BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP-XE TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN

Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Nhóm sinh viên
Lê Trung Kiên
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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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34
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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

7


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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

8

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
tính toán và 

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




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
Báo cáo thực tập tốt nghiệp

9

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chính (Hình 2-4)
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
Sau khi
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uá trình



Hình 2-

Báo cáo thực tập tốt nghiệp

10

 
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
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
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p

V
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0
x
,
0
y
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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

11

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w
01
xc
v
y



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
   
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
   


   
   
(3.1)

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22
w 2 2
t
p
rr
V
v
V
rr
DD




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




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

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(3.2)

.
tt
Vr


(3.3)
.
pp
Vr

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(3.4)
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v

0) :V
t
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v
=0 ):V
t
= -V
p
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
3.1) và (3.2

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22
rr
sin( ) sin( )
22
2r 2r
DD
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p
rr
cc
x
V
y
V























(3.5)



        , theo Euler-
L:
Báo cáo thực tập tốt nghiệp

12

( ). ( , ). ( ) ( ). ( ).
T
M q q C q q q G q B q J q

   
(3.6)

-
()Mq
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-
( , )C q q
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-
()Gq

-
()Bq

-

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-
()Jq

-





( , ) 0C q q 
,
( ) 0Gq 
,
( ). 0J q q 
(3.7)


sau

( , , )
T
q x y


:
1
2
0 0 os( ) os( ) sin( )
1
0 0 sin( ) sin( ) os( )
0 0 D 0
m x c c
m y c
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ID
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(3.8)

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(3.9)

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

13

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(3.10)
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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

14

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2010 .
Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

19

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- Module Features
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- Module PCL_filters 
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- Module PCL_IO
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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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- Module registrantion (PCL_registration):       
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
- Module PCL_sample_consensus:     
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

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
- Module PCL_Segmentation
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

- Module PCL_surface


- Module PCL_visualization

.
Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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 PointCloud.
PointCloud 
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
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o 
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Vd: cloud.width=640;// Tao ra 640 diem tren mot dong
 


Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Vd:
cloud.width = 640; // Khai bao mot anh co cau truc, gom 640 dong va 480 cot
cloud.height = 480; // tong so diem anh la 640*480=307200.

 Points (std::vector<PointT>)


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
- pcl::PointXYZRGB 
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- pcl::PointXYZRGBA
n.

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
std::vector<pcl::PointXYZ> data = cloud.points;
 Is_dense(bool)

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
ng trong





Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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
          

Hình 4- 




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#include <pcl/io/openni_grabber.h>
 

pcl::Grabber* interface =new pcl::OpenNIGrabber();


boost::function<void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr&)> f

boost::bind (&SimpleOpenNIProcessor::cloud_cb_,this, _1);
// cloud_cb_ là hàm dùng để xử lý dữ liệu nhận về, ở ví dụ này cloub_cb_ để
hiển thị //ra màn hình.

 

Báo cáo thực tập tốt nghiệp

24

D liu thu v làđim nh mu 3D pointXYZRGB:
void (const boost::shared_ptr<const pcl::pointCloud <pcl::pointXYZRGB>>&)
- D liu thu v làđim nh không mu 3D pointXYZ:

void (const boost::shared_ptr<const pcl::pointCloud <pcl::pointXYZ>>&)
- D liu thu v lành RGB t camera :
void (const boost::shared_ptr< openNI_wrapper::Image>&)
- D liu thu v là bn đđ sâu:
void (const boost::shared_ptr< openNI_wrapper::DepthImage>&)



interface->registerCallback(f);

interface->start();

…
interface->stop();
4.3.2 Voxel grid:

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
- pcl::VoxelGrid<PointType> grid_;         
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- grid_.setLeafSize (leaf_size_x, leaf_size_y, leaf_size_z);     
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- grid_.setFilterFieldName (field_name); : 
Z
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
double min_v = 0.5, max_v = 1.5;
std::string field_name ("z");
double leaf_x = 0.02, leaf_y = 0.02, leaf_z = 0.02;

Báo cáo thực tập tốt nghiệp

25



Hình 4-
4.3.3 Plannar segmentation
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Consensus).
4.3.4 Euclidean cluster extraction
Euclidean cluster extraction 
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
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Clusters). Quá 
Extraction.  
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 