Đồ án nghiên cứu hệ thống đóng nắp và đếm chai tự động trong nhà máy sản xuất bia kèm bản vẽ

ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
LỜI NÓI ĐẦU

Ngành cơ khí chế tạo máy là ngành kỹ thuật đóng vai trò quan trọng trong thời kỳ đổi
mới và đi lên của đất nước. Đất nước đang trong giai đoạn công nghiệp hóa và hiện đại
hóa các ngành sản xuất, ngành công nghiệp cơ khí được xác định là ngành công nghiệp
mũi nhọn có nhiệm vụ giải quyết những vấn đề khoa học kỹ thuật nhằm tăng năng suất
lao động, giảm giá thành sản phẩm, cải thiện điều kiện làm việc của người lao động
đồng thời đáp ứng kịp sự phát triển của các ngành công nghiệp khác.Ở nước ta, ngành
công nghiệp thực phẩm đồ uống đang có xu hướng phát triển mạnh nhưng các thiết bị
máy móc phục vụ cho sản xuất chế biến đều phải nhập ngoại. Qua nghiên cứu một vài
hệ thống sản xuất bia của nước ngoài nhóm đã quyết định chọn đề tài “Nghiên cứu hệ
thống đóng nắp và đếm chai tự động trong nhà máy sản xuất bia” để làm đồ án môn
Cơ Điện Tử 2.
Đề tài “Nghiên cứu hệ thống đóng nắp và đếm chai tự động trong nhà máy sản
xuất bia” mà nhóm được giao, thật sự là một thử thách, do nguyên lý hoạt động, kết cấu
cơ khí, phương pháp điều khiển của các máy loại này hoàn toàn xa lạ với các thành viên
của nhóm, các tài liệu về những chiếc máy này hoàn toàn không có. Nhưng chính thách
thức đó cũng là động lực để nhóm làm việc. Qua đề tài, các thành viên của nhóm đã phát
triển được nhiều kĩ năng như làm việc nhóm, cách tiếp cận với vấn đề mới, cách giải
quyết vấn đề…Hơn thế nữa trong quá trình làm đề tài, nhóm đã vận dụng được những
kiến thức đã học như thiết kế cơ khí, lập trình điều khiển, thiết kế hệ thống… để giải
một bài toán rất thực tế.
Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Lưu Vũ Hải và các thầy cô trong bộ môn Cơ
Điện Tử, cũng như các thầy cô trong khoa cơ khí đã giúp đỡ chúng em trong thời gian
làm đề tài. Và hơn nữa, cảm ơn thầy đã dìu dắt, trang bị kiến thức cả chuyên môn lẫn
cuộc sống cho chúng em trong bốn năm qua. Sau khi ra trường, chúng em mong vẫn
được thầy, và các thầy cô giúp đỡ, chỉ bảo.
Do thời gian có hạn nên cũng không thể tránh được những sai sót trong quá trình làm đề
tài. Nhóm mong được những ý kiến đóng góp của các thầy cô và các bạn để có thể hoàn
thiện đề tài tốt hơn.

Xin chân thành cảm ơn.
Hà Nội, ngày tháng năm 20
Sinh viên thực hiện:
1
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Mục Lục
2
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Chương 1 GIỚI THIỆU CHUNG
1.1.Giới thiệu chung
Trong những năm gần đây, ngành công nghiệp thực phẩm nói chung và ngành công
nghiệp sản xuất bia nói riêng của nước ta đã có một diện mạo mới.Lượng bia sản xuất
ngày càng tăng cùng với thiết bị và công nghệ sản xuất ngày càng hiện đại nhằm đáp ứng
nhu cầu ngày càng cao của người tiêu dùng.
Hệ thống đóng nắp và đếm chai tự động trong nhà máy sản xuất bia là một hệ thống
có khả năng giám sát quá trình bơm rót bia và đóng nắp chai hoàn toàn tự động không
cần đến sự can thiệp của con người.


Dây chuyền sản xuất bia

!"#"$%&'"(#"#)*+
"$%"$ "# ,-.
"$%/0* "1,'234567899:&;"#'
"$%<&=/>*??==.
1.2. Giới thiệu về một số nhà máy bia ở Việt Nam
Tên : Nhà máy bia Quảng Nam
• Địa chỉ : Khu công nghiệp Điện Nam – Điện Ngọc, Điện Bàn Quảng Nam

• Thành lập : Tháng 9 năm 2002
• Diện tích : 30.000 m2
• Hình thức doanh nghiệp : Doanh nghiệp nhà nước
• Tổng vốn đầu tư: 10 Triệu USD
• Công suất : Giai đoạn 1 : 10 triệu lít/năm
3
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Giai đoạn 2 : 20 triệu lít /năm ( từ năm 2005)
• Công suất dự kiến trong tương lai : 120 triệu lít/năm
• Nghành nghề kinh doanh : Sản xuất và cung ứng bia
Tên : Công ty TNHH Nhà Máy Bia Việt Nam
• Địa chỉ : Số 02 Ngô Đức Kế, Lầu 15, Quận 1, Tp.HCM
• Thành lập : Tháng 12 năm 1991
• Hình thức doanh nghiệp : công ty liên doanh
1.3.Vấn đề đặt ra
Vấn đề đặt ra ở đây được mô tả như sau: khi vỏ chai được băng tải hệ thống sẽ nhận
dạng những vỏ chai nào sạch không có gì bên trong nhờ vào một cảm biến đo khối
lượng của từng vỏ chai. Tiếp đó vỏ chai được đưa vào hệ thống chiết rót hệ thống sẽ
nhận dạng khi vỏ chai đã vào vị trí chính xác vòi rót sẽ được đưa xuống miệng chai và
bắt đầu rót khi lượng bia trong chai được rót đến một mức xác định hệ thống dừng việc
rót bia và chai bia sẽ được đưa sang hệ thống đóng nắp. Hệ thống sẽ nhận dạng chai bia
và bắt đầu đóng nắp cho chai bia.
Khi chai bia đã được đóng nắp sẽ được đưa ra một băng tải một cảm biến sẽ xác định
loại bỏ những chai bia bị lỗi như chưa đóng nắp, rót chưa đủ lượng và những chai bia
hoàn thiện sẽ được băng tải đẩy đi sẵn sàng cho quá trình đóng hộp.
Để giải quyết vấn đề trên cần thực hiện được những công việc như :
+ Hệ thống cân đo cần chuẩn xác để xác định được khối lượng của vỏ chai trước
khi vào hệ thống rót.
+ Trong việc thiết kế và chế tạo được hệ thống cơ khí phải chính xác, đảm bảo cho

máy chạy êm, không bị kẹt trong quá trình hoạt động
+ Việc xây dựng được thuật toán điều khiển và phương pháp điều khiển cho máy
cũng gặp nhiều vấn đề khó khăn, vừa phải đảm bảo điều khiển cho máy hoạt
động được chính xác, dự phòng được các lỗi xảy ra khi máy hoạt động, vừa phải
làm sao cho việc lập trình đơn giản nhất có thể.
+ Cơ cấu chấp hành sử dụng trong máy là động cơ DC và động cơ bước, cần được
điều khiển chính xác.
+ Máy phải tuyệt đối an toàn, có độ tin cậy cao.
1.4.Phương pháp nghiên cứu
Hệ thống đóng nắp chai tự động là hệ thống đã được sử dụng trong các nhà máy sản
xuất bia của Việt Nam và trên thế giới và là một sản phẩm cơ điện tử, nên trong quá
trình là đồ án nhóm đã áp dụng phương án nghiên cứu như sau:
− Nghiên cứu những dây chuyền sản xuất bia của công ty sản xuất bia trên
4
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Internet.Từ đó áp dụng để thiết kế trong giới hạn đề tài.
− Áp dụng phương pháp luận trong thiết kế cơ điện tử vào thiết kế máy, cụ thể là:
+ Thiết kế theo tuần tự, và đồng thời.
+ Mô hình hóa phần cơ, mô phỏng hóa phần điện, tối ưu hóa trước khi hoàn thiện
thiết kế trước khi chế tạo.
+ Chế tạo mẫu các chi tiết chưa đảm bảo hoạt động như mong muốn, hoặc chưa
được thiết kế trong các hệ thống thật trước đó, chế tạo mẫu mạch điện. Sau cùng, chế tạo
thật mô hình máy.
1.5.Phạm vi và giới hạn của nghiên cứu
Một hệ thống đóng nắp chai bia được sử dụng trong thực tế có rất nhiều chắc
năng .Tuy nhiên trong phạm vi một đề tài tốt nghiệp, với những giới hạn về thời gian,
tài chính và tầm hiểu biết, nhóm chỉ xây dựng một mô hình với những chức năng chính
như sau:
+ Những vỏ chai đã được sắp xếp trên hệ thống băng tải và đã được phân loại và

rửa sạch sẽ.
+ Nắp chai cho quá trình đóng nắp đã được phân loại khi tới hệ thống nắp đã sẵn
sàng ở vị trí đóng.
+ Khi hệ thống đóng nắp hoàn thiện những chai bia được đưa ra ngoài không được
đóng hộp hoàn thiện.
+ Dây chuyền được chế tạo bằng vật liệu đơn giản.
5
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Chương 2 :TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐÓNG NẮP CHAI TỰ
ĐỘNG
2.1.Hệ thống đóng nắp chai tự động
Hiện nay với công nghệ hiện đại rất nhiều quá trình công nghiệp được tự động
hóa. Trong đó dây truyền đóng nút chai tự động là một trong những hệ thống được
sử dụng rất phổ biến và rộng rãi.
Một hệ thống sản xuất nước đóng chai hiện đại thường được phân chia thành
nhiều khâu nối tiếp nhau. Một quy trình dây truyền đóng chai khép kín có thể được
mô tả như sau:
Từ khâu cấp chai, các chai được đưa vào hệ thống băng tải, trước tiên chai được
cho đi qua hệ thống rửa. Chai dùng trong hệ thống đóng chai thường là chai thành
phẩm, nên thường tại khâu này chỉ qua súc rửa để làm sạch bụi.
Sau khi được rửa sạch, các chai được băng chuyền đưa đến hệ thống rót liệu, tới
vị trí rót, chai sẽ được dừng chính xác nhờ một cảm biến, để đảm bảo chính xác hơn
nữa, có thể bố trí các cơ cấu cơ khí để kẹp giữ chai. Hệ thống van rót, cơ cấu rót
được hạ xuống sao cho vòi rót ngập sâu trong miệng chai. Sở dĩ cần thiết kế như
vậy vì áp suất trong bể chứa được giữ rất lớn và không đổi, đảm bảo tốc độ rót cao
và thời gian mỗi lần rót là như nhau, việc nhúng vòi rót vào trong chai để tránh chất
lỏng văng ra ngoài khi rót với tốc độ lớn. với thiết kế như vậy, tổng thời gian để
nâng hạ van và rót liệu chỉ mất từ 2-3 giây.
Khi chai đạt được mức quy định được băng tải vận chuyển đến vị trí đóng nút.

Khâu đóng nút bao gồm cơ cấu cấp nắp chai và đóng nút. Cơ cấu đóng có thể là xi
lanh thủy khí (với nút dập) hoặc mô tơ (với nút vặn), cơ cấu cấp nắp chai có thể
dưới dạng gài sẵn trên băng tải hoặc kết hợp với cơ cấu dập.
Sau đó là khâu dán nhãn, đây có thể coi là khâu đơn giản nhất trong hệ thống đóng
chai. Cơ cấu bôi keo dính được gắn ngay trên băng tải và bố trí tiếp tuyến sao cho tì
vào mặt chai, ngoài chuyển động thẳng trên băng tải, chai còn chuyển động quay
tròn do lực tì của cơ cấu bôi keo. Tương tự với cơ cấu cấp nhãn, chai sau khi bôi
keo, quay tròn, cuốn băng giấy nhãn 1 vòng quanh chai.
Khâu cuối cùng là kiểm tra và đóng gói sản phẩm. khâu kiểm tra bao gồm một loạt
các cảm biến để kiểm tra chất lượng sản phẩm(đủ định mức, đóng nút dán nhãn đạt
yêu cầu…) sau khi kiểm tra sẽ qua cơ cấu phân loại, 1 tay gạt sẽ loại bỏ chai sang
một băng tải khác. Các chai đạt tiêu chuẩn sẽ qua khâu đóng gói, chai được xếp
thành khối nhờ các tay máy gạt và nâng hạ.
Như vậy toàn bộ quy trình công nghệ đóng nút chai được tự động hoàn toàn, với
6
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
đầu vào là nguyên liệu và chai rỗng, đầu ra là sản phẩm có thể đem bán trực tiếp.
2.2.Hệ thống điều khiển
2.2.1. . Giới thiệu chung về PLC
- PLC là bộ điều khiển lập trình “ Programmable Logic Controller”
-Bộ điều khiển lập trình là một thiết bị mà người sử dụng có thể lập trình để thực hiện
một loạt hay trình tự các sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích
thích ngõ vào “ tác động vào PC hoặc qua các hoạt động trễ như thời gian định thì
hay các
sự kiện được đếm.Một khi sự kiện được kích hoạt, nó ở trạng thái ON hoặcOF.
Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục “lặp” trong chương trình do “người sử dụng
lập trình ra” chờ tín hiệu ở ngõ vào và xuất tín hiệu ở ngõ ra tại thời điểm đã lập trình.
-Cấu trúc của bộ điều khiển lập trình có thể được phân thành các thành phần.Bộ phận
mà chương trình được nạp vào lưu trữ và xử lý thường được gọi là Main processing

hay còn gọi là CPU.
Vậy, lập trình cho một PLC là đi tìm điều kiện tín hiệu ngõ vào tác động lên đối tượng
điều khiển cho tín hiệu ngõ ra tương ứng.
-Các loại PLC thường sử dụng : S7-200, S7-300 (SIEMENS); FX0, FX0N, FX1N, FX2N
(MISUBISHI); Trong đề tài mà nhóm thực hiện nhóm sử dụng PLC s7-200 của
siemens do:
+ ngõ ra Transistor, do đó có thể sử dụng ngõ ra này để điều rộng xung để điều
khiển động cơ bước.
+ hiện đang là sản phẩm phổ biến và được sử dụng rộng rãi nhất giúp dễ dàng tìm
hiểu cho quá trình lập trình.
2.2.2. Giới thiệu chung về PLC s7200 simen
S7-200 có từ 6 đầu vào/4 đầu ra số (CPU221) đến 24 đầu vào/16 đầu ra số (CPU226). Ta
có thể mở rộng số đầu vào/ ra nhờ các module mở rộng. Trong bộ lệnh của S7-200 có đầy
đủ các lệnh bit Logic, so sánh, bộ đếm, dịch/quay các thanh ghi, timer cho phép lập trình
7
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
cho các ứng dụng điều khiển Logic một cách dễ dàng.
PLC S7-200 của SIEMENS thuộc vào nhóm các PLC loại nhỏ vì chỉ có thể quản lý một
số lượng đầu vào/ra ít, bộ nhớ chương trình và dữ liệu nhỏ, sử dụng các ngôn ngữ lập
trình như STL (Statement List), LAD (Ladder Logic), FBD (Funtion Block Diagrams).
Tuy nhiên, PLC S7-200 lại được tích hợp sẵn các tính năng phong phú, do vậy nó có khả
năng đáp ứng được các yêu khác nhau của máy móc, thiết bị công nghiệp.
S7-200 có từ 6 đầu vào/4 đầu ra số (CPU221) đến 24 đầu vào/16 đầu ra số (CPU226). C ó thể mở rộng số đầu vào ra nhờ các module mở rộng. Các đầu vào của S7-200 sử dụng mức 24 VDC rất thích hợp cho việc kết nối với các cảm biến tiệm cận hay cảm biến quang. PLC cũng có luôn đầu cấp nguồn 24 VDC cho các đầu vào, có bảo vệ quá dòng.
Đầu ra có hai sự lựa chọn: đầu ra transistor cho ra điện áp DC phù hợp với các ứng dụng như hút van 24 VDC chiều công suất nhỏ, relay trung gian , đặc biệt là đầu ra kiểu này có thể sử dụng để phát ra xung cho chức năng PTO hay PWM.

Về mặt xử lý toán học, S7-200 có cả các lệnh toán học cho số nguyên và số thực. Số thực có các lệnh cộng, trừ, nhân, chia, tăng, giảm cho số nguyên thường và số nguyên 4 byte. Số thực có các lệnh cộng, trừ, nhân, chia, sin, cos,
tan, ln, exp và đặc biệt là lệnh PID cho điều khiển vòng kín. Các lệnh trên đủ để xử lý các số liệu trong các ứng dụng điều khiển đơn giản, tuy nhiên để thực hiện chúng tốn khá nhiều thời gian của PLC. Lệnh PID sử dụng để điều
khiển vòng kín cho các đầu vào/ra tương tự, ra PWM và các dữ liệu khác.
Do thời gian thực hiện lệnh PID lâu cho nên S7-200 chỉ có khả năng thực hiện vài vòng kín với thời gian lấy mẫu từ vài ms đến vài trăm ms thoả mãn cho các ứng dụng biến thiên chậm (điều khiển nhiệt độ ). Nếu ta đặt thời gian

lấy mẫu nhỏ hay thực hiện nhiều vòng kín có thể dẫn đến quá tải PLC và làm PLC bị lỗi. Để đơn giản cho việc lập trình điều khiển vòng kín, MicroWin có công cụ cho phép người dùng khai báo dễ dàng.
8
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Ngoài các bộ đếm bằng phần mềm thực hiên theo chu kỳ quét của chương trình, S7-200
có các bộ đếm bằng phần cứng (HSC-High speed counter). Có tối đa 6 bộ HSC trong S7-
200, ta có thể lập trình nó theo 1 trong 13 chế độ khác nhau để đếm thuận/nghịch hay bộ
đếm hai pha (dùng cho Encoder) với các đầu vào điều khiển. Tần số cao nhất mà các bộ
đếm này có thể đếm được là 30 kHz với xung 1 pha và 20 kHz với xung hai pha. Các bộ
đếm này cho phép S7-200 có thể kết nối với các máy phát tốc xung để đo tốc độ động cơ
hay với Encoder để đo tốc độ và chiều quay cũng như đo khoảng di chuyển trong các
máy gia công cơ khí. S7-200 có hai đầu ra xung tại Q0.0 và Q0.1 mà nó có thể sử dụng
9
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
để phát ra PulseTrain Output (PTO) hay Pulse Width Modulation (PWM). Với chức năng
PWM ta có thể dùng nó để điều khiển điện áp ra với các ứng dụng có công suất lớn bằng
các thay đổi tỉ lệ giữa thời gian bật (Ton) và thời gian tắt (Toff). Độ phân giải của thời
gian này là 1ms. Nó sử dụng cho điều khiển tốc độ động cơ một chiều hay điều khiển
nhiệt độ. Với chức năng PTO ta có thể lập trình để đầu ra bắn ra một số xung vuông với
tần số nào đó. Các xung này có thể chia ra thành nhiều đoạn với tần số có thể tăng dần
hay giảm dần. Nó thích hợp cho các ứng dụng như là điều khiển động cơ bước chẳng hạn.
S7-200 có một hay hai cổng thông tin sử dụng chuẩn RS-485. Các cổng này có thể làm
việc ở chế độ PPI (Point to Point Interface), MPI (Mulipoint Interface) hay chế độ
FreePort. Ở chế độ PPI hay MPI cho phép S7-200 có thể kết nối với máy lập trình để
truyền/nạp chương trình hay sử dụng các tiện ích khác. Nó cũng cho phép các PLC kết
nối với nhau để trao đổi dữ liệu hay kết nối với các màn hiển thị khác (TD200, OP3,
OP7 ). Một số S7-200 có tích hợp sẵn cổng Profibus hay sử dụng một module mở rộng.
Nó cho phép S7-200 có thể tham gia vào mạng Profibus như là một Slave thông minh. Ở
chế độ Free port người dùng có thể tự do định nghĩa và lập trình cổng thông tin cho ứng

dụng của mình để có thể kết nối S7-200 với vi điều khiển, máy tính hay các thiết bị khác
(bar code, printer ). Ta cũng có thể dùng tiện ích có sẵn trong MicroWin để khai báo cho
S7-200 thực hiện giao thức USS để kết nối với các biến tần của SIEMENS hay giao thức
ModBus.
 ưu nhược điểm
10
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
PLC S7-200 hiện đang là sản phẩm phổ biến và được sử dụng rộng rãi nhất. PLC là từ viết tắt
của Programable Logic Controller, đây là thiết bị điều khiển logic - lập trình được, nó cho phép
thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua, một ngôn ngữ lập trình., PLC S7-
200 là thiết bị của hãng Siemens, cấu trúc theo kiểu modul có các modul mở, rộng.Thành phấn
cơ bản của PLC S7-200 là khối CPU222, CPU224, CPU 224XP, CPU226 …
Thông thường PLC S7-200 được chia ra làm 2 loại chính:
Loại PLC S7-200 cấp điện áp 220VAC :
Ngõ vào: tích cực mức 1 ở cấp điện áp +24VDC ( 15VDC – 30VDC)
Ngõ ra rơ le
Ưu điểm của loại này là ngõ ra rơ le, do đó có thể sử dụng ngõ ra ở nhiều cấp điện áp (có thể
sử dụng ngõ ra 0V,24V,220V…. )
Tuy nhiên, nhược điểm của nó : do ngõ ra rơ le nên thời gian đáp ứng của rơ le không được
nhanh cho ứng dụng điều rộng xung , hoặc output tốc độ cao
Loại PLC S7-200 dùng nguồn 24VDC :
Ngõ vào: tích cực mức 1 ở cấp điện áp +24VDC ( 15VDC – 30VDC)
Ngõ ra : Ngõ ra transistor
Ưu điểm của loại này là ngõ ra Transistor, do đó có thể sử dụng ngõ ra này để điều rộng
xung, hoặc output0V,24V,220V…. )
Tuy nhiên, nhược điểm của nó : do ngõ ra transistor nên ngõ ra chỉ có một cấp điện duy nhất là
+24VDC, do vậy sẽ gặp rắc rối trong những ứng dụng có cấp điện áp ra la 0VDC, Trong trường
hợp này buộc ta phải thông qua 1 rơ le 24Vdc đệm.
2.2.3 Giới thiệu chung về 8051

– Chức năng các chân của họ 8051
a. Port 0 ( P0.0- P0.7)
Port 0 gồm 8 chân, ngoài các chức năng xuất nhập, Port 0 còn là bus đa hợp dữ liệu và
địa chỉ(AD0-AD7), chức năng này sẽ được sử dụng khi 8051 giao tiếp với các thiết bị
ngoài có kiến trúc bus như các vi mạch nhớ, mạch nhớ PIO…
11
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
b. Port 1 ( P1.0- P1.7)
Port 1 có chức năng xuất nhập theo bit và byte. Ngoài ra, ba chân P1.5, P1.6, P1.7 được dùng
để nạp ROM theo chuẩn ISP, hai chân P1.0, và P1.1 được dùng cho bộ Timer 2.
c. Port 2 (P2.0-P2.7)
Là một port có công dụng kép, là đường xuất nhập hoặc là byte cao của bus dịa chỉ đối
vớo các thiết bị đồng bộ nhớ mở rộng.
d. Port 3 (P3.0- P3.7)
Mỗi chân trên Port 3 ngoai chớc năng xuất nhập còn có chớc năng riêng,
cụ thể như sau :
12
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Bit Tên Chức năng
P3.0 RXD Dữ liệu nhận cho port nối tiếp
P3.1 TXD Dữ liệu truyền cho port nối tiếp
P3.2 INT0 Ngắt bên ngoài 0
P3.3 INT1 Ngắt bên ngoài 1
P3.4 T0 Ngõ vào của Timer/counter 0
P3.5 T1 Ngõ vào của Timer/ counter 1
P3.6 /WR Xung ghi bộ nhớ dữ liệu ngoài
P3.7 /RD Xung đọc bộ nhớ dữ liệu ngoài.
e. Chân /PSEN ( Program store Enable)

/PSEN là chân điều khiển đọc chương trình ở bộ nhớ ngoài, nó được nối với chân /OE để cho
phép đọc các byte mã lệnh trên ROM ngoài . /PSEN sẽ ở mức thấp trong thời gian đọc mã
lệnh . Mã lẹnh được đọc từ bộ nhớ ngoài qua bus dữ liệu (Port 0) thanh ghi lệnh để được giải
mã . Khi thực hiện chương trình trong ROM nội thì /PSEN ở mức cao.
f. Chân ALE (Address Latch Enable)
ALE là tín hiệu điều chỉnh chốt địa chỉ có tần số bằng 1/6 tần số dao động của vi điều khiển.
tín hiệu ALE được dùng để cho phép vi mạch chốt bên ngoài như 74373, 74573 chốt byte địa
chỉ thấp ra khỏi bus đa hợp địa chỉ / dữ liệu (Port 0).
g. Chân /EA (External Access)
Tín hiệu /EA cho phép chọn bộ nhớ chương trình là bộ nhớ trong hay ngoài vi điều khiển .
Nếu EA ở mức cao (nối với vcc), thì vi điều khiển thi hành chương trình trong ROM nội . Nếu
/EA ở mức thấp (nối với GND), thì vi điều khiển thi hành chương trình từ bộ nhớ ngoài .
h. RST (Reset)
Ngõ vào RST trên chân 9 là ngõ Reset của 8051. Khi tín hiệu này được đưa lên mức cao, các
thanh ghi trong bộ vi điều khiển được tải những giá trị thích hợp để khởi động hệ thống .
i. XTAL1, XTAL2
8051 có một bộ dao động trên chíp, nó thường được nối với với bộ dao động bằng thạch anh
có tần số lớn nhất là 33MHZ, thông thường là 12MHZ.

13
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Hình trên là cách nối bộ dao động thạch anh
k. VCC, GND
8051 dùng nguồn điện áp một chiều có dải điện áp từ 4V đến 5,5V được cấp qua chân 20 và
40.
2.3. Cơ cấu chấp hành
2.3.1.Động cơ DC
Động cơ DC cũng là một cơ cấu chấp hành cơ-điện, biến năng lượng điện thành các
chuyển động cơ học.

Động cơ DC hoạt động được dựa trên 2 định luật Loren và Faraday. Cấu tạo của động
cơ DC gồm phần ứng, phần kích từ, chổi than và cổ góp. Có 5 loại động cơ DC là : động
cơ kích từ nối tiếp, động cơ kích từ song song, động cơ kích từ hỗn hợp, động cơ kích từ
độc lập và động cơ nam châm vĩnh cửu.
Hình 2.24 Cấu tạo động cơ DC
Các trạng hoạt động của động cơ DC khá đơn giản, phân tích dựa trên đường đặc tính
cơ của động cơ. Gồm các trạng thái khởi động và trạng thái hãm. Do đường đặc tính cơ là
một đường thẳng, nên việc phân tích sự phụ thuộc của momen và vận tốc của động cơ ở
các trạng thái đơn giản.
14
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
w
M
M
nm
M
dm
w
dm
w
0
Hình 2.25 Đường đặc tính cơ động cơ DC
2.3.2 Động cơ bước
a. Giới thiệu về động cơ bước:
Động cơ bước là một cơ cấu chấp hành cơ - điện dùng để biến đổi năng lượng điện
thành chuyển động cơ học. Đặc tính chuyển động của động cơ bước là rời rạc, trái ngược
với đặc tính chuyển động quay liên tục của động cơ DC và AC. Mỗi xung dòng cấp cho
cuộn dây stato, trục động cơ thực hiện một góc gọi là bước góc. Đặc đểm cơ bản của
động cơ bước là tốc độ góc tỷ lệ với tần số xung vào. Động cơ bước điều khiển tín hiệu

số được sử dụng khá rộng rãi trong máy điều khiển số NC, máy in, robot, máy photocopy
và các máy khác. Động cơ bước có thể điều khiển cả về vị trí và tốc độ(dải tốc độ 0 đến
300 vòng/phút) mà không cần mạch cầu hồi tiếp nhưng vẫn đảm bảo được độ chính xác
vị trí. Tần số cung cấp cho động cơ nằm ở vùng tần số thấp. Độ chính xác vị trí khoảng 1
15
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
đến 5% bước góc. Với công nghệ hiện nay, công nghiệp đã sản xuất động cơ bước với
công suất lớn nhất là 2KW.
Ưu việt của động cơ bước là chỗ nó có khả năng điều khiển trực tiếp bằng mạch số. Vì
vậy, trong mạch điều khiển không cần mạch biến đổi số tương tự(DAC). Và nó cũng
không cần các chuyển mạch hoặc chổi than như động cơ một chiều (DC). Điều khiển vị
trí bằng động cơ bước tránh sai sót tích luỹ chiều dài của chuyển động. Động cơ bước
được sử dụng trong các mạch điều khiển hở. Một ưu điểm khác của động cơ bước là ít
gây ồn.
Động cơ bước sản xuất theo tiêu chhuẩn góc hoặc theo công suất. Dải bước góc của
động cơ từ 0.72
0
đến 90
0
tương ứng với 1.8
0
, 7.5
0
, 15
0
, 30
0
hoặc 90
0

.
Động cơ bước có ba kiểu: Động cơ nam châm vĩnh cửu PM, động cơ có biến từ trở biến
đổi VR và động cơ bước kiểu kết hợp hai dạng động cơ bước PM và VR gọi là động cơ
lai.
Động cơ bước có thể được miêu tả như là một động cơ điện không dùng bộ chuyển
mạch. Cụ thể, các mấu trong động cơ là stato, và roto là nam châm vĩnh cửu hoặc trong
trường hợp động cơ biến từ trở, nó là những khối răng làm bằng vật liệu nhẹ có tính từ.
Tất cả các mạch đảo phải được điều khiển bên ngoài bởi bộ điều khiển, và đặc biêt, các
động cơ và bộ điều khiển phải được thiết kế để động cơ giữ nguyên vị trí bất kì cố định
nào, cũng như quay đến vị trí bất kì nào.
Động cơ bước được sử dụng trong đề tài là động cơ lưỡng cực, bước góc 1,8
0
.
b.Cấu tạo:

Hình 2.22 Cấu tạo động cơ bước
Động cơ này gồm các mấu, khi có dòng điện đi qua, tạo thành các cặp cực.
16
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Để điều khiển động cơ này, mạch điều khiển cho động cơ đòi hỏi một mạch cầu H cho
mỗi mấu. Một cầu H cho phép cực của nguồn áp đến mỗi đầu của mỗi mấu được điều
khiển một cách độc lập.
Tín hiệu đầu vào của mỗi mấu, điều khiển cả bước:
Đầu 1a + - - - + - - - + - - - + - - - + + - - + + - - + + - - + + - -
Đầu 1b - - + - - - + - - - + - - - + - - - + + - - + + - - + + - - + +
Đầu 2a - + - - - + - - - + - - - + - - - + + - - + + - - + + - - + + -
Đầu 2b - - - + - - - + - - - + - - - + + - - + + - - + + - - + + - - +
Thời gian >
Trong trường hợp này, mạch điều khiển cần 4 chân đầu vào điều khiển. Nhưng có nhiều

chíp điều khiển cầu H có một đầu vào điều khiển đầu ra, và một đầu vào điều khiển
hướng. Trong trường hợp này, dãy điều khiển để động cơ chuyển động như trường hợp
trên là:
Enable 1 1010101010101010 1111111111111111
Hướng 1 1x0x1x0x1x0x1x0x 1100110011001100
Enable 2 0101010101010101 1111111111111111
Hướng 2 x1x0x1x0x1x0x1x0 0110011001100110
Thời gian >
c.Phương pháp điều khiển
Để điều khiển động cơ bước bằng PLC sẽ bao gồm các khối sau:
* PLC
* Position control module
* Bộ khuếch đại công suất.
Hãng SIEMENS đã cung cấp đầy đủ, và phần mềm cũng hỗ trợ cho việc lập trình điều
khiển vị trí.
Với Module điều khiển vị trí và bộ khuếch đại công suất động cơ bạn có thể chọn điều
khiển 1 loại động cơ bước của SIEMENS với các dải điều khiển khác nhau: 500 p/r, 1000
p/r, 5000 p/r, 10000 p/r.
việc lập trình điều khiển cũng không khó, vì Step7microwin 4.0 đã có sẵn các Function
Block sẵn cho việc điều khiển, bạn có thể gia tốc, giảm tốc, đặt tốc độ khác nhau, vị trí
17
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
khác nhau. Đồng thời chức năng mô phỏng của Step7 - 4.0 cũng giúp bạn có thể giám sát,
kiểm tra xem chương trình chạy có đúng không.
2.3.3.Tìm hiểu về Loadcell
2.3.3.1. Khái niệm Load cell
Loadcell là thiết bị cảm biến dùng để chuyển đổi lực hoặc trọng lượng thành tín
hiệu điện.
Khái niệm“strain gage”: cấu trúc có thể biến dạng đàn hồi khi chịu tác động của lực

tạo ra một tín hiệu điện tỷ lệ với sự biến dạng này.
Loadcell thường được sử dụng để cảm ứng các lực lớn, tĩnh hay các lực biến thiên
chậm. Một số trường hợp loadcell được thiết kế để đo lực tác động mạnh phụ thuộc vào
thiết kế của Loadcell.
2.3.3.2. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động
a. Cấu tạo
Loadcell được cấu tạo bởi hai thành phần, thành phần thứ nhất là "Strain gage" và
thành phần còn lại là "Load". Strain gage là một điện trở đặc biệt chỉ nhỏ bằng móng
tay, có điện trở thay đổi khi bị nén hay kéo dãn và được nuôi bằng một nguồn điện ổn
định, được dán chết lên “Load” - một thanh kim loại chịu tải có tính đàn hồi.
b. Nguyên lý hoạt động
Hoạt động dựa trên nguyên lý cầu điện trở cân bằng Wheatstone. Giá trị lực tác dụng tỉ
lệ với sự thay đổi điện trở cảm ứng trong cầu điện trở, và do đótrả về tín hiệu điện áp tỉ
lệ.
2.3.3.3. Thông số kĩ thuật cơ bản
- Độ chính xác: cho biết phần trăm chính xác trong phép đo. Độ chính xác phụ thuộc
tính chất phi tuyến tính, độ trễ, độ lặp.
- Công suất định mức: giá trị khối lượng lớn nhất mà Loadcell có thể đo được.
- Dải bù nhiệt độ: là khoảng nhiệt độ mà đầu ra Loadcell được bù vào, nếu nằm ngoài
khoảng này, đầu ra không được đảm bảo thực hiện theo đúng chi tiết kĩ thuật được đưa
ra.
- Cấp bảo vệ: được đánh giá theo thang đo IP, (ví dụ: IP65: chống được độ ẩm và bụi).
- Điện áp: giá trị điện áp làm việc của Loadcell (thông thường đưa ra giá trị lớn nhất và
giá trị nhỏ nhất 5 - 15 V).
- Độ trễ:hiện tượng trễ khi hiển thị kết quả dẫn tới sai số trong kết quả. Thường được
đưa ra dưới dạng % của tải trọng.
- Trở kháng đầu vào: trở kháng được xác định thông qua S- và S+ khi Loadcell chưa
kết nối vào hệ thống hoặc ở chế độ không tải.
18
GVHD: Lưu Vũ Hải

ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
- Điện trở cách điện: thông thường đo tại dòng DC 50V. Giá trị cách điện giữa lớp vỏ
kim loại của Loadcell và thiết bị kết nối dòng điện.
- Phá hủy cơ học: giá trị tải trọng mà Loadcell có thể bị phá vỡ hoặc biến dạng.
- Giá trị ra: kết quả đo được (đơn vị: mV).
- Trở kháng đầu ra: cho dưới dạng trở kháng được đo giữa Ex+ và EX- trong điều kiện
load cell chưa kết nối hoặc hoạt động ở chế độ không tải.
- Quá tải an toàn: là công suất mà Loadcell có thể vượt quá (ví dụ: 125% công suất).
- Hệ số tác động của nhiệt độ: Đại lượng được đo ở chế độ có tải, là sự thay đổi công
suất của Loadcell dưới sự thay đổi nhiệt độ, (ví dụ: 0.01%/10°C nghĩa là nếu nhiệt dộ
tăng thêm 10°C thì công suất đầy tải của Loadcell tăng thêm 0.01%).
- Hệ số tác động của nhiệt độ tại điểm 0: giống như trên nhưng đo ở chế độ không tải.
2.3.3.4.Phân loại
Có thể phân loại loadcells như sau:
- Phân loại Loadcell theo lực tác động: chịu kéo (shear loadcell), chịunén (compression
loadcell), dạng uốn (bending), chịu xoắn (TensionLoadcell)
- Phân loại theo hình dạng: dạng đĩa, dạng thanh, dạng trụ, dạng cầu,dạng chữ S
- Phân loại theo kích thước và khả năng chịu tải: loại bé, vừa, lớn.
Loadcell 0782 TOLEDO -
USA
Loadcell PDX Digital
TOLEDO-USA
Loadcell SBD Metter
TOLEDO-USA
2.3.3.5. Ứng dụng của Loadcell.
Một ứng dụng khá phổ biến thường thấy của Loadcell là được sử dụng trong các loại cân
điện tửhiện nay.
Từ ứng dụng trong những chiếc cân kĩ thuật đòi hỏi độ chính xác cao cho tới những chiếc
cân có trọng tải lớn trong công nghiệp như cân xe tải.
Một số ứng dụng khác:

- Trong ngành công nghệ cao:
Với nền khoa học kĩ thuật tiên tiến hiện nay thì loại Loadcell cỡ nhỏ cũng được cải tiến
19
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
công nghệ và tính ứng dụng cao hơn. Loại Loadcell này được gắn vào đầu của ngón tay
robot để xác định độ bền kéo và lực nén tác động vào các vật khi chúng cầm nắm hoặc
nhấc lên.
- Phân phối đều trọng lượng trong công nghiệp:
Công nghệ sử dụng:
Các thế bào tải(Loadcell LSB and LCF Series) kết hợp với các thiết bị định hướng và thu
thập dữ liệu qua máy tính hoặc PLC
Sơ lược hoạt động:
Các load cell được thiết kế để phù hợp với các ứng dụng tự động hóa trong công nghiệp
để phân phối đều trọng lượng sản phẩm. Như thể hiện trong sơ đồ dưới
đây, Loadcell được lắp đặt trong dây chuyền tự động hóa, giám sát việc phân phối khối
lượng vào từng bao bì một cách chính xác.
Hệ thống hoạt động:
+ Một tế bào tải được kết nối với thiết bị đo cần thiết.
+ Khi khối lượng sản phẩm cho phân phối vào thùng đủ yêu cầu, Loadcell sẽ phát ra tín
hiệu tới bộ diều khiển băng tải để băng tải ngừng làm việc.
+ Tín hiệu khi băng tải dừng được truyền đến hệ thống phân phối thùng chứa để xuất
thùng chứa.
+ Khi thùng chứa được phân phối sẽ phát ra tín hiệu để hệ thống phân phối sản phẩm tiếp
tục hoạt động.
- Ứng dụng trong cầu đường
Các Loadcell được sử dụng trong việc cảnh báo độ an toàn cầu treo. Loadcell được lắp
đặt trên các dây cáp để đo sức căng của cáp treo và sức ép chân cầu trong các điều kiện
giao thông và thời tiết khác nhau. Các dữ liệu thu được sẽ được gửi đến một hệ thống thu
thập và xử lí số liệu. sau đó số liệu sẽ được xuất ra qua thiết bị truy xuất như điện thoại,

máy tính, LCD. Từ đó có sự cảnh báo về độ an toàn của cầu. Từ đó tìm ra các biện pháp
cần thiết để sửa chữa kịp thời.
2.3.4.Cảm biến tiệm cận
Cảm biến tiệm cận (còn được gọi là “Công tắc tiệm cận” hoặc đơn giản là “PROX”) phản
ứng khi có vật ở gần cảm biến. Trong hầu hết các trường hợp, khoảng cách này chỉ là vài
mm. Cảm biến tiệm cận thường phát hiện vị trí cuối của chi tiết máy và tín hiệu đầu ra
20
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
của cảm biến khởi động một chức năng
khác của máy.
Các lợi ích chính của cảm biến tiệm cận
công nghiệp là:
− Vận hành đáng tin cậy ngay cả
trong môi trường khắc nghiệt (ví
dụ: môi trường ngoài trời hoặc môi
trường dầu mỡ)
− Vận hành/cài đặt đơn giản và dễ
dàng
− Mức giá hấp dẫn (ví dụ: rẻ hơn
Cảm biến quang điện)
Ngày nay, cảm biến tiệm cận có mặt
trong nhiều loại hình công nghiệp và ứng dụng. Một số ví dụ:
− Công nghiệp chế tạo ô tô
− Công nghiệp máy công cụ
− Công nghiệp chế biến thực phẩm
− Xe đa dụng (ví dụ: xe tải, máy nông nghiệp)
− Máy rửa xe
Các loại Cảm biến Tiệm cận
Có 2 loại cảm biến tiệm cận công nghiệp chính là:

Cảm biến tiệm cận cảm ứng phát hiện các vật bằng cách tạo ra trường điện từ. Dĩ nhiên,
thiết bị chỉ phát hiện được vật kim loại.
Cảm biến tiệm cận điện dung phát hiện các vật bằng cách tạo ra trường điện dung tĩnh
điện. Do đó, thiết bị này có thể phát hiện mọi loại vật.
21
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Mặc dù cảm biến cảm ứng chỉ phát hiện được các vật kim loại, chúng phổ biến hơn nhiều
trong công nghiệp. Những cảm biến này ít chịu ảnh hưởng của các nhiễu bên ngoài hơn
như EMC và – cuối cùng nhưng không kém phần quan trọng – những cảm biến này rẻ
hơn cảm biến điện dung.
Trang tiếp theo sẽ giới thiệu cho bạn một số lý thuyết kỹ thuật về cách vận hành của cảm
biến cảm ứng.
Cách vận hành của Cảm biến Cảm ứng
Cảm biến tiệm cận cảm ứng bao gồm một cuộn dây được cuốn quanh một lõi từ ở đầu
cảm ứng. Sóng cao tần đi qua lõi dây này sẽ tạo ra một trường điện từ dao động quanh
nó. Trường điện từ này được một mạch bên trong kiểm soát.
Khi vật kim loại di chuyển về phía trường này, sẽ tạo ra dòng điện (dòng điện xoáy) trong
vật.
Những dòng điện này gây ra tác động như máy biến thế, do đó năng lượng trong cuộn
phát hiện giảm đi và dao động giảm xuống; độ mạnh của từ trường giảm đi.
Mạch giám sát phát hiện ra mức dao động giảm đi và sau đó thay đổi đầu ra. vật đã được
phát hiện.
Vì nguyên tắc vận hành này sử dụng trường điện từ nên cảm biến cảm ứng vượt trội hơn
cảm biến quang điện về khả năng chống chịu với môi trường. Ví dụ: dầu hoặc bụi thường
không làm ảnh hưởng đến sự vận hành của cảm biến.
Đầu ra của Cảm biến Cảm ứng
Ngày nay, hầu hết cảm biến cảm ứng đều có đặc điểm đầu ra tranzito có logic
NPN hoặc PNP (xem hình bên phải). Những loại này còn được gọi là kiểu DC-3 dây.
22

GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Trong một số trường hợp cài đặt, người ta sử dụng cảm biến tiệm cận có 2 kết nối (âm và
dương). Chúng được gọi là kiểu DC-2 dây (xem sơ đồ bên dưới).
Thường Mở/Thường Đóng
Cảm biến tiệm cận được chia theo chế độ hoạt động thường mở (NO) và thường đóng
(NC)mô tả tình trạng có tín hiệu đầu ra của cảm biến sau khi có hoặc không phát hiện
được vật.
• Thường mở: Tín hiệu điện áp cao, khi phát hiện ra vật; tín hiệu điện áp thấp khi
không có vật
• Thường đóng: Tín hiệu cao khi không có vật; tín hiệu thấp khi phát hiện ra vật.
Ví dụ minh họa ở bên trái trình bày cảm biến tiệm cận DC-2 dây có đầu ra thường mở
(NO). Đầu ra hoạt động khi vật di chuyển gần cảm biến.
Di chuyển chuột (=vật) của bạn qua cảm biến để làm bóng đèn sáng
23
GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
bây giờ, hãy xem ví dụ minh họa tương tự với đầu ra thường đóng (NC). Bóng đèn tắt
ngay khi vật (chuột) di chuyển đến gần cảm biến.
Cảm biến tiệm cận có cả hai đầu ra NO và NC được gọi là kiểu đối lập.
Lưu ý: Kiểu NO/NC dùng cho cả cảm biến cảm ứng và cảm biến điện dung. Hình này
trình bày cảm biến điện dung.
Khoảng cách Phát hiện – Tỷ lệ Tiêu chuẩn
Khoảng cách phát hiện là một thông số kỹ thuật quan trọng khi thiết kế PROX trong máy.
Có ba loại là cảm biến tiệm cận cảm ứng khoảng cách phát hiện ngắn, trung và dài.
Khoảng cách phát hiện được nêu trong thông số kỹ thuật của cảm biến tiệm cận cảm ứng
dựa trên mục tiêu chuẩn di chuyển hướng trục của cảm biến. Mục tiêu chuẩn này là một
bản thép mềm hình vuông dày 1 mm, vật có thành phần chính là sắt (được xác định theo
EN 60947-5-2).
24

GVHD: Lưu Vũ Hải
ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2
Lưu ý: Đối với các vật di chuyển hướng tâm về phía bề mặt cảm ứng, khoảng cách phát
hiện sẽ khác!
Hệ số Giảm Khoảng cách Phát hiện
Tùy thuộc vào loại kim loại được sử dụng, phạm vi phát hiện có thể nhỏ hơn khoảng cách
phát hiện định mức. Bảng sau cung cấp mức giảm khoảng cách phát hiện gần đúng của
một PROX tiêu chuẩn đối với các vật liệu kim loại khác nhau. Thông tin chi tiết về sự lệ
thuộc vào các loại kim loại có trong thông tin kỹ thuật của tài liệu mỗi cảm biến cảm ứng.
Lưu ý: Các cảm biến cảm ứng đặc biệt có khoảng cách không phụ thuộc vào khoảng cách
của loại kim loại sử dụng. Chúng còn được gọi là cảm biến tiệm cận “Hệ số 1″.
Ảnh hưởng của Kích thước Vật
Khoảng cách phát hiện cũng chịu ảnh hưởng của kích thước của vật (vật nhỏ hơn sẽ làm
giảm khoảng cách phát hiện.
Đồng thời loại và độ dày của lớp mạ cũng ảnh hưởng đến khoảng cách phát hiện thực.
Khoảng cách Phát hiện – Độ trễ
25
GVHD: Lưu Vũ Hải