Robot Okura A1600III

Robot Okura A1600III
Nhóm: HHA
Đặng Lê Hoàng
Hà Nguyên Hưng
Nguyễn Văn Tiến Anh
ĐỀ TÀI:
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP1
1. Giới thiệu.
2. Xây dựng mô hình 3D.
3. Giải bài toán động học.
4. Mô phỏng động học.
ROBOT OKURA A1600III
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP2
1.1. Chức năng.

1. Giới thiệu.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP3
- Bốc xếp kiện hàng (có dạng hộp,
túi, thùng …) với tốc độ 1100
thùng/giờ hoặc 1600 túi/giờ.
1. Giới thiệu.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP4
- Tải trọng: 140 kg.
- Độ chính xác: 1 mm.
- Phạm vi hoạt động:
+ Phương đứng: 2300 mm.
+ Phương ngang: 1518 mm.

1.2. Thông số kỹ thuật cơ bản.

2. Xây dựng mô hình 3D.

BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP5
2.1. Sơ đồ nguyên lí.
a) Sơ đồ nguyên lí thực tế.
b) Sơ đồ nguyên lí mô phỏng




2. Xây dựng mô hình 3D.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP6
2.2. Thông số kích thước.

2. Xây dựng mô hình 3D.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP7
3. Giải bài toán động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP8
i
1
2 0 0
3 0 0
i
1
2 0 0
3 0 0

















3. Giải bài toán động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP9

















3.1 Động học thuận.

3. Giải bài toán động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP10
3.2 Động học ngược.

- Kết quả của bài toán động học ngược
cho ra nhiều nghiệm và sau khi tính
toán cần thử lại để lấy nghiệm đúng.
- Trong trường hợp có nhiều
nghiệm đúng cần chọn nghiệm
tối ưu:

3. Giải bài toán động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP11
Ví dụ:
Trong trường hợp như hình thì nghiệm
1 là nghiệm tối ưu.
A
B
Nghiệm 2
Nghiệm 1
4. Mô phỏng động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP12
Quỹ đạo
mong muốn
Động học
ngược
Robot
Lấy mẫu



Đầu công
tác
Mặt phẳng
làm việc.
4. Mô phỏng động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP13
4.1 Xác định quỹ đạo
- Mặt phẳng làm việc
z = 367 mm.
- Quỹ đạo là tập hợp các
điểm tạo thành chữ HHA
- Vị trí ban đầu của
robot:

4. Mô phỏng động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP14
4.2. Mô hình mô phỏng
Sau khi có được tọa độ
các điểm cần vẽ, giải bài
toán động học ngược sẽ
được 3 góc quay của
động cơ, đưa vào mô
hình Simulink.
4. Mô phỏng động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP15
4.2. Mô hình mô phỏng
Khâu giá
Khâu 1
4. Mô phỏng động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP16

4.2. Mô hình mô phỏng
Khâu 2
Khâu 3
4. Mô phỏng động học.
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP17
4.3. Kết quả mô phỏng.
Cảm ơn sự
theo dõi của
thầy và các
bạn!
ROBOT OKURA A1600III
BÀI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP18