Báo cáo Lập Trình Nhúng cơ bản

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA: CÔNG NGHỆ THÔNG TIN
- - - - -o0o- - - - -
BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN
Môn: LẬP TRÌNH NHÚNG CƠ BẢN
Đề tài: Tìm hiểu về SysTick và
RTC (Real Time Clock)
Giáo viên HD : Ths. Phạm Văn Hà
Sinh viên thực hiện : Nhóm 1
Nguyễn Quốc Đạt
Đinh Việt Hùng
Phạm Văn Tiến
Hà Nội, 2014
1
LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay, các hệ thống nhúng ngày càng trở nên phổ biến và đóng vai
trò quan trọng trong đời sống của con người. Xung quanh ta giờ đây có rất
nhiều sản phẩm được áp dụng kỹ thuật nhúng như lò vi sóng, nồi cơm điện,
điều hòa, điện thoại di động, ô tô, tàu thủy, máy bay, … ta có thể thấy là hệ
thống nhúng xuất hiện khắp mọi nơi trong cuộc sống của chúng ta.
Qua môn học “Lập trình nhúng cơ bản”., chúng em đã hiểu thêm về
các hệ thống nhúng trong thực tế, về đặc điểm, tính ưu việt cũng như ứng
dụng của chúng đối với thực tiễn. Với mong muốn vận dụng các kiến thức đã
học và rèn luyện khả năng tìm hiểu, học hỏi, nhóm chúng em quyết định
thực hiện đề tài “Tìm hiểu về SysTick và RTC (Real Time Clock)”.
Trong quá trình thực hiện đề tài, không thể tránh được những sai sót,
hay các vấn đề khúc mắc, khó khăn. Tuy nhiên, với sự giúp đỡ và hướng dẫn
tận tình từ thầy và các bạn, nhóm chúng em đã nỗ lực hết sức mình để hoàn
thành đề tài này một cách tốt nhất có thể. Chúng em vẫn luôn mong nhận
đuwọc thêm nhiều ý kiến phê bình cũng như những lời nhận xét nghiêm
khắc nhất để có thêm nhiều kinh nghiệm và những bài học hay. Chúng em

cũng xin được gửi lời cảm ơn chân thành nhất tới thầy giáo Phạm Văn Hà,
người đã nhiệt tình truyền dạy kiến thức môn học và hướng dẫn tận tâm cho
chúng em thực hiện đề tài này. Xin chân thành cảm ơn!
Nhóm Sinh viên KTPM2-K6
2
MỤC LỤC
3
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG NHÚNG
1.1 Hệ thống nhúng là gì?
Hệ thống nhúng, thuật ngữ tiếng Anh là Embedded System, là một
hệ thống có khả năng tự trị được nhúng vào một môi trường hay một hệ
thống mẹ nào đó. Một Hệ thống nhúng là hệ thống tích hợp cả phần cứng
và phần mềm để phục vụ các bài toán chuyên dụng trong nhiều lĩnh vực
công nghiệp, tự động hóa, điều khiển, quan trắc, và truyền tin…
Một Hệ thống nhúng thường có các đặc điểm sau đây:
- Hoạt động ổn định và có tính tự động hóa cao, nhiều trường hợp
còn đòi hỏi hệ thống phải đáp ứng hoạt động theo thời gian thực.
- Mỗi Hệ thống nhúng thường được thiết kế để thực hiện một chức
năng chuyên biệt nào đó.
- Thường đi kèm với những yêu cầu cụ thể, và bao gồm một số thiết
bị máy móc và phần cứng chuyên dụng.
- Có thể tối ưu hóa cho nhiệm vụ cụ thể nhằm giảm thiểu kích thước
và chi phí sản xuất.
- Các Hệ thống nhúng thường được sản xuất hàng loạt với số lượng
lớn.
1.2 Một số đặc điểm chung của Hệ thống nhúng

•  !"#$%&'(
)")%(%!!$*+
• ,%- !"-./%010

2)3(04*)0$)56
78',0)9! "!9!
0*&0: %";!3#
<4#%=78>9!? @( A
!9 B %="CDE%-"CF9(*,
0)9! %GH(
<4#'&C!04*&I,3
"!0$/!J%-3C$C/9"
C60
4
5
K#(%I
• L,3(%
• M(%2)I8"6/NOPQ
• M(%0*&02I!JR>(/!J)*/
!JN=8"6S9#!J%010=
(%=0*&0!3(%),(4
T/8"6&4UV%"%W
• DA%AA%0
• M(%@A"
K# 8X<YI
• X="5T9ZI5T9ZUX<YW/#UXYW/5T9Z$
UQ[<W
 X<Y
 X=#'"(%RX<Y!3=";
%&$0 0:)$C\(

 Q[<
• X3 6#9%& 8X<YT %
8I

 ]D
 ^<[
 X%9F A_`a
 <%@A <X
 ba`
 <^X
 acde
 ]A9]KD
 fac
 g
• X=83$C 69C'T
6J,9!%0U[A%(X0h
[%XW/")&$0%*U(
]009(%[0AF^A (AX h][^XW[(3iX<Y
(!!%04\(0
• 929!T?<M]U?A9< % (("9A
M(A] (W!9j0 J%3CB!049Z
"(%R)X<Y
6
K#(%0C=";%&I
78(%0C"%!,k(=";%&
I
• [A (9X%(%^A l(AU[X^WID[mnm/D[omm/D[oad
• [ %%[A (9X%(%^A l(AI^mX/pq]M/[<^/[[X
!P[[^
• YA (9[A (9rUY[rW
• sA@% IX% %99A ] A(sA@% UX]sW/PA A/
• r;'I<OOUW/X(0 A_X%0( A!qA< %AY
• Q AA^EIMAA (9< 0%A^0_E0UM<^EW
K#X,0= %78I

• q J";UX%09A W
• X2 J;0BU]A"9A W
• q J9UOA W
• X=,t UQA"A W,t 
I
 rt &%-=2 J,0UP9(% W
 q$== ;XA%-XDX!%Xq
   C  =      Q[</  3    T    04  #
u% "A (X(%-(A((,0
=010%=
• 833,B9j0 J!,
 \(3%-T!)v,Bw3
x
• X=,04#3&% ("S=,04
##8%-Gv=
,0= 04#MsY,/=,0= 
!%=$=iyT"5T9Z\(
834C"5T9Z\(=<X,

7
K#j\(78I
• X=78'&!z '9!%";
9{%-3,0-09{
• <4#80)0= !T
=|j29!04#%=$=i
• X="; ',=jGH(/,}%-8
"6'";&T
K,0-09{3":
=T=~j@(%A h04#
,#-j=$@(%;JJ

.";S9&
6##jI
• 7,vT(B(=(%!/$
S=,(/i=0C="/
=N•'g
• 70)&9J$(%!/$=
";•'="(/";%=(%! %
=!=3(6/g
• sv%&.iG6 6##\(
$=;","=/#/
%= %=!=g
8
CHƯƠNG 2 TÌM HIỂU VỀ SysTick VÀ RTC
2.1 Giới thiệu về kiến trúc ARM
2.1.1 Khái quát về kiến trúc ARM
7(2€d•X<Y8nm"9!>]Dszmcca3a
‚"5T9Z]Dw)56/zmcenw3n€‚)
0|
qA%]D7%9/ƒ$ zmcec/ 8\(>w3
- „d•( 0%A/nd•qK!A%0"%5/ec•=
$"= (
]D36 8K%sA(/36 8
7( ( 
O!6 8nm"D^[X
Q]Dk(='J!0")949% (= 8
]De/  ]Dm/  ]Dn//]Da/  ]Dee/  ]D€qQ^/  ]D„qQ^/
]D€Pp/]D„P/]DecP/C=]DX% A5c/c…/e/m/
n/o/Do/Dd/D€/]d/]€/]a/]„/]em/]ed/]dn/]d€
q %#!!/8A.J( 6 8]DX% A5
o/ 8( 60G" ; '(

9
2.1.2. Giới thiệu về dòng ARM Cortex-M4
X="5T9Z]DX% A5o9!"5T9Z6(%\(]D/
0= C;(ƒ=; '#$~j
/=!k)/†T0( \()z5T
9Z$!#
[0\(=*z5T9Z$k)(%C,
6/0$60!$†!\(T=9$\(>
5T9ZX% A5(w=9%&CG9\(
=)0=09%&}#2/,,/k)
9Zz/i(8/!; '3(,0
X="5T9ZX% A5owC99C=$
z5T9Z$(%k)=0%; '#$
 ~j X= $z \(" 5T9Z X% A5o S
  J2 i $9y 9U909]9(A
]XW/3([^Q>/>"w%(•!$5=
2‡> ?9%( <% Y U?<YW sB $z 5i
( ,/- \(>5T9Z]DX% A5
2.2. Tìm hiểu về SysTick (System Timer)
2.2.1 Khái niệm SysTick
O!"5mor
M= ;&09&"#c
X3&% (e}"#c
sRX9%3>vI
…sRX9%\(U]7rW
…sRX9%\(_aU]7r_aW
SysTick sẽ đếm từ giá trị nạp lại (được khởi tạo sẵn) về 0 và giá trị này
tự động được nạp lại trong chu kỳ đếm tiếp theo.
2.2.2 Cấu tạo của SysTick
[q3o(I

- Control & Status Register
10
q(X% %9ˆ[(‡$%&=$z\(
[q;(ƒ(/k# j0!= ;DAA
(I
;(ƒIc5PcccPcec
‰# j0I>_M
M= ;DAAIc5cccccccc
7Je[" $="\((X% %9ˆ[(
q %3UDAA/= ;STK_CTRL = 0x0000 0000WI
rCOUNT FLAGIA9e"#c
rCLKSOURCEIO(>RX9%%[q
…XOL[EYDXPŠeI[TRX9%U]7rW
…XOL[EYDXPŠcI[TRX9%_aU]7r_aW
- rTICKINITIX%0104%&95) ("
#c
…q^XL^s^qŠeIX%010
…q^XL^s^qŠcIL,%010
- rENABLEI
…Ps]rOPŠeIX%010"[qL%&
…Ps]rOPŠcIL,%010"[qL%&
- Reload Value Register
q(DA9%(K(9A‡5=;== ;"(4&0
!%(X AK(9A"&*cs339!= ;
11
"6J %0&c5cccccccec5cc??????= ;"}4vc
9!3/,3=J=}[q!XEYsq?O]M
$%&veCcM= ;DPOE]Q3$A%
T\(3
7Jm. r†j0"%(DA9%(K(9A

LDAA/= ;STK_LOAD = 0x0000 0000.
&% (%)'(N chu kỳ xung nhịpJ4&0= ;
!%STK_LOAD= ;IN-1
- Current Value Register
X=(X AK(9A‡J= ;& %(
X=;(ƒ(/9%& j0/!= ;9j09&(I
;(ƒIc5PcccPcea
‰# j0I>_ ‹ !
M= ;DAAIc5cccccccc
7Jnr†j0"%(X AK(9A
LDAA/= ;STK_VAL = 0x0000 0000.
[qLŒK]O.*(= ;&\("[qs="&
"6•= ;!%!%(!J= ;\([q.
53(#c!XEYsq?O]My";53(#c
- SysTick Calibration Value Register
[T=([qX(9" (%K(9A%01004#
S %"6•4T0i(!i9
X=;(ƒ(/9%& j0/!= ;9j09&(I
;(ƒIc5PcccPceX
‰# j0IXƒ>
M= ;DAAIc5accccccc
12
7Jo. r†j0"%([qX(9" (%K(9A
2.2.4. Các kỹ thuật lập trình với SysTick
Q(!%$6!=(\("[q/8(3n
!T&%'(QA9((I
- void delay_init(u8 SYSCLK)I7!S&%/ %3SYSCLK9!
X9%\(
%A9(ŒUa[Ž[XOLW
•

[q•XqDOˆŠc5llllllF"+
l(ŒŠ[Ž[XOL_a+
l(ŒŠUe`Wl(Œ‘eccc+
’
13
- void delay_ms(u16 nms):7!&%'(QA9(
%A9(ŒUe`W
•
nmA0+
[q•OE]QŠUnmW‘l(Œ+
[q•K]OŠc5cc+
[q•XqDOŠc5ce+
%
•
A0Š[q•XqDO+
’
@9AUA0ˆc5ceˆˆ“UA0ˆUe””e`WWW+
[q•XqDOŠc5cc+
[q•K]OŠcbcc+
’
- void delay_us(u32 nus)I7!&%'(QA9(
%A9(ŒUnmW
•
nmA0+
[q•OE]QŠ‘l(Œ+
[q•K]OŠc5cc+
[q•XqDOŠc5ce+
%
•
A0Š[q•XqDO+

’
@9AUA0ˆc5ceˆˆ“UA0ˆUe””e`WWW+
[q•XqDOŠc5cc+
[q•K]OŠcbcc+
14
’
• Xử lý ngắt bằng SysTick
[9!*z;'$0!%04*/
5;096v59%\(9‹]D*(e%)'
(;J.3'}\([(!%kw'(5)
(}!!((G'( †
X6J[qI
[qŒX%FU[AX% AX9%_ecccW+__5) (}(e
K$I[AX% AX9%Šoa•3H(9!e3oa7•59%
sjJ* %%)'(oa•_ecccŠe_ecccŠ
ccceŠe.5) (}
e!5T9Z}[qI
%[qŒ7(9A U%W
•
lUqQA9(WqQA9(+__qQA9()e
’
Š•,)I
–9A”nmlc55•__A%%nmlc55
–9A”nmlc55Œ •__A(59%
–9A”nmlc55Œ0%•__A(0%

__qQA9(%0(
(ŒŒ^EnmŒqQA9(+

_‘A9("(0(/%(A9(ŠqA‘_

%QA9(UŒŒ^EnmŒqAW
•
qQA9(ŠqA+

@9AUqQA9(“ŠcW+
’

%0%ŒA0U%W
•
__("(%M<^EŒ^[  AŠM<^EŒ^q0AQAl
__m(A9((
M<^EŒ^q0AQAlM<^EŒ^[  A+
_‘(05%<X‘_
15
DXXŒ]7r<A 0X9%XUDXXŒ]7r<A 0ŒM<^EX/Ps]rOPW+

_‘(<X„(<Xa9(( (/% %A%‘_
M<^EŒ^[  AM<^EŒ<ŠM<^EŒ<Œ„—M<^EŒ<Œa+__<X„/<Xa
M<^EŒ^[  AM<^EŒ%AŠM<^EŒ%AŒEYq+__A%%0
M<^EŒ^[  AM<^EŒEq0AŠM<^EŒEq0AŒ<<+__ AA0%0
M<^EŒ^[  AM<^EŒ[0AAŠM<^EŒ[0AAŒdc7•+__9%dc•
M<^EŒ^[  AM<^EŒ<<ŠM<^EŒ<<ŒsE<YOO+__% %
A%
M<^EŒ^UM<^EX/ˆM<^EŒ^[  AW+__%(%<X
__(%%59("%
[qŒX%FU[AX% AX9%_ecccW+__5( (((e
’
(U%W
•
0%ŒA0UW+

@9AUeW
•
M<^EX•EQDŠc5cecc+
QA9(UmccW+
M<^EX•EQDŠc5cmcc+
QA9(UmccW+
’
’

__((
%[qŒ7(9A U%W
•
lUqQA9(WqQA9(+__qQA9((e
’
Cập nhật lại chức năng systickIi,(G4
A9(9!%(6J7[P%0I
Š•Cách sửaI>![A9UW %F9Anmlc55
%[A^U%W
•
_‘[A7[^Es"‘_
DXX•XD—ŠUnmŒWc5ccccccce+
16
–lAl[qnm?cbbŒQ
_‘DAA[u˜eIc™/7<DP˜nIc™/<<DP˜mIc™/]QX<DP(XE[PO˜mIc™"
‘_
DXX•X?MDˆŠUnmŒWc5?a??racX+
–A9A
_‘DAA[u˜eIc™/7<DP˜nIc™/<<DP˜mIc™/]QX<DP/XE[PO˜mIc™/
XE<DP˜mIc™(<OOsEQ^K"‘_
DXX•X?MDˆŠUnmŒWc5ca??racX+

–Al_‘[qnm?cbbŒQ‘_
__%A6J7[PEs
_‘DAA7[PEs/X[[Es(<OOEs"‘_
DXX•XDˆŠUnmŒWc5?P?`????+
_‘DAA7[PrŽ<"‘_
DXX•XDˆŠUnmŒWc5???r????+
_‘DAA<OO[DX/<OObq<DP(<OOYO˜nIc™"‘_
DXX•X?MDˆŠUnmŒWc5??Xc????+
_‘DAA<DPQ^Ke˜nIc™"‘_
DXX•X?MDmˆŠUnmŒWc5???????c+
_‘DAAY[]Dq[u˜eIc™/^mX[u/XPX[u(]QX[u"‘_
DXX•X?MDnˆŠUnmŒWc5?????P]X+
_‘DAA7[^eo"‘_
DXX•XDmˆŠUnmŒWc5???????P+
_‘Q("9A(99A 0‘_
DXX•X^DŠc5cccccccc+
_‘X%F AA[A9%l AkA/]7r_]<r50 A(9A (?9(
A‘_
[A[X9%UW+
’
Chương trình chính:
–9A”nmlc55•__A%%nmlc55
17
–9A”nmlc55Œ •__A(59%
–9A”nmlc55Œ0%•__A(0%
__qQA9(%0(
(ŒŒ^EnmŒqQA9(+
_‘A9("(0(/%(A9(ŠqA‘_
%QA9(UŒŒ^EnmŒqAW
•

qQA9(ŠqA+
@9AUqQA9(“ŠcW+
’
%0%ŒA0U%W
•
__("(%M<^EŒ^[  AŠM<^EŒ^q0AQAl
__m(A9((
M<^EŒ^q0AQAlM<^EŒ^[  A+
_‘(05%<X‘_
DXXŒ]7r<A 0X9%XUDXXŒ]7r<A 0ŒM<^EX/Ps]rOPW+
_‘(<X„(<Xa9(( (/% %A%‘_
M<^EŒ^[  AM<^EŒ<ŠM<^EŒ<Œ„—M<^EŒ<Œa+__<X„/<Xa
M<^EŒ^[  AM<^EŒ%AŠM<^EŒ%AŒEYq+__A%%0
M<^EŒ^[  AM<^EŒEq0AŠM<^EŒEq0AŒ<<+__ AA0%0
M<^EŒ^[  AM<^EŒ[0AAŠM<^EŒ[0AAŒdc7•+__9%dc•
M<^EŒ^[  AM<^EŒ<<ŠM<^EŒ<<ŒsE<YOO+__% %
A%
M<^EŒ^UM<^EX/ˆM<^EŒ^[  AW+__%(%<X
__(%%59("%
[qŒX%FU[AX% AX9%_ecccW+__5( (((e
’
(U%W
•
[A^UW+
0%ŒA0UW+
@9AUeW
•
M<^EX•EQDŠc5cecc+
QA9(UmccW+
M<^EX•EQDŠc5cmcc+

QA9(UmccW+
’
’
18
- %&%A()%v!9]I
%X9%UW
•
__q0%A(99((A %l%(%9
__ A9(A@((99%(9 A9I(
A
__[AA<OO0
__? A A<OO("9A
DXXŒXDˆŠšr^qmo+
@9AUUDXXŒXDˆr^qmdWW+__@(l% <OO A(%"A9A( A
__A<OO909A %emUA9oa7•W
 __u( A AIlA9% A(A (mo7•A@(
(AUWAA%"A
__A A%?9(A% A l(A
?O][7Œ]XD—Šr^qc+
?O][7Œ]XDˆŠšUr^qm—r^qeW+
__q %?O][70 AlA"llA
?O][7Œ]XD—Šr^qo+
DXXŒX?MDˆŠšUr^qme—r^qmc—r^qe„—r^qeaW+
DXXŒX?MD—ŠUr^qme—r^qe„W+
       __sAA%9]QX9%%"A9%@eo7•%@99(A]QX
0 A(9A %o
DXXŒX?MD—Šr^qeo+
__Q%Al%99%@%07[^9%%%<]aUXEW
__l% A( AA0 0%A [%9"Aa7•% A A("%UA FA
@%99%%0AW

_‘
DXXŒX?MD—ŠUr^qm`—r^qmoW+
DXXŒ]7rPsD—Šr^qe€+
M<^E]ŒEQPD—Šr^qe€+
‘_
__( A<OO"(%((
DXXŒXD—Šr^qmo+
__A<OO(A9%% A
DXXŒX?MD—Šr^qe+
__•A %A%A
19
[qX%A Šc+
’
qA("%A%AA0AA (99%AAAqAA5A0%
A("9AAA qAl%[q%AqA[qnm?c
0 %A% (((9" (% AA (%(A(9A`ccc^l
(9A    A  (  l%    %A  A9%(  A  (  A 0  @99  "A
AA (AAA 99A%
%[qUW
•

[qLŒX[D—ŠUr^qe—r^qe—r^qcW+__A("9A/% AŠ09%/
A("9AA 0
__[q9%% AŠoa7•_aQA`7•"`cccUl %(9"
AA W% A(A(eA"(A
[qLŒDKDŠU[qLŒX]O^rˆc5llllllW+
[qLŒXKDŠe+__%›@(9%@(l% %A %%%@l %
(9%@(9A
A("9AŒA 0UW+
’

qA    A 0  A A  %A  09   AA  (  %A
U[qX%A W  (  A(  A 0  uA  A  %  A(A  eccc/  
%9AA"9A9A%A%A "%( qA A9(A"9A9A
(A(AAA A%qAA 0A% l% A A %A
A0AF9Ainit.c(A5A 0%l@%@A AI
%%‘KA% ˜™ŒŒ( "AŒŒUUA%UœA% œWWWŠ•
U%‘Wc5mcccmccc/_‘q%0%l(‘_
/_‘DAA7(9A ‘_
QAl(9Œ7(9A /_‘s^‘_
QAl(9Œ7(9A /_‘7( ?(9‘_
c/_‘DAA A‘_
c/_‘DAA A‘_
c/_‘DAA A‘_
c/_‘DAA A‘_
c/_‘DAA A‘_
c/_‘DAA A‘_
c/_‘DAA A‘_
QAl(9Œ7(9A /_‘[KX‘_
c/_‘DAA A‘_
c/_‘DAA A‘_
20
QAl(9Œ7(9A /_‘<A[K‘_
[q/_‘[q‘_
_‘P5A (9A 0(9A l%99%@‘_
I
I
qAA 0(9A %@A A
%[qUW
•
__q%9% (( (A%le7•

[qX%A ……+
lU[qX%A •ecccW
•__%9AA"9A9A%@A(A l
[qX%A Šc+
M<^EXŒEQD•Šc5cccccecc+
’
’
2.3. Tìm hiểu về RTC (Real Time Clock)
2.3.1 Khái niệm
DqX/9!v}\(DA(9qAX9%/3H(9!RR'
(/9!RR=$U'6S4 %6
 8\(&$0W/3A%‹!9&'(
&-‡jBƒ#j0=";S %=$
=i/=\/!=8/jJ=DqX3
-4 %B";T!4'($
5=CC
 qjBDqX0i"C=RR04*,'
!ƒ3$0";T~j/!,'
( %=2;\(%'L,49•DqXC'
($%=/3,9k( 0'( %
!
DqX3 (}X3m"&%}/sž'9j0 J
3&% (}= ;\((A%A z9/
%-"ij0j%-zz9q(
21
}%10a}3X=*m3 (}DqX=(
)"=%{(A%A 3()"=%
U]9(  AA W/!3)"=% %%)'(&
zmc„„=$5=q(]9( (#%
=

q(}9%(%3m"$žT%"i
 (}
2.3.2 Mục đích của RTC
-‡'(39&!,4DqX/T
DqX3(9&B9$(I
z60
M)03$%=='(k( >
,TDqX9&$5=2%C=02*
=
=M<[3 8}'(S\(J":
=%='&/A%DqX\(3/C'(!&
33‡w3$09s3w$2
!'/(39;z C3•9!T
2.3.3 Nguồn năng lượng của RTC
DXq'3Rz9(/830
B'( %=Rz9$}%-,
3sRz9(!'9!09 %
=y/CT/J
83)z&9&!3!X=Rz9
(y360%0{ D]
2.3.4 Thời gian trong RTC
74=DXqT"(%/T
4q %# '0/4\((%9!
nm/€`a7•i9!‡4T %RR&
(!RR/!JB9Z%2/!9!=4
22
$5=9!med•{i/39!‚9jTC
=&;0i2)
2.3.5 Ví dụ
s#!)56&$09!%=DXq/"(%RP0%/

^A 9/  ^Qq/  (5/  sb<  [A%% /  qA5(  ^ A  !
[q %A9A %X=DqXwC%X%0("9A<X\(
^r<X_]q!%ze„ao/ %3T%% %9(Xeo`aea
DqX[(3/Q(99([A%% 9!DXq2$/'T
 %=$=i9CG/!3†!J6 =
"%&\J}00!A-"\(>!9%%9 AAA
q %=C/=DqX$0!%04(
#3RR'($0x/'
ƒ3B'C#$z=!";%&
- i9!$#} %DqX
(U%W•K<rQ^KŠc5cccccccm+
^EQ^DeŠc5cc??cccc+__q9j0=i4 (C9A
^E[PqeŠc5cccmcccc+
<DP^sqŠc5cccccn„m+__q9j0DqX0 A(9A C<9nc7•
<DP?D]XŠc5cccconac+X^^DŠc5ccccccce+__
X%010}i
]O[PXŠc5cccccccn+__
q9j0()"=%
n]DŠc5cccccc?P+__
X%010)"=%A%i
]9( 
XXDŠc5ccccccce+__
LS
DqXK^XKA] enŠUAWDqXŒ +__
O6;(ƒž2 J0}
K^XKAX9enŠc5ccccccmQ+__
q9j0
K^X^P("9AŠc5ccccmccc+__
X%010}
@9AUeW+’%DqXŒ U%W•A9A+lU^ODˆc5ccccccceW__

L (}
DqX•9AŠ^E<^se+__
23
> &=\(=i!% (
^E^EXODeŠ9Aˆc5cc
cncccc+__}
OPQ^E[PqeŠš9Aˆc5cccncccc+__
"j
OPQ^ODŠc5ccccccce+__
53(}
’lU^ODˆc5cccccccmW•
^E[PqeŠc5cceccccc+__A9Ac€^ODŠc5cccccccm+__
53((}
’K^XKA] Šc5cccccccc+_‘
M)9j08}
‘_’
24
CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN
1. Những vấn đề đã giải quyết được
- qJ#8!29# 85T9Z]D
X% A5o
- q J"!=[q/6 8!!*
\(3
- qJ29#DqX
2. Những vấn đề chưa giải quyết
- X(}!i!%v$(&
- X=$!*$/(9!G"j9
\(6#4J
3. Tài liệu tham khảo
- 0I__( %

- 0I__( 
- q!99A"!)\(q<&Kz7!
25