Thiết kế hệ thống điều khiển hai cầu trục nâng hạ đồng bộ rotor tải trọng 500T của nhà máy Trị An



TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ XNCN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HAI CẦU TRỤC NÂNG HẠ
ĐỒNG BỘ ROTOR TẢI TRỌNG 500T CỦA NHÀ MÁY TRỊ AN
 
  !"
!#$% &'(%')
&* +,-./
0 1/2345
Hà nội, 6-2010
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
!6Lưu Diệu Hương7%'620051674
.8950.9:0%Điện;Tự động hóa
1. Đầu thiết kế TN:
Thiết kế hệ thống điều khiển hai cầu trục nâng hạ đồng bồ rotor tải trọng 500T của
nhà máy Trị An



2. Các số liệu ban đầu:
<$!67=>!'?!$@99$'!A$
<$!67$@9B$)!6CA




3. Nội dung các phần thuyết minh và tính toán:
DE'9F$%$'!A$B
9GB%-B%!C%!79$'!A$HGI
J!=JK$L#$MMMM
J!=JK$BF'=N
&?*!OP&<M







4. Các bản vẽ, đồ thị ( ghi rõ các loại và kích thước bản vẽ ):


5. Họ tên cán bộ hướng dẫn:
 !"

6. Ngày giao nhiệm vụ đồ án:
7. Ngày hoàn thành đồ án:
;H!QM
Trưởng bộ môn

( Ký, ghi rõ họ, tên)
Cán bộ hướng dẫn
( Ký, ghi rõ họ, tên)
BR!*BS!7!%*HM!MQ12
Người duyệt
( Ký, ghi rõ họ, tên)
Sinh viên
( Ký, ghi rõ họ, tên)
LỜI CAM ĐOAN
TU$9B9VBS!!%*$8BF!WThiết kế hệ thống điều
khiển hai cầu trục nâng hạ đồng bộ rotor tải trọng 500T của nhà máy Trị An” 
X!#!#$%6#$@9!HHà Tất Thắng. <$67L%'=J!E'V
!!'!#$
;$$!L%'!9=VBR9$'76$XBVVY=69
$Z*$$$!O!J!=J!7!%*$@9[=$;J'*!%$86#69*K
BF'$9B9!\XU!$G'!$%
Hà Nội, ngày 29 tháng 5 năm 2010
!#$%
&'(%')
MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH VẼ i
DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU ii
TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ CẦU TRỤC DẦM ĐÔI 4
22.E'!$'F$'!A$5
222.%5
221+]$BN$)V$@9%!'HFBB%/
22,P^LK$'!A$4
21<'!A$B_
212< '!K2
211;'HL`K!B22

21,<$!6721
215a'b$BN21
21/PK6CA21
TRANG BỊ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ HỆ THỐNG HAI CẦU TRỤC NHÀ MÁY TRỊ AN
13
12c'$'!'HFB2,
122%!7BF'=N$ *'S$$'!A$B23
121<)$ '^-K$d23
12,<)$ '^-K*A24
125<)$ '$'HN$e'2_
12/<)$ '$'HNUX![2_
123!$$f`F![)?$$e'1
124c'$'FB$dU$$@9%!7^KBS!/! 1
11%!7BF'=N$g1,
112P)**BF'$hB%!!1,
111%!7BF'=NY)LXB%!i1/
1,J!=J%!7!9H!J13
1,2<$*)**BF'$h!7$B!9H!J*)BF'$h!7$B$g
13
1,1&#9$*)BF'$h!7$B,3
15P)BF'=N*7b*1$'!A$!#$%^KBS!V!,4
THIẾT KẾ MẠCH LỰC 39
,2<$ BFVH6=6CAJ!BF'=NB$),_
,21j$@968?$$952
,2,;k'*!UKB%!i52
,25l'*!$#$$@9B$)52
,2/(mB%m51
,1&#9$J!!J!=JK$L#$5,
,12!%'F096*XX4$@9c96=9n95,
,11<$B]$BN$)V!?J!096*XX454

,1,J!=JK$L#$/1
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 60
52%!7$$!J!GBF'=N$@9$$$)$ '3
522<$KG3
521T$X3
51%!7BF'=NP&<o$@9p$e'q3
512;8r3
511;8rr32
51,KPs'6(P=J!78r\8rr31
515KPr=J!7P&<ON!G31
5,%!7BF'=N$KH1$e'*7b*31
55ON'$$!J!G!%!73,
552P&<3,
551K!'HF!Ptuvrwxy(P33
55,KPr34
555T13z
55/wJ!42
553T$Xz,
LẬP TRÌNH PLC S7-300 89
/2!67!d!*A$A$%$L?*!Oz_
/1&?*!OP&<_
/12!V$%_
/11&%!=$$!d%'\9_2
/1,P^$D\9$P&<_1
/15'HJ!$)!O_/
KẾT LUẬN 98
TÀI LIỆU THAM KHẢO 99
PHỤ LỤC 100
(9A$O{
DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 2.1. Đặc tính phụ tải của cơ cấu nâng hạ 6
Hình 2.2. Đặc tính phụ tải của cơ cấu dịch chuyển 6
Hình 2.3. Quan hệ MC=f(ω) khi khởi động động cơ các cơ cấu di chuyển 7
Hình 1.1. Cầu trục dầm đôi 9
Hình 1.2. Cấu tạo của cầu trục dầm đôi 10
Hình 1.1. Hệ thống một cầu trục 13
Hình 2.1. Cơ cấu nâng-hạ chính 16
Hình 3.1. Cơ cấu nâng-hạ phụ 18
Hình 7.1. Hình vẽ mô tả trục của rotor lắp vào ổ bi khi bị nghiêng 21
Hình 7.2. Hình vẽ mô tả góc nghiêng của cả rotor 22
Hình 1.1. Điều chỉnh điện trở mạch rotor 24
Hình 1.1. Sơ đồ nguyên lý hệ điều chỉnh điện áp 27
Hình 1.2. Đặc tính cơ điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ 28
Hình 1.3. Đặc tính cơ điều chỉnh công suất trượt 30
Hình 1.4. Xác định khả năng quá tải về mômen 32
Hình 1.5. Cấu trúc điều khiển Điện áp – Tần số giữ từ thông không đổi 34
Hình 1.6. Đặc tính cơ theo luật điều khiển điện áp - tần số giữ từ thông 34
Hình 1.7. Đồ thị vector cho phương pháp FOC 35
Hình 1.8. Mô hình điều khiển FOC 36
Hình 1.1. Tay đòn liên kết cơ khí với trục của rotor 37
Hình 1.1. Các nhiễu tác động 40
Hình 4.1. Tác động của nhiễu quá áp 42
Hình 1.1. Một số phương pháp làm giảm nhiễu điện từ 45
Hình 3.1. Sơ đồ mạch lực 53
Hình 1.1. Nguyên lý cấu tạo chung của PLC 64
Hình 1.2. Các module của PLC 65
Hình 3.1. Cấu trúc mạng MPI đơn giản 68
Hình 4.1. Các thiết bị của một ET200M 69
Hình 4.2. cấu hình tối đa của thiết bị vào-ra phân tán ET200M 70
Hình 4.3. Cấu tạo bên ngoài của module IM153-2 71

Hình 5.1. Sơ đồ nối biến tần 75

(9A$O{
Hình 5.2. Mối tương quan giữa tần số và điện áp 79
Hình 5.3. Quá trình tăng giảm tốc độ 79
Hình 5.4. Đặc tính đường cong S 80
Hình 6.1. Mã nhị phân 85
Hình 6.2. Mã GRAY 86
DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU
Bảng 1.1. Các đặc tính điều khiển của biến tần 47
Bảng 1.2. Các chức năng bảo vệ 49
Bảng 1.3. Điều kiện môi trường 49
Bảng 1.1. Bản các cơ cấu 54
Bảng 1.2. Bảng lựa chọn thiết bị 57
Bảng 2.1. Bảng chọn module cho PLC 66
Bảng 3.1. Bảng chọn module cho ET 200M 71
Bảng 2.1. Bảng biểu diễn các số 0÷10 của mã Gray và mã nhị phân 86
Bảng 1.1. Đầu vào PLC 93
Bảng 1.2. Đầu ra PLC 94

<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
LỜI NÓI ĐẦU
#*!!N$@9=9$$%H$$8|$VH!\!
B8\|}A$$$!J!G!L$!J!!![%BK
!!|BF'=%=%!$?HK!B$dU$$@9%!7L$
*V$8*)BF'=N!7'!*FB*}LK$$!$B'
\]$BS![\]$*V}!X!O!#'! !<d'$'B8BR
!K%!7BF'=N!#B!$$HUd%*L\$7!L~$@9%
!7L*FUCL`!'?!!BF'=N0O?H\!BF!!7!%*9
![\X$BF!F}ABF'=N$@9|L?*!OP&<BN

$}'*!!N
+F!!7!%*XLWThiết kế hệ thống điều khiển hai cầu trục nâng hạ
đồng bộ rotor tải trọng 500T của nhà máy Trị An•;'BF!S$$*
$)V69'
- Tổng quan về công nghệ cầu trục dầm đôi
- Trang bị điện- điện tử hệ thống hai cầu trục nhà máy trị an
- Thiết kế mạch lực
- Thiết kế mạch điều khiển
- Đánh giá khả năng của FreeRtos thông qua các bài test
9'![9$}'!ON'\XBb$!HHà Tất Thắng 
$hV!?!O$$!H$!#B!KBF'=%\BF!$@9
XBR!%A9B'BF9
TU$^!$V)!HBRX!BF!!7!%*
$@9O!$$!7! !$8!N
Hà Nội, ngày 29 tháng 5 năm 2010
!#$%
&'(%')
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
Chương 1
TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ CẦU TRỤC DẦM ĐÔI
1.1. Khái quát chung về cầu trục
1.1.1. Khái niệm
 <!A$L!J!G€BN^\?$'HN$$LK89\?!!\!J!G
!i$pH69$p=$$$$VN$!A$7$•!i!!'
U'7=R9H?$'HN89U' !=e'!i=RU'7!'\?$'HN
$$$!9X\$$H8$U' !?*=e'E'9B[N$$='‚
‚!9$!A$?$'HN!9L$$UX!VU^H#$$$!O$
%*$!A$^$$!J!G$%!i]!B !L$9BNL"**!!
^H$'HF6VU' !M;?H$!A$f*$$[$)=d89\!#B89
=^'7$UJ*LV6}$L9B\!QQ6' !$ !Lb

 +F'H$! H !=ƒ!K!B6VU' !$g$86#!99$@9
$'!A$0O!OB9K$@988$8 !F'K=$9'!'ƒ!'$
!iH'$'$%K!B6VU' !'H$fBF'$8B]$BN
$'F$ '!KL$fS,$)$ '$d!)}8L,K$'HN
B
 <)$ 'G$$'HN$<}$Q$@9$)$ 'HLUX$e'BVG\
8S1$d9H='$dBb$$J!KY!Z*$}B]!
$$9'!=V$$!)}=V$$1$@9UX$<$
UX$@9$'!A$Bb$!J!=J!9!KBF'=%$$'!A$$8
!N$'HN$!X$F'$€9H9H*^U
 <)$ 'G$$'HN9<}$Q$@9$)$ 'HUX$BV%\
!UX$$8B]!$)$ '^K$)$ '$'HNUX$„X$$8!N
G$$'HN$!UX$'BN$$'!A$$8!N$'HNJ!$F'9
*^UH
 <)$ '^K[$8!9$"!!RU"1$F'BN$'^H$*
Lf$^K!V\$'71^H$*"$*9LQ=Z*BNBVV^K!V!
!X*)!VB}
;9$m$8!!67$)$ '^K\?$'HN*A\*K$@9BS
H!9$h!?*!'!J!=J!'HFB$$)$ '^K+N$8!NB99
!*)!J!=Jb*L`!9$*^!d$$$B]$BNH'$'!'HFB
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
$@9$)$ '^K$'!A$
1.1.2. Đặc điểm cơ bản của hệ truyền động điện
a. Môi trường làm việc
-PL![L%$$@9$'!A$$!A$ !="$%!
-<JBL%$$@9$@9$'!A$$!A$L$JB"KL]*LK\=B\
R![U'H
b. Yêu cầu về điều khiển
- !$V!'HFB$$$$)$ 'BF'$*VBF'$h!7$B\L#$9!7$
89Bb$G$$'HN!XE'>BK!=9\$![*V*7

b*9]$9!'HFB$€!Lf$
-<'HNG$89=^H9B?*=9BE'}$\*A!Vb!
67!'HFB\XE'!d!9HBD!9HBD!8$^$'+F'
HBJH'$'$VE'!V=!U98$^L#JBD*A
!V^H!$B=|9$$$)$ '^KE'9H$'!9HBD!
c. Yêu cầu về phụ tải
-+7$)$ '^KX=!V=^8$$e'
c
M
o2/-1…q
dm
M
$m
='K
c
M
$•†/…
dm
M
.K!V!$B$@9L#$96!*A!V
6{JBD!i-o2/-1…qBJ†z
dm
M

<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
n


Hình 2.1. Đặc tính phụ tải của cơ cấu nâng hạ
-+7$)$ 'G$$'HN\X$V!‡!#!X$V

=!VL
c
M
o,-/…q
dm
M
B7UX$ˆ
c
M
o/-//…q
dm
M
B7UX$'
n


Hình 2.2. Đặc tính phụ tải của cơ cấu dịch chuyển
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
-+7!'HFBB%$$$$)$ '$'HN$@9$'!A$-$!A$
*VBVV=BB$)$JB!!V+]$%!€9B=![
L!QX96!!$$DB•BJ!QB=NX$V!‡
C
M

n

$
n
Hình 2.3. Quan hệ M
C

=f(ω) khi khởi động động cơ các cơ cấu di chuyển
-$$%!'HFB$$$$)$ '$@9$'!'$y$!A$\H'$'E'
!O!Q!7$V!7$UVH9*V\B]$%!LB7$$$!A$y$!A$
!J!=J$^$'HN$!9X7$UJ*89\L"**!J!GH8$w
?H\XB!E'!OE'B*VBb$K$J!XH'$'=>!'?!9
!
-;Q6' !$@9$'!A$y$!A$Bb$E'HJ!BG9HJ'!7V!
$@9!J!G67$'=ƒ7$UJ*!![
1.1.3. Phân loại cầu trục
+ P^LK!X!V!^$'HN89
-<'!A$$8!V!‚!V!^$'HN!i2‰/! 
-<'!A$$8!V!!'O!V!^$'HN!i2‰,! 
-<'!A$$8!V!L!V!^$'HN!i,‰3! 
-<'!A$$8!V! !L!V!^$'HN!iz‰21! 
†P^LK!XB]$BN$!$
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
-<'!A$!9G$=RU$'!A$$KH!9H!9G$=
\$$*^UH$8$$$)$ 'BF'=N$'HNB$d$)$ '^
K\$)$ '$'HNUX$\$)$ '$'HN<$$'!A$H![
Bb$!J!=JBF'=N!K$p!iU9
-<'!A$='$KH*!B[9H<'!A$='!Z*$KH!
B[9HBb$!9G$$VN$$HB8!'N&KH
![Bb$!J!=J$8!!V^L\L%$!*KE'HBGS9
$)$ 'BF'=N$'HNB$)$ '^K\$)$ '$'HNUX$\$)$ '
$'HN
-<'!A$7$UJ*$!9X
-<'!A$7$UJ*$!9X$8$$$)$ 'BF'=N$dL$)$ '
^K\$)$ '$'HNUX$\$)$ '$'HN0%$$ *'SB%
$$'!A$K!BYXŠXL9H*!BS+]$BNL%$$@9$'
!A$L7*L$8!d$)B\Q6' !$9

-<'!A$$KH!B[9H7$UJ*$!9X$8$$$)$ 'BF'=N
$dL$)$ '^K\$)$ '$'HNUX$\$)$ '$'HN$)
$ '^Ko^K$6q+]$BND?!L$8!!!V^
L\Q6' !7$UJ* !$9+b$!9G$$$$'$V$'HA7$UJ*
$!9X
†P^LK$'!A$!X$81LKL$'!A$B)$'!A$B
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
1.2. Cầu trục dầm đôi
Hình 1.1. Cầu trục dầm đôi
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
1.2.1. Cấu tạo
Hình 1.2. Cấu tạo của cầu trục dầm đôi
2P9LQB%
18$!V
,;f! BeH!X
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
5(
/<*B%
3+ '!VBG}$
4t9H$'!A$
zB•
_%!7?$'HN9
2B}
22($d
21+$)!'HF
2,wB%$96'
25t9H$KH
2/<7!|9H$KH
23+[9H
24(i$KH

2z%!7$e'
2_P9XLBF'=N$KH$e'
1*$!"$B9'S
1.2.2. Nguyên lý hoạt động
 9B'$@9$$$dL=J!$}$$$'7!K!!
='$}BVVB$}!X$V*)B}*)9$'7
L"*$$UX$'HN!9HB]!$!X6U!$$9$!
.V$$!X*)9|9!^$$$$9HBb$L=e'B$@9$'
!A$„X$$KH$!X$$B[9H!$dUX$B]!$)$ '^
\$)$ '$'HNUX$€H!X$A$@9$'!A$!UX$$82]$
1$)$ '^[b*$81$)$ '^!O$)$ '$8!V!L)Bb$
L$)$ '^$d$m$)$ '^*A$8!V!‚)<)$ '$'HN
Bb$B]!!=J!$ '$';'SB%$'$ *$B$)$@9$$$)$ 'Bb$
L H!iB[B%$KH$!XU6B}€BN*A$A$%$
=N!9V!OB%H<*B%Bb$!X!^HBN$ *B%$$$B$)B]!
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
!UX$;9!*=J!$ '!Z*$@9$'!A$$m$8*6B}L9
$9BN$8!NBLKBb$==N!9V!O6C9$|9
1.2.3. Các thông số
($d$@9$'!A$9Bb$$J!KK*]$=
9(‹)*\6=8$J!K![$h€$$'!A$
$8!V!^=e'BL($'7$@9$'!A$H![Bb$L
K*+b$L=J!$d'L
<)$ '$'HN$'!A$$8!N!#$%9*)B$'
B
†P)B$'B$)BBb$B]!=V|9$'
!'HF$'HNB!$$UX$@B99H[$$!A$!'HF$8
!NL!A$E'9H$?\E'9H9E'9H!'O
†P)BpUX]$$AUX$@BBb$!9
G!$)$ 'B<)$ '$'HNB$89$)$ '9'

B$UX$@Bp9H%!<6' !pB$)![
L HY3…!D$6' !
1.2.4. Ưu nhược điểm
-a'BN$86#UL%$$'=$'HNL#$$V$@999H=BF'
-;b$BNX\kL"*B]!6CAV•H$Bb$6CA
*DJ+]$%!L!|$'!A$$8=e'B!2/
1.2.5. Phạm vi sử dụng
+b$6CAR!$!$U^H#$@HJ'Bb$€BN
^?$'HN$$?!L%'U^H!$$H6VU' !
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
Chương 2
TRANG BỊ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ HỆ THỐNG HAI CẦU TRỤC NHÀ MÁY
TRỊ AN
2.1. Yêu cầu truyền động
Hình 1.1. Hệ thống một cầu trục
-<$B$)$$$$)$ '$@99$'!A$!)}*VBb$BS9'
-+$)!'HFB*V$8BF$9o![="$%!q
-+VV!7$B^$'HN!V!BG}$
7$B$'HNB!7'$@989Bb$^$'HNLBF'=%!$
!BN^$9Q6' !7$UJ*89\B9LK%'E'V=!J=‡!'?!!7! !
$6#K!B$@9$e';J'!7$B^K!J!=JE'L6{Bm‚=d$!$\
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
!Lb$@9$$!'HF$)=dL\BF'H!!$J!K$9]!
=$!7$B^K!7'BVV$%!7BF'=N$'HNB$@9$)$ '
!‚9R$$H'$'F![9BV$F'\![9R\L%$L!A$!
$JBE'Bo%!7L!A$BV$F'!X$JB7$UJ*q\9!7$B?!
!‚9RH'$';b$LKJ'!7$BE'! *6{VBJQ6' !7$UJ*
89![!7$B$'HNB$@989$JBBG}$Y
!*Ko\1‰2q:6
-<8=VQ!9HBD!7$B!*K

PKBF'$h!7$B$@9$$$)$ 'BF'=N$'HNBLBF'=%
$!J!BN^$9Q6' !7$UJ*BS![!‚9RH'$'$%7$
UJ*F'$@LK89<A!NL=^K8$=9H!V!
‹!7$B$9\$m=$8H'$'=9!$*V$8!7$B! *DBGBNK
89G!dH'$'
;9$$%!7!'HFB*V$8!7$B!'969'
†7$B!!V0
B

†7$B^Œ!V2\/‰2\40
B

†7$B=!V,‰,\/0
B

†7$BK=!V1‰1\/0
B

†7$BK!!V1‰1\/0
B

-<8=VQf!"![9E'B
<$$)$ 'BF'=N$'HNB!$e'L%$$JB"KL]*
LK\![%67B8B%!)B7•…5…O?H![9E'B$J'
J!![9$!$(B8%$f!"![9E'BL%**$)VBN
^$9Q6' ![9E'B!$$$JB$!$L![9=B
![9R!E'!O!Q!7$V!7$+Nf!"![9E'B
$6CA$$%**69'
†<B$)$8X=BL
†VXE'!d$@9$$*?E'9H

†(€B$)$8!7$B=$9o2‰2/:*q
-<8!G67%'6' !$6Ž$9
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
<!$=9!$b*L`$e'!7$UJ*89L!HJ'!7BN^
$9!d=!J$@9%!7BF'=N;$f!9BRJ!%!7!'HFB
B%$@9$e'![=6CAJ!=VQ$6' !\%67!V![!
=V\,‰\5(?H=$$$B$)!'HFB*V$LK$8%'
6' !$6Ž$9DBG!*K
-+VV9!89
†<$8E'H!O9!$$!$?BF'=N$e'!E'!O
K!B
†E'!O!d!!J!=J*V$$$%67#!|b*L`
†.‡!'?!BF'=N$'HNB$e'$$8$$%!76!\V%!#B
$$%!7BF'=N$'HNB$$e'<$8$$V%V%8$
$KBh\V%$€$*$$)$ '^K\V%8$^$L !
‚ !9H8$$=$LV%!‚ !L !$$)$ '^
K$\V%8$E'9H9HV%!O$$)$ 'E'9H$)$ '$'HN
;9$$8$$$)$ 'BL[V%E'!V!V!^$$)$ '^
K^K$
†%!7BF'=N"!'$*V$8BHB@$$V%6#$7\V%W=•\V
%"K$\V%E'!V%!$$$B$)!#$%V%i=e
$ *
†<$LK*9R$$$%!7L%$$8!dF|$9
-+F'=N!%LbB)V
+NBVV!'?Lb$[BF'=N%$!J!=J$9BF'=N$€
$$!J!GBF'=N*VBb$7!d!'?!%+S![[BF'=N$e'
$8!N6CA$$L%=e$ *!$$!'?!%k
-•BG%!\$)B%
<e'L%$![\%!BJBD~%!!X€9O?H$$!J!G
B%\=J!$ '$)=d*VBb$$J!K!d$b*![$!$

-d=!J=>!'?!$9
J!G$"$$"\=J!$ 'B)V\!Lb=d$!$‚\!
K<*dVE'V$*dQLbb*L`
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
2.1.1. Hệ thống điều khiển cấp nguồn cho cầu trục dầm đôi
-;'SB%$@9!$@9$$e'Bb$L H!i'S$d$@9HE'9
$$%!7$*L#$!$$B$)B%
-@BF'=N+b$L"*B]!!'SH$8$'9I*!9!-f!B8
B%$[$@9$$$)$ 'M
-;)L"*B]!$$$!"$;f! U9H€BN$"!$'<!D\f! V!i
LpJ!\f!B8$'<\f!$'\$$BSS$hFB%*\$[
BmB%$@9$$$)$ '=$$e'L%$<!"$?!B•\$!"$?!E'K!\
$!"$?!BF'\$!"$)C9=d
+%*$'$ *$$$B$),*9J!xB,z0\!67s/Š
+%*$'$ *$K$BF'=Nx+.110\!67s/Š
2.1.2. Cơ cấu nâng-hạ chính
Hình 2.1. Cơ cấu nâng-hạ chính
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
}$^ 1/! 
Lb8$$^'4! 
<F'$9^ ,1
+[=d!9![(z
%67m$5z
h67!'HFV!7$_3
7$B^
7$B^L ! \31:*f!
7$BKL ! \31:*f!
7$BK‚ ! \4z:*f!
+$)!'HFB
7Lb 2

.N' .BS!^HE' 
&K 511/&zr
67BG}$11:,z0ˆ2//:z_Iˆ/Šˆ,4=‘ˆ410:*ˆ< *$$
B%
<)$ '*9R
†7Lb 2
†&KB$)LLKR1'7$=N'’,$)$ 'B%!@HL#$
=`%'“/1
†X*9,1;
†!O$BeH/
†+[=d*9(,
†.XBF'$h”2
2.1.3. Cơ cấu nâng-hạ phụ
<)19GB%yB%!C%!79$'!A$H!G9
Hình 3.1. Cơ cấu nâng-hạ phụ
- }$^ ,1! 
- <F'$9^ ,5
- +[=d!9,
- %67m$5
- •67!'HFV!7$11
- 7$B^
†7$B^L !4\2/:*f!
†7$BKL !  4\2/:*f!
†7$BK‚ !  \z_:*f!
- +$)!'HFB
†7Lb 2
†.N' .BS!^HE' 
†&K51,2r