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BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP-XE TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Nhóm sinh viên
Lê Trung Kiên
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Báo cáo thực tập tốt nghiệp



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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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K 41
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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

7


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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

8

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

9

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

10

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

11

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(3.5)


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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

12

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(3.6)
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,
( ) 0Gq 
,
( ). 0J q q 
(3.7)

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( , , )
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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

13

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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- Module Features
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- Module PCL_filters 
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- Module PCL_IO
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Báo cáo thực tập tốt nghiệp


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
- Module registrantion (PCL_registration):       
             


- Module PCL_sample_consensus:     
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

- PCL_Search       nearest neighbors)

- Module PCL_Segmentation
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

- Module PCL_surface


- Module PCL_visualization

.
Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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 PointCloud.
PointCloud 
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
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o 
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Vd: cloud.width=640;// Tao ra 640 diem tren mot dong
 


Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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Vd:
cloud.width = 640; // Khai bao mot anh co cau truc, gom 640 dong va 480 cot
cloud.height = 480; // tong so diem anh la 640*480=307200.

 Points (std::vector<PointT>)


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
- pcl::PointXYZRGB 
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- pcl::PointXYZRGBA
n.

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
std::vector<pcl::PointXYZ> data = cloud.points;
 Is_dense(bool)

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
ng trong





Báo cáo thực tập tốt nghiệp

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
          

Hình 4- 




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
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#include <pcl/io/openni_grabber.h>
 

pcl::Grabber* interface =new pcl::OpenNIGrabber();


boost::function<void(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::ConstPtr&)> f

boost::bind (&SimpleOpenNIProcessor::cloud_cb_,this, _1);
// cloud_cb_ là hàm dùng để xử lý dữ liệu nhận về, ở ví dụ này cloub_cb_ để
hiển thị //ra màn hình.

 

Báo cáo thực tập tốt nghiệp

24

D liu thu v làđim nh mu 3D pointXYZRGB:
void (const boost::shared_ptr<const pcl::pointCloud <pcl::pointXYZRGB>>&)
- D liu thu v làđim nh không mu 3D pointXYZ:

void (const boost::shared_ptr<const pcl::pointCloud <pcl::pointXYZ>>&)
- D liu thu v lành RGB t camera :
void (const boost::shared_ptr< openNI_wrapper::Image>&)
- D liu thu v là bn đđ sâu:
void (const boost::shared_ptr< openNI_wrapper::DepthImage>&)



interface->registerCallback(f);

interface->start();


interface->stop();
4.3.2 Voxel grid:

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
- pcl::VoxelGrid<PointType> grid_;         
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- grid_.setLeafSize (leaf_size_x, leaf_size_y, leaf_size_z);     
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Z
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
double min_v = 0.5, max_v = 1.5;
std::string field_name ("z");
double leaf_x = 0.02, leaf_y = 0.02, leaf_z = 0.02;

Báo cáo thực tập tốt nghiệp

25



Hình 4-
4.3.3 Plannar segmentation
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Consensus).
4.3.4 Euclidean cluster extraction
Euclidean cluster extraction 
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

 

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Clusters). Quá 
Extraction.  
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 

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