đồ án kỹ thuật cơ khí Ứng dụng tin học tính toán và thiết kế tay máy dr -4000.DOC

án t t nghi p Tay máy h n DR-4000Đố ố ệ à
Tr ng i h c bá ch khoa hà n i ườ đạ ọ ộ
K ho a c khí ơ
N gà n h c kh í - c t inơ ơ
************

án tt nghip đồ ố ệ
t i :đề à
ng d ng tin h c tính toánứ ụ ọ
v thi t k tay máy dr -4000à ế ế
Giáo viên h ng d n : Nguy n Ng c Thành ướ ẫ ễ ọ
Giáo viên duy t : ệ
Sinh viên th c hi n :Nguy n Th Minh Thaoự ệ ễ ị
Nguy n Ph ng Hoaễ ươ
Lê Th Th nh ị ị
L p, CK4B ớ : C Tinơ

H N i -2003 à ộ
L i nói đ uờ ầ
Cách m ng khoa h c k thu t trên th gi i ang phát tri n v i t cạ ọ ỹ ậ ế ớ đ ể ớ ố
r t nhanh, không ng ng v n lên nh ng nh cao m i, cu c cáchđộ ấ ừ ươ ữ đỉ ớ ộ
m ng khoa h c k thu t n y v i n i dung quan tr ng l t ng hoáạ ọ ỹ ậ à ớ ộ ọ à ự độ
các quá trình s n xu t. C khí hoá v t ng hoá các quá trình s nả ấ ơ à ự độ ả
xu t có m t v trí c bi t quan tr ng trong cu c cách m ng khoa h cấ ộ ị đặ ệ ọ ộ ạ ọ
k thu t, nh m t ng n ng su t lao ng c ng nh ch t l ng v gi mỹ ậ ằ ă ă ấ độ ũ ư ấ ượ à ả
giá th nh s n ph m .à ả ẩ
t ng hi u qu kinh t , trong ng nh c khí n c ta hi n nay c nĐể ă ệ ả ế à ơ ướ ệ ầ
ph i nhanh chóng a ti n b khoa h c k thu t m i v o s n xu tả đư ế ộ ọ ỹ ậ ớ à ả ấ
1
nh m gi i phóng con ng i khái nh ng n i c h i,nguy hi m vằ ả ườ ữ ơ độ ạ ể à
nh ng n i con ng i không t l m vi c c. B i v y nh ng n m g nữ ơ ườ ự à ệ đượ ở ậ ữ ă ầ

ây k thu t ng i máy v ng nh ch t o ng i máy r t phát tri n.đ ỹ ậ ườ à à ế ạ ườ ấ ể
V y Tay máy chi m m t v trí r t quan tr ng trong ng nh c khíậ ế ộ ị ấ ọ à ơ
n c ta, v nó thúc y n n kinh t qu c dân.ướ à đẩ ề ế ố
Hi n nay n c ta ã v ang áp d ng khoa h c k thu t tiên ti nệ ướ đ à đ ụ ọ ỹ ậ ế
v o ng nh công nghi p, ã mang l i hi u qu kinh t cao.à à ệ đ ạ ệ ả ế
V i t i t t nghi p ớ đề à ố ệ “ứng d ng tin h c nghiên c u v thi t kụ ọ ứ à ế ế
mi n l m vi c v ng h c Tay máy DR-4000ề à ệ à độ ọ ”. Theo m u c a Nh tẫ ủ ậ
b n v i n i dung sau :ả ớ ộ
Ch ng 1- T ng quan v Tay máy ươ ổ ề
Ch ng 2- B c t do v mi n l m vi c c a Tay máyươ ậ ự à ề à ệ ủ
Ch ng 3- Gi i b i toán ng h c Tay máyươ ả à độ ọ
Trong th i gian l m án chúng em không tránh kh i nh ng saiờ à đồ ỏ ữ
xót, chúng em xin kính mong nh n c s góp ý v giúp c a cácậ đượ ự à đỡ ủ
th y. ầ
Chúng em xin chân th nh c m n th y giáo h ng d n TS Nguy nà ả ơ ầ ướ ẫ ễ
Ng c Th nh ã t n tình giúp chúng em trong th i gian l m ánọ à đ ậ đỡ ờ à đồ
v ho n th nh án t t nghi p n y.à à à đồ ố ệ à
Chúng em xin chân th nh c m n các th y cô giáo trong h i ngà ả ơ ầ ộ đồ
ã ký duy t v ghãp ý cho chúng em . đ ệ à
H n i, ng y 15 tháng 09 n m 2003à ộ à ă
Nhóm thi t kế ế

Nguy n Th Minh Thaoễ ị
Lê Th Th nh ị ị
Nguy n Ph ng Hoaễ ươ
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
2


CH NG I - T NG QUAN V TAY MáYƯƠ ổ ề

1.1. M t s nh ngh a, s l c v s phát tri n c a tay máy vộ ố đị ĩ ơ ượ ề ự ể ủ à
ng d ngứ ụ
1.1.1. M t s nh ngh a.ộ ố đị ĩ
Robot l thi t b t ng l m vi c theo m t ch ng trình có suy nghà ế ị ự độ à ệ ộ ươ ĩ
theo t duy c a con ng i th c hi n m t s công vi c không có sư ủ ườ để ự ệ ộ ố ệ ự
tham gia c a con ng i .ủ ườ
Robot (ng i máy) l nh ng máy t ng có th th c hi n m t sườ à ữ ự độ ể ự ệ ộ ố
ch c n ng c a con ng i . ứ ă ủ ườ
Hay nh ngh a khác : Ng i máy l tay máy ch c n ng, v i ch ngđị ĩ ườ à ứ ă ớ ươ
trình l m vi c thay i c, dùng th c hi n m t s thao tác trongà ệ đổ đượ để ự ệ ộ ố
s n xu t, tay máy t ng i u khi n theo ch ng trình c g i lả ấ ự độ đ ề ể ươ đượ ọ à
ng i máy công nghi p .ườ ệ
Ng i máy nhườ m t máy t ng v n n ng, nó không ch l m m t ho cộ ự độ ạ ă ỉ à ộ ặ
v i công vi c s n xu t nh t nh n o ó m có th lúc l m vi c n y,à ệ ả ấ ấ đị à đ à ể à ệ à
lúc l m vi c kia tu theo ch ng trình t ra . à ệ ỳ ươ đặ
Ng i máy (Tay máy) công nghi p l m t máy t ng linh ho tườ ệ à ộ ự độ ạ
thay th cho t ng b ph n ho c to n b các ho t ng c b p c ng nhế ừ ộ ậ ặ à ộ ạ độ ơ ắ ũ
ho t ng trí tu c a con ng i trong nhi u kh n ng thích nghiạ độ ệ ủ ườ ề ả ă
khác nhau .
Xét v m t c khí v i u khi n i n t , ng i máy công nghi p lề ặ ơ à đ ề ể đ ệ ử ườ ệ à
t h p nhi u kh n ng ho t ng linh ho t c a các c c u i u khi nổ ợ ề ả ă ạ độ ạ ủ ơ ấ đ ề ể
t xa v i m c tri th c ng y c ng c nâng cao trong h th ngừ ớ ứ độ ứ à à đượ ệ ố
i u khi n s c ng nh k thu t ch t o các u c m bi n, u ođ ề ể ố ũ ư ỹ ậ ế ạ đầ ả ế đầ đ
ph n h i, công ngh l p trình .v.v.ả ồ ệ ậ
Ng i máy công nghi p có kh n ng ch ng trình hoá linh ho t ườ ệ ả ă ươ ạ
nhi u tr c chuy n ng c bi u th cho s b c t do c a chúng. ề ụ ể độ đượ ể ị ố ậ ự ủ
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
3
Ng i máy c trang b nh ng b n tay máy ho c c c u ch p h nh ườ đượ ị ữ à ặ ơ ấ ấ à
gi i quy t các nhi m v xác nh trong quá trình công ngh ho c tr cả ế ệ ụ đị ệ ặ ự

ti p tham gia v o các nguyên công (s n, h n, phun ph , rót kim lo i ế à ơ à ủ ạ
v o khuôn úc, l p ráp c m thi t b ho c l p ráp tay máy ).à đ ắ ụ ế ị ặ ắ
Theo tiêu chu n c a Pháp: Ng i máy công nghi p l m t c c uẩ ủ ườ ệ à ộ ơ ấ
chuy n i ng t ng có th ch ng trình hoá, l p l i các ch ngể đổ độ ự độ ể ươ ặ ạ ươ
trình t ng h p, các ch ng trình c i t ra trên tr c to có khổ ợ ươ à đặ ụ ạ độ ả
n ng nh v , h ng i, di chuy n các i t ng nh : Chi ti t,dao, cácă đị ị ướ đ ể đố ượ ư ế
công c , gá l p theo nh ng h nh trình thay i ã ch ng trình hoáụ ắ ữ à đổ đ ươ
nh m m c ích th c hi n các nhi m v công ngh khác nhau . ằ ụ đ ự ệ ệ ụ ệ
Ng i máy công nghi p l m t thi t b nhi u tr c, th c hi n cácườ ệ à ộ ế ị ề ụ ự ệ
chuy n ng nhi u tr c có kh n ng ch ng trình hoá v n i ghép cácể độ ề ụ ả ă ươ à ố
chuy n ng c a chúng trong nh ng kho ng cách tuy n tính hayể độ ủ ữ ả ế
không tuy n tính c a h nh trình. Chóng c i u khi n b i các bế ủ à đượ đ ề ể ở ộ
h p nh t ghép n i v i nhau, có kh n ng h c v nh ch ng trình. ợ ấ ố ớ ả ă ọ à ớ ươ
1.1.2. S l c v s phát tri n c a Tay máyơ ượ ề ự ể ủ ,Ng i máy.ườ
S n ph m có tên g i Ng i máy công nghi p c xu t hi n uả ẩ ọ ườ ệ đượ ấ ệ đầ
tiên ó l Vesatran c a công ty AMF c a M , c ng v o th i gian n y đ à ủ ủ ĩ ũ à ờ à ở
M xu t hi n lo i ng i máy Unimate-1990 c dùng u tiên trongĩ ấ ệ ạ ườ đượ đầ
k ngh « tô. ĩ ệ
Tr c chi n tranh th gi i th hai n m 1945, v i s ra i c a cướ ế ế ớ ứ ă ớ ự đờ ủ ơ
c u i u khi n t xa (Teleparator) t o i u ki n cho Tay máy v ng iấ đ ề ể ừ ạ đ ề ệ à ườ
máy công nghi p b t u b c v o th i k phát tri n sau n y. Ban uệ ắ đầ ướ à ờ ỳ ể à đầ
Tay máy v ng i máy l nh ng c c u ph ng sinh h c, bao g m cácà ườ à ữ ơ ấ ỏ ọ ồ
khâu kh p, các dây ch ng g n li n v i h i u h nh l các cánh tayớ ằ ắ ề ớ ệ đ ề à à
c a con ng i, thao tác thông qua các c c u khuyÕch i c khí, th củ ườ ơ ấ đạ ơ ự
hi n c m n m,nâng h d ch chuy n, o l t, buông th các i t ngệ ầ ắ ạ ị ể đả ậ ả đố ượ
trong không gian nh t nh . ấ đị
T th p kû 50 cùng v i s phát tri n c a k thu t i u khi n theoừ ậ ớ ự ể ủ ỹ ậ đ ề ể
ch ng trình s d a trên c c u i u khi n vô c p v máy i n toánươ ố ự ơ ấ đ ề ể ấ à đ ệ
ã t o ra m t th h máy móc t ng linh ho t g i l “Ng i máyđ ạ ộ ế ệ ự độ ạ ọ à ườ
công nghi p”.ệ

T n m 1960 v i s ra i c a ng i máy công nghi p Unimate c aừ ă ớ ự đờ ủ ườ ệ ủ
M l n u tiên c b n trên th tr ng ã t o ra m t h ng m i trongĩ ầ đầ đượ à ị ườ đ ạ ộ ướ ớ
ng nh công nghi p n y. n n m 1969 M ã ch t o c 100 Ng ià ệ à Đế ă ĩ đ ế ạ đượ ườ
máy công nghi p,c ng v o n m n y tr ng i h c t ng h pệ ũ à ă à ở ườ Đạ ọ ổ ợ
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
4
Stanford (M ) ã ho n th nh vi c t o m u Ng i máy ho t ng theoĩ đ à à ệ ạ ẫ ườ ạ độ
mô hình “m t,tay ”,có kh n ng nh n bi t v nh h ng b n tay k pắ ả ă ậ ế à đị ướ à ẹ
theo v trí v t k p . ị ậ ẹ
Cu i th p k 60 u th p k 70 m t s n c c ng ch t o th nhố ậ ỉ đầ ậ ỉ ộ ố ướ ũ ế ạ à
công Ng i máy công nghi p nhườ ệ Anh(1967),Thu i n v Nh tỵ Đ ể à ậ
(1968),CHLB c (1971), Pháp (1972), Italia (1973). Các Ng i máy,Đứ ườ
Tay máy th h n y c g n thêm các c m bi n ngo i tín hi u ế ệ à đượ ắ ả ế ạ ệ để
l m vi c trong môi tr ng l m vi c c g n thêm các thi t b i nà ệ ườ à ệ đượ ắ ế ị đ ệ
t th c hi n các ch c n ng n gi n nh giác quan c a conử để ự ệ ứ ă đơ ả ư ủ
ng i,có th ghi nh m t l ng thông tin nh t nh. H i u khi n c aườ ể ớ ộ ượ ấ đị ệ đ ề ể ủ
ng i máy có s d ng máy tính v k t h p các ch ng trình c a nó .ườ ử ụ à ế ợ ươ ủ
T n m 1975 Ng i máy c ng c ng d ng r ng rãi trong quáừ ă ườ à đượ ứ ụ ộ
trình t ng hoá s n xu t v trong công vi c nghiên c u khoa h c,ự độ ả ấ à ệ ứ ọ
d n n m t l nh v c chuyên nghiên c u v ch t o các lo i ng iẫ đế ộ ĩ ự ứ à ế ạ ạ ườ
máy. Ng y nay ng i máy ã xâm nh p v o h u kh p các l nh v c ho tà ườ đ ậ à ầ ắ ĩ ự ạ
ng c a con ng i .độ ủ ườ
Vi c ng d ng ng i máy công nghi p t i các n c công nghi pệ ứ ụ ườ ệ ạ ướ ệ
phát tri n c th hi n trong b ng 1.1 sau:ể đượ ể ệ ả
B ng1.1ả
N c s nướ ả
xu tấ

1984

1987

S l ngố ượ

TûlÖ

S l ng ố ượ
Nh t B n ậ ả 30.000 40% 106.000
Mĩ 15.000 22% 30.000
CHLB cĐứ 6.000 9% 14.900
Anh 5.000 7.5%
Pháp 2.000 3% 4.300
Italia 2.000 3% 6.600
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
5
Cỏc khu v c
khỏc
1.500 2% 6.600
Hỡnh 1.1 l bi u mụ t s l ng Robot cụng nghi p c s d ng
n m 1984 v 1987 m t s n c cụng nghi p phỏt tri n. Qua bi u
cho th y Nh t b n l n c s d ng Robot cụng ngh p nhi u nh t th
gi i .
Hỡnh 1.1- Bi u mụ t s l ng Robot cụng nghi p m t s n c
Vi c ng d ng ng i mỏy v o s n xu t l m gi m giỏ th nh s n
ph m,gi m c nhi u nhõn l c trong cỏc xớ nghi p nh mỏy .
Ng i mỏy c ng d ng v o nhi u l nh v c khỏc nhau. Cỏc l nh v c
n y c ng thay i theo s phỏt tri n c a ng i mỏy cụng nghi p, M
tỡnh hỡnh ng d ng Robot th hi n trong b ng 1.2.
Nguy n Th .Minh Thao - Lờ Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa
6

20000
Nhật
Bản
Mỹ
Đức
Thụy
Điển
Anh
Pháp
Italia
Các khu
vực khác
Năm 1987
Năm 1984
N ớcsản
xuất
Số
l ợng
40.000
60.000
80.000
100.000
120.000
0

B ng 1.2
L nh v c 1985 1990
H n 35% 5%
Ph c v Ng i mỏy NC v h th ng t ng
linh ho t

20% 25%
ỳc 10% 35%
Phun ph 10% 10%
S n 5% 15%
Cỏc l nh v c khỏc 10% 10%
Hỡnh 1.2 l bi u mụ t ng d ng Robot cụng nghi p trong m t s
ng nh v l nh v c cụng nghi p khỏc. Qua bi u cho th y Robot cụng
nghi p ng y c ng c s d ng r ng rói nh t l trong l nh v c cụng
nghi p, i n hỡnh nh : h n,ph c v mỏy NC-HTTĐLH, ỳc ,l p rỏp
Hỡnh 1.2-Bi u ng d ng Robot cụng nghi p v cỏc nghành khỏc
Nguy n Th .Minh Thao - Lờ Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa
7
Phun Phủ
Hàn
Đúc
Phục vụ máy
NC-HTTĐLH
Các ứng
dụng khác
Sơn Lắp ráp
Năm 1990
Năm 1985
Các lĩnh vực
ứng dụng
1.1.3- ứng d ng Robotụ
M c tiêu ng d ng Robot công nghi p nh m góp ph n nâng cao n ngụ ứ ụ ệ ằ ầ ă
su t dây chuy n công ngh , gi m giá th nh nâng cao ch t l ng vấ ề ệ ả à ấ ượ à
kh n ng c nh tranh c a s n ph m ng th i c i thi n i u ki n laoả ă ạ ủ ả ẩ đồ ờ ả ệ đ ề ệ
ng. i u ó xu t phát t nh ng u i m c b n c a Robot, ã úcđộ Đ ề đ ấ ừ ữ ư đ ể ơ ả ủ đ đ
k t l i qua bao nhiêu n m c ng d ng nhi u n c.ế ạ ă đượ ứ ụ ở ề ướ

Robot có th th c hi n m t quy trình thao tác h p lý, b ng ho c h nể ự ệ ộ ợ ằ ặ ơ
ng i th l nh ngh m t cách n nh trong su t th i gian l m vi cườ ợ à ề ộ ổ đị ố ờ à ệ
Kh n ng gi m giá th nh do ng d ng Robot l vì gi m c áng kả ă ả à ứ ụ à ả đượ đ ể
chi phí cho ng i lao ng. Robot có th l m t ng n ng su t dâyườ độ ể à ă ă ấ
truy n công ngh . Theo s li u c a hãng Fanuc, Nh t B n thì n ngề ệ ố ệ ủ ậ ả ă
su t có khi t ng lên n 3 l n. ấ ă đế ầ ứng d ng Robot có th c i thi n i uụ ể ả ệ đ ề
ki n lao ng. Robot thay con ng i l m vi c nh ng n i nguy hi m,ệ độ ườ à ệ ở ữ ơ ể
n ng nh c c h i. C khí các công vi c n ng nh c ho c quá n ngặ ọ độ ạ ơ ệ ặ ọ ặ ặ
nh c,công vi c ph c v trên máy v công vi c n i u d gây m tọ ệ ụ ụ à ệ đơ đ ệ ễ ệ
m i, i n hình l trong l nh v c k ngh úc, ng nh gia công áp l c,ỏ đ ể à ĩ ự ĩ ệ đ à ự
các ng nh h n v nhi t luy n Khai thác i d ng( i d ng chi mà à à ệ ệ đạ ươ đạ ươ ế
70% trái t Robot) dùng thay th con ng i l n xu ng áy iđấ để ế ườ ặ ố đ đạ
d ng nghiên c u .ươ để ứ
Ví d ụ : ở Nh t dùng Robot t cáp ng m d i bi n, M s n xu tậ để đặ ầ ở ướ ể ĩ ả ấ
các lo i xe t ng bánh xích l m vi c d i bi n sâu 6000m, Pháp s nạ ă à ệ ở ướ ể ả
xu t các phòng thí nghi m (nghiên c u t ng ) d i bi n, dùngấ ệ ứ ự độ ở ướ ể
Robot l p ráp công trình bi n. Robot nghiên c u v tr . Trongđể ắ ể để ứ ũ ụ
sinh ho t ch t o nh ng máy lau nh , r a bát. Trong v n phong ph cạ ế ạ ữ à ử ă ụ
v b nh nhân, h u b n, ch a cháy, gi tr ụ ệ ầ à ữ ữ ẻ

1.2.H th ng tay máy DR -4000 ệ ố

Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
8

6

5

3


2

2
0

1
Hình 1.3 -K t c u c b n c a tay máy DR -4000ế ấ ơ ả ủ

1.2.1.Các b ph n c b n c a tay máy DR -4000 (Hình 1.3)ộ ậ ơ ả ủ
Khâu 0 :Thân b máy c nh mang t t c các b ph n còn l i c aệ ố đị ấ ả ộ ậ ạ ủ
tay máy .Thân b c nh s c l p m t ng c d n ngƯ ố đị ẽ đượ ắ ộ độ ơ để ẫ độ
khâu 1 (thông qua kh p tr 0) l khâu b vai c a tay máy .ớ ụ à ả ủ
Khâu 1:Khâu b vai l b ph n gi a cánh tay d i (2) v b ( 0) . Bả à ộ ậ ữ ướ à Ư ả
vai th c hi n chuy n ng quay góc ự ệ ể độ θ
1
quanh tr c tâm b 0, khi óụ Ư đ
các khâu n i ti p v i b vai c ng quay theo. B vai (1) n i v i cánhố ế ớ ả ũ ả ố ớ
tay d i (2 ) b ng kh p b n l A ta g i ó l kh p b vai. Kh p n yướ ằ ớ ả ề ọ đ à ớ ả ớ à
c l p ng c d n ng khâu (2) .đượ ắ độ ơ để ẫ độ
Khâu 2: Cánh tay d i l b ph n gi a b vai v cùi tay (3). Cánh tayướ à ộ ậ ữ ả à
d i c l p ng c d n ng v chuy n ng quay góc ướ đượ ắ độ ơ để ẫ độ à ể độ θ
2
quanh
tr cụ kh p A. ớ
Khâu3: Cùi tay l b ph n gi a cánh tay d i (2) v cánh tay trên,cùià ộ ậ ữ ướ à
tay (3) liên k t v i cánh tay d i (2) b ng kh p b n l B. T i kh p b nế ớ ướ ằ ớ ả ề ạ ớ ả
l B thu c cánh tay d i có l p ng c d n ng cùi tay (3)ề ộ ướ ắ độ ơ để ẫ độ
chuy n ng quay góc ể độ θ
3

quanh tr c Bụ .
Khâu 4: Cánh tay trên l b ph n gi a cùi tay (3) v c tay (5). Cánhà ộ ậ ữ à ổ
tay n y c liên k t v i cánh tay trên (4) b ng kh p tr C, t i kh pà đượ ế ớ ằ ớ ụ ạ ớ
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
9
tr C thu c cùi tay (3) có l p ng c d n ng cánh tay trên quayụ ộ ắ độ ơ để ẫ độ
góc θ
4
quanh tr c tâm kh p tr C .ụ ớ ụ
Khâu 5 : C tay l b ph n gi a cánh tay trên (4) v b n k p (6). Cổ à ộ ậ ữ à à ẹ ổ
tay c liên k t v i cánh tay trên (4) b ng kh p b n l P. T i kh p Pđượ ế ớ ằ ớ ả ề ạ ớ
thu c cánh tay trên có l p ng c d n ng c tay (5) quay góc ộ ắ độ ơ để ẫ độ ổ θ
5
quanh tr c kh p P .ụ ớ
Khâu 6: B n tay k p l b ph n ng (khâu ng) cu i cùng c a tayà ẹ à ộ ậ độ độ ố ủ
máy. B n tay liên k t v i c tay b ng kh p tr D, t i kh p tr D thu cà ế ớ ổ ằ ớ ụ ạ ớ ụ ộ
b n tay có l p ng c d n ng b ng tay quay góc à ắ độ ơ ẫ độ ằ θ
6
quanh tr cụ
kh p D. Trên b n tay máy có th c gá l p m t s d ng cớ à ể đượ ắ ộ ố ụ ụ
ch ng h n:m h n, m c t, d ng c l p ráp, s n .v.v. Do b nẳ ạ ỏ à ỏ ắ ụ ụ ắ ơ à
tay l khâu ng cu i nên nó có th chuy n ng l c xo n à độ ố ể ể độ ắ ắ (θ
4
),
l p g p, (ắ ậ θ
5
) v l c ngang (à ắ θ
6
).
Ngo i các b ph n (khâu) c b n nói trên,Tay máy còn có các khâuà ộ ậ ơ ả

(7)v (8) t ng ng t o th nh c c u hình bình h nh, nh m t ng à ươ ứ để ạ à ơ ấ à ằ ă độ
c ng v ng cho Tay máy v m t k t c u,t o thu n l i cho vi c l p rápứ ữ ề ặ ế ấ ạ ậ ợ ệ ắ
các ng c trên các kh p t i A v B . độ ơ ớ ạ à
1.2.2-H th ng tay máy h n DR-4000 (Hình 1.4)ệ ố à
1- Tay máy
2- Trung tâm i u khi n đ ề ể
3- B d y h c ộ ạ ọ
4- H p i u khi n b ng tay ộ đ ề ể ằ
5- Cáp i u khi n (n i gi a tay máy v trung tâm i u khi n ).đ ề ể ố ữ à đ ề ể
6- Ngu n h nồ à
7- Cáp i u khi n (n i gi a ngu n h n v trung tâm i u khi n )đ ề ể ố ữ ồ à à đ ề ể
8- Cáp m h n MAG/CO2 (m h n nghiêng , l m mát b ng khíỏ à ỏ à à ằ
( I
ma x
=350A)
9- C m h n ụ à
9.1- Giá m h n đỡ ỏ à
9.2- C m h n ữ ỏ à
9.3- C u h n ữ đầ à
10 - B c p dây h n ộ ấ à
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
10
11- Cáp ngu n ng tr c ồ đồ ụ
12- Các lo i cáp v ng ng d n khí ạ à đườ ố ẫ
12.1- Cáp n i v t h n ố ậ à
12.2- Cáp n i m h n ố ỏ à
12.3- ng ng d n khí (gi a bình ch a khí v b c p dây)Đườ ố ẫ ữ ứ à ộ ấ
12.4-Cáp i u khi n (n i gi a ngu n h n v trung tâm i uđ ề ể ố ữ ồ à à đ ề
khi n) ể
13- Thi t b i u ch nh khí (COế ị đ ề ỉ

2
)
14- ống cách i n đ ệ
15-Giá cu n dây h nđỡ ộ à
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
11
9
9
9
1
4
án t t nghi p Tay máy h n DR-4000Đố ố ệ à
12
1.2.3- Tính n ng k thu t c a Tay máy DR-4000ă ỹ ậ ủ
1- Tay máy :Th c hi n các ch c n ng di chuy n d ng c v th c hi nự ệ ứ ă ể ụ ụ à ự ệ
các thao tác k thu t v công ngh nhỹ ậ à ệ (h n, l p ráp )thay cho ng ià ắ ườ
th .ợ
2- Trung tâm i u khi n: i u khi n to n b các ho t ng c a tayđ ề ể Đ ề ể à ộ ạ độ ủ
máy , các thi t b i kèm (Máy h n,b c p dây,l ng khí ra).ế ị đ à ộ ấ ượ
3- B d y h c:Nh n v truy n d li u ( các thông tin nh v v trí vộ ạ ọ ậ à ề ữ ệ ớ ề ị à
h ng c a các i m thu c qu o tay máy i qua).ướ ủ đ ể ộ ỹ đạ đ
4- H p i u khi n b ng tay: S d ng các nút i u khi n b n k pộ đ ề ể ằ ử ụ để đ ề ể à ẹ
n v trí ã xác nh trên qòy o m tay máy i qua.đế ị đ đị đạ à đ
5- Cáp i u khi n (n i gi a tay máy v trung tâm i u khi n).Truy nđ ề ể ố ữ à đ ề ể ề
thông tin v n ng l ng.à ă ượ
6- Ngu n h n: i u khi n ch h n g m t h n,th i gian h n.ồ à Đ ề ể ế độ à ồ ố độ à ờ à
7- Cáp i u khi n n i gi a ngu n h n v trung tâm i uđ ề ể ố ữ ồ à à đ ề
khi n).Truy n n ng l ng.ể ề ă ượ
8- Cáp m h n MAG/COỏ à 2: Khí CO2 b o v môi tr ng h n xungả ệ ườ à
quanh

9- C m h n: Kho ng cách gi a que h n v v t h n tr c ti p,ti p xúc. ụ à ả ữ à à ậ à ự ế ế
9.1- C m h nữ ỏ à
9.2- Giá m h nđỡ ỏ à
9.3- C u h nữ đầ à
10- B c p dây h n: i u khi n ng c qua c c u ch p h nh,h n nộ ấ à Đ ề ể độ ơ ơ ấ ấ à à đế
âu b h n kéo dây n ó.đ ộ à đế đ
11- Cáp ngu n ng tr c: Chính l cáp i u khi n thông tin v dồ đồ ụ à đ ề ể à ữ
li u.ệ
12- Các lo i cáp v ng ng d n khí: Cung c p l ng khí b o vạ à đườ ố ẫ ấ ượ ả ệ
cho m i h n.ố à
13- Thi t b i u ch nh khí COế ị đ ề ỉ 2 : i u ch nh l ng khí khi c n thi t.Đ ề ỉ ượ ầ ế
14- Ông cách i n : B o v an to n.đ ệ ả ệ à
15- Giá cu n dây: dây. đỗ ộ Đỡ
Ch ng IIươ B C T DO v l m vi c c a tay máyậ ự à à ệ ủ
2.1 B c t do c a tay máy .ậ ự ủ
2.1.1.Khái ni mệ
B c t do l s kh n ng chuy n ng c l p hay l s thông s cậ ự à ố ả ă ể độ độ ậ à ố ố độ
l p xác nh v trí c a v t r n trong m t h to xác nh.ậ để đị ị ủ ậ ắ ộ ệ ạ độ đị
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
12
B c t do c a Tay máy l s kh n ng chuy n ng c a c c u n y soậ ự ủ à ố ả ă ể độ ủ ơ ấ à
v i c c u khác trong h to g n li n v i thân b .ớ ơ ấ ệ ạ độ ắ ề ớ Ư
*ý ngh a :ĩ
Xác nh s thông s c l p c n xác nh v trí các khâu c a c c uđị ố ố độ ậ ầ đị ị ủ ơ ấ
.2.1.2. C u trúc ng h c c a tay máyấ độ ọ ủ
Các Tay máy c c u t o b i các khâu v kh p, chóng liên k t v iđượ ấ ạ ở à ớ ế ớ
nhau th nh m t chu i ng. Trong ó các kh p c s d ng trongà ộ ỗ độ đ ớ đượ ử ụ
chu i ng có nhi u lo i khác nhau. Tu thu c v o nhi m v thi t k ,ỗ độ ề ạ ỳ ộ à ệ ụ ế ế
ng i ta s l a ch n cho Tay máy nh ng kh p thích h p.D i ây gi iườ ẽ ự ọ ữ ớ ợ ướ đ ớ
thi u các lo i kh p hay s d ng trong Tay máy v các c c u máyệ ạ ớ ử ụ à ơ ấ

(b ng 2.1)ả
B ng 2.1-Các lo i kh p ng ả ạ ớ độ

V m t c u trúc v chuy n ng c h c thì h cánh tay,b n tay c aề ặ ấ à ể độ ơ ọ ệ à ủ
tay máy l m t c c u không gian h v h n h p. Các khâu c a c c uà ộ ơ ấ ở à ỗ ợ ủ ơ ấ
không gian c n i v i nhau b ng các kh p ng,th ng l kh p th pđượ ố ớ ằ ớ độ ườ à ớ ấ
lo i5(h n ch 5 b c t do ch còn l i chuy n ng quay ho c t nhạ ạ ế ậ ự ỉ ạ ể độ ặ ị
ti n). Trên hình 2.1 mô t c u trúc ng h c c a tay máy g m có :ế ả ấ độ ọ ủ ồ
0:Thân hay b c a tay máy Ư ủ
1: B vai ả
2: Cánh tay d i ướ
3: Cùi tay
4:Cánh tay trên
5: C tay ổ
6: B n tay à
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
Sè rµng
buéc
L îc ®å khíp

Khíp vÝt
5
5
5
4
4
3
4
Khíp cao
ph¼ng

Cao, lo¹i 4
Khíp cÇu
Khíp tr ît
Khíp b¶n lÒ
Khíp trô
Khíp cÇu cao
ph¼ng
Tªn khíp
Lo¹i khíp
ThÊp, lo¹i 5
ThÊp, lo¹i 5
ThÊp, lo¹i 5
ThÊp, lo¹i 4
ThÊp, loai 3
ThÊp, lo¹i 4
13
7,8: Khâu n i hình bình h nh ố à
Hình 2.1- C u trúc ng h c c a Tay máy h n DR -4000ấ độ ọ ủ à
Các góc quay θi (i=1
÷
6) l các to suy r ng t i m i kh p quayà ạ độ ộ ạ ỗ ớ
c a tay máy.ủ
θ
1
: góc quay quanh kh p thân 0ớ
θ
2
: góc quay quanh kh p b vai Aớ ả
θ3 : góc quay quanh kh p cùi tay(khuûu tay) Bớ
θ

4
: góc quay quanh kh p canh tay trên Cớ
θ
5
: góc quay c a kh p c tay Pủ ớ ổ
θ
6
: góc quay c a kh p b n tay Dủ ớ à
T hình 2.1 ta có s c u trúc ng h c t ng ng c a tay máy ừ ơ đồ ấ độ ọ ươ đươ ủ


Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
0

3

4

5

6
2
0
B
C
P
D
MM
P
A

1
3
4
6
5

1
B
E
0

3

4

5

6
2
0
B
C
P
D
MM
P
A
0
1
3

4
6
5

1
14


Hình 2.2- C u trúc ng h c t ng ng c a Tay máy DR - 4000ấ độ ọ ươ đươ ủ
S n y dùng tính toán ng h c Tay máy,vi c tính toán cơ đồ à để độ ọ ệ đượ
n gi n v ch p nh n c vì : đơ ả à ấ ậ đượ
Do khâu d n l các khâu 2 v 3 (có ng c l p trên kh p liên k tẫ à à độ ơ ắ ớ ế
khâu 3 v 2 b ng kh p b vai B v kh p khuûu tay C ).à ằ ớ ả à ớ
Quy lu t chuy n ng c a các khâu không b nh h ng khi b i khâuậ ể độ ủ ị ả ưở ỏ đ
n i hình bình h nh 7 v 8 .ố à à
2.1.3- Tính s b c t do c a Tay máy ố ậ ự ủ
Vì Tay máy l m t c c u không gian nên s b c t do c a c c uà ộ ơ ấ ố ậ ự ủ ơ ấ
trên hình 2.2 c tính theo công th c :đượ ứ
W =6n - (Σ
i
*P
i
-R
tr
-R
th
) -W
th
Trong ó :đ
n : S khâu ng c a Tay máy ta có n =6ố độ ủ

P
i
:S kh p lo i i t c l có i r ng bu c (hay h n ch i b c t do) ố ớ ạ ứ à à ộ ạ ế ậ ự ở
ây có kh p th p lo i 5 nên i =5 , Pđ ớ ấ ạ
i
= P
5
=6.
R
th
:S r ng bu c trùng ,có th t n t i các kh p óng kín m t chu iố à ộ ể ồ ạ ở ớ đ ộ ỗ
ng trong c c u ,Rđộ ơ ấ
tr
= 0 .
R
th
: S r ng bu c th a : Rố à ộ ừ
th
= 0.
W
th
: S b c t do th a : Wố ậ ự ừ th = 0.
W= 6*6 - (5*6 - 0 - 0 ) = 6.
V y s b c t do c a tay máy W = 6, do ó có 6 kh n ng chuy nậ ố ậ ự ủ đ ả ă ể
ng c l p c a c c u Tay máy .độ độ ậ ủ ơ ấ
2.2- Mi n l m vi c ề à ệ
2.2.1-M t s nh ngh a:ộ ố đị ĩ
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
15
a- Tâm b n Tay k p à ẹ c a tay máy l m t i m hình h c quy củ à ộ đ ể ọ ướ

thu c khâu cu i cùng c a Tay máy c xác nh b i i m cu i trênộ ố ủ đượ đị ở đ ể ố
tr c c tay.ụ ổ
b- Mi n l m vi c hình h c :ề à ệ ọ L t p h p các v trí trong khôngà ậ ợ ị
gian m tâm b n tay k p có th t t i c ng v i các kích th cà à ẹ ể đạ ớ đượ ứ ớ ướ
hình h c xác nh v gi i h n góc quay c a các kh p c a tay máy.ọ đị à ớ ạ ủ ớ ủ
c- Mi n l m v c th c t :ề à ệ ự ế l mi n l m vi c hình h c có tính nà ề à ệ ọ đế
i u ki n r ng bu c th c t . Nh ng i u ki n n y có th nh h ngđ ề ệ à ộ ự ế ữ đ ề ệ à ể ả ưở
n thao tác c a Tay máy trong mi n l m vi c hình h c, do ó mi nđế ủ ề à ệ ọ đ ề
l m vi c th c t b thu h p l i. Ch ng h n trong mi n l m vi c hìnhà ệ ự ế ị ẹ ạ ẳ ạ ề à ệ
h c, chúng ta b trí các thi t b l m vi c ph i h p cùng Tay máy (víọ ố ế ị à ệ ố ợ
d các thi t b h n , gá l p ) do ph i áp ng m t yêu c u công nghụ ế ị à ắ … ả đ ứ ộ ầ ệ
n o ó, bu c chúng ta ph i b trí m t s trang thi t b trong mi n l mà đ ộ ả ố ộ ố ế ị ề à
vi c hình h c. Vì v y mi n l m vi c th c t b thu h p l i.ệ ọ ậ ề à ệ ự ế ị ẹ ạ
2.2.2-Xác nh mi n l m vi c hình h c c a Tay máy .đị ề à ệ ọ ủ
A -V n t raấ đề đặ
Theo t li u [1] thì mi n l m vi c c a tay máy c s nh hình 2.3à ệ ề à ệ ủ đượ ẽ ư
v 2.4.Tuy nhiên trong t i li u n y không nay n cách xác nh mi nà à ệ à đế đị ề
l m vi c náy nh th n o. Vì v y trong m c n y chúng em ã nghiênà ệ ư ế à ậ ụ à đ
c u t ng cách xác nh mi n l m vi c c a Tay máy n y. ứ ừ đị ề à ệ ủ à


Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
16

Hình 2.3- Mi n l m vi c c a Tay máy DR -4000ề à ệ ủ
(hình chi u c nh)ế ạ

Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ

5

100
( )
l5

6
D
1
5
0
°
2
0
°
500
M2
M3
M4
01
A
0
X
490
1
l
( )
( )
215
B

2

M5

3
700
( )
l4

4
l3
C
100
M1
2
l
( )
1
7
0
°
R
1
3
3
6
R
5
0
6
529
140

300
M
8
M
7
M
6
M
9
17



Hình2.4 - Mi n l m vi c hình h c c a tayề à ệ ọ ủ

Mi n l m vi c n y c xác nh theo các kích th c c a Tay máyề à ệ à đượ đị ướ ủ
nh sau :
B vai lả
1
= 490 (mm).
Cánh tay d i lướ
2
= 500 (mm).
Cùi tay l
3
= 100 (mm)
Cánh Tay trên l
4
= 700(mm)
C tay lổ

5
=100 (mm).
B n tay là
6
ph thu c kích th c b n tay k p (m h n ) do ng i thi tụ ộ ướ à ẹ ỏ à ườ ế
k quy t nh lế ế đị
6
=100(mm)
Thân b lƯ
0
=150 (mm) .
Gi i h n các góc quay (trong chuy n ng t ng i c a c c u).ớ ạ ể độ ươ đố ủ ơ ấ
Góc quay b vai ả θ
1
= (-170°
÷
+170°)
Góc quay cánh tay d i ướ θ
2
=(-150°
÷
+90°)
Góc quay cùi tay θ
3
=(-120°
÷

+150°)
Góc quay cánh tay trên θ
4

= (-180°
÷
+180° )
Góc quay c tay ổ θ
5
= (-50°
÷
+ 230° )
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
18
Góc quay b n tay à θ
6
= (-320°
÷
+320°)
D u (+) ng v i chi u qay thu n chi u kim ng h .ấ ứ ớ ề ậ ề đồ ồ
D u (- ) ng v i chi u quay ng c chi u kim ng h .ấ ứ ớ ề ượ ề đồ ồ
xác nh mi n l m vi c ta ch n v trí chu n ban u v gi i h nĐể đị ề à ệ ọ ị ẩ đầ à ớ ạ
quay c a các kh p c a tay máy trong m t ph ng Axz(hình chi u c nh )ủ ớ ủ ặ ẳ ế ạ
v m t ph ng Axy(hình chi u b ng ) nh hình 2.5.1 v hình 2.5.2à ặ ẳ ế ằ ư à
d i ây :ướ đ
Trong ó t i v trí chu n ban u:đ ạ ị ẩ đầ
θ = 0° θ
4
= 0°
θ
2
= 0° θ
5
= 0°

θ
3
=0° θ
6
= 0°

Hình 2.5.1-V trí chu n ban u c a Tay máy DR-4000ị ẩ đầ ủ
(Hình chi u b ng)ế ằ
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
M
-320
+320
P
D
C
+180
-180
B
0
3
0
2
0
4
0
5
0
6
Y
0

1
X
M
D
C
B
A
0
X
Z
0
2
3
4
5
6
6
0
°
90°
150

6

5

1

4


3

2
140°
P
19


Hình 2.5.2- V trí chu n ban u c a Tay máy DR-4000ị ẩ đầ ủ
(Hình chi u c nh)ế ạ
Nh ng trong t i li u [1] không nói l m cách n o v ra mi n l mư à ệ à à để ẽ ề à
vi c nhệ trên hình 2.3 v 2.4 vì v y n i dung ch y u c a m c n y là ậ ộ ủ ế ủ ụ à à
xác nh l i thu t toán v mi n l m vi c c a Tay máy .đị ạ ậ ẽ ề à ệ ủ
b-Các phân tích v nh n xét à ậ
v mi n l m vi c ta có th ch n h to chu n Axyz nhĐể ẽ ề à ệ ể ọ ệ ạ độ ẩ trên hình
2.5.1 v 2.5.2 à
Mi n l m vi c trên hình chi u c nh thu c m t Axz , l mi n l m vi cề à ệ ế ạ ộ ặ à ề à ệ
t o b i chuy n ng c a các to suy r ng ạ ở ể độ ủ ạ độ ộ θ
2
,θ
3
khi ó các to đ ạ độ
suy r ng còn l i ộ ạ θ
1
= θ
4
=θ
5
=θ
6

=0°.Mi n l m vi c n y t o b i 5 cungề à ệ à ạ ở
tròn P
1
P
2
, P
2
P
3
, P
3
P
4
, P
4
P
5
, P
5
P
1
t ng ng v i b n Tay k p ta có cácươ ứ ớ à ẹ
cung : M
1
M
2
, M
2
M
3

, M
3
M
4
,M
4
M
5
, M
5
M
1
có các i m gi i h n Pđ ể ớ ạ
i
,
M
i
v i i = 1ớ
÷
6 (hình chi u c nh ).ế ạ
Mi n l m vi c trên hình chi u b ng thu c m t ph ng Axy l mi n l mề à ệ ế ằ ộ ặ ẳ à ề à
vi c t o b i chuy n i c a các to suy r ng ệ ạ ở ể đổ ủ ạ độ ộ θ
1
( ây trong m tở đ ặ
ph ng Axz,Axy ) v trí c a i m M không ph thu c v o chuy n ngẳ ị ủ đ ể ụ ộ à ể độ
c a ủ θ
3
)khi ó các to suy r ng còn l¹iđ ạ độ ộ θ
2
=-

76 ,° θ
3
=+60 ,° θ
4
=0 ,° θ
5
=0 ho c ° ặ θ
2
=+59°,θ
3
=-70°. Mi n l m vi c n yề à ệ à
t o b i hai cung tròn Pạ ở
6
P
7
,P
8
P
9
v hai o n th ng Pà đ ạ ẳ
7
P
9
,P
7
P
8
t ngươ
ng v i các cung b n tay k p M l các cung Mứ ớ à ẹ à
6

M
9
,M
7
M
8
ng v i cácứ ớ
i m gi i h n Pđ ể ớ ạ
i
(v i i =6ớ
÷
9).
V y ta c n xác nh to các i m Pậ ầ đị ạ độ đ ể
i
,M
i
(i = 1
÷
9), bán kính c aủ
các cung tròn v các to tâm t ng ng .à ạ độ ươ ứ
c- Xác nh to các i m gi i h n v bán kính cung các cungđị ạ độ đ ể ớ ạ à
tròn
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
20
l
6
l
5
l
4

l
3
l
2
l
1


4


6


3


1


5



2



3
M

1
D
1
P
1
C
1
M
X
Khi xác nh to các i m Pđị ạ độ đ ể
i
,có th ch n h to có g c 0 ho cể ọ ệ ạ độ ố ặ
A u c,v n l ch n g c ch n o cho ti n tính toán . đề đượ ấ đề à ọ ố ở ỗ à ệ ở ây tađ
ch n g c t i kh p A c a h to Axyz .ọ ố ạ ớ ủ ệ ạ độ
Trình t xác nh to các i m Pự đị ạ độ đ ể
i
, M
i
(i =1
÷
9) các cung tròn và
bán kính t ng ng .ươ ứ
c.1- Trình t xác nh tâm các i m gi i h n Pự đị đ ể ớ ạ
i
,M
i
(i =1
÷
6 ) ,và
các cung tròn t ng ng (MLV hình chi u c nh ).ươ ứ ế ạ

B c 1 :ướ xác nh i m Pđị đ ể
1 ,
M
1
(hình 2.6)
•
θ
1
=θ
4
= θ
5
=

θ
6
=cosnt=0°
•
θ
2
cho thay i t 0 đổ ừ °
÷
90°
•
θ
3
cho thay i t 0 đổ ừ °
÷
60°
i m PĐ ể

i
có to ạ độ
X
P1
= l
2
+ l
3
cos60 + l°
4
cos30°
= 500 +100cos60 + 700cos30 = 1156 (mm).° °
Z
P1
= l
4
sin30 -l°
3
sin60 °
= 700 sin30 - 100 sin60 = 263(mm).° °
i m MĐ ể
1
X
M1
= X
P1
+(l
5
+ l
6

)cos30°
= 1156 + (100 +100) cos30 = 1329 (mm).°
Z
M1
= Z
P1
+ (l
5
+ l
6
)sin30 °
=263 + (100 +100)sin30 =363 (mm).°


Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
21
Hình 2.6 -V trí c a Tay máy ng v i i m Pị ủ ứ ớ đ ể
1
, M
1
+B c 2 : Xác nh i m Pướ đị đ ể
2
, M
2
(hình 2.7)
•
θ
1
=θ
4

=θ
5
=θ
6
= 0 =cosnt .°

•
thay i t +90 đổ ừ °
÷
-150 °

•
θ
3
=60 =cosnt .°
i m PĐ ể
2
có to ạ độ
X
P2
= -l
3
- l
2
sin30 °
= -100 - 500 sin30 = -350 (mm).° °
Z
P2
= -l
4

- l
c
cos30 °
= -700 - 500cos30 = -1133(mm).°
i m MĐ ể
2
có to ạ độ
X
P2
= X
M2
= -350 (mm).
Z
M2
=Z
P2
-(l
5
+ l
6
) = -1133 - (100 + 100 ) = -1133(mm)

Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ

3
M
2
D
2
P

2
C
2
B
2
B
1
C
1
P
1
D
1
M
1
l
0
l
1
l
4
l
5
l
3
l
2

2


1
22
Hình 2.7 - V trí c a Tay máy ng v i i m Pị ủ ứ ớ đ ể
2
, M
2
B c 3 : ướ Xác nh to tâm cung tròn Pđị ạ độ
1
P
2
, M
1
M
2
.
Cung tròn P
1
P
2
,M
1
M
2
có to trong h tr c to Axz l A (0 ,ạ độ ệ ụ ạ độ à
0) .Bán kính cung tròn P
1
P
2
R
P1

=
( )
2
1
2
1 PP
ZX +
=
( )
22
2631156 +
=1186 (mm).
Bán kính cung tròn M
1
M
2
R
R1
=
( )
2
1
2
1 MM
ZX +
=
( )
22
3631329 +
= 1377 (mm).

B c 4 : Xác nh i m Pướ đị đ ể
3
, M
3
(hình 2.8)
•
θ
1
=θ
4
=θ
5
=θ
6
=0° = cosnt
•
θ
2
=-150°=cosnt.
•
θ
3
cho thay i t (+60đổ ừ °
÷
+30°)
+ i m P v trí t ng ng l PĐ ể ở ị ươ ứ à
3
có to ạ độ
X
P3

=-l
2
sin30° -l
3
cos30° +l
4
sin30°
=-500sin30° -100cos30° +700sin30° =-13(mm)
Z
P3
=-l
2
cos30° -l
3
sin30° +l
4
cos30°
=-500cos30° -100sin30° +700cos30° =-1089(mm)
To c a i m Mạ độ ủ đ ể
3
X
M3
= X
P3
- (l
5
+l
6
)sin30°
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ

23
= -13 - (100+100 )sin30° = -113 (mm).
Z
M3
=Z
P3
-(l
5
+l
6
)cos30° =-1089 -(100 + 100 )cos30° = -1262 (mm).


Hình 2.8 - V trí t ng ng c a Tay máy t i i m Pị ươ ứ ủ ạ đ ể
3
, M
3
B c 5 -Xác nh to tâm ướ đị ạ độ
To tâm B (Xạ độ
B
,X
B
)
X
B
= -l
2
sin30° =-500sin30° = -250 (mm)
Z
B

=-l
2
cos30° = -500cos30° = - 433 (mm)
Bán kính cung tròn P
2
P
3
R
23
=
2
4
2
3
ll +
=
22
700100 +
=707(mm)
+Bán kính cung M
2
M
3:
Nguy n Th .Minh Thao - Lê Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa ễ ị ị ị ễ ươ
A
X
0
D
2
P

2
C
2
B
2
B
2
C
3
P
3
D
3
P
1
D
1
M
1
C
1
Z
M
2
M
3
24