1
.
1.1. Robot.
1.2. Robot.
1.2.1.
1.2.2. .
1.3. - robot
1.3
1.3.2.
1.3.3. .
1.4. .
1.4.1. Robot .
2. Robot song song.
1.4.2.
01
01
04
04
05
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07
08
10
11
13
13
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17
17
17
17
17
17
18
18
20
22
2
2.4.2. Phân tích chuy
3.
3.1.
3
3
3
ma
3.3. robot.
3
3
3
23
24
24
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36
36
37
37
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38
38
39
40
41
3
3 Pitch -Yaw.
3
3
4
4
4
4
4 HARTENBERG (DH).
4.2.1. D nh.
4.2.2. n và
4.2.3. và g
4.2.4. B thông s DH.
4.3. G h to cho robot.
4.4
4
4
4.5
4.6
4.6
pn T.
42
42
43
44
47
47
47
47
49
49
49
50
50
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53
53
53
54
55
55
55
55
55
55
55
4
4.6
5.
-Lagrange.
-
6.4 - .
6.4
Feedforward Loop)
6.4.2.
6.4
6.4
6.4.6
56
64
64
64
65
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103