BÀI TẬP LỚN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG-ĐỀ TÀI-KHẢO SÁT PHƯƠNG TRÌNH NYQUIST VÀ MÔ TẢ
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (505.79 KB, 12 trang )
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
!"
# $%& '
!" #
!"
"
#$
"
%&
()
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
I: Đặt vấn đề:
! "#$%&'()!%*
%+,-./,!!0#!/123!-*4+,
)5&677/3 8762%#!79:0
;7<!#:!*=>?%&@&%&%%AB
C#D !%E?FGH "#*=
>&I1<AB+,8-'J&@&%&/I0!K
L>#+1%&@M.*
• =?NO=4#!4OP=Q*
• RMG"<+/,
• =?NSTUOV=*
• V@R'
• =?NWX4YZ[
-\ ]9?NAB !9?N]/,#!9?NABI/,^
_=?NAB]/,^=M+!CD%+/,E&@M.<
+,AB*- !9?NO=4#!4OP=Q*
_=?NABL/,^=KG.<3/,E+,2`<AB*- !
9?NABS0G/#!W #*
aI05/b?F#9?NABS0G/*c#+?F9?
NABSG/5/bd@#&@&%&/e'(9?NABL
/, "#*
II: Giải quyết vấn đề:
$%&'()*+, /
=C>c+,3AB>-E!0]
cC?&1.&f&F-&L'@*[M#:0H
6cge'@.&f&F*!0$H
*
)
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
G/%/ABE+68hLFic K-
+80@3 !#]Gj<E!0
.&f&F*
= B k 08 > Gj < !0 K C , ] 8 -
K-+*;-" !>
KClm8nM- K-+
*
=o-B kS0G/&%C/^
0.1.2&345&6&7%&&8+*+9:;;<=>.?+)@&1A.BC&3D&34E&3
F=G7,HIJKLM!N/
W.%8p/4/KClm8qnM+L#!E !^
l V,#!/,Q`E-cCcn*
l 40 !/,'@Cc/,Q`'@*
lm8qn$H !r]*
,O+;+P&6&7%&.Q&-2JRO+;+P&)*+, /
&*+,-+./&0+&122-3456,7/-28/19$&*/:-;'
K/S.F,H+T
s+L#!E+,6ABt
l X+AB.gr]AB !.<L/,C?u&E+gK
Clm8qn*
<)
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
l X+,AB !.<L/,C?u&E+,gClm8qnv\
#w6>C>Aon>- !/,+E&@M.<E
+g-&L'@s
#/UD&3,&
• S0? kC#!KC^
_S>WK@#!6 8-c K
C'WM#b'rI0^
=oWx9>&\9>&0>#! *=oYm>Y\;?#`@WY
G0m- !lwoY\>Ym;?8#@WYG0m- !y*z-L;Y
E#WY$?16 ;?M-G0AEWY !
lyy{n
_S>W@#! 8-c6 CG
W8M#bC
S>#`@WY-mL5]0?1m;?M-G0A
EWY !\*
• S0? k-G0^
,#r&@M.<^
m
-+8>0&{-^
\
p1/e&@Mm-+-&L'@wl+-&L
I@F%+&IC,gC?&1#!?%(1M'rI0^
=)
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
S>+gC?%(18,#r%#
X]0ol^
|
S>+cgC?&1(1r#r#
X]0ol^
}
@M\-$#>/^
X-^=o|#!}-^
-&->-?@/5A/-^
~`#`@WY?M'rI0^
B)
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
WY{myY{myP
[MM|l|^
=-C:E&•{C:Ez&
z&{n !&@M.<+g-C:^
Y&{z&y&{n !&@M.<+6;-C:^
z-m
[,Wlm8qn#rmY]0?8- ?+#r+6#!+g
GCF?*S>.<KC1Wlm8qnF !
X+gAB8&@Mz&{n-+gC?%(1*
C)
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
4+,6,AB8&@MY&{n-+gC?%(1?^
=6-G0EWYKFm
{{n
[:0+gAB8+6,AB.<E&1KC-Hl
m8qn
-&->-?D-E/F@/5A/-'
=&@M.<z&{n-+C?&1(1#!u+gC?
%(1*=-^
4+6,ABM^
z-^
[M.<,2G(!,#r%-{nl€#!%-{ll€n
?
#ww
!0Fi.<CWlm8qnv\#w6{nl€
S:2`^
=r'J9?NS0G/L&12`2+g-AB0K-/e
'(%9>N]/,2`AB
G)
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
.<L/, !K`&6#Mh]0on>?:']
#+CE-,#r$&&F]& !3-7*'•'!
0/%C'•%*4Mg'rI0 !$&+AB>+gA
B
=30.<LKCWlm8qn>E#r(1
8lmK-. !/,0A'@F !oI/'@Cc
/,0AIF !o'@/I7EL/,*
40+KCE#rWlm8qn^
S>Ki)+?M.<L/,CWlm8qn-{|*‚**ƒ{m*
SM#b/I0^
&*+,-+./H0+&12I-3456,7/-28/194F;J&2
=.<L/,Z-^Z{\n Y
)
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
[MZ{\n Y>Y mMZ n*=]/%'0RM {*z#!
>G1E9?NS0G/.<L/,C?u&8L2`&]#Yg
1 8lm8 + g A B >
M+6AB
UM'rI08,.<L/,C?&#r.<L/,Zg]
%AB#!KABE+,
=?.<L 8%0A !E#rc6+
!
U0r^0R'@6+ ! !E.<8#rf8
7M„o?2,'rfw0AI6+ !
!E#rc7M„o' ??f
K)
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
%C^+L#!E+,6AB+,gAB !/,
0AICc/,0AIE.<#rc&]
#L/,Z€n
III: Minh họa, mô phỏng:
=2`[z/^
('
p/{ {mn8{m
Real Axis
Imaginary Axis
Nyquist Diagrams
0 2 4 6 8 10
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
S:2`^!0#wg-mcC?&1.&f&F#!mc],H*
RS0G/KCYlmyqn*
umk++c?(I Y2/8nc?(10Y2/*
X> :^+KAB*
p4/L {mn8
m
{m8
\
{\
()
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
'p4/L {mn8
m
{m8
\
{\
Real Axis
Imaginary Axis
Nyquist Diagrams
0 2 4 6 8 10
-6
-4
-2
0
2
4
6
S:2`^!0#wg-\cC?%.&f&F*RS0G/KC
Ylmyqn*
umk++c?(I Y2/8nc?(10Y2/*
X> :^+,AB
IV: Kết luận:
Thông qua tiêu chuẩn ổn định Nyquist ta có thể khảo sát được sư ổn định của một hệ thống, dựa
trên đường cong Bromwich.
Một hệ thống:
l Được gọi là ổn định khi đường đặc tính tần số - pha của hệ hở không bao quanh điểm M
(-1,j0)
l Được gọi là không ổn định khi đường đặc tính tần số - pha của hệ bao quanh điểm M (-
1,j0)
l Được gọi là nằm trên biên giới ổn định khi đường đặc tính tần số - pha của hệ đi qua
điểm M (-1,j0)
(()
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2
Tiêu chuẩn Nyquist được xác định có 2 dạng:
+ Tiêu chuẩn ổn định theo đặc tính tần số biên pha:
+L#!E+,6ABt
l X+AB.gr]AB !.<L/,C?u&E+gK
Clm8qn*
l X+,AB !.<L/,C?u&E+,gClm8qnv\
#w6>C>Aon>- !/,+E&@M.<E
+g-&L'@s
+ Tiêu chuẩn ổn định theo Logarit:
l +L#!E+,6AB+,gAB !/,
0AICc/,0AIE.< #rc
&]#L/,Z€n
()
