngõ vào của timer/counter 0
P3.5
T1
Ngõ vào của timer/ counter1
P3.6
WR
Xung ghi bộ nhớ dữ rliệu ngoài
P3.7
RD
Xung đọc bộ nhớ dữ liệu ngo ài
8051 vận hành với nguồn đơn +5V. V
cc
được nối và chân 40 và V
ss
(GND)
được nối vào chân 20.
Bộ nhớ bên trong bao gồm ROM (8501) v à RAM trên chip, RAM trên chip
bao gồm nhiều phần: phần l ưu trữ đa dụng, phần lưu trữ địa chỉ hoá từng bit, các
bank thanh ghi và các thanh ghi ch ức năng đặc biệt.
RAM bên 8051/8031 đư ợc chia giữa các bank thanh ghi (00H_1 FH), RAM
địa chỉ hoá từng bit (20H_2FH), RAM đa dụng (30H_7FH) v à các thanh ghi
chức năng đặc biệt (80H_FFH).

III. TẬP LỆNH CỦA 8051/8031
Tập lệnh 8051/8031 có 255 lệnh gồm 139 lệnh 1 byte, 92 lệnh 2byte v à 24
lệnh 3 byte.
1. Các chế độ đánh địa chỉ
Trong tập lệnh có 8 chế độ đánh địa chỉ:
1.1. Thanh ghi địa chỉ
8051/8031 có 4 bank thanh ghi, m ỗi bank có 8 thanh ghi đ ánh số từ R0 đến
R7. Tại mỗi thời điểm chỉ có một bank thanh ghi đ ược tích cực. Muốn chọn
bank thanh ghi nào ta ch ỉ cần gán các bit nhị phân thích hợp vào RSI(PSW.4) và
RS0(PSW.3) trong thanh ghi tr ạng thái chương trình (PSW).
Ngoài ra, một số thanh ghi đặc biệt nh ư thanh ghi tích lu ỹ, con trỏ dữ liệu
… cũng được xác định trong các lệnh n ên không cần các bit địa chỉ. Trong các
lệnh này thanh ghi tích luỹ được xác định là “A”, con trỏ dữ liệu là “DPTR”
thanh đếm chương trình là “PC”, cờ nhớ “C”, cặp thanh ghi tích luỹ B l à “AB”.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
16
1.2. Địa chỉ trực tiếp
Trong chế độ này, các thanh ghi bên trong 8051/8031 đư ợc đánh địa chỉ
trực tiếp bằng 8 bit địa c hỉ nằm trong byte thứ hai của m ã lệnh.
Dù vậy, trình hợp dịch cho phép gọi các thanh ghi ch ức năng đặc biệt ( có
địa chỉ trực tiếp từ 80H đến FFH) ví dụ: P) cho port0, TMOD cho thanh ghi chế
độ timer….
1.3. Địa chỉ gián tiếp
R0 và R1 được dùng để chứa địa chỉ ô nhớ mà lệnh tác động đến. Ng ười ta
quy ước dùng dấu @ trước R0 hoặc R1.
1.4. Địa chỉ tức thời
Người ta dùng dấu # trước các toán hạng tức thời. Các hạng toán đó có thể
là một hằng số, một ký tự hay một biểu thức toán học… Tr ường hợp dịch sẽ tự
động tính toán và thay th ế dữ liệu trực tiếp v ào mã lệnh.

1.5. Địa chỉ tương đối
Địa chỉ tương đối được dùng trong các đi ểm nhảy 8051/8031 d ùng giá trị 8
bit có dấu để cộng thêm vào thanh ghi đ ếm chương trình (PC). Tầm nhảy của
lệnh này trong khoảng từ -128 đến 127 ô nhớ. Trước khi cộng, thanh ghi PC sẽ
tăng đến địa chỉ theo sau lệnh nhảy rồi tính toán địa chỉ offset cần thiết để nhảy
đến địa chỉ yêu cầu. Như vậy địa chỉ mới là địa chỉ tương đối so với lệnh kế tiếp
chứ không phải là bản thân lệnh nhảy. Th ường lệnh này có liên quan đ ến nhãn
được định nghĩa trước.
1.6. Địa chỉ dài
Địa chỉ chỉ dùng cho lệnh LCALL và LJIMP. Các lệnh này chiếm 3 byte và
dùng 2 byte sau ( byte 2 và byte3) đ ể định địa chỉ đích của lệnh (16 bit). Ưu
điểm của lệnh này có thể có thể sử dụng trong toàn bộ vùng nhớ 64 Kbyte. Tuy
nhiên, lệnh này chiếm nhiều byte v à lệ thuộc vào vị trí vùng nhớ.
1.7. Địa chỉ tham chiếu
Địa chỉ tham chiếu d ùng một thanh ghi cơ bản( hoặc thanh ghi đếm ch ương
trình PC hoặc thanh ghi con trỏ dữ liệu DPTR) v à địa chỉ offset (trong thanh ghi
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
17
tích luỹ A) để tạo địa chỉ đ ược tác động cho các lệnh JMP hoặc MOVC. Các
bảng nhảy và bảng tìm kiếm dễ dàng được tạo ra để sử dụng địa chỉ tham chiếu.
2. Các nhóm lệnh của 8051/8031
Tập lệnh của 8051/8031 đ ược chia thành 5 nhóm:
- Số học
- Luận lý
- Chuyển dữ liệu
- chuyển điều khiển
Các chi tiết thiết lập lệnh:
RN: thanh ghi R0 đ ến R7 của bank thanh ghi đ ược chọn.
Data: 8 bit địa chỉ vùng dữ liệu bên trong. Nó có th ể dùng RAM dữ liệu

trong (0_127) hoặc các thanh ghi chức năng đặc biệt .
@Ri: 8 bit vùng RAM d ữ liệu bên trong (0_125) đư ợc đánh giá địa chỉ
gián tiếp qua thanh ghi R0 hoặc R1.
#Data: Hằng 8 bit chứa trong câu lệnh
#Data16: Hằng 16 bit chứa trong câu lệnh.
Addr16: 16 bit địa chỉ đích được dùng trong lệnh LCALL và LJMP.
Addr11: 11 bit địa chỉ đích được dùng trong lệnh LCALL và SJMP.
Rel: byte offset 8 bit có d ấu được dùng trong lệnh SJMP và những lệnh
nhảy có điều kiện.
Bit: Bit được định địa chỉ trực tiếp trong RAM dữ liệu nội hoặc các thanh
ghi có chức năng đặc biệt.
3. Nhóm lệnh xử lý số liệu
ADD A,Rn (1 byte, 1 chu trình máy): c ộng nội dung thanh ghi RN v ào
thanh ghi A
ADD A,data (2,1): c ộng trực tiếp 1 byte v ào thanh ghi A
ADD A,@Ri (1,1): c ộng gián tiếp nội dung RAM chứa tại địa chỉ đ ược
khai báo trong Ri vào tha nh ghi A.
ADD A,#data (2,1): C ộng giữ liệu tức thời v ào A.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
18
ADD A,Rn (1,1): C ộng thanh ghi và cờ nhớ vào A.
ADD A,@Ri(1,1): C ộng gián tiếp nội dung RAM v à cờ nhớ vào A.
ADDC A,#data(2,1): C ộng dữ liệu tức thời v à cờ nhớ vào A.
SUBB A,Rn (1,1): Trừ nội dung thanh ghi A cho nội dung thanh ghi Rn v à
cờ nhớ.
SUBB A,data(2,1): Tr ừ trực tiếp A cho một số v à cờ nhớ.
SUBB A,@Ri(1,1): Tr ừ gián tiếp A cho một số v à cờ nhớ.
SUBB A,#data(2,1): Tr ừ nội dung A cho một số tức thời v à cờ nhớ.
INC A (1,1): Tăng nội dung thanh ghi A l ên 1.

INC Rn (1,1): Tăng n ội dung thanh ghi Rn l ên 1.
INC data (2,1): Tăng d ữ liệu trực tiếp lên 1.
INC @Ri (1,1): Tăng gián ti ếp nội dung vùng RAM lên 1.
DEC A (1,1): Giảm nội dung thanh ghi A xuống 1
DEC Rn (1,1): Gi ảm nội dung thanh ghi Rn xuống 1
DEC data (2,1): Gi ảm dữ liệu trực tiếp xuống 1.
DEC @Ri (1,1): Gi ảm gián tiếp nội dung v ùng RAM xuống 1.
INC DPTR (1,2): Tăng n ội dung con trỏ dữ liệu l ên 1.
MUL AB(1,4): Nhân n ội dung thanh ghi A với nội dung thanh gh i B.
DIV AB (1,4): Chia n ội dung thanh ghi A cho nội dung thanh ghi B.
DA A(1,1): Hiệu chỉnh thập phân thanh ghi A.
4. Nhóm lệnh luận lý
ANL A,Rn (1,1): AND n ội dung thanh ghi A với nội dung thanh ghi Rn.
ANL A, data (2,1): AND n ội dung thanh ghi A vớ i dữ liệu trực tiếp.
ANL A,@Ri (1,1):AND nôi dung thanh ghi A v ới dữ liệu gián tiếp trong
RAM.
ANL A,#data (2,1): AND n ội dung thanh ghi với dữ liệu tức thời.
ANL data,A (2,1): AND m ột dữ liệu trực tiếp với A.
ANL data, #data ( 3,2): AND m ột dữ liệu trực tiếp với A một dữ liệu tức
thời.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
19
ANL C,bit (2,2): AND c ờ nhớ với 1 bit trực tiếp.
ANL C,/bit (2,2): AND c ờ nhớ với bù 1 bit trực tiếp.
ORL A,Rn (1,1): OR thanh ghi A v ới thanh ghi Rn.
ORL A,data (2,1): OR thanh ghi A v ới một dữ liệu trực tiếp.
ORL A,@Ri (1,1): OR thanh ghi A v ới một dữ liệu gián tiếp.
ORL A,#data (2,1): OR thanh ghi A v ới một dữ liệu tức thời.
ORL data,A (2,1): OR m ột dữ liệu trực tiếp với thanh ghi A.

ORL data,#data (3,1): OR m ột dữ liệu trực tiếp với một dữ liệu tức thời.
ORLC,bit (2,2): OR cờ nhớ với một bit trực tiếp.
ORL C,/bit (2,2): OR c ờ nhờ với bù của một bit trực tiếp.
XRLA,RN (1,1): XOR thanh ghi A v ới thanh ghi Rn.
XRL A,data (2,1): XOR thanh ghi A v ới một dữ liệu trực tiếp.
XRL A,@Ri (1,1): XOR thanh ghi A v ới một dữ liệu gián tiếp.
XRL A,#data (2,1): XOR thanh ghi A v ới một dữ liệu tức thời.
XRL data,A (2,1): XOR m ột dữ liệu trực tiếp với thanh ghi A.
XRL data,#data (3,1): XOR m ột dữ liệu trực tiếp với một dữ liệu tức thời.
SETB C (1,1): Đặt cờ nhớ.
SETB bit (2,1): Đặt một bit trực tiếp.
CLR A (1,1): Xoá thanh ghi A
CLR C (1,1): Xoá c ờ nhớ.
CPL A (1,1): Bù n ội dung thanh ghi A
CPL C (1,1): Bù c ờ nhớ.
CPL bit (2,1): Bù m ột bit trực tiếp.
RL A (1,1): Quay trái n ội dung thanh ghi A.
RLC A (1,1): Quay tr ái nội dung thanh ghi A qua cờ nhớ.
RR A (1,1): Quay ph ải nội dung thanh ghi A.
RRC a (1,1): Quay ph ải nội dung thanh ghi A qua cờ nhớ.
SWAP (1,1): Quay trái n ội dung thanh ghi A 1 nibble (1/2 byte).
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
20
5. Nhóm lệnh truyền dữ liệu
MOV A, R
n
(1,1) Chuyển nội dung thanh ghi R
n
vào thanh ghi A

MOV A, data (2 1) : Chuy ển dữ liệu trực tiếp v ào thanh ghi A.
MOV A, @R
i
(1,1): Chuyển dữ liệu gián tiếp v ào thanh ghi A.
MOV A, #data (2,1):Chuyển dữ liệu tức thời v ào thanh ghi A.
MOV R
n
,data (2,2): Chuy ển dữ liệu trực tiếp v ào thanh ghi R
n
.
MOV R
n
,#data (2,1):.Chuy ển dữ liệu tức thời v ào thanh ghi R
n
MOV data,A (2,1):Chuy ển nội dung thanh ghi A v ào một dữ liệu trực
tiếp.
MOV data, R
n
(2,2):Chuyển nội dung thanh ghi R
n
vào một dữ liệu trực
tiếp.
MOV data,data (3,2):Chuy ển một dữ liệu tức thời v ào một dữ liệu trực
tiếp
MOV data,@Ri (2,2):chuy ển một dữ liệu gián tiếp v ào dữ liệu gián tiếp
MOV data,#data (3,2): Chuy ển một dữ liệu tức thời v ào một dữ liệu trực
tiếp.
MOV@Ri,A (1,1):Chuy ển dữ liệu thanh A v ào một dữ liệu gián tiếp.
MOV@Ri,data (2,2): Chuy ển một dữ liệu trực tiếp v ào một dữ liệu gián
tiếp.

MOV@Ri,#data (2,1):Chuy ển một dữ liệu tức thời v ào dữ liệu gián tiếp.
MOV DPTR,#data (3,2):Chuy ển 1 bít hằng 16 vào thanh con trỏ dữ liệu.
MOV C, bit (2,1):Chuy ển 1 bít trực tiếp vào cờ nhớ.
MOV bit, C (2,2): Chuy ển cờ nhớ vào 1 bít trực tiếp.
MOV A,@A+DPTR (1,2): Chuy ển byte bộ nhớ ch ương trình có địa chỉ là
@A+DPTR vào thanh ghi A.
MOV A,@A+PC (1,2): Chuyển byte bộ nhớ ch ương trình có địa chỉ
@A+PC thanh ghi A.
MOV A,@R
i
(1,2): Chuyển dữ liệu ngoài (8 bit địa chỉ) vào thanh
ghi A.
Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động
SVTH : Đào Đăng Quang 45CT GVHD ThS Đ ặng Xuân Phương
21
MOVX A,@DPTR (1,2): Chuy ển dữ liệu ngoài (16 bit địa chỉ) vào
thanh ghi A.
MOVX @R
i
,A (1,2):Chuy ển dữ liệu nội dung A ra dữ liệu ngo ài (8
bit địa chỉ).
MOVX @DPTR, A (1,2):Chuy ển nội dung A ra dữ liệu b ên ngoài (16
bit địa chỉ).
PUSH data (2,2): Chuy ển dữ liệu trực tiếp v ào ngăn xếp và tăng SP.
POP data (2,2): Chuy ển dữ liệu trực tiếp v ào ngăn xếp và giảm SP.
XCH A,R
n
(1,1): Trao đổi dữ liệu thanh ghi R
n
và thanh ghi A

XCH A,data (2,1): Trao đ ổi giũa thanh ghi A v à 1 dữ liệu trực ti ếp.
XCH A, @R
i
(1,1): Trao đổi giữa thanh ghi A v à dữ liệu gián tiếp.
6. Nhóm lệnh truyền điều
ACALL addr11 (2,2): G ọi chương trình con dùng địa chỉ trực tiếp.
LCALL addr16 (3,2): G ọi chương trình con dùng địa chỉ dài.
RET (1,2): Tr ở về từ chương trình con.
RETI (1,2): Tr ở về từ lệnh gọi ngắt.
AJMP addr11 (2,2): Nh ảy tuyệt đối.
LJMP addr16 (3,3): Nh ảy dài.
SJMP rel (2,2): Nh ảy ngắn.
JMP @A+DPTR (1,2): Nh ảy gián tiếp từ con trỏ dừ liệu.
JZ rel (2,2): Nh ảy nếu A=0.
JNZ rel (2,2): Nh ảy nếu A=1.
JC rel (2,2) : Nh ảy nếu cờ nhớ được dặt.
JNC rel (2,2): Nh ảy nếu cờ nhớ không được đặt.
JB bit,rel (3,2): Nh ảy tương đương đối nếu bít trực tiếp đ ược đặt.
JNB bit,rel (3,2): Nh ảy tương đối nếu bít trực tiêps không được đặt.
JBC bit,rel (3,2): Nh ảy tương đối nếu bít trực tiếp đ ược đặt, rồi xoá bit.
CJNE A,data,rel (3,2): So sánh d ữ liệu tức thời với Av à nhảy nếu không
bằng