Proceedings VCM 2012 28 điều khiển động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ rotor

202 Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang


VCM2012
Điều khiển động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ Rotor
lồng sóc dựa trên cấu trúc tách kênh trực tiếp
Implementation of structure nonlinear controller based on
direct-decouling for Induction Motor
Phạm Tâm Thành**, Nguyễn Phùng Quang*
*Trường ĐHBK Hà Nội, e-Mail:
**Trường ĐH Hàng Hải Việt Nam, e-Mail:
Tóm tắt
Bài báo đưa ra phương pháp thiết kế các bộ điều khiển phi tuyến cho động cơ không đồng bộ sử dụng
phương pháp tuyến tính hóa chính xác (cấu trúc tách kênh trực tiếp) một cách bài bản. Xuất phát từ ý tưởng
của phương pháp, đưa ra cấu trúc điều khiển cho động cơ không đồng bộ, tiến hành mô phỏng và cuối cùng là
phần triển khai thực nghiệm. Bài báo tập trung đi sâu phần cài đặt các thuật toán điều khiển phi tuyến này cho
động cơ không đồng bộ, đây là bước khởi đầu cần thiết cho việc chế tạo biến tần thương mại có tích hợp thuật
toán điều khiển phi tuyến để đáp ứng chế độ vận hành phi tuyến của máy điện xoay chiều ba pha
Abstract:
The paper proposes control-based exact linearization structure for Induction Motor (IM) . From the idea of
exact linearization, authours present direct-decoupling for IM, simulation and experiment. The paper
concentrates setting nonlinear control algorithms for IM. This is the initial step necessary for manufacture
productivity inverter integrated those algorithms control to respond nonliner operating of Three-phase AC
Machines
Key words: Nonlinear control, exact linearization, Induction Motor, real-time control, direct-decoupling

Ký hiệu
Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa
A, B, N,
S

ma trận của mô hình
f hàm phi tuyến
L
f
g đạo hàm Lie của hàm g
dọc theo quỹ đạo f
L
s
,L
r

H Điện cảm stator, rotor
L
m

H Điện cảm
R
s
, R
r
Ω Điện trở cuộn dây pha
stator, rotor
u
sd
, u
sq
V Thành phần điện áp
stator trên hệ tọa độ dq
i
sd

, i
sq
A Thành phần dòng điện
stator trên hệ tọa độ dq
T
s
, T
r
s Hằng số thời gian
stator, rotor
L
sd
, L
sq
H điện cảm dọc trục và
ngang trục của stator

s
, 
rad/s vận tốc góc stator, vận
tốc góc rotor
s


rad
Góc pha của vector từ
thông rotor



Hệ số tản từ toàn phần

rd
, 
rq

Wb =
Vs
thành phần dọc và
ngang trục của từ thông
rotor
~ sai số tính
* giá trị đặt, giá trị cần
Chữ viết tắt
ĐCKĐB-
RLS
Động cơ không đồng bộ Rotor
lồng sóc
TKTT Tách kênh trực tiếp
IM Induction Motor
TTHCX Tuyến tính hóa chính xác
PHTT Phản hồi trạng thái
CLA Control Law Accessorator

1. Phần mở đầu
Kỹ thuật điều khiển truyền động điện xoay chiều
ba pha ngày nay đã phát triển ở mức cao, nhiều hệ
truyền động điện hiện đại đã được đưa vào sử
dụng trong thực tiễn công nghiệp. Phương pháp
Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 203

Mã bài: 43
thiết kế điều khiển tuyến tính cho máy điện xoay
chiều ba pha nói chung hay động cơ không đồng
bộ rotor lồng sóc nói riêng đã chín muồi, gần như
hoàn hảo về tính năng và chất lượng [10]. Tuy
nhiên mô hình động cơ không đồng bộ Rotor lồng
sóc có đặc điểm phi tuyến cấu trúc bilinear (gây ra
bởi tích giữa các biến trạng thái và biến đầu vào).
Tính phi tuyến này chỉ có thể khắc phục bằng các
phương pháp thiết kế điều khiển phi tuyến như
cuốn chiếu (backstepping), tuyến tính hóa chính
xác, tựa thụ động, nguyên lý hệ phẳng tuy nhiên
nổi trội là phương pháp tuyến tính hóa chính xác
(exact linearization).
Có rất nhiều công trình thiết kế điều khiển theo
phương pháp tuyến tính hóa chính xác cho
ĐCKĐB-RLS [1-3,5-7,9-12], tuy nhiên các công
trình [1,3,5,6,7,9,10] chỉ dừng lại ở mức độ mô
phỏng, [11,12] đã tiến hành mô phỏng Hardware
in loop sử dụng card dspace 1103, [2] đã tiến hành
thực nghiệm. Tuy nhiên, chưa có công trình nào
chỉ ra phương pháp cài đặt thuật toán điều khiển
phi tuyến dựa trên phương pháp tuyến tính hóa
chính xác một cách bài bản. Bài báo tập trung giải
quyết vấn đề này một cách triệt để.
Bố cục bài báo gồm các phần: phần mở đầu giới
thiệu tổng quan và nội dung chính của bài báo,
phần cấu trúc điều khiển, phần mô phỏng và cuối

cùng là phần thực nghiệm với cấu trúc điều khiển,
các bước cài đặt thử nghiệm, kết quả thực nghiệm
2. Cấu trúc điều khiển tách kênh trực tiếp
cho ĐCKĐB-RLS
2.1 Mô hình phi tuyến của ĐCKĐB-RLS
Theo [7,10] ta có mô hình dạng affine của
ĐCKĐB-RLS:
•
1 1 2 2 3 3
x f(x) h h h
y g(x)
u u u


   




(1)
Với các biến trạng thái, biến đầu vào, biến đầu ra
cho mô hình:
Biến trạng thái
1 2 3
; ;
sd sq s
x i x i x

  

Biến đầu vào
1 2 3
; ;
sd sq s
u u u u u

  

Biến đầu ra
1 2 3
; ;
sd sq s
y i y i y

  

Trong đó:
'
1
'
2
2
1 2 3 1
1 1 1 2 2 2
3 3 3
( )
0
0
0 ; ;
0 0

1
( ) ; ( )
( )
rd
r rd
dx c
f x dx cT
x
a
h h a h x
y g x x y g x x
y g x x


 
 
 
  
 
 
 
 
   
 
   
   
 
   
 
   

   
 
   
 
(2)
với các tham số:
1 1 1
; ; ;
s s r
a b c d b c
L T T

  

    

2.2 Bộ điều khiển phi tuyến dựa trên nguyên lý
tuyến tính hóa chính xác
Tài liệu [4,8] trình bày cụ thể 04 bước thiết kế bộ
điều khiển phản hồi trạng thái dựa trên nguyên lý
TTHCX, khi đó hệ kín được đưa về hệ có tính chất
tuyến tính trên toàn bộ không gian trạng thái. Áp
dụng cho mô hình (1) ta tìm được luật điều khiển
PHTT
'
1
2
1 1
'
2 1

2 2
3 3
1
0
1
u 0
0 0 0 0
rd
r rd
c
dx
x
a a
a a
u w
cTdx x
u w
a a a a
u w


 
 


 
 
 
   
 

 
   
 
   
 
   
 
 
   
 
   
 
 
 
 
 
 
(3)
Các giá trị u
1
và u
2
được tính toán cụ thể
'
1 1 1 2 3
'
2 2 2 1 3
1
( )
1

( )
rd
r rd
u dx c w x w
a
u dx cT w x w
a



   




   


(4)
Với bộ điều khiển PHTT (3) mô hình dòng điện
phi tuyến trở thành mô hình tuyến tính và có hệ
phương trình trạng thái mới. (3) chỉ bao gồm các
phép toán đại số mà không có bất kỳ phép tính giải
tích (vi phân/tích phân nào), điều này nâng cao độ
chính xác của phương pháp điều khiển, tránh được
những bất lợi về sai số khi cài đặt.

H. 1 Mô hình điều khiển TTHCX quan hệ vào-ra cho hệ phi tuyến MIMO
z=Az+Bw,y=Cz


w

x

x

u

y

1 1
(x) (x) (x)w
L p L
 


dx
=f(x)+H(x)u
dt

g(x)

Đối tượng ĐK phi tuyến
204 Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang

VCM2012
2.3 Cấu trúc tách kênh trực tiếp cho ĐCKĐB-
RLS
Theo [7,10], kết hợp bộ điều khiển PHTT và mô
hình dòng điện phi tuyến của động cơ ta thu được
mô hình TTHCX. Việc thiết kế bộ điều khiển sẽ
dựa trên các biến trạng thái mới. Từ đó thay thế
bộ điều khiển dòng hai chiều truyền thống bằng
một khối chuyển hệ trục toạ độ và hai bộ điều
khiển dòng riêng biệt cho 2 trục d và q.Hai bộ điều
khiển dòng riêng biệt Ri
sd
và Ri
sq
ở đây sử dụng
thuật toán điều khiển kinh điển PI theo [10]. Sự áp
đặt nhanh và chính xác mômen quay của động cơ
có thể đạt được mà không phá vỡ bất kỳ điều kiện
tuyến tính hóa nào. Cấu trúc điều khiển tách kênh
trực tiếp được mô tả như hình 2
2.4 Mô phỏng kiểm chứng trên
Matlab/Simulink
Sử dụng động cơ Marathon GE 5K33GN2A có
thông số:

Thông số
Công suất định mức P
đm

Giá trị
0,180 kW
Điện áp định mức U
dm
220V
Số đôi cực p
p
2
Tần số 60Hz
Tốc độ 1800 vg/ph
Điện trở stato R
s

11.05 
Điện trở rôto R
r

6.11 
Điện cảm từ hoá L
m
0.293939 H
Mômen quán tính J 0,09 kgm
2

Điện cảm phía stato L
s
0.316423 H
Điện cảm phía rôto L
r
0.316423 H

H. 2 Cấu trúc điều khiển phi tuyến TKTT cho ĐCKĐB dựa trên nguyên lý tựa từ thông Rotor
Sau khi xây dựng mô hình mô phỏng ta thu được
một số kết quả. Các kết quả này ứng với giá trị đặt
là định mức, ứng với thông số động cơ đã chọn.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

t[s]
isd[A]

H. 3 Đặc tính dòng i
sd

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
t[s]
isq[A]

H. 4 Đặc tính dòng i
sq

~

=

3

2

αβ
dq

MHTT
t
u
t
v
t
w
αβ
dq
Chuyển
hệ trục
tọa độ

Điều chỉnh
từ thông
Điều chỉnh
tốc độ
*
rd


-
-
*
sq
i

w
1

w
2

sd
u
sq
u

s
u

s
u

'
rd




i
sα
i
sq
i
sd
i
su
i

sv
i
sw
M 3~

*
sd
i

s
i


Bộ điều chỉnh dòng
Ri
sq

Bộ điều chỉnh dòng
Ri
sd


s



s


*



Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 205


Mã bài: 43
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
t[s]
Speed[rad/s]
Response Speed
Reference Speed

H. 5 Đặc tính tốc độ
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-3
-2
-1
0
1

2
3
t[s]
is[A]


isa
isb
isc

H. 6 Đặc tính dòng stator
Nhận xét:
Hệ thống đều đạt giá trị tốc độ định mức chỉ sau
1s. Các đáp ứng của tốc độ, mômen, i
sq
, i
sd
rất
nhanh. Khi đóng tải, thành phần dòng điện i
sq

(thành phần sinh mômen) rất nhỏ chỉ gần 0.8A.
Như vậy, với kết quả trên ta thấy rằng các kết quả
tính toán cho các bộ điều chỉnh là hoàn toàn đúng
đắn.
3. Triển khai thực nghiệm. Cài đặt thuật
toán điều khiển và các kết quả thực
nghiệm
3.1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống

H. 7 Thực hiện hệ truyền động điện động cơ xoay
chiều ba pha
Hệ thống điều khiển động cơ xoay chiều ba pha
được mô tả trong H.7. Động cơ xoay chiều ba pha
được cung cấp nguồn bởi nghịch lưu nguồn áp.
TMS320F28035 được sử dụng để tạo ra 6 tín hiệu
xung chiều chế (PWM) bằng cách sử dụng kỹ
thuật điều chế không gian vector, cho sáu van
công suất trong nghịch lưu. Hai dòng đầu vào của
động cơ (i
a
, i
b
) được đo lường từ nghịch lưu và
được gửi đến TMS320F28035 thông qua bộ
chuyển đổi ADC, điện áp DC bus của nghịch lưu
cũng được đo và gửi đến TMS320F28035 qua
ADC. Điện áp DC bus này là cần thiết để tính toán
điện áp ba pha của động cơ.
Vi xử lý tín hiệu DSP C2000 của hãng Taxes
Instruments sử dụng có thể là TMS320F28035 (vi
xử lý dấu phẩy tĩnh) hoặc TMS320F28335 (vi xử
lý dấu phẩy động).
3.2 Các lưu ý trước khi cài đặt thuật toán
- Chuẩn hoá:
Đây cũng chính là lưu ý trong [10], các thuật toán
đều được xây dựng với các biến và các tham số ở
dạng đại luợng vật lý nguyên thuỷ của chúng. Ở
dạng đó ta sẽ chưa thể cài đặt hay viết chương
trình sử dụng thuật toán. Trước khi bắt tay vào lập

trình, mọi thuật toán sẽ phải trải qua giai đoạn
chuẩn hóa. Nhiệm vụ của chuẩn hóa là chuyển tất
cả các biến và tham số sang dạng không có thứ
nguyên (không còn đơn vị), tạo điều kiện cho công
tác lập trình mà không hề làm sai ý nghĩa vật lý
ban đầu của thuật toán chương trình
- Sử dụng thư viện toán
+ Đối với vi xử lý dấu phẩy tĩnh: sử dụng thư viện
Iqmath-đây là thư viện hàm toán tối ưu cho lập
trình C/C++ để chuyển thuật toán dấu phẩy động
sang mã dấu phẩy tĩnh cho TMS320F28xx. Khi
lập trình bằng assembly thì khi sử dụng vi xử lý
dấu phẩy tĩnh thì phải trượt vị trí của dấu phẩy tới
vị trí thích hợp, việc trượt vị trí của dấu phẩy sang
trái trước hết nhằm tăng độ chính xác của phép
tính.
Khi sử dụng vi xử lý dấu phẩy tĩnh, ta cũng có thể
sử dụng thư viện CLAmath để gia tăng tốc độ tính
toán. CLAmath là tập hợp các hàm toán dấu phẩy
động tối ưu cho vi xử lý có CLA
+ Đối với vi xử lý dấu phẩy động: sử dụng thư
viện FPUfastRTS.
- Sử dụng thư viện phục vụ để xây dựng cấu trúc
điều khiển động cơ, thư viện gồm các hàm thể hiện
bằng các khối, thư viện được viết tối ưu bằng
assembly dưới dạng các macro. Để có thể triển
khai các thuật toán điều khiển phức tạp và thuận
lợi cho việc phát triển các cấu trúc điều khiển ta có
thể sử dụng thư viện này. Về cơ sở lý thuyết cũng
như thuật toán điều chế không gian vector không

gian được thể hiện rất cụ thể trong [10].
Đối với cấu trúc điều khiển tách kênh trực tiếp cho
ĐCKĐB-RLS đã đưa ra ở trên, ta thấy rằng cần
206 Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang


VCM2012
phải bổ sung khối TKTT (DECOUPLING
MACRO) và khối MHTT (FLUX_MOD
MACRO), trong bài báo này các tác giả đã xây
dựng thành công các khối này.
- Cài đặt các thuật toán điều khiển: sử dụng các
module phần mềm (các macro), khi chạy chương
trình các macro được gọi tuần tự, nên xây dựng hệ
thống theo từng bước, xây dựng mạch vòng từ hở
đến kín, điều này rất quan trọng đối với ứng dụng
điều khiển thời gian thực, nơi các biến khác nhau
có thể ảnh hưởng đến hệ thống, cũng như các
thông số của động cơ cần phải được chỉnh định.
Với cách viết chương trình, cài đặt thuật toán điều
khiển dưới dạng cấu trúc như vậy rất trực quan và
thích hợp đối với các kỹ sư điều khiển-tự động hóa
3.3 Các bước cài đặt thuật toán điều khiển
ĐCKĐB-RLS dựa trên phương pháp tuyến tính
hóa chính xác
Cài đặt macro DECOUPLE
Xuất phát từ (3) ta tiến hành xây dựng module
DECOUPLE MACRO như hình dưới đây

H. 8 Module tách kênh trực tiếp

Vì DECOUPLE MACRO cần có đầu vào là từ
thông và tốc độ từ trường do đó ta cần xây dựng
thêm một khâu mô hình từ thông để tính toán các
đại lượng này.
Theo [10] ta có phương trình của mô hình từ thông
trên hệ tọa độ dq
 
' '
'
( ) ( 1) 1 ( 1)
0 ( ) ( )
rd sd rd
r r
sq s rd
r
T T
k i k k
T T
T
i k T k
T
 
  

 
    

 

 



  


(5)

H. 9 Module mô hình từ thông
Đối với cấu trúc điều khiển TKTT ta có thể thực
hiện theo các bước:
Khi sử dụng increament encorder để đo tốc độ thì
cấu trúc trở nên đơn giản hơn. Và trong quá trình
cài đặt ta chỉ cần 5 bước:
- Bước 1: Kiểm tra module chuyển đổi hệ tọa độ
dq/αβ IPARK MACRO, kiểm tra dạng sóng đầu ra
T
a
, T
b
, T
c
của module điều chế không gian vector
SVGEN MACRO, kiểm tra tín hiệu PWM trước
khi đưa đến mạch công suất
- Bước 2: Thực hiện đo dòng, kiểm tra tín hiệu
dòng đưa tới ADC, khâu chuyển đổi abc/αβ, và
khâu chuyển đổi tọa độ αβ/dq
- Bước 3: Kết nối module tách kênh trực tiếp
DECOUPLING MACRO, chỉnh định 2 bộ điều
chỉnh dòng Ri

sd
, Ri
sq
, đo lường tốc độ
- Bước 4: Kiểm tra mô hình dòng để tính góc
Theta
- Bước 5: Thực hiện điều khiển vòng kín tốc độ
theo FOC
Cấu trúc phần mềm khi các module maro được
liên kết với nhau như sau:

H. 10 Cấu trúc điều khiển TKTT khi sử dụng cảm biến tốc độ
Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 207


Mã bài: 43
Khi không sử dụng cảm biến tốc độ (sensorless)
thì quá trình thực hiện cấu trúc điều khiển theo 6
bước và phải bổ sung thêm khâu ước lượng tốc độ
ACI_SE
- Bước 1: Kiểm tra module chuyển đổi hệ tọa độ
dq/αβ IPARK MACRO, kiểm tra dạng sóng đầu ra
T
a
, T
b
, T
c
của module điều chế không gian vector
SVGEN MACRO, kiểm tra tín hiệu PWM trước

khi đưa đến mạch công suất
- Bước 2: Thực hiện đo dòng, kiểm tra tín hiệu
dòng đưa tới ADC, khâu chuyển đổi abc/αβ, và
khâu chuyển đổi tọa độ αβ/dq
- Bước 3: Kết nối module tách kênh trực tiếp
DECOUPLING MACRO, chỉnh định 2 bộ điều
chỉnh dòng Ri
sd
, Ri
sq
, đo lường tốc độ
- Bước 4: Kiểm tra tốc độ và từ thông ước lượng
- Bước 5: Chỉnh định bộ điều chỉnh tốc độ, thực
hiện mạch vòng kín tốc độ (có cảm biến tốc độ)
- Bước 6: Thực hiện hệ thống điều khiển TKTT
không sử dụng cảm biến tốc độ
Cấu trúc phần mềm khi các module macro được
liên kết với nhau

H. 11 Cấu trúc hệ thống khi không sử dụng cảm biến tốc độ (sensorless)

3.4 Một số kết quả thực nghiệm

H. 12 Thời gian đóng ngắt các van Ta, Tb, Tc và
Tb-Tc



H. 13 Thời gian đóng ngắt các van Ta, Tb, Tc và
Tb-Tc quan sát bởi oscilloscope

Thời gian đóng ngắt có khoảng giá trị thậm chí
gần bằng không


H. 14 Dạng sóng PWM1H, PWM2H và PWM1H-
PWM2H


208 Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang


VCM2012

H. 15 Thành phần từ thông trục d, q, góc Theta
ước lượng và dòng điện pha A


H. 16 Dòng pha A và các thành phần dòng isd, isq

H. 17 Đáp ứng tốc độ khi tốc độ đặt 1050
vòng/phút

H. 18 Đáp ứng tốc độ khi tốc độ đặt có dạng nhảy
bậc từ 1050÷1500 vòng/phút

H. 19 Đáp ứng tốc độ khi thực nghiệm khi tốc độ
đặt 1500 vòng/phút
Nhận xét kết quả: Các kết quả thu được khi debug
và chạy real-time chương trình, cũng như các kết
quả đo được sử dụng máy hiện sóng là hoàn toàn

chính xác, thể hiện sự đúng đắn của thuật toán
điều khiển và cũng như phương pháp cài đặt các
thuật toán điều khiển
4. Kết luận
Bài báo đã cài đặt thành công thuật toán điều
khiển động cơ KĐB-RLS dựa trên phương pháp
tuyến tính hóa chính xác. Từ quá trình thiết kế
phần cứng thử nghiệm cũng như thực nghiệm cài
đặt thuật toán điều khiển, các tác giả đã đề xuất
một số giải pháp (lưu ý), cũng như tổng quát hóa
các bước tiến hành cài đặt thuật toán. Hy vọng bài
báo là tài liệu tham khảo hữu ích cho các kỹ sư,
các nhà khoa học đã và đang nghiên cứu phát triển
các cấu trúc điều khiển truyền động điện xoay
chiều ba pha.
Tài liệu tham khảo
[1] Bentaallah A, Meroufel A, Bendaoud Abdelber,
Massoum Ahmed, Fellah M.K, Exact
Linearization of an Induction Machine with
Rotoric Flux Orientation, Serbian Journal of
Electrical Engineering, Vol.5,No.2, November
2008,217-227
[2] Boukas T.K, Habetler T.G, High-performance
induction motor speed control using exact
feedback linearization with state and state
derivative feedback, IEEE Transactions on
Power Electronics, July 2004, Vol.19(4),
pp.1022-1028
[3] Chiasson John, A New Approach to Dynamic
Feedback Linearization Control of an Induction

Motor, Proceeding of the 34
th
Conference on
Decision & Control New Orleans, LA-
December 1995
[4] Isidori A, Nonlinear Control Systems. 3rd
Edition, Springer-Verlag, London Berlin
Heidelberg, 1995
[5] Kuroe Y, Yoneda Y, Design of a new controller
for induction motors based on exact
linearization, Proceeding International
Conference on Industrial Electronics Control
and Instrumentation, 1991, page.621-626 vol.1
[6] Morici R, Discrete-time nonlinear controller for
Induction Motor, Proceedings of the ICON’93,
pp 1134-1139, vol.2
[7] Nam DH (2004), A Nonlinear Control Strategy
based on Exact Lineariztion for the 3-Phase AC
Drive Using VSI-fed Induction Motor. Master
Thesis (in Vietnamese), Hanoi University of
Technology
[8] Phuoc ND, Minh PX, Trung HT, Nonlinear
control theory, Publishing House of Sicence and
Technique, Hanoi (in Vietnamese),2006
Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 209


Mã bài: 43
[9] Phuoc ND, Combining exact linearization and
model reference techniques for design of

adaptive global asymtotic stabilizer and
application to adaptive control of induction
motor, European Conference on Power
Electronics ans Application, pp.9
[10] Quang NP, Dittrich JA, Vector Control of
Three-Phase AC Machines – System
Development in the Practice. Spinger, 2008
[11] Raumer T.V, Dion J.M, Dugard L, Applied
nonlinear control of an induction motor using
digital signal processing, IEEE Transactions on
Control Systems Technology, 1994,
Vol.2(4),pp.327-335
[12] Tuan DA, Quang NP, Duc LM, A new and
effective controller for Induction Motor drives
using Direct-Decoupling Methodology based on
exact linearization algorithm and adaptive
backstepping teachnology, International
conference Control Automation and Systems,
Oct.2010, KINTEX, Gyeonggi-do,
Korea,pp.1941-1945
BIOGRAPHY
Sau khi tốt nghiệp phổ thông Chu Văn An năm
1970, đi du học tại Đức (TU
Dresden, viết tắt: TUD). Tháng
9/1975 tốt nghiệp Dipl Ing.
(Uni.) tại TUD về truyền động
điện tự động. Tháng 11/1991
bảo vệ luận án Dr Ing. với đề
tài về “Áp nhanh mômen quay
cho động cơ xoay chiều ba pha

nuôi bởi biến tần nguồn áp”.
Trong 4 năm 1992-1995 làm việc tại công ty
REFU Elektronik Metzingen với nhiệm vụ phát
triển thế hệ biến tần mới điều khiển trên cơ sở
phương pháp tựa theo từ thông rotor, tháng 4/1994
bảo vệ và nhận bằng Dr Ing. habil. thuộc lĩnh vực
“Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều
ba pha”. Firmware điều khiển đã được cài đặt
trong các biến tần REFU 402 Vectovar, RD500
(REFU Elektronik), Simovert 6SE42, Master
Drive MC (Siemens).
Ba năm 1996-1998 là giảng viên tại TUD và
tháng 10/1997 được TUD công nhận là
Privatdozent. Tháng 1/1999 quay về Việt Nam và
là giảng viên của ĐHBK Hà Nội từ đó đến nay.
Tháng 2/2004 được TUD phong Honorarprofessor,
tháng 11/2004 nhận chức danh Phó Giáo sư và
11/2009 Giáo sư về Tự động hóa của ĐHBK Hà
Nội.
Trong hơn 10 năm ĐHBK Hà Nội đã hướng
dẫn 70 kỹ sư, 45 thạc sĩ, hướng dẫn 9 NCS (1 NCS
người Đức của TUD), trong số đó 5 NCS đã bảo
vệ thành công. Là tác giả / đồng tác giả của hơn
110 bài báo, báo cáo hội nghị trong và ngoài nước.
Là tác giả / đồng tác giả của 7 đầu sách chuyên
khảo và tham khảo, trong đó có 3 quyển bằng
tiếng Đức và 1 quyển tiếng Anh “Vector Control
of Three-Phase AC Machines – System
Development in the Practice” xuất bản 2008 tại
nhà xuất bản Springer.

Các lĩnh vực nghiên cứu: điều khiển truyền
động điện, điều khiển chuyển động và robot, điều
khiển vector cho các loại máy điện, điều khiển
điện tử công suất, điều khiển các hệ thống năng
lượng tái tạo (sức gió, mặt trời), hệ thống điều
khiển số, mô hình hóa và mô phỏng.


Phạm Tâm Thành tốt nghiệp
Kỹ sư ngành Tự động hóa
Trường Đại học Bách Khoa
Hà Nội (HUST) tháng 6/2003.
Từ 6/2003-6/2004 tham gia
thiết kế, quản lý các dự án của
công ty Kurihara (Nhật Bản)
với một số dự án điện cơ: nhà
máy Toto, nhà máy Ryonan,
nhà máy Yasufuku,
trạm xử lý nước sạch tại Khu Công Nghiệp Bắc
Thăng Long - Hà Nội, nhà máy SumiRubber - Khu
công nghiệp Nomura Hải Phòng
Từ 6/2004 là Giảng viên Bộ môn Điện tự động
công nghiệp-Khoa Điện-Điện tử tàu biển-Trường
Đại học Hàng Hải Việt Nam (VIMARU). Nhận
bằng Thạc sỹ khoa học ngành Tự động hóa năm
2008 của Trường Đại học Hàng Hải Việt Nam.
Là thành viên của Viện Kỹ nghệ Điện-Điện tử
(Institute of Electrical and Electronics Engineers-
IEEE).
Hiện đang là nghiên cứu sinh tại Viện Kỹ thuật

Điều khiển&Tự động hóa-Trường Đại học Bách
Khoa Hà Nội.
Lĩnh vực nghiên cứu chính: điều khiển truyền
động điện, điều khiển vector cho các loại máy
điện, hệ thống điều khiển số, hệ thống điều khiển
lôgic, mô hình hóa và mô phỏng hệ thống.