Điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến

MỞ ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài
Động cơ một chiều không chổi than (The Brushless DC motor -BLDC) nhanh
chóng phổ biến với sự áp dụng trong nhiều ngành khác nhau như tự động hóa các
trang thiết bị điện trong công nghiệp, trong hàng không, trong y học, trong dân dụng,
trong các phương tiện vận tải v.v. Động cơ không chổi than dần dần sẽ thay thế động
cơ một chiều sử dụng chổi than vì các ưu điểm sau Error: Reference source not
foundError: Reference source not foundError: Reference source not found:
- Đặc tính tốc độ và mô men tốt hơn
- Đáp ứng động học nhanh do quán tính nhỏ
- Hiệu suất sử dụng cao do sử dụng nam châm vĩnh cửu nên không có tổn hao
đồng trên rôto
- Tuổi thọ động cơ cao do không có chuyển mạch cơ khí
- Động cơ chạy êm, tiếng ồn nhỏ
- Không gây nhiễu khi hoạt động
- Có thể điều chỉnh dải tốc độ rộng
Trước đây đã có một số nghiên cứu công bố một số mô phỏng cho sự phân tích
hoạt động của các động cơ BLDC không sử dụng bộ điều khiển, những đặc tính của
chúng được so sánh với tín hiệu mẫu bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân Error: Reference
source not found. Các kết quả nghiên cứu trong nước thể hiện ở trong các tài liệu
Error: Reference source not found,Error: Reference source not found mới chỉ dừng
lại ở việc thiết kế bộ điều khiển PID, PI với phương pháp có sử dụng cảm biến. Các
phương pháp này mang lại chất lượng tốt trong dải tốc độ lớn cỡ 500 vòng/phút trở
lên, tuy nhiên trong dải tốc độ chậm và rất chậm những phương pháp này không
mang lại chất lượng tốt.
Với việc ứng dụng vi xử lý trong điều khiển BLDC cho phép chúng ta thực hiện
giải pháp không dùng cảm biến nhằm giảm giá thành sản phẩm và khắc phục những
khó khăn khi gắn cảm biến, đặc biệt là những động cơ BLDC nhỏ. Chính vì vậy việc
nghiên cứu và thực hiện giải pháp điều khiển BLDC không sử dụng cảm biến mang
tính cấp thiết.
2. Mục tiêu nghiên cứu

- Mục tiêu chung
Luận văn tập trung vào mục tiêu chính là thiết kế và thực thi bộ điều khiển tốc
độ động cơ một chiều không chổi than sử dụng phương pháp không dùng cảm biến.
- Mục tiêu cụ thể
• Nghiên cứu mô hình của BLDC và bộ biến đổi điện áp
• Thiết kế bộ quan sát để ước lượng tốc độ và vị trí của rotor
• Thiết kế bộ điều khiển dòng PWM
• Thiết kế bộ điều khiển tốc độ
• Mô phỏng bằng Matlab/Simulink
• Xây dựng thực nghiệm
3. Cấu trúc của luận văn
Luận văn gồm 04 chương với bố cục như sau:
Chương 1: Giới thiệu tổng quan về động cơ BLDC
Chương 2: Mô hình của BLDC và bộ biến đổi điện áp
Chương 3: Điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến
Chương 4: Xây dựng mô hình thực nghiệm điều khiển BLDC
Phần cuối là kết luận chung của đề tài.
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
KHÔNG CHỔI THAN
1.1 Tổng quan về động cơ BLDC
Động cơ DC không chổi than BLDC (Brushles DC Motor) là một dạng động
cơ đồng bộ có kết cấu giống như động cơ một chiều, tuy nhiên động cơ BLDC kích
từ bằng nam châm vĩnh cửu dán trên rotor và dùng dòng điện DC ba pha cho dây
quấn phần ứng stator. Điểm khác biệt về hoạt động của động cơ BLDC so với các
động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu khác là động cơ BLDC bắt buộc phải có cảm
biến xác định vị trí rotor.
Hình 0-1 Một động cơ một chiều không chổi than có cảm biến Hall đặt bên trong
động cơ
Động cơ BLDC là một trong những loại động cơ đã được phổ biến nhanh
chóng hơn động cơ một chiều chổi than, chủ yếu là do đặc điểm và hiệu suất của nó

và ngày càng được sử dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp, trong hàng không
Trang 2
Nam châm
Rô to
Cuộn dây
Stato
Các cảm biến
Hall
vũ trụ, trong ngành giao thông vận tải, trong dân dụng v.v. bởi vì cấu trúc và mức độ
độ an toàn của nó.
1.2 Cấu trúc của động cơ BLDC
1.2.1 Cấu tạo stato của động cơ BLDC
Hình 0-2 Cách phân bố các cuộn dây trên stato
1.2.2 Cấu tạo của Rotor của động cơ BLDC
a. Rotor có nam châm gắn trên bề mặt lõi
Hình 0-3 Rôto có nam châm gắn trên bề mặt
b. Rôto có nam châm ẩn bên trong lõi
Hình 0-4 Rôto có nam châm ẩn bên trong lõi
1.2.3 Cảm biến xác định vị trí rôto
Cảm biến hiệu ứng Hall (gọi tắt là cảm biến Hall) được dùng trong động cơ
BLDC để xác định vị trí cực nam châm của rotor. Tín hiệu vị trí này là cơ sở để bộ
điều khiển đóng cắt các khóa công suất cấp dòng DC cho cuộn dây stato tương ứng.
Trang 3
S
N
N
S
N
S
N

S
S
N
N
S
N
S
N
S
N
S
N
S
Khi đặt cảm biến Hall trong vùng từ trường và có một dòng điện DC chạy qua thì sẽ
có một điện áp sinh ra tại đầu ra của cảm biến.
1.2.4 Nguyên lý hoạt động của động cơ BLDC
Điều khiển động cơ BLDC bằng cách chuyển mạch dòng điện giữa các cuộn
dây pha theo một thứ tự và vào những thời điểm nhất định.
Mômen quay được tạo ra là do sự tương tác giữa hai từ trường: từ trường do
nam châm rô to tạo ra và từ trường tổng do dòng điện trong các cuộn dây pha tạo ra.
Trong quá trình hoạt động, tại một thời điểm chỉ có hai cuộn dây pha được cấp
điện, cuộn dây thứ ba không được cấp điện và việc chuyển mạch dòng điện từ cuộn
dây này sang cuộn dây khác sẽ tạo ra từ trường quay và làm cho rô to quay theo. Như
vậy, thứ tự chuyển mạch dòng điện giữa các cuộn dây pha phải căn cứ vào chiều
quay của rôto.
1.3Ưu điểm, nhược điểm của động cơ BLDC
1.3.1 Ưu điểm
Động cơ DC không chổi than BLDC có các ưu điểm sau:
+ Mật độ từ thông khe hở không khí lớn.
+ Tỷ lệ công suất/khối lượng máy điện cao.

+ Tỷ lệ momen/quán tính lớn (có thể tăng tốc nhanh).
+ Vận hành nhẹ nhàng (dao động của momen nhỏ) thậm chí ở tốc độ thấp (để
đạt được điều khiển vị trí một cách chính xác).
+ Mômen điều khiển được ở vị trí bằng không.
+ Có thể tăng tốc và giảm tốc trong thời gian ngắn.
+ Hiệu suất cao, kết cấu gọn.
+ Chi phí bảo dưỡng thấp
1.3.2 Nhược điểm
+ Giá thành cao
+ Việc gá lắp cảm biến là một quá trình phức tạp, yêu cầu cần độ chính xác cao
+ Động cơ cần phải có không gian để đặt cảm biến, nên hạn chế đối với những
động cơ có công suất nhỏ, lắp đặt ở nhưng vị trí không gian nhỏ hẹp.
1.4 Một số phương pháp điều khiển động cơ BLDC
1.4.1 Phương pháp điều khiển sử dụng cảm biến
Một động cơ BLDC được làm việc bởi độ lệch của điện áp với vị trí rotor. Độ
lệch này phải được ứng dụng vào hoạt động bù pha của hệ thống ba cuộn dây pha, để
góc giữa từ thông stator và từ thông rotor được giữ gần 90
0
nhằm tạo ra tối đa mô
men quay. Do đó, bộ điều khiển cần một số công cụ xác định vị trí của rotor (tương
đối so với các cuộn dây stator), chẳng hạn như cảm biến hiệu ứng Hall được gắn
Trang 4
trong hoặc gần khe hở không khí của máy để phát hiện từ trường của nam châm rotor
đi qua.
Quá trình chuyển đổi dòng điện chỉ
chạy qua hai pha làm cho rô to quay đi một
góc 60
0
được gọi là chuyển mạch điện tử.
Động cơ được cung cấp từ một biến tần ba

pha và các hoạt động chuyển đổi có thể
được sử dụng bộ kích xung đơn giản bằng
cách sử dụng tín hiệu từ cảm biến vị trí
được gắn tại các điểm thích hợp xung quanh
stato. Khi đặt tại các điểm cách nhau 60
0
điện và
trùng với các cuộn dây pha Stato các cảm biến
Hall sẽ cung cấp xung kỹ thuật số mà có thể được giải mã chuyển đổi thành chuỗi ba
pha mong muốn. Một động cơ BLDC hoạt động với một biến tần sáu bước và cảm
biến vị trí
Hall thể hiện trong hình 1.7.
1.4.2 Điều khiển vị trí và tốc độ của động cơ BLDC không sử dụng cảm biến
a. Phương pháp phát hiện back-EMF điểm về 0 (Cảm biến điện áp đầu cuối)
Trang 5
Hình 0-5 Sự làm việc động cơ BLDC
được chuyển mạch điện tử.
Hình 0-6 Tín hiệu từ cảm biến Hall, Tín hiệu phản hồi
EMF, Mô men quay đầu ra và các thời điểm tương ứng.
Cách tiếp cận điểm về 0 là một trong những phương pháp đơn giản nhất của kỹ
thuật cảm biến back-EMF và được dựa trên phát hiện tức thời mà tại đó các sức phản
điện động trong pha không bị kích thích điểm về 0. Điểm 0 này tạo nên một bộ đếm
thời gian, có thể đơn giản như một bộ dao động RC không đổi, vì thế, biến tần
chuyển mạch tuần tự tiếp theo xảy ra vào cuối khoảng thời gian này.
Kỹ thuật này làm trễ góc 30° (độ điện)
qua điểm 0 tức thời của back-EMF không bị
ảnh hưởng nhiều bởi những thay đổi tốc độ.
Để phát hiện các ZCP, pha back-EMF cần
được theo dõi trong pha không
dẫn (khi dòng điện pha riêng biệt bằng không)

và điện áp đầu cuối sẽ qua bộ qua lọc thông
thấp đầu tiên.
b. Phương pháp tích hợp điện áp hài bậc ba
Phương pháp này sử dụng các sóng hài bậc ba của sức phản điện động (back-
EMF) để xác định sự chuyển mạch tức thời của động cơ BLDC. Nó được dựa trên
thực tế là trong động cơ ba nối hình Y đối xứng với sự phân bố từ thông khe hở không
khí hình thang, tổng cộng kết quả điện áp 3 pha stato của động cơ trong việc loại bỏ tất
cả các thành phần sóng hài có trong các pha như bậc 5, 7, vv. Kết quả là sự vượt trội của
các thành phần sóng hài bậc ba giữ một sự dịch chuyển pha không đổi với điện áp khe
hở không khí cơ bản cho bất kỳ tốc độ và tải nào. Phương pháp này không nhạy cảm với
bộ lọc thông thấp, đạt được hiệu suất cao đối với dải tốc độ rộng.
c. Phương pháp phát hiện sự dẫn dòng Điốt bảo vệ chống dòng điện tự cảm
dẫn (cảm biến dòng điện đầu cuối)
Trong kỹ thuật này, các thông tin vị trí có thể được phát hiện trên cơ sở trạng
thái dẫn điện của điốt bảo vệ chống lại dòng điện tự cảm nối song song với transistor
nguồn vì một dòng điện chạy ngược trong một pha. Trong pha này bất kỳ tín hiệu
hoạt động được đưa đến mặt dương hay âm của các transistor và kết quả dòng điện từ
các back-EMF sinh ra trong các cuộn dây động cơ. Cách tiếp cận này làm cho nó có
thể phát hiện vị trí rô to trên một phạm vi tốc độ rộng, đặc biệt là ở tốc độ thấp hơn và
để đơn giản hóa các quá trình khởi động.
d. Phương pháp tích hợp Back-EMF
Trong kỹ thuật này, giai đoạn chuyển mạch xác định bởi sự tích hợp của sức
phản điện động của pha không có tín hiệu (có nghĩa là pha không bị kích thích của
back-EMF). Đặc điểm chính là vùng tích hợp của các back-EMF xấp xỉ như nhau ở
Trang 6
Hình 0-7 Điểm giao nhau qua 0 của back-EMF
và dòng điện pha điểm đảo mạch.
mọi tốc độ. Sự tích hợp bắt đầu khi pha không bị kích thích của back-EMF qua điểm
0. Khi giá trị tích hợp đạt đến một ngưỡng giá trị được xác định trước, tương ứng với
một điểm chuyển mạch, dòng điện pha đã chuyển mạch. Nếu hoạt động từ thông suy

yếu thì sự tăng dòng điện có thể đạt được bằng cách thay đổi điện áp ngưỡng. Phương
pháp tiếp cận tích hợp ít nhạy cảm với nhiễu chuyển mạch và tự động điều chỉnh để
thay đổi tốc độ, nhưng tốc độ hoạt động thấp kém do sự tích tụ sai lệch và bù đắp về
điện áp từ sự tích hợp.
e. Phương pháp dựa trên kỹ thuật PWM
• Kỹ thuật PWM 120° thường
Điều khiển tốc độ động cơ BLDC bằng kỹ thuật
PWM cho chuyển mạch chính xác, vì hai trong ba pha
với trạng thái đóng mạch và một pha còn lại với trạng
thái hở mạch. Hơn nữa, trình tự chuyển mạch được giữ
lại theo đúng thứ tự đặt trước như vậy biến tần thực hiện
các chức năng của chổi than và vành góp trong một động
cơ DC thường, để tạo ra một từ trường quay stato.
• Kỹ thuật loại bỏ điểm trung lập ảo
Trong hầu hết các trường hợp, điểm trung
tính động cơ không có sẵn. Phương pháp thường
được sử dụng nhất là xây dựng một điểm trung
tính ảo sẽ được về mặt lý thuyết tại điện thế tương
tự như điểm trung tính của động cơ.
Hệ thống phát hiện thông thường là khá đơn
giản và khi một tín hiệu PWM được sử dụng để
điều chỉnh tốc độ động cơ hoặc mô men quay/dòng
điện, điểm trung tính ảo dao động ở tần số PWM.
Kết quả là, có một chế độ điện áp chung rất
cao và nhiễu tần số cao. Điện áp phân chia và bộ lọc thông thấp, như thể hiện trong hình
1.13, được yêu cầu phải giảm điện áp chế độ chung và giảm thiểu nhiễu tần số cao.
Bằng cách loại bỏ điểm trung tính ảo khi lấy tín hiệu back-EMF, một số bộ lọc
thấp là cần thiết và qua điểm không của điện áp back-EMF của pha di động có thể
được lấy trực tiếp từ điện áp đầu cuối động cơ so với điểm nối đất bằng lựa chọn
đúng PWM và cảm biến chiến thuật. Bên cạnh đó, điện áp điểm trung tính sẽ là chức

Trang 7
Hình 0-9 Cảm biến Back-EMF dựa
trên điểm trung tính ảo
Hình 0-8 Dạng sóng PWM với kỹ
thuật góc 120
0
thường
năng của mỗi back-EMF pha và sẽ không bị ảnh hưởng bởi bất kỳ điện áp điều khiển
bên ngoài.
CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH CỦA BLDC VÀ BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN ÁP
2.1. Mô hình động cơ BLDC trên hệ tọa độ dq
Hình 0-10 Mô tả BLDC và bộ biến đổi điện áp 3 pha
Phương trình điện áp 03 pha có thể biểu diễn bằng phương trình sau:

0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
a s a s a a
b s b s b b
c s c s c c
v R i L M i e
d
v R i L M i e
dt
v R i L M i e
           
−
           
= + − +
           

           
−
           

Trong đó
•
, ,
a b c
v v v
là điện áp các pha
• R
s
là điện trở của các cuộn dây stator
•
, ,
a b c
i i i
là các dòng điện các pha stator
•
,
s
L M
là điện cảm và hỗ cảm giữa các cuộn dây
•
, ,
a b c
e e e
là back – EMF của các pha
•
m

ω
là là tốc độ động cơ
Phương trình mô men được viết là
a a b b c c
e
m
e i e i e i
T
ω
+ +
=

Mô hình phần điện được mô tả như Hình 0 -11.
Te
3
m
2
i
1
qd2abc
s,c
iq,id
is
iq,id
vq ,vd
we
iq,id
abc2qd
Vab,Vbc
the

s,c
vq ,vd
Te
f(u)
Selector
Hall effect sensor
the
Hall
the
3
we
2
v
1
vqd
vqdvqd
iqd
iqdiqd
isabc
isabcisabc
HallHall
Hall
Trang 8
Hình 0-11 Sơ đồ khối mô phỏng phần điện
Trang 9
Mô hình phần cơ được mô tả như Hình 0 -12
m
3
the
2

we
1
Mux
-K-
-K-
-K-
-K-
K Ts
z-1
K Ts
z-1
Te
2
input
1
Hình 0-12 Sơ đồ khối mô phỏng phần cơ
Mô hình mô phỏng từ góc quay của rotor để chuyển thành tín hiệu ra của cảm
biến Hall.
Hall
1
>=
<=
>=
<=
>=
<=
AND
OR
AND
Convert

Convert
Convert
0
-180
-120
60
120
-60
Angle converter
the
the_deg
the
1
Hình 0-13 Sơ đồ khối mô phỏng cảm biến Hall
Mô hình giải mã tín hiệu của cảm biến Hall để xác định EMF của ba pha A, B,
C. Mô hình này xác định theo bảng trạng thái sau:
Bảng 0-1 Bảng xác định EMF của các pha A, B, C từ tín hiệu của cảm biến Hall
ha hb hc EMF A EMF B EMF C
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 -1 +1
0 1 0 -1 +1 0
0 1 1 -1 0 +1
1 0 0 +1 0 -1
1 0 1 +1 -1 0
1 1 0 0 +1 -1
1 1 1 0 0 0
Khối xác định các tín hiệu EMF của các pha mô phỏng bằng Matlab/Simulink
như sau:
Trang 10
/ha

ha
ha
/hb
hb
/hc
hc
/ha
/ha
hb
/hb
hc
/hc
ha
emf _abc
1
AND
AND
AND
AND
AND
AND
Logical
Operator 1
NOT
Convert
Convert
Convert
Convert
Convert
Convert

Hall
1
Hình 0-14 Sơ đồ khối mô phỏng việc giải mã từ cảm biến Hall để xác định EMF
của ba pha A, B và C
1.2. Mô hình của bộ biến đổi điện áp cấp cho BLDC
Bộ biến đổi điện áp cấp cho động cơ BLDC
dựa trên thiết bị MOSFEET hoặc IGBT bao gồm tất
cả các mạch điện cần thiết để điều khiển ba pha
động cơ BLDC. Trong cấu trúc này, ba cảm biến
Hall được đặt lệch nhau 120
0
điện trên trục động cơ,
để phát hiện vị trí rô to trong động cơ 3 pha. Một
động cơ BLDC với bộ biến đổi điện áp được minh
họa ở Hình 0 -15.
Bộ biến đổi nhằm tạo ra các điện áp đưa
vào các cuộn dây Stator, các điện áp này
được tạo ra nhở việc đóng mở các van
IGBT/Diodes, MOSFET/Diodes hoặc Thyristor.
Để đóng mở các van này ta cần bộ giải mã từ EMF
của ba pha A B C để xác định quy luật
mở các van bán dẫn này.
Hình 0 -16 là mô hình bộ biến đổi điện áp cấp cho ba pha của BLDC, trong
đó có đầu vào là điện áp DC, độ lớn của điện áp này quyết định đến biên độ của các
điện áp ba pha đưa ra là A, B và C. Chân g là chân nhận tín hiệu giải mã từ EMF A B
C để xác định quy luật đóng mở van. Bộ biến đổi sử dụng 06 van, do đó quy luật
đóng mở theo bảng sau:
Trang 11
Hình 0-15 Minh họa bộ biến đổi điện áp cấp cho BLDC
Hình 0-16 Mô hình bộ biến đổi cấp điện áp cho

BLDC dùng Matlab/Simulink
Bảng 0-2 Bảng xác định quy luật đóng mở các van từ tín hiệu EMF của các pha A,
B, C, với ký hiệu “O” là van đóng và “1” là van mở
EMFA EMF
B
EMF
C
S1 S2 S3 S4 S5 S6
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 -1 +1 0 0 0 1 1 0
-1 +1 0 0 1 1 0 0 0
-1 0 +1 0 1 0 0 0 0
+1 0 -1 1 0 0 0 0 1
+1 -1 0 1 0 0 1 1 0
0 +1 -1 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0
CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CHO BLDC KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN
3.1. Cấu trúc điều khiển BLDC không dùng cảm biến
Cấu trúc điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến được mô tả như
trên hình vẽ sau đây với 02 mạch vòng điều khiển: a) mạch vòng điều khiển dòng
điện và b) mạch vòng điều khiển tốc độ. Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển như sau:
Hình 0-17 Cấu trúc mạch điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến
AC7 - Sensorless Brushless DC Motor Drive During Speed Regulation
The 'Ts' parameter used in this model
is set to 2e-6 by the Model Properties Callbacks
(double-click to open) (double-click to open)
* The library link of this block is intentionally broken
See also 'ac7_sensorless_simplified.mdl' for average-value model
Discrete,
Ts = 5e-06 s.

pow ergui
motor
Conv.
Ctrl
i_a
speed
Tem
v_dc
demux
Toc do dat
Speed-Torque curve
Scope
PI gain calculator
A
B
C
Nguon 220V 60Hz
?
More Info
Mo men can
0
Machine terminal
voltages
SP
Motor
Conv .
Ctrl
A
B
C

BLDC
Tm
Wm
BLDC
Dong stator
Toc do stator
Mo men dien tu
Dien ap tren DC bus
Trang 12
(trapezoidal back-EMF)
Bo chinh luu
4
3
Ctrl
2
Conv.
1
Motor
3
C
2
B
1
A
A
B
C
+
-
RT

Rate Transition
gates
m
g
Mux
I_abc
V_abc
Wm_est
Sa,Sb,Sc
Khoi uoc luong vi tri rotor va toc do quay
I_abc
V_abc
Ta
Tb
Tc
Mta
Mtb
Mtc
Khoi do luong
Meas.
V L+
V L-
V +
V -
Khoi do
N
N*
Torque*
Ctrl
Bo dieu khien toc do

Torque*
Hall
I_abc
gates
Bo dieu khien dong PWM
g
A
B
C
+
-
Bo bien doi dien ap
m
A
B
C
Tm
BLDC
2
1
SP
<Rotor s peed wm (rad/s )>
Hình 0-18 Sơ đồ điều khiển tốc độ cho BLDC không dùng cảm biến sử dụng
Matlab/Simulink
Trong động cơ BLDC, vị trí rô to được điều khiển bằng chuyển mạch điện tử
sử dụng các van điện tử để đảm bảo chính xác và rô to quay. Trong mỗi góc quay đi
60
0
thì bộ ước lượng vị trí rotor thay đổi trạng thái của nó giống như cảm biến Hall để
biểu diễn một vị trí riêng của rô to.

Bảng 0-3 Bảng mô tả tần suất chuyển mạch sáu bước
STT
Vị trí rô to (θ
e
)
(độ)
Tín hiệu chuyển
mạch ( Hall)
Công tắc
đóng mạch
Dòng điện pha
h
a
h
b
h
c
A B C
1 0-60 1 0 0 S1, S4 + - off
2 60-120 1 1 0 S1, S6 + off -
3 120-180 0 1 0 S3, S6 off + -
4 180-240 0 1 1 S3, S2 - + off
5 240-300 0 1 1 S5, S2 - off +
6 300-360 1 0 1 S5, S4 off - +
3.2. Khối ước lượng vị trí rotor và tính toán tốc độ quay
Để ước lượng vị trí rotor và tốc độ quay, luận văn sử dụng phương pháp quan
sát để xác định các back EMF giữa các dây với nhau: back - EMF ab, back - EMF bc
và back - EMF ca. Chính vì vậy được gọi là back – EMF dây (line to line back-EMF).
Từ các EMF này ta sử tính toán ra được tốc độ quay và các tín hiệu chuyển mạch cho
các pha A, B, C để đưa tới các van. Muốn làm được điều này ta sử dụng back –EMF

của động cơ, vì back EMF không đo được trực tiếp cho nên ta dùng phương pháp
quan sát từ các dòng điện và điện áp đầu vào động cơ.
3.2.1. Ước lượng back - EMF dây sử dụng bộ quan sát
Vì điểm trung tính của BLDC là không có, do vậy rất khó khăn cho việc xây
dựng phương trình của một pha, qua đó đầu vào chưa biết của bộ quan sát được giả
thiết bởi phương trình dòng điện dây như sau:
Trang 13
2 1 1
2 2 2
ab s
ab ab ab
di R
i v e
dt L L L
= − + −

Trong phương trình trên,
s
L L M= −
,
,
ab ab
i v
là đo được, còn
ab
e
không đo được
và ta coi nó là trạng thái “chưa biết”. Phương trình có thể viết dưới dạng ma trận như
sau:
w

dx
A x Bu F
dt
y Cx

= + +



=


trong đó
2 1 1
2 2 2
1
, ,
, , w , ,
ab ab ab ab
R
A B F
L L L
x i u v e y i C
     
= − = = −
     
     
         
= = = = =
         

Như vậy back –EMF dây được xem như một đại lượng nhiễu của . Do vậy
nhiễu chưa biết này có thể được biểu diễn bởi phương trình vi phân sau:
w
dz
Dz
dt
Hz
=
=

trong đó
1 1 1 1
1 1 1
1 1 1 1
0
0
0
( ) ( )
( )
( )
,
I
D H I
I
δ δ
δ
δ
− × − ×
× −

× × −
 
 
= =
 
 
 
 
I là ma
trận đơn vị và
δ
là bậc của đa thức biểu diễn dưới đây
0
1w ,
i
i
i
a t
δ
δ
=
= ≥
∑

với
i
a
là tập các vector có các hệ số chưa biết. Phương trình này biểu diễn một cách
hiệu quả các nhiễu cũng như các bất định chưa biết mà thay đổi chậm bằng cách tăng
bậc của đa thức. Các hệ số a

i
có thể xác định bằng thực nghiệm. Không mất tính tổng
quát ta có thể coi bất định w được mô hình hóa bằng bộ quan sát động học . Qua đó ta
có thêm một phương trình biểu diễn bất định để mô hình hóa back – EMF dây. Mô
hình phụ có thể được biểu diễn như sau với bậc của đa thức mô hình nhiễu được coi
là bằng 1,
1
δ
=
.
a
a a a
a a
dx
A x B u
dt
y C x


= +


=


Trong đó
Trang 14
2
1
2 2

0
0 0
1
2
0
0
0 1 0
,
, ,
s
ab
a a
ab
a ab ab
a
R
A FH i
A x
L L
E e
B
B u v y i
L
C C
 
   
− −
 
= = =
   

 
   
   
 
 
 
 
 
   
= = = =
 
   
 
 
 
 
 
   
= =
   

Vì là quan sát được cho nên ta sử dụng cấu trúc của bộ quan sát Luenberger như cho
hệ như sau:
( )
ˆ
ˆ ˆ
a
a a a
dx
A x B u K y y

dt
= + + −

Với K là ma trận khuếch đại của bộ quan sát . Nếu hệ số khuếch đại này được chọn
phù hợp, bộ quan sát có thể ước lượng chính xác back-EMF dây của động cơ Error:
Reference source not found. Hình vẽ sau đây minh họa cấu trúc của bộ quan sát này.
Hình 0-19 Cấu trúc của bộ quan sát back EMF
Tổng quát ta có phương trình quan sát của cả ba pha như sau:

ˆ ˆ
ˆ ˆ
ˆ
ˆ ˆ
ˆ
ˆ ˆ
ˆ
ˆ ˆ
ˆ ˆ
ab ab
ab ab
ab ab
ab
bc bc
qs qs bc qs bc bc
bc bc
ca ca ca
ca ca
ca ca
i i
e e

i i
v
i i
d
A B v K i i
e e
dt
v
i i
i i
e e
   
   
   
 
 
−
   
 
 
   
= + + −
 
 
   
  
−
   
 
 

   
   
   

với
0 5 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 5 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 5 1
0 0 0 0 0 0
/ . ( / )
/ . ( / )
/ . ( / )
s
s
qs
s
R L L
R L L
A
R L L
 
− −
 
 
 
− −
 
=

 
 
− −
 
 
 
Trang 15
0 5 1 0 0
0 0 0
0 0 5 1 0
0 0 0
0 0 0 5 1
0 0 0
. ( / )
. ( / )
. ( / )
qs
L
L
B
L
 
 
 
 
 
=
 
 
 

 
 
1
2
3
4
5
6
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
qs
k
k
k
K
k
k
k
 
 
 
 
 
=
 
 

 
 
 
là ma trận khuếch đại quan sát của hệ
3.2.2. Xác định hàm chuyển mạch
Phương pháp điều khiển không dùng cảm biến Hall cần phải xác định các thời
điểm chuyển mạch bằng các tín hiệu phát hiện ZCP của back – EMF dây. Tuy nhiên
phương pháp này không thể phát hiện được ZCP tại tốc độ quay thấp, do đó để giải
quyết vấn đề này ta xây dựng một hàm chuyển mạch nhạy sử dụng bộ quan sát back-
EMF dây nêu trên, hàm chuyển mạch CF (commutation fuctions) được định nghĩa là:
+ Mode 1 và 4:
1
ˆ
( )
ˆ
bc
ca
e
CF
e
θ
=

+ Mode 2 và 5:
2
ˆ
( )
ˆ
ab
bc

e
CF
e
θ
=

+ Mode 3 và 6:
3
ˆ
( )
ˆ
ca
ab
e
CF
e
θ
=

Hình vẽ sau minh họa nguyên lý làm việc của hàm chuyển mạch
Hình 0-20 Nguyên lý của hàm chuyển mạch nhạy
3.2.3. Ước lượng tốc độ và vị trí của rotor
Khi chúng ta ước lượng được biên độ của back – EMF, vị trí và tốc độ của
rotor có thể xác định bằng thuật toán đơn giản. Quan hệ giữa tốc độ của rotor và biên
độ của back – EMF của BLDC như sau:
e e
E K
ω
=

Trang 16
Hình 0-21 Quan hệ giữa giá trị ước lượng của back – EMF dây và ước lượng
của back - EMF
trong đó E là biên độ back – EMF,
e
K
là hằng số back – EMF,
e
ω
là vận tốc góc
điện. Như mô tả trên Hình 3-5 biên độ của back – EMF được ước lượng bởi giá trị
cực đại của back – EMF dây. Qua đó tốc độ có thể được tính từ biên độ của back –
EMF như sau:
µ
ˆ
e
e
E
K
ω
=

2
ˆ ˆ
m e
P
ω ω
=
trong đó
ˆ

m
ω
là vận tốc góc ước lượng và P là số đôi cực từ.
Vị trí của rotor có thể xác định bằng tích phân tốc độ của động cơ, có sử dụng
0
θ
là vị trí ban đầu của rotor.
0
ˆ
ˆ
e
dt
θ ω θ
= +
∫

Cấu trúc của khối ước lượng vị trí rotor và tính toán tốc độ quay thực hiện
bằng Matlab/Simulink như các hình vẽ từ Hình 0 -22 đến Hình 0 -25 sau đây:
2
Sa,Sb,Sc
1
Wm_est
e_abc sign_speed
Speed sign indicator
max
MinMax
-K-
-K-
K Ts
z-1

the Sa,Sb,Sc
Commutation signals
I_abc
V_abc
eab,ebc,eca
Back-EMF observer
|u|
2
V_abc
1
I_abc
Hình 0-22 Khối ước lượng vị trí rotor và ước lượng tốc độ quay
Trang 17
Khối quan sát back – EMF dây
1
eab,ebc,eca
K(2)
k6
K(1)
k5
K(2)
k4
K(1)
k3
K(2)
k2
K(1)
k1
u(3)-u(1)
ic-ia

u(2)-u(3)
ib-ic
u(1)-u(2)
ia-ib
1/L
Rs/L
1/L
Rs/L
1/L
1/L
Rs/L
1/L
1/L
K Ts
z-1
K Ts
z-1
K Ts
z-1
K Ts
z-1
K Ts
z-1
K Ts
z-1
2
V_abc
1
I_abc
Hình 0-23 Khối quan sát Back EMF

Khối quan ước lượng tốc độ
1
sign_speed
e_qs
e_ds
sin(alpha)
cos(alpha)
alpha
e_abc
e_qs
e_ds
abc >alpha-beta
e_abc e_abcf
Lowpass filter
1*(u(1)==1)-1*(u(1)==0)
U > U/z
Convert
1
e_abc
Hình 0-24 Khối xác định dấu của tốc độ
Khối hàm xác định hàm chuyển mạch
1
Sa,Sb,Sc
>=
<=
>=
<=
>=
<=
AND

OR
AND
double
double
double
0
-180
-120
60
120
-60
the the_deg
Angle converter
1
the
Hình 0-25 Khối xác định tín hiệu chuyển mạch từ góc theta
3.3. Bộ điều khiển dòng điện PWM
Trong khối bộ điều khiển dòng điện, dòng điện ba pha này được so sánh dòng
điện ba pha thực tế và sai số giữa hai dòng điện này được đưa đến bộ điều khiển trễ
Trang 18
dòng điện để tạo ra tín hiệu chuyển mạch cho bộ điều khiển động cơ. Dòng điện vượt
qua giới hạn dải chuyển đổi mức trên là “off”, mức thấp hơn là “on”. Nguyên lý
chuyển mạch của bộ điều khiển dòng điện PWM như sau:
Trường hợp 1. If i
aer
≥ hb then S
1
là ON and S
4
là OFF, và do vậy V

a
= V
s
/2
Trường hợp 2. If i
aer
< hb then S
1
là OFF and S
4
là ON, và do vậy V
a
= -V
s
/2
Trường hợp 3. If i
ber
≥ hb then S
3
là ON and S
6
là OFF, và do vậy V
b
= V
s
/2
Trường hợp 4. If i
ber
< hb then S
3

là OFF and S
6
là ON, và do vậy V
b
= -V
s
/2
Trường hợp 5. If i
cer
≥ hb then S
5
là ON and S
2
là OFF, và do vậy V
c
= V
s
/2
Trường hợp 6. If i
cer
< hb then S
5
là OFF and S
2
là ON, và do vậy V
c
= -V
s
/2
trong đó:

, ,
aer aref a ber bref b cer cref c
i i i i i i i i i= − = − = −
, V
a
, V
b
, V
c
bằng ½ điện
áp nguồn DC cấp cho bộ biến đổi điện áp và h
b
là dải trễ theo các dòng điện đặt ba
pha, Mô hình khối mô phỏng bộ điều khiển dòng điện như Hình 0 -26, trong đó có
khối giải mã tín hiệu chuyển mạch (Decoder) và khối điều chế độ rộng xung PWM
của bộ điều khiển dòng điện.
1
gates
-K-
te2i
1/z
Pulses RF Pulses
Switching control
Hall Hall_abc
Decoder
Iabc*
Iabc
Pulses
Current Regulator
3

I_abc
2
Hall
1
Torque*
Hình 0-26 Sơ đồ khối mô phỏng bộ điều khiển dòng điện PWM
1
Pulses
NOT
NOT
NOT
Demux
Demux
Convert
Convert
Convert
Convert
Convert
Convert
2
Iabc
1
Iabc*
Hình 0-27 Sơ đồ khối mô phỏng nguyên lý chuyển mạch để điều chế xung
PWM
3.4. Bộ điều khiển tốc độ dùng PI
Luật điều khiển PI theo công thức sau:

0
1

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t
ref
i
ref m
T t K e t e t dt
T
e t v t v t
 
 ÷
= +
 ÷
 
= −
∫
Trang 19
Phương trình trên có thể được biểu diễn trong miền rời rạc như sau:
1
1( ) ( ) ( ( ) ( ) )
ref
i
T k K e k e k e k T
T
 
= + + − + ∆
 
 
 
trong đó: t= kΔT, ΔT là thời gian lấy mẫu và k là thời điểm lấy mẫu

Từ công thức , chúng ta nhận được mối quan hệ giữa mô men đặt tại thời điểm k và
mô men đặt tại thời điểm k -1 trước đó.
1( ) ( ) ( )
ref ref ref
T k T k T k
= − + ∆
với
( )
ref
T k∆
là lượng tăng mô men đặt đầu ra của bộ điều khiển tại thời điểm k so
với thời điểm k -1
Sơ đồ khối điều khiển tốc độ bằng Matlab/Simulink như sau:
2
Ctrl
1
Torque*
-K-
rad2rpm
kp
Proportional gain
1
*
, 2
1
*
, 2
1
*
, 2

num(z)
den(z)
Low pass filter
ki
Integral gain
[0]
K Ts (z+1)
2(z-1)
Fo=200Hz
Ctrl sat.
0
-C -
-C -
-C -
2
N*
1
N
Erro r
R ef eren c e
E s t im a t e d
E s t im ated
Torque ref erence (N m )
Torque ref erenc e (N m )
Hình 0-28 Sơ đồ khối mô phỏng bộ điều khiển tốc độ BLDC dùng luật PI
3.5. Kết quả mô phỏng
Trong phần mô phỏng, luận văn sử dụng động cơ BLDC 03 pha, công suất
1KW, điện áp một chiều cấp cho DC bus của bộ biến đổi là 500V, tốc độ quay định
mức là 500 vòng/phút. Bộ biến đổi điện áp là mạch cầu MOSFET. Mô men tải được
đưa vào hệ tại thời điểm 0.5 s với giá trị là 11N.m sau đó duy trì giá trị này đến thời

điểm 1.5 s rồi giảm xuống -11N.m như Hình 0 -29.
0 0.5 1 1.5 2
-20
-10
0
10
20
time(s)
Mo men tai
Hình 0-29 Mô men tải đưa vào trục động cơ
Các tham số của động cơ
3
0 2
8 5 10
0 175
.
.
.
s
s
R
L H
M
−
= Ω
= ×
=
Hằng số điện áp V_peak L – L = 146.6077
Trang 20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

-50
0
50
100
150
200
250
300
350
time (s)
Toc do dat, toc do thuc va toc do uoc luong vong/phut


0.362 0.364 0.366 0.368 0.37 0.372 0.374 0.376
298
298.5
299
299.5
300
300.5
301
time (s)
Toc do dat, toc do thuc va toc do uoc luong vong/phut


Toc do thuc
Toc do dat
Toc do uoc luong
Hằng số mô men = 1.4 N.m
Các điều kiện đầu:

0
0 0 0 0/ , , ,
m m a b
rad s i i
ω θ
= = = =
Số đôi cực từ P= 4
Các tham số của bộ ước lượng vị trí và tốc độ động cơ
Ma trận quan sát [K1 K2]= [3000 -49500]
Các tham số của bộ điều khiển dòng PWM
Tần số chuyển mạch lớn nhất f
max
= 20 x 10
3
Hz
Thời gian trích mẫu toàn hệ thống: T
s
= 20 x 10
-6

s
Dải trễ của dòng điện chuyển mạch: T
d
=0.01s
Các tham số của bộ điều khiển tốc độ
Thời gian trích mẫu của bộ điều khiển tốc độ: 140 x 10
-6
s
Hệ số K =1.22
Hệ số K

I
= 46.35
Tham số của nguồn xoay chiều 03 pha: điện áp pha là 220V, tần số 50Hz.
Hình 0 -30 là kết quả mô phỏng tốc độ quay của rotor bao gồm tốc độ quay
thực, đường nét liền đậm, tốc độ đặt là đường nét liền mảnh và tốc độ quay ước
lượng bằng bộ quan sát là đường nét đứt. Tốc độ đặt thay đổi theo đường dốc, sau đó
duy trì bằng 300 vòng/phút, sau đó giảm dần về 0. Mô men cản được đưa vào tại thời
điểm 0.5s lên giá trị 11N.m duy trì đến thời điểm 1.5s sau đó giảm xuống -11N.m và
duy trì đến hết thời gian mô phỏng là 2s. Tốc độ quay thực bám theo tốc độ đặt với
sai số lớn nhất là 0.25 vòng/phút trong phạm vi tốc độ đặt thay đổi. Tại thời điểm
xuất hiện mô men tải 0.5 s, tốc độ quay của rotor giảm đi cỡ 20 vòng/phút, sau
khoảng thời gian 0.1 s, tốc độ rotor đã bám trở lại tốc độ đặt là 300 vòng/phút. Tại
thời điểm thay đổi mô men tải tiếp theo (thời điểm 1.5 s, giảm từ 11N.m xuống 11
N.m) khi rotor đang đứng yên (0 vòng/phút), rotor bị kéo quay đi với tốc độ cỡ 25
vòng/phút, cũng sau khoảng thời gian 0.1s rotor được giữ lại và duy trì trạng thái
đứng yên.
Tốc độ quay ước lượng đã tính toán tương đối chính xác tốc độ quay của rotor
với sai số cỡ 1 vòng/phút ở tốc độ 300 vòng/phút.
Hình 0-30 Tốc độ quay của rotor và tốc độ đặt và tốc độ ước lượng
Trang 21
0 0 . 2 0 . 4 0 .6 0 .8 1 1 .2 1.4 1 . 6 1 . 8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
1 0
1 5
2 0

tim e (s )
M o m e n d a t v a m o m e n th u c


M o m e n thu c
M o m e n da t
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
8
9
10
11
12
time (s)
M o men dat va m o men thuc


M o men thuc
M o men dat
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
time(s)
Dong dien Ia,Ib,Ic (A)
Hình 0-31 Dòng điện stator
Hình 0 -31 là dòng điện các pha của stator động cơ, vì điều chế độ rộng xung

PWM cho nên trên hình vẽ cho ta thấy sự thay đổi của dòng điện stator có dạng xung
với độ rộng khác nhau, khi ở tốc độ thấp độ rộng xung càng rộng, khi ở tốc độ cao độ
rộng xung càng tăng. Để giữ tốc độ bằng 0 khi có mô men cản thì dòng điện stator
duy trì một giá trị là -7.5A.
Hình 0-32 Mô men thực và mô men đặt của động cơ
Hình 0 -32 là mô men đặt và mô men thực của động cơ, mô men đặt được tạo
ra bởi bộ điều khiển tốc độ PI là đường nét liền, mô men thực tế trên trục động cơ là
đường nét đứt. Mô men thực bám theo mô men đặt một cách dao động xung quanh
giá trị đặt cỡ ± 2.5 N.m.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
100
200
300
400
500
600
time (s)
DC bus
Hình 0-33 Điện áp trên DC bus
Hình 0 -33 là điện áp trên DC bus, điện áp này được biến đổi qua bộ chỉnh lưu
03 pha, nguồn điện áp trên DC bus này được cấp cho bộ nghịch lưu (bộ biến đổi điện
áp) cấp cho stator, được điều khiển bằng bộ điều khiển dòng PWM. Điện áp trên DC
bus duy trì giá trị xác lập là 300V DC.
Trang 22
Từ kết quả mô phỏng trên đây cho thấy việc sử dụng bộ ước lượng tốc độ
quay và vị trí rotor đã hoàn toàn đáp ứng được việc thay thế cho sử dụng cảm biến
Hall. Tốc độ đặt được thay đổi theo hình thang để cho thấy khả năng đáp ứng về
tính tốc độ quay cũng như vị trí của rotor nhằm cấp cho các bộ điều khiển dòng
PWM và bộ điều khiển tốc độ. Để cải thiện mức độ chính xác khi ước lượng tốc

độ quay hơn nữa và giảm mức độ “mấp mô” như thể hiện trên Hình 0 -30 ta cần
cải thiện thêm các đặc tính của các hàm chuyển mạch nhạy và hệ số khuếch đại
của bộ quan sát. Đây là vấn đề cần nghiên cứu tiếp.
3.6. Kết luận chương 3
Chương 3 của luận văn đã nghiên cứu về cấu trúc điều khiển tốc độ BLDC
không dùng cảm biến với 02 mạch vòng điều khiển đó là mạch vòng điều khiển dòng
điện PWM và mạch vòng điều khiển tốc độ quay sử dụng luật điều khiển PI. Để
không cần sử dụng cảm biến Hall, luận văn đã nghiên cứu sử dụng bộ quan sát để
ước lượng vị trí của rotor và tốc độ quay bằng cách sử dụng bộ quan sát để ước lượng
giá trị back – EMF dây, từ các giá trị back – EMF dây ta có thể tính toán được tốc độ
quay và xác định vị trí của rotor.
Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên matlab/simulink nhờ sự trợ giúp của
các Toolbox, từ các kết quả mô phỏng cho thấy bộ quan sát đã xác định được tốc độ
quay và vị trí của rotor với độ chính xác đáng tin cậy. Bộ điều khiển dòng đã đảm bảo
được mô men của động cơ bám theo mô men đặt. Bộ điều khiển tốc độ đã đảm bảo động
cơ bám theo tốc độ đặt kể cả khi tốc độ thấp và tốc độ cao, việc sụt tốc độ khi mô men
cản đưa vào hệ thống đã nhanh chóng được xử lý sau khoảng thời gian cỡ 0.1s.
Trang 23
CHƯƠNG 4: MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ CHO
BLDC
4.1. Giới thiệu mô hình thực nghiệm BLDC
Mô hình thực nghiệm điều khiển BLDC được xây dựng tại bộ môn Đo lường –
Điều khiển, Khoa Điện Tử như sau:
Hình 0-1 Mô hình thực nghiệm hệ thống điều khiển BLDC
4.1.1 Động cơ điện một chiều không chổi than (BLDC)
Động cơ sử dụng trong hình 4-2 có mã hiệu TP20, với các thông số
như sau:
Tốc độ định mức: nđm = 3500 (v/ph)
Điện áp định mức: Vđm = 72 (V)
Công suất định mức: P = 2500 (W)

4.1.2 Máy biến áp cấp nguồn công suất cho bộ biến đổi để điều khiển động cơ
Thông số máy biến áp cấp nguồn cho Bộ biến đổi như sau:
Công suất định mức: S
đm
= 3000 (VA)
Điện áp vào: U
1đm
= 220 (VAC)
Điện áp ra: U
2đm
= 72 (VDC)
Trang 24
Máy biến áp cấp
nguồn V
DC
cho
bộ biến đổi
Động cơ 3pha
BLDC
Tín hiệu đảo
chiều quay động
cơ
Hãm tốc độ Đặt tín hiệu
tốc độ
Bộ điều khiển và
biến đổi điện áp
Encorder
Hình 0-2 Động cơ BLDC thực
nghiệm
Hình 0-3 Hình ảnh Máy biến áp, bộ

chỉnh lưu cấp nguồn V
DC
cho bộ biến đổi
điện áp
4.1.3 Bộ biến đổi công suất và điều khiển cho động cơ
Hình 0-4 Hình ảnh Bộ biến đổi công suất và điều khiển cho động cơ
1. Nguồn công suất 3 pha từ bộ biến đổi
cấp cho động cơ BLDC
5. Đặt tốc độ vào động cơ
2. Nguồn vào được lấy từ Máy biến áp 6. đảo chiều quay động cơ
3. Hãm, dừng động cơ 7. Cho phép chạy
4. Cảm biến Hall 8. Dây nối đất
9. Cấp nguồn 72VDC cho bộ điều khiển
4.1.3 Cấu trúc của mô hình
Cấu trúc của mô hình như sau:
Hình 0-6 Cấu trúc của mô hình điều khiển động cơ BLDC
Trang 25
1
3
5
6
8 7
9
4
2