Thuyết minh Đồ án tốt nghiệp thiết kế cải tạo xe cẩu

Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
MỤC LỤC
Tên mục Trang
LỜI MỞ ĐẦU 1
1. MỤC ĐÍCH, Ý NGHĨA CỦA ĐỀ TÀI 1
2. NHU CẦU SỬ DỤNG ÔTÔ TẢI CÓ CẨU VÀ YÊU
CẦU THIẾT KẾ ÔTÔ TẢI KAMAZ CÓ CẨU 2
2.1. NHU CẦU SỬ DỤNG ÔTÔ TẢI CÓ CẨU 2
2.2. YÊU CẦU THIẾT KẾ ÔTÔ TẢI KAMAZ CÓ CẨU 3
3. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ÔTÔ SATXI TẢI KAMAZ
53229 VÀ CẨU TM-ZR503 4
3.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ÔTÔ SATXI TẢI KAMAZ
53229 4
3.2. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CẨU TM-ZR503 5
4. GIỚI THIỆU KẾT CẤU VÀ BỐ TRÍ CHUNG CỦA
ÔTÔ TẢI CÓ CẨU ĐÓNG MỚI 6
4.1.ĐỘNG CƠ 6
4.2. HỘP SỐ, BỘ TRUYỀN LỰC CHÍNH 6
4.3. HỆ THỐNG PHANH 7
4.3.1. Hệ thống phanh chính 7
4.3.2. Hệ thống phanh dừng 7
4.4. HỆ THỐNG LÁI 7
4.5. HỆ THỐNG TREO 7
4.6. HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG 7
4.7. CẨU TM-ZR503 7
4.8. THÙNG CHỞ HÀNG 8
4.9. LẮP ĐẶT CẨU TM-ZR503 VÀ THÙNG CHỞ HÀNG
LÊN ÔTÔ 8
5. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THÙNG CHỞ HÀNG 8
5.1. XÁC ĐỊNH CÁC KÍCH THƯỚC CỦA THÙNG CHỞ
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh GVHD:ThS. Phan Minh Đức

Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
HÀNG 8
5.1.1. Xác định chiều dài của thùng (Lt) 8
5.1.2. Xác định chiều rộng của thùng (Bt) 13
5.1.3. Xác định chiều cao của thùng (Ht) 14
5.1.4. Xác định chiều dày của thành thùng (δt) 14
5.2. KẾT CẤU CỦA THÙNG CHỞ HÀNG 14
5.3. TÍNH TOÁN SỨC BỀN CỦA THÙNG CHỞ HÀNG 17
5.3.1. Xác định trọng lượng của thùng chở hàng 17
5.3.2. Tính toán sức bền của thùng chở hàng 20
6. TÍNH TOÁN LẮP ĐẶT THÙNG CHỞ HÀNG VÀ
CẨU, LIÊN KẾT VÀO KHUNG XE 23
6.1. TÍNH TOÁN LẮP ĐẶT THÙNG, LIÊN KẾT VÀO
KHUNG XE 23
6.1.1. Liên kết thùng chở hàng vào khung xe 23
6.1.2. Tính toán bulông lắp bích chống xô giữa thùng chở
hàng và khung xe 23
6.1.3. Tính toán bulông quang treo chống trượt ngang thùng
chở hàng khi ôtô quay vòng ổn định trên đường vòng 27
6.2. TÍNH TOÁN LẮP ĐẶT CẨU, LIÊN KẾT VÀO KHUNG
XE 31
6.2.1. Liên kết cẩu vào khung xe 31
6.2.2. Tính toán bulông lắp đặt cẩu vào khung xe 31
7. TÍNH TOÁN HỆ THỐNG BƠM DẪN ĐỘNG CẨU 38
7.1. YÊU CẦU KỸ THUẬT CỦA CẨU 38
7.1.1. Giới thiệu về hệ thống thuỷ lực của cẩu 38
7.1.2. Yêu cầu kỹ thuật của hệ thống thuỷ lực của cẩu 39
7.2. TÍNH TOÁN HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG 40
7.2.1. Chọn phương án của hệ thống dẫn động 40
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh GVHD:ThS. Phan Minh Đức

Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
7.2.2. Tính toán dẫn động và chọn bơm 41
8. TÍNH TOÁN ỔN ĐỊNH ÔTÔ ĐÓNG MỚI 43
8.1. TÍNH TOÁN ỔN ĐỊNH KHI ÔTÔ TOÀN TẢI 43
8.1.1. Tính ổn định dọc của ôtô 43
8.1.2. Tính ổn định ngang của ôtô 49
8.2. TÍNH TOÁN ỔN ĐỊNH ÔTÔ ĐÓNG MỚI KHI CẨU
LÀM VIỆC 55
8.2.1. Cẩu hàng hoá theo phương dọc của ôtô 56
8.2.2. Cẩu hàng hoá theo phương ngang của ôtô 58
9. TÍNH TOÁN SỨC KÉO CỦA ÔTÔ ĐÓNG MỚI 61
9.1. CÁC THÔNG SỐ TÍNH TOÁN 62
9.2. TÍNH TOÁN CÁC THÔNG SỐ ĐỘNG LỰC HỌC ÔTÔ 63
9.2.1. Xác định đặc tính ngoài của động cơ 63
9.2.2. Xây dựng đặc tính công suất của ôtô 64
9.2.3. Xây dựng đặc tính kéo của ôtô 72
9.2.4. Xây dựng đặc tính động lực học của ôtô 77
9.2.5. Xây dựng đồ thị gia tốc của ôtô 81
10. XÁC ĐỊNH ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA CẨU LẮP
TRÊN XE KAMAZ 53229 83
10.1. XÁC ĐỊNH MOMEN GÂY LẬT KHI CẨU LÀM VIỆC 84
10.2. XÁC ĐỊNH MOMEN ĐỐI TRỌNG CỦA ÔTÔ KHI
KHÔNG TẢI 85
10.3. XÁC ĐỊNH ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA CẨU LẮP
TRÊN XE KAMAZ 53229 86
TÀI LIỆU THAM KHẢO 89
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229

LỜI MỞ ĐẦU
Ngành Cơ khí Động lực từ khi ra đời đến nay đã không ngừng được phát
triển và đã đạt được nhiều thành tựu to lớn, có nhiều sản phẩm đã đáp ứng được
yêu cầu sử dụng của đời sống xã hội hiện nay.
Sau thời gian học tập và nghiên cứu tại trường Đại Học Kỹ Thuật Đà
Nẵng, sinh viên tiến hành làm đồ án tốt nghiệp nhằm mục đích hệ thống lại những
kiến thức đã học, nâng cao khả năng tìm hiểu và đi sâu vào nghiên cứu về chuyên
môn, hoàn thành nội dung chương trình đào tạo của trường.
Trong đồ án tốt nghiệp này, em được nhận đề tài với nhiệm vụ là:
“THIẾT KẾ ÔTÔ TẢI CÓ CẨU TRÊN CƠ SỞ ÔTÔ KAMAZ 53229”. Ôtô tải có
cẩu này được thiết kế đóng mới trên cơ sở ôtô satxi KAMAZ 53229 và cẩu
TADANO kiểu TM-ZR503, trên ôtô còn lắp đặt thùng chở hàng.
Dưới sự hướng dẫn của thầy Phan Minh Đức và sự cố gắng của bản thân,
em đã hoàn thành được nhiệm vụ của đề tài này. Tuy nhiên do mức độ hiểu biết
của em còn chưa được tốt và chưa tiếp xúc được nhiều với thực tế, kinh nghiệm
tìm hiểu, tham khảo chưa được nhiều, vì vậy không thể tránh khỏi những thiếu sót
và có thể có những vấn đề chưa hợp lý. Em mong thầy cô đóng góp ý kiến và phân
tích để đề tài cũng như kiến thức của em được hoàn chỉnh hơn.
Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn các thầy cô giáo đã cung cấp cho
em những kiến thức quý báu và bổ ích trong quá trình học tập ở trường, đặc biệt là
thầy Phan Minh Đức đã hướng dẫn, giúp đỡ em hoàn thành đề tài tốt nghiệp này.
Đà Nẵng, ngày 30 tháng 05 năm 2003
Sinh viên thực hiện
Lê Ngọc Duy Minh
1. MỤC ĐÍCH, Ý NGHĨA CỦA ĐỀ TÀI:
Trong đời sống xã hội ngày nay, ngành giao thông vận tải rất phát triển,
các phương tiện giao thông ngày càng đa dạng, phong phú để đáp ứng nhu cầu vận
chuyển hàng hoá. Trong quá trình vận chuyển hàng hoá bằng các phương tiện vận
tải nói chung đều có giai đoạn đưa hàng hoá lên và xuống xe, công việc này được
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 1 GVHD:ThS. Phan Minh Đức

Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
thực hiện bằng người lao động trực tiếp hay máy móc tuỳ điều kiện vận chuyển
hay tuỳ trọng lượng hàng hoá. Thường trong thực tế, để đưa hàng hoá có trọng
lượng lớn lên hay xuống xe, người ta sử dụng sức máy là dùng các máy nâng
chuyển, máy cẩu và hiện nay phổ biến loại ôtô tải có cẩu.
Với nội dung đồ án tốt nghiệp chuyên ngành, em được giao đề tài
“THIẾT KẾ ÔTÔ TẢI CÓ CẨU TRÊN CƠ SỞ ÔTÔ KAMAZ 53229 “. Nội dung
chính của thuyết minh tính toán gồm:
- Giới thiệu nhu cầu sử dụng ôtô tải có cẩu và yêu cầu thiết kế ôtô tải
KAMAZ có cẩu.
- Các tính năng của ôtô satxi tải KAMAZ 53229 và của cẩu TADANO
TM-ZR503.
- Tính toán thùng chở hàng.
- Tính toán lắp đặt thùng và cẩu, liên kết vào khung xe.
- Tính toán hệ thống bơm dẫn động cẩu.
- Tính toán ổn định, sức kéo của ôtô tải KAMAZ có cẩu đóng mới khi
ôtô làm việc.
Đề tài này còn có thể được sử dụng làm tư liệu để tính toán lắp đặt một
số loại cẩu lên một số loại ôtô nào đó hay dùng để tìm hiểu về kết cấu, nguyên lý
làm việc để bảo dưỡng kỹ thuật, chẩn đoán trạng thái hư hỏng của ôtô tải có cẩu
để tiến hành sửa chữa và trong quá trình sử dụng loại ôtô này đạt được hiệu quả
cao hơn.
2. NHU CẦU SỬ DỤNG ÔTÔ TẢI CÓ CẨU VÀ YÊU CẦU THIẾT KẾ
ÔTÔ TẢI KAMAZ CÓ CẨU:
2.1. NHU CẦU SỬ DỤNG ÔTÔ TẢI CÓ CẨU:
Ngày nay, nền kinh tế nước ta đang ở thời kỳ phát triển, nhu cầu sử dụng
các phương tiện giao thông vận tải để vận chuyển hàng hoá và hoạt động trên các
địa bàn rất đa dạng và phong phú. Vì thế, các phương tiện sử dụng cần có tính cơ
động và hiệu quả sử dụng cao.
Trong thực tế, khi muốn vận chuyển hàng hoá từ nơi này đến nơi khác

mà sử dụng ôtô vận tải nhất thiết phải có công đoạn đưa hàng hoá lên và đưa
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 2 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
xuống ôtô. Đối với các loại hàng hoá có khối lượng tương đối nhỏ, người ta có thể
sử dụng sức lao động trực tiếp của công nhân, còn đối với các loại hàng hoá có
khối lượng lớn thì cần phải sử dụng các phương tiện nâng chuyển như: máy nâng
chuyển, máy cẩu, .
Khi muốn vận chuyển hàng hoá từ một nơi nào đó, nếu hàng hoá có khối
lượng không quá lớn mà người ta sử dụng một máy cẩu đi cùng một ôtô vận tải thì
hiệu quả và tính cơ động không cao. Để hạn chế nhược điểm này, người sử dụng
có phương án là lắp thêm cẩu lên một số ôtô tải ở phía sau buồng lái và phía trước
thùng hàng của ôtô.
Nhìn chung, việc sử dụng ôtô tải có cẩu tương đối thuận lợi đáp ứng
được một phần nào nhu cầu của người sử dụng, tính cơ động, hiệu quả sử dụng
cao, đặc biệt là vận chuyển hàng hoá ở các vùng xa xôi.
Ngoài ra, ôtô tải có cẩu có thể được sử dụng như một ôtô cẩu thông
thường dùng để cẩu hàng hoá hay di dời hàng hoá từ nơi này sang nơi kia.
2.2. YÊU CẦU THIẾT KẾ ÔTÔ TẢI KAMAZ CÓ CẨU:
Khi thiết kế ôtô tải KAMAZ có cẩu, ta cần phải đảm bảo một số các yêu
cầu sau:
- Sử dụng toàn bộ phần khung gầm của ôtô satxi tải KAMAZ 53229.
- Sử dụng hết khả năng làm việc của ôtô satxi tải KAMAZ 53229 và
của cẩu TM-ZR503.
- Đảm bảo các yêu cầu về kỹ thuật của ôtô tải có cẩu.
- Các phụ tùng sử dụng phù hợp với khả năng cung ứng hiện tại của thị
trường ở nước ta.
- Đảm bảo cho ôtô tải có cẩu sau khi đóng mới chuyển động ổn định và
an toàn trên các đường giao thông công cộng.
- Đảm bảo cho ôtô được ổn định khi cẩu làm việc.
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 3 GVHD:ThS. Phan Minh Đức

Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
3. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ÔTÔ SATXI TẢI KAMAZ 53229 VÀ CẨU
TM-ZR503:
3.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ÔTÔ SATXI TẢI KAMAZ 53229:
Ôtô satxi tải KAMAZ 53229 được chế tạo dưới dạng ôtô satxi do nhà
máy chế tạo ôtô CAMXKI - Cộng Hoà Liên Bang Nga chế tạo.
Cabin xe làm bằng kim loại, có 03 chỗ ngồi, có thể lật nghiêng được về
phía trước của ôtô.
Ôtô satxi tải KAMAZ 53229 có công thức bánh xe là 6x4.
Dựa vào tài liệu tham khảo về một số tính năng kỹ thuật của ôtô satxi tải
KAMAZ 53229 ta lập được bảng số liệu sau: (Bảng 3.1)
Bảng 3.1: Bảng thông số kỹ thuật của ôtô satxi tải KAMAZ 53229:
STT Thông số Đơn vị Giá trị
1 Chiều dài cơ sở mm 4470+1320
2 Chiều dài toàn bộ mm 9300
3
Trọng lượng bản thân:
- Phân bố lên cầu trước
- Phân bố lên cụm cầu sau
KG
KG
KG
7200
3600
3600
4
Trọng lượng toàn bộ:
- Phân bố lên cầu trước
- Phân bố lên cụm cầu sau
KG

KG
KG
24000
6000
18000
5 Số chỗ ngồi Chỗ 03
6
Động cơ:
- Công suất cực đại-Số vòng quay
- Momen cực đại - Số vòng quay:
- Dung tích xilanh:
kw(hp)-v/p
Nm-v/p
lít
Diesel Kamaz 740.11-240
176(240)-2200
834-(1200-1600)
10,85
7
Hộp số:
- Tỷ số truyền các số tiến:
- Tỷ số truyền các số lùi:
7,82;4,03;2,50;1,53;1,00;
6,38;3,29;2,04;1,25;0,815
7,38;6,02
8 Tỷ số truyền lực chính 6,53
9 Cỡ lốp xe 10.00 R20
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 4 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
10 Tốc độ lớn nhất Km/h 80

11 Độ dốc lớn nhất ôtô vượt được % 25
12 Bán kính quay vòng nhỏ nhất R
min
m 10
3.2. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CẨU TM-ZR503:
Cẩu TM-ZR503 do hãng TADANO của Nhật Bản chế tạo dùng để lắp
trên một số ôtô tải.
Cẩu được điều khiển bằng hệ thống thuỷ lực được dẫn động từ bộ phận
trích công suất lắp trên hộp số của ôtô và qua bơm thuỷ lực.
Cần cẩu gồm có 03 đoạn và có thể quay vòng 360
o
quanh bệ cẩu nhờ một
động cơ thuỷ lực và qua hộp giảm tốc.
Trên bệ cẩu có thêm 02 chân chống ở hai bên để chống uốn khung của
ôtô khi cẩu hoạt động.
Dựa vào tài liệu tham khảo về một số tính năng kỹ thuật của cẩu
TADANO TM-ZR503 ta lập được bảng số liệu sau: (Bảng 3.2)
Bảng 3.2: Bảng thông số kỹ thuật của cẩu TM-ZR503:
STT Thông số Đơn vị Giá trị
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 5 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
1 Trọng lượng nâng lớn nhất KG 3230 (ở 3,7 m)
2
Trọng lượng nâng ứng với bán kính
nâng lớn nhất
KG 1280 (ở 8,09 m)
3 Chiều cao nâng lớn nhất m 10,3
4 Số đoạn của cần cẩu Đoạn 03
5 Trọng lượng toàn bộ cẩu KG 1645
6 Trọng lượng cần cẩu KG 350

7 Chiều cao của cẩu mm 2230
8 Khả năng quay của cần cẩu quanh bệ Độ 360
9 Tôïc độ quay cần cẩu quanh bệ phút/vòng 2,5
10
Bề rộng toàn bộ cẩu khi xếp chân
chống
mm 2470
11 Chiều dài toàn bộ của cần cẩu mm 8310
12 Tốc độ vươn cần m/s 0,258
13 Tốc độ thay đổi góc nâng
o
/s 6,42
14 Tốc độ của 01 dây cáp đơn quấn móc m/phút 76
4. GIỚI THIỆU KẾT CẤU VÀ BỐ TRÍ CHUNG CỦA ÔTÔ TẢI CÓ CẨU
ĐÓNG MỚI:
4.1. ĐỘNG CƠ:
- Kiểu động cơ: KAMAZ 740.11-240.
- Loại động cơ: diesel 04 kỳ, tăng áp, 08 xi lanh đặt dạng chữ V.
- Thể tích công tác: 10850 cm
3
.
- Công suất lớn nhất/tốc độ quay: 176 kw/2200 vòng/phút.
- Momen xoắn lớn nhất/tốc độ quay: 834 Nm/1200-1600 vòng/phút.
- Đường kính và hành trình piston (D x S): 120 x 120 mm.
- Tỷ số nén: 16.
- Loại nhiên liệu sử dụng: diesel.
4.2. HỘP SỐ, BỘ TRUYỀN LỰC CHÍNH:
- Hộp số loại cơ khí, có 10 số tiến, 02 số lùi, điều khiển từ xa bằng cơ
khí, có hộp số phụ, có 01 tỷ số truyền tăng.
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 6 GVHD:ThS. Phan Minh Đức

Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
- Bộ truyền lực chính có tỷ số truyền: 6,53.
4.3. HỆ THỐNG PHANH:
1.1.1. Hệ thống phanh chính:
- Hệ thống phanh chính loại trống guốc.
- Hệ thống phanh được dẫn động bằng khí nén
1.1.2. Hệ thống phanh dừng:
Phanh dừng (phanh tay) của ôtô này là loại phanh trống guốc sử dụng
bầu tích năng dùng dẫn động khí nén tác động lên các bánh xe trên hai cầu của
cụm cầu sau.
4.4. HỆ THỐNG LÁI:
- Loại hệ thống lái: Hệ thống lái là hệ thống lái thuộc loại điều chỉnh
được góc nghiêng của vôlăng với cơ cấu khoá.
- Cơ cấu lái: loại trục vít - êcu - bi - thanh răng - cung răng.
4.5. HỆ THỐNG TREO:
- Hệ thống treo trước là hệ thống treo phụ thuộc sử dụng nhíp lá với
giảm chấn thuỷ lực.
- Hệ thống treo sau là hệ thống treo phụ thuộc dạng cân bằng sử dụng
nhíp lá với giảm chấn thuỷ lực và có bộ phận hướng là các thanh đòn.
- Bộ phận giảm chấn được sử dụng trên ôtô này là giảm chấn thuỷ lực
dạng ống lồng có van giảm tải tác dụng hai chiều cho cả hệ thống treo trước và
sau.
4.6. HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG:
- Công thức bánh xe của ôtô đóng mới này là: 6 x 4.
- Cỡ lốp xe: 10.00 R20.
4.7. CẨU TM-ZR503:
Cẩu TM-ZR503 do hãng TADANO của Nhật Bản chế tạo với một số đặc
điểm cơ bản sau:
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 7 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229

- Cẩu được điều khiển bằng cơ khí dẫn động thuỷ lực từ bơm nối với
bộ trích công suất trên hộp số của ôtô.
- Trọng lượng nâng lớn nhất: 3230 KG ở bán kính 3,7 m.
- Chiều cao nâng lớn nhất: 10,3 m
- Cần cẩu có 03 đoạn có thể vươn ra hay thu vào bằng hệ thống điều
khiển thuỷ lực.
4.8. THÙNG CHỞ HÀNG:
- Thùng chở hàng được thiết kế và lắp đặt để chở hàng hoá có trọng tải
có giá trị bằng tải trọng mà ôtô tải có khả năng tải được trừ đi trọng lượng của các
bộ phận lắp đặt lên ôtô khi đóng mới. Các thành bên và phía sau thùng chở hàng
có thể tháo lắp được để thuận tiện khi sử dụng.
- Thùng chở hàng được lắp ngay phía sau cẩu và được cố định trên
khung của ôtô bằng các bulông.
4.9. LẮP ĐẶT CẨU TM-ZR503 VÀ THÙNG CHỞ HÀNG LÊN ÔTÔ:
- Cẩu TM-ZR503 được lắp trên khung của ôtô ngay sau cabin và ngay
trước thùng chở hàng và được cố định bằng bulông xiết chặt bệ cẩu lên khung xe.
- Thông thường, khi cẩu không làm việc thì cần cẩu được quay về phía
sau hay phía trước dọc theo thùng chở hàng của ôtô và móc cẩu được móc vào dây
móc để giữ cho nó khỏi bị đung đưa khi ôtô chuyển động.
2. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ THÙNG CHỞ HÀNG:
5.1. XÁC ĐỊNH CÁC KÍCH THƯỚC CỦA THÙNG CHỞ HÀNG:
Các kích thước cơ bản cần xác định của thùng là: chiều dài L, chiều rộng
B và chiều cao H của thùng.
1.1.3. Xác định chiều dài của thùng (L
t
):
Chiều dài của thùng được xác định bằng hai lần chiều dài từ trọng tâm
của thùng hàng đến thành phía trước của thùng vì khi tính toán thùng ta xem như
trọng tâm của hàng hoá đặt ở ngay tại trọng tâm của thùng. Vì vậy, khi xác định
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 8 GVHD:ThS. Phan Minh Đức

Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
chiều dài thùng ta cần xác định toạ độ trọng tâm theo chiều dọc xe của các thành
phần trên ôtô và xác định toạ độ trọng tâm của thùng.
Xét ôtô tải có cẩu khi ở trạng thái toàn tải gồm có các thành phần trọng
lượng sau:
Hình 5.1: Sơ đồ các thành phần trọng lượng của ôtô tải có cẩu
- Trọng lượng ôtô satxi tải KAMAZ 53229: G
1
.
- Trọng lượng phần bệ cẩu TM-ZR503: G
2
.
- Trọng lượng cần cẩu: G
3
.
- Trọng lượng thùng chở hàng và hàng hoá trên thùng: G
4
. với:
G
4
= G
t
+ G
h
. [KG] (5.1)
Trong đó:
G
t
là trọng lượng của thùng,
G

h
là trọng lượng hàng hoá.
 Xác định toạ độ trọng tâm của ôtô satxi tải KAMAZ 53229 theo
chiều dọc của xe:
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 9 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
O
G
1
G
2
G
3
G
4
L
1
4470 1320
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
Ta có công thức xác định toạ độ trọng tâm X của n vật có khối lượng m
i
và toạ độ x
i
như sau:
∑
∑
=
=
=
n
1i

n
1i
ii
G
.mx
X
[mm]. (5.2)
Trong trường hợp tính toán này, ta chọn gốc toạ độ O tại vị trí tiếp xúc
giữa bánh xe trước và mặt đường. Khi đó ta có các giá trị sau:
x
1
= 0 [mm]; m
1
= 3600 [KG];
x
2
= L
1
=
2
1320
4470+
m
2
= 3600 [KG];
= 5130 [mm];
Ở đây ta có x
2
= L
1

=
2
1320
4470+
= 5130 [mm] vì ở cầu sau của ôtô có hệ
thống treo cân bằng nên tải trọng tác dụng lên cụm cầu sau được quy về tại chỗ
chốt xoay của bộ nhíp.
Vậy: Toạ độ trọng tâm của ôtô satxi tải KAMAZ 53229 theo chiều dọc
của xe có giá trị là:
7200
5130
1
.36000.3600
.mx.mx
X
2211
1
+
=
+
=
G
= 2565 [mm].
 Xác định toạ độ trọng tâm của ôtô satxi tải KAMAZ 53229 theo
chiều dọc của xe khi có kíp lái trong buồng lái:
Khi có kíp lái trong buồng lái, ta xem như trọng lượng của kíp lái chỉ tác
dụng lên cầu trước của ôtô, lúc đó ta có m
1
’= m
1

+ n.G
n
. Trong đó:
n: số người trong kíp lái, có n = 3 người.
G
n
: trọng lượng của 01 người, khi tính toán ta lấy G
n
= 60 [KG].
Do đó:
m
1
’= m
1
+ n.G
n
= 3600 + 3.60 = 3780 [KG].
Trọng lượng ôtô satxi khi có kíp lái là:
G
1
’
= m
1
’+ m
2
= 3780 + 3600
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 10 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
= 7380 [KG].
Vậy: Toạ độ trọng tâm của ôtô satxi tải KAMAZ 53229 theo chiều dọc

của xe khi có kíp lái trong buồng lái là:
7380
.36000.3780
G
.mx.mx
X
'
1
22
'
11
5130
'
1
+
=
+
=
= 2502,5 [mm].
 Xác định toạ độ trọng tâm của bệ cẩu và cần cẩu theo chiều dọc xe:
Cẩu TM-ZR503 được lắp lên ôtô sao cho cẩu hoạt động được, nó không
bị vướng khi cẩu hoạt động, khoảng cách giữa mặt sau cabin với mặt trước của cẩu
có giá trị sao cho cabin lật nghiêng về phía trước được, ta chọn khoảng cách này
có giá trị 50 [mm]. Trọng tâm của cẩu và của cần được xác định bằng thực
nghiệm. Khi lắp cẩu lên xe, ta có các toạ độ trọng tâm như sau:
- Toạ độ trọng tâm của bệ cẩu theo chiều dọc của xe là:
X
2
= 9300 -1320 - 7010 + 50 + 345 = 1365 [mm]
- Toạ độ trọng tâm của cần cẩu theo chiều dọc của xe là:

2
3550
1365
2
3550
XX
23
+=+=
= 3140 [mm].
 Xác định toạ độ trọng tâm của thùng chở hàng hoá theo chiều dọc xe:
Từ công thức (5.2) ta tính được toạ độ trọng tâm X của ôtô đóng mới khi
ở trạng thái toàn tải:

G
∑
=
=
n
1i
ii
.mx
X
(5.3)
24000
5130.180000.6000
X
+
=
= 3847,5 [mm].
Mặt khác, toạ độ trọng tâm theo chiều dọc X của ôtô đóng mới khi ở

trạng thái toàn tải cũng được tính:
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 11 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
G
4433221
.Gx.Gx.Gx.Gx
X
+++
=
'
1
[mm]. (5.4)
Trong đó:
G
4
là trọng lượng của thùng và hàng được xác định như sau:
G
4
= G - (G
1
+ G
2
+G
3
+n.G
n
) = G - (G
1
+ G
c

+ n.G
n
) [KG]. (5.5)
Với:
G là trọng lượng toàn bộ của ôtô tải có cẩu [KG], ta có
G = 24000 [KG].
G
c
là trọng lượng toàn bộ của cẩu TM-ZR503 [KG], ta
có G
c
= 1645 [KG].
Suy ra:
G
4
= 24000 - (7200 + 1645 + 3.60)
=14975 [KG].
Do đó ta có:
G
443322
'
1
'
1
.GX.GX.GX.GX
X
+++
=
24000
140365 .14975X.3503.1295102502,5.738

4
+++
=
Ta tính được:
X
4
= 4741,591 [mm].
Chiều dài toàn bộ của thùng chở hàng được xác định theo công thức:
L
t
= 2.L’
t
. [mm]. (5.6)
Từ sơ đồ hình 5.2, ta xác định được giá trị của L’
t
như sau:
L’
t
= X
4
- (X
2
+ e) [mm].
(5.7)
Trong đó:
e = 590 - 345 = 245 [mm].
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 12 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
O
G
1

G
2
G
3
G
4
X
2
X
1
X
3
X
4
L’
t
e
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
Hình 5.2: Sơ đồ tính chiều dài thùng.
Từ (5.7) ta được:
L’
t
= 4741,591

- (1365 + 245) = 3131,591 [mm].
Từ (5.6) ta được:
L
t
= 2. 3131,591 = 6263,182 [mm].
Chọn chiều dài của thùng chở hàng là L

t
= 6250 [mm]
Kiểm tra lại độ dôi chiều dài của satxi ∆L của sau khi lắp cẩu và thùng
chở hàng trên ôtô:
∆L = 7010-6250-590-50
= 120 [mm].
Vậy: ta cần phải cắt bỏ bớt phần thừa trên satxi của ôtô ở phía sau cùng
có chiều dài 120 mm. Khi cắt bỏ phần này, nó không ảnh hưởng nhiều đến sự
phân bố tải trọng lên ôtô vì phần trọng lượng phần thừa tương đối nhỏ.
1.1.4. Xác định chiều rộng của thùng (B
t
):
Thùng chở hàng khi lắp trên ôtô thường có chiều rộng bằng giá trị chiều
rộng của ôtô đó. Theo quy định của Bộ Giao Thông Vận Tải hiện nay ở nước ta thì
chiều rộüng toàn bộ của ôtô không vượt quá 2500 mm. Ta chọn chiều rộng toàn bộ
của ôtô là 2500 mm, chiều rộng toàn bộ của sàn thùng chở hàng của ôtô đóng mới
này là B
t
= 2400 mm, khoảng còn lại làm phần dự trữ cho các chi tiết khác nhô ra.
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 13 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
1.1.5. Xác định chiều cao của thùng (H
t
):
Chiều cao của thùng có giá trị sao cho khi vận chuyển hàng hoá nó
không bị rơi ra khỏi thùng. Tuy nhiên thùng không quá cao vì nó sẽ gây vướng khi
xếp dỡ hàng hoá lên xuống xe và giảm hiệu quả sử dụng. Hiện nay chiều cao của
thùng chở hàng được chọn theo kinh nghiệm, ta chọn chiều cao hiệu dụng có giá
trị H
t

= 600 mm.
1.1.6. Xác định chiều dày của thành thùng (δ
t
):
Chiều dày các thành bên của thùng được chọn có giá trị δ
t
= 50 mm.
Từ các tính toán trên, ta có bảng một số các số liệu cơ bản của thùng chở
hàng như sau:
Bảng 5.1: Bảng số liệu cơ bản của thùng chở hàng:
STT Thông số Ký hiệu Đơn vị Giá trị
1 Chiều dày các thành của thùng
δ
t
mm 50
2 Chiều dài toàn bộ của thùng L
t
mm 6250
3 Chiều dài hiệu dụng của thùng L’
t
mm 5730
4 Chiều rộng toàn bộ của thùng B
t
mm 2400
5 Chiều rộng hiệu dụng của thùng B’
t
mm 2300
6 Chiều cao hiệu dụng của thùng H
t
mm 600

5.2. KẾT CẤU CỦA THÙNG CHỞ HÀNG:
Dự kiến kết cấu của thùng chở hàng như hình 5.3.
Hình 5.3 : Kết cấu thùng chở hàng.
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 14 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
1400
2300
100
2300
100
1450
6250
600
5
4
2500
2400
2
1
67
3
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
1- sàn thùng; 2- thành thùng sau; 3- thành thùng bên; 4- be
dọc thành bên của sàn thùng; 5- thanh đứng để gài thành
thùng; 6- dầm dọc; 7-khung phía trước.
Khi tính toán thiết kế thùng chở hàng, ta dự kiến kết cấu của thùng chở
hàng như ở hình 5. gồm có:
- 02 dầm dọc của thùng bằng gỗ có kích thước 6250x75x170 mm, trên
mỗi dầm có gắn 02 bích chống xô dọc thùng khi lắp thùng chở hàng vào khung
ôtô.
- 11 dầm ngang bằng thép chữ [ có tiết diện thay đổi như ở hình 5.4

đặt song song, cách đều nhau và được ghép với 02 dầm dọc gỗ bằng các ke thép
kẹp lên dầm.
Hình 5.4: Tiết diện dầm ngang của thùng.
- 02 be ngang bằng thép [ 10 ở phía trước và sau sàn thùng chở hàng và
được gắn vào 02 dầm ngang để lắp thành thùng trước và sau.
- Trên các dầm ngang của sàn thùng được lắp 02 be dọc bằng thép [10
ở ngoài cùng để lắp các thành dọc.
- Mặt sàn của thùng chở hàng được ghép bằng gỗ có chiều dày 30mm.
- Trên 02 be dọc của sàn thùng có bộ phận để lắp 04 cột đứng bằng
thép có kết cấu phù hợp và có cơ cấu khoá để dễ dàng lắp và tháo các thành dọc
của thùng khi cần thiết.
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 15 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
120
70
2390
1200
120
54
5
A
A
A-A
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
- Các thành dọc của thùng được chia chia ra làm 06 đoạn, trong đó có
04 đoạn có chiều dài bằng chiều dài của thành trước và bằng chiều dài thành sau
(dài 2300 mm), 02 đoạn còn lại có chiều dài bằng chiều dài còn lại của thùng (dài
1450 mm). Thành thùng có thể tháo lắp được dễ dàng với các be của sàn thùng
bằng bản lề. Thành trước lắp chặt vào bệ thùng xe.
- Thành của thùng chở hàng có kết cấu gồm có: khung bằng 05 thanh
thép [ 5 và bọc bằng thép tấm có dạng gân tăng cứng dày 03 mm., trong đó 01

thanh be đứng ở giữa để tăng bền cho thành thùng. (hình 5.5)
Hình 5.5: Kết cấu thành thùng chở hàng.
1- thanh đứng; 2- thanh dọc; 3- thanh be đứng
tăng bền; 4- thép tấm dạng có gân tăng cứng.
- Trên be ngang phía trước của sàn thùng chở hàng có lắp thêm một
khung có kích thước 2300x1400 mm có kết cấu gồm 02 cột đứng, song ngang ở
dưới và trên (ở phần phía trên của thành thùng) bằng thép hộp kích thước 60x40x5
mm, song ngang ở giữa bằng thép hộp kích thước 50x25x3 mm, trên khung có hàn
các song đứng bằng thép chữ [ 45x15x3 mm (hình 5.6) để hạn chế các hàng hoá ở
trên thùng bị trượt về phía buồng lái khi phanh đột ngột hay khi ôtô xuống dốc.
Thành ngang phía trước được liên kết với khung này và 02 thành dọc ở phía trước
tiên được tựa vào thành trước.
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 16 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
2
1
2 3 4
2300
600
2300
1400
1234
5
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
Hình 5.6: Kết cấu thành thùng trước.
1- song ngang giữa; 2- song đứng; 3- song
ngang trên; 4- cột đứng của khung; 5- song
ngang đưới.
5.3. TÍNH TOÁN SỨC BỀN CỦA THÙNG CHỞ HÀNG:
1.1.7. Xác định trọng lượng của thùng chở hàng:
Thùng chở hàng có kết cấu gồm các thành phần định hình và thành phần

không định hình, ta tiến hành xác định các thành phần khối lượng này để xác định
trọng lượng của thùng chở hàng bằng công thức:
G
t
= G
t1
+ G
t2
. [KG] (5.8)
Trong đó:
G
t
là trọng lượng của thùng chở hàng [KG].
G
t1
là trọng lượng của các thành phần định hình của thùng chở hàng
[KG].
G
t2
là trọng lượng của các thành phần không định hình của thùng chở
hàng [KG].
- Các thành phần định hình của thùng gồm có:
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 17 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
+ Thép [ 5 có khối lượng trên 01 mét chiều dài là 54,2 [N] ≈ 5,53
[Kg].
+ Thép [ 14 có khối lượng trên 01 mét chiều dài là 92,0 [N] ≈ 9,38
[Kg].
- Các thành phần không định hình của thùng gồm có:
+ Gỗ có khối lượng riêng γ

g
= 800 [Kg/m
3
].
+ Thép có khối lượng riêng γ
t
= 7800 [Kg/m
3
].
+ Dầm dọc bằng gỗ có thể tích cả 02 dầm là:
V
gd
= 2.6,250.0,075.0,170
= 0,16 [m
3
].
+ Sàn gỗ có thể tích :
V
sg
= 6,150.2,300.0,025
= 0,354 [m
3
].
+ Dầm ngang bằng thép tiết diện thay đổi có khối lượng mỗi dầm là:
m
tn
= (2,390.0,054 + (2,390 + 1,200)0,120 + 1,200.0,054
+ 2.0,054.
( )
2

2
5950,0700,120 −−
).0,005.7800
= 18,476 [Kg/dầm].
+ Cột đứng dùng để khoá thành thùng có khối lượng mỗi cột là:
m
cđ
= 10 [Kg/cột]
+ Thép tấm dùng để bao thành thùng có thể tích toàn bộ là:
V
tb
= (6.0,590.2,290 + 2.0,590.1,44).0,003
= 0,029 [m
3
].
+ Thép hộp làm cột đứng khung hạn chế ở phía trước thùng có thể
tích toàn bộ là:
V
đk
= 2.2.1,400(0,060 + 0,040).0,005
= 0,0028 [m
3
].
+ Thép hộp làm song ngang trên và dưới khung hạn chế ở phía trước
thùng có thể tích toàn bộ là:
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 18 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
V
nk
= 2.2.2,180(0,060 + 0,040).0,005

= 0,00436 [m
3
].
+ Thép hộp làm song ngang ở giữa khung hạn chế ở phía trước thùng
có thể tích toàn bộ là:
V
ngk
= 2.2,180(0,050 + 0,025).0,003
= 0,001 [m
3
].
+ Thép chữ [ làm song đứng khung hạn chế ở phía trước thùng có
thể tích toàn bộ là:
V
sđk
= 5.0,168(0,050 + 0,025).0,003
= 0,003 [m
3
].
Ta lập bảng xác định các giá trị G
t1
và G
t2
để tính trọng lượng của thùng.
(Bảng 5.2 và bảng 5.3).
Bảng 5.2 : Bảng tính khối lượng các thành phần định hình của thùng chở
hàng:
STT Tên
Quy
cách

Chiều
dài
Số
lượng
Trọng lượng
đơn vị
Trọng lượng
toàn bộ
01
Dầm ngang trước và sau
[ 10 2,390 2 9,38 44,828
02
Dầm dọc be sàn thùng
[ 10 6,250 2 9,38 117,227
03
Thanh dọc thành thùng 2,3 m
[ 5 2,300 12 5,53 152,628
04
Thanh đứng thành thùng 2,3 m
[ 5 0,600 18 5,53 59,724
05
Thanh dọc thành thùng 1,45 m
[ 5 1,450 4 5,53 32,074
06
Thanh đứng thành thùng 1,45m
[ 5 0,600 4 5,53 13,272
07
Trọng lượng tổng cộng G
t1
419,753

Bảng 5.3 : Bảng tính khối lượng các thành phần không định hình của
thùng chở hàng:
STT Tên
Trọng lượng đơn vị Số lượng
Trọng lượng
toàn bộ
Giá trị Thứ nguyên Giá trị Thứ nguyên
01
Dầm dọc
800 KG/m
3
0,16 m
3
128
02
Dầm ngang
18,476 KG/dầm 11 dầm 203,237
03
Sàn gỗ
800 KG/m
3
0,354 m
3
283,2
04
Cột đứng khoá thành thùng
10 KG/cột 4 cột 40
05
Cột đứng khung phía trước
7800 KG/m

3
0,0028 m
3
21,840
06
Song ngang khung phía trước
7800 KG/m
3
0,0044 m
3
34,008
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 19 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229
07
Song ngang giữa khung trước
7800 KG/m
3
0,001 m
3
7,652
08
Song đứng khung trước
7800 KG/m
3
0,003 m
3
23,868
09
Thép bao toàn bộ thành thùng
7800 KG/m

3
0,029 m
3
226,961
10
Trọng lượng tổng cộng G
t2
968,766
Từ các giá trị xác định được ở trên, ta xác định được trọng lượng G
t
của
thùng chở hàng như sau:
G
t
= G
t1
+ G
t2
= 419,753 + 968,766
≈ 1390 [KG].
Do đó, ta xác định được trọng lượng hàng hoá mà ôtô có thể chở được là:
Q
h
= G
4
- G
t
= 14975 - 1390
= 13585[KG].
1.1.8. Tính toán sức bền của thùng chở hàng:

Khi làm việc, thùng chịu tác dụng của trọng lượng hàng hoá trên thùng
Q
h
là chủ yếu. Q
h
tác dụng lực lên sàn thùng truyền qua dầm ngang đến dầm dọc
của thùng và đến dầm dọc của khung ôtô. Tuy nhiên, do ta chọn bề dày lớp gỗ lót
sàn tương đối phù hợp với khoảng cách bố trí các dầm ngang nên ta xem như nó
đủ bền, các dầm dọc của thùng thì tiếp xúc toàn bộ với dầm dọc của khung ôtô nên
nó đủ bền khi truyền lực từ dầm ngang xuống. Khi tính toán sức bền của thùng
chở hàng, ta chỉ tính bền cho các dầm ngang của sàn thùng và xem như các chi tiết
khác làm việc đủ bền.
Khi tính toán sức bền cho các dầm ngang của sàn thùng, ta giả thiết xem
như trọng lượng hàng hoá phân bố đều trên toàn bộ sàn thùng. Và khi xét tải trọng
tác dụng lên dầm ngang khi ôtô đầy tải ta xem tải trọng phân bố đều và như nhau
trên toàn bộ chiều dài của dầm ngang.
Trọng lượng tác dụng lên các dầm ngang của sàn thùng chở hàng khi ôtô
đầy tải gồm toàn bộ trọng lượng hàng hoá và trọng lượng của thùng trừ đi trọng
lượng của các dầm dọc bằng gỗ và trọng lượng dầm ngang mà ta xét. Ta xác định
được tải trọng tác dụng lên các dầm ngang của sàn thùng như sau:
Q = G
4
- G
gd
- G
tn
= 14975 - 128 - 203,237
= 14643,763 [KG].
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 20 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
Đồ án tốt nghiãûp: Thiãút kãú ôtô tải có cẩu trãn cơ sở ôtô KAMAZ 53229

Ta có tải trọng phân bố tác dụng lên 01 dầm ngang là:
t
n.B
Q
q =
[KG/m] (5.9)
Trong đó:
n: là số dầm ngang của sàn thùng, có n = 11 [dầm].
B
t
: là chiều rộng của thùng chở hàng (chiều dài mà tải trọng
phân bố tác dụng lên dầm ngang), có B
t
= 2,400 [mm].
Do đó:
11.2,400
14643,763
q =
= 554,69 [KG/m].
Xét dầm ngang chịu tải trọng tác dụng phân bố đều: (Hình 5.7 )
Hình 5.7 :Sơ đồ lực tác dụng lên dầm ngang.
Từ sơ đồ lực ở hình 5.7 ta xác định được biểu đồ momen uốn của lực tác
dụng lên dầm ngang như sau: (Hình 5.8)
SVTH: Lã Ngọc Duy Minh Trang 21 GVHD:ThS. Phan Minh Đức
810 780 810
q = 554,69 KG/m
C A B D
810 780 810
C A B D
M

umax
=181,965 KG.m