Proceedings VCM 2012 36 tổng hợp bộ điều khiển tốc độ trượt bền vững cho động cơ

Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 265

Mã bài: 56
Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ trượt bền vững cho động cơ
đồng bộ nam châm vĩnh cửu
Robust sliding speed controller synthesis for permanent magnet
synchronous motor
ThS. Hoàng Văn Huy
Trường Cao đẳng Công nghiệp Thực phẩm Việt Trì - Phú Thọ
e-mail:
TS. Hoàng Quang Chính
Học viện Kỹ thuật Quân sự
e-mail:
Tóm tắt
Động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) ngày càng được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng
điều khiển tốc độ và vị trí như trong cánh tay robot hay máy CNC. Bài báo này trình bày việc xây dựng bộ
điều khiển trượt tốc độ tựa từ thông rôto để điều khiển truyền động điện động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh
cửu. Bộ điều khiển với cấu trúc biến đổi điều khiển tốc độ trong chế độ trượt. Sự bám sát đặc tính và sự bền
vững của hệ thống đưa ra được kiểm chứng thông qua mô phỏng với sự thay đổi đầu vào và sự thay đổi của
mômen quán tính của đối tượng. Ngoài ra, trong bài này còn tiến hành so sánh các kết quả của bộ điều khiển
đề xuất với bộ điền khiển PI truyền thống. Các kết quả cho thấy sự cải thiện đáng kể của bộ điều khiển đề xuất
đó là đáp ứng thời gian và tính bền vững tốt hơn bộ điều khiển PI truyền thống.
Abstract
Permanent magnets AC motors are being used increasingly in modern speed and position control
applications as in robot arms or in CNC machine. This article presents a robust speed controller for permanent
magnet synchronous motor under rotor field orientation. The proposed controller is designed using integral
variable structure control with differential switching plane. The tracking quality and robustness of the
proposed scheme are examined through simulations with step speed change and load disturbances. This article
also compare the performance of proposed controller with a conventional proportional-integral (PI) controller.
The results show a significant improvement in both the time responses and robustness over the conventional PI
controller.

Ký hiệu
u
d
,u
q

Đi
ện áp stato tr
ên h
ệ tọa độ dq

i
d
, i
q


Dòng
đi
ện stato tr
ên h
ệ tọa độ dq

r
s

Đi
ện trở stato

L
d
, L
q


Đ
ộ từ cảm stato tr
ên h
ệ tọa độ dq

T
e
, T
L


Mômen đi
ện từ v
à mômen t
ải

J
o

Mô men quán tính c
ủa động c
ơ và t
ải

B

H
ệ số ma sát

c
ủa động c
ơ

p

S
ố đôi cực của động c
ơ

ω
r

T
ần số góc của rôto

Φ
r

T
ừ thông rôto

Chữ viết tắt
PMSM

Permanent Magnet Synchro
-
nous
Motor
DSP

Digital Signal Processor

PI

Proportional
-
Integral

AI

Artificial Intelligence

DVSC

Differential Variable Struct
ure Control

CNC

Computer Numerical Control


1. Đặt vấn đề
Động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu được

dùng ngày càng nhiều trong việc ứng dụng điều
chỉnh tốc độ và vị trí trong các hệ điều chỉnh điện
cơ như: điều khiển robot, máy công cụ Đặc biệt
là động cơ cỡ nhỏ thường dùng là động cơ nam
châm vĩnh cửu [1-2]. Thuận lợi chính của động cơ
này là tỷ lệ công suất với trọng lượng lớn, tỷ lệ
mômen với dòng điện cao, đáp ứng động lực học
nhanh, hệ số công suất lớn và ít phải bảo trì. Động
cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu được biết đến bởi
khả năng cung cấp mômen lớn và hiệu quả tốt hơn
so với động cơ cảm ứng khác.
Sự phát triển gần đây của các hệ thống điều khiển
số giá thấp như bộ xử lý tín hiệu số (DSP) được
ứng dụng rộng rãi trong PMSM với khả năng đáp
ứng động lực học nhanh, sự bền vững trong việc
chống lại nhiễu và không nhạy với sự thay đổi
266 Hoàng Văn Huy, Hoàng Quang Chính

VCM2012
tham số được xem như là tiêu chuẩn quan trọng
nhất trong các hệ thống truyền động điện được sử
dụng trong các xưởng cán kim loại, máy công cụ,
robot Bộ điều khiển tốc độ được sử dụng trong hệ
thống truyền động điện PMSM có vai trò quan
trọng để đáp ứng các tiêu chuẩn cần thiết của
truyền động đòi hỏi sự ổn định cao. Nó cho phép
sự truyền động để theo dõi bất kỳ tốc độ tính toán
liên quan đến những tác động ảnh hưởng của tải và
biến đổi tham số.
Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống

được sử dụng rộng rãi trong điều khiển cả động cơ
một chiều và động cơ xoay chiều. Bộ điều khiển
này thường dùng để thiết kế các bộ điều khiển khi
các thông số điều khiển của hệ thống được biết
trước, còn đối với các hệ thống khi các thông số
không biết trước hoặc thay đổi nhiều như mômen
quán tính, ma sát và nhiễu của phụ tải thì việc sử
dụng bộ điều khiển kinh điển PI gặp rất nhiều khó
khăn. Do vậy, cần sử dụng các bộ điều khiển có độ
đáp ứng cao và bền vững để để giải quyết vấn đề
này. Một vài bộ điều khiển được dùng trong truyền
động động cơ với phần lớn các tham số không
được biết được đưa ra. Tuy nhiên, nếu mô hình hệ
thống chính xác không sẵn có, sự phụ thuộc của bộ
điều khiển này vào tham số hệ thống có thể dẫn đến
chất lượng điều khiển không đảm bảo được.
Sự chú ý đáng kể được tập trung vào việc sử dụng
các kỹ thuật trí tuệ nhân tạo (AI) trong các ứng
dụng điều khiển [4]. Chúng bao gồm việc sử dụng
trong mạng nơron nhân tạo, nơron - mờ lai cho việc
điều khiển trực tuyến của một bộ điều khiển trên
cơ sở di truyền
[5-6]. Thuận lợi chính của những phương pháp này
so với những bộ điều khiển truyền thống là chúng
không cần mô hình toán học chính xác của hệ
thống và chúng có thể sử dụng hàm không tuyến
tính phức tạp tùy ý. Kỹ thuật này làm đơn giản cho
quá trình thiết kế bộ điều khiển. Tuy nhiên, các kỹ
thuật AI phải trả giá ở khối lượng tính toán lớn
cũng như đòi hỏi phần cứng chuyên dụng.

Trong các thập niên đã qua, chiến lược điều khiển
cấu trúc biến đổi (VSC) đã được tập trung nghiên
cứu và ứng dụng, như là trong điều khiển PMSM
[3], điều khiển động cơ cảm ứng và điều khiển
động cơ điện một chiều không chổi than Nó có
những thuận lợi như là không nhạy với sự thay đổi
tham số, loại được nhiễu từ bên ngoài và đáp ứng
động lực học nhanh.
VSC được xem như là phương pháp đơn giản để
thiết kế bộ điều khiển vị trí và tốc độ bền vững cho
truyền động điện. Nhiều phương pháp kỹ thuật
được đưa ra nhằm cải thiện sự bền vững của VSC
như sử dụng chuyển mạch thẳng biến đổi thời gian,
sử dụng VSC với mô hình hệ thống điều khiển
thích nghi, hoặc sử dụng VSC với phương pháp
điều khiển tối ưu toàn phương.
Trong bài báo này trình bày việc xây dựng bộ điều
khiển tốc độ bền vững tựa từ thông rôto để điều
khiển truyền động điện động cơ đồng bộ nam châm
vĩnh cửu. Bộ điều khiển đề xuất với cấu trúc biến
đổi điều khiển tốc độ theo mặt trượt vi phân
(DVSC) để làm tăng sự bền vững của bộ điều
khiển tốc độ khi có sự biến đổi tham số và của
mômen quán tính [7]. Bộ điều khiển tốc độ đề xuất
được nghiên cứu thông qua việc mô phỏng trên
Matlab và đánh giá sự bền vững của các đường đặc
tính. Các kết quả của bộ điều khiển đề xuất được so
sánh với bộ điều khiển PI truyền thống để đánh giá
được tính hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất trong
điều khiển tốc độ PMSM.

2. Mô hình tựa từ thông của PMSM

Mô hình của PMSM trong hệ tham chiếu quay
đồng bộ dq như sau:

d
d
qr
d
q
d
d
sd
u
L
i
L
L
i
L
R
dt
di
1


(1)
q
q

r
q
r
dr
q
d
q
q
s
q
u
LL
i
L
L
i
L
R
dt
di
1




(2)
Phương trình mômen và công suất cơ của động cơ
được đưa ra như sau:




re
qdqdqre
TP
iiLLi
p
T


 )(
22
3

(3)
và động lực học của động cơ được biểu diễn bởi
phương trình sau đây:

r
r
Lr
r
e
dt
d
TB
dt
d
JT







(4)
Ở đây θ
r
là vị trí góc cơ học của rôto động cơ, mối
liên hệ giữa vị trí góc độ điện/tốc độ và vị trí góc
độ cơ học/tốc độ được đưa ra như:

rre
rre
N
N




(5)
Nguyên tắc điều khiển truyền động của PMSM
được dựa trên phương pháp điều khiển tựa từ thông
rôto. Đối với rôto của động cơ nam châm vĩnh cửu
thì từ thông Φ
r
là hằng số. Trong phương trình (3),
nếu dòng điện i
d
= 0, mômen điện từ tỷ lệ với dòng
điện i

q
, điều này được xác định bởi vòng điều khiển
kín. Vì vậy mômen động cơ tạo ra tỷ lệ tuyến tính
với dòng điện trên trục q, vì Φ
r
là hằng số trong (3).
Nên mômen lớn nhất với dòng điện tương ứng có
thể đạt được.
Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 267

Mã bài: 56
Như vậy, mômen trong phương trình (3) có thể
được viết lại như sau:

qte
iKT  (6)
Ở đây:

rt
p
K 
2
2
3
(7)
Từ (3) và (4), mô hình toán có thể biểu diễn đơn
giản như sau:

Lrrqt
TBJiK 



(8)
Từ đây:

Lqrr
dTbia 


(9)
Ở đây:
J
B
a  ;
J
K
b
t
 ;
J
d
1

Theo như mô hình toán đã cho ở trên, cấu trúc hệ
thống của hệ thống điều khiển tốc độ truyền động
điện PMSM có thể biểu diễn như hình 1. Nó bao
gồm hai vòng điều khiển. Vòng điều khiển bên
ngoài là điều khiển tốc độ và vòng điều khiển bên
trong là điều khiển dòng điện. Trong vòng điều
khiển ngoài, tốc độ của động cơ so sánh với tốc độ

đặt. Sai số tốc độ được đi qua bộ điều khiển tốc độ
DVSC ở đây sẽ tạo ra dòng điện đặt điều khiển
*
q
i .
Dòng điện dọc trục
*
d
i được điều khiển đến 0 để có
mômen lớn nhất. Quá trình tiếp theo là biến đổi hệ
trục từ hệ tham chiếu đồng bộ (
**
,
dq
ii ) sang hệ tham
chiếu cố định (

ii , ) và biến đổi 2 pha – 3 pha
trong hệ tham chiếu đứng yên. Dòng điện tham
chiếu (
*
abc
i ) và dòng điện thực (
abc
i ) được so sánh
và đi qua bộ điều khiển dòng điện để tạo ra xung
điều khiển các van.
3. Bộ điều khiển trượt điều khiển tốc độ của
PMSM
Biến số trạng thái của sai số tốc độ động cơ được

định nghĩa theo biểu thức sau:
)()()(
*
ttte
rr

 (10)

a
i
b
i
r
os
c

r

*
0
d
i

*
r

r

*
q

i
*
dq

abc
*
a
i
*
b
i
*
c
i
sin
r


Hình 1. Cấu trúc của bộ điều khiển tựa từ thông
rôto động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu
Ở đây
*
r

biểu thị tốc độ đặt, lấy vi phân phương
trình (10) và sử dụng phương trình (9) ta có:


Lqr
dTtbitate  )()()(




(11)
Ta có
)()()(
*
ttet
rr


Do đó:

Lqr
dTtbiataete  )()()(
*



Ta có thể viết lại như sau:

])([)()( ftibtaete
q


(12)
Ở đây f biểu diễn sự thay đổi của tải và được định
nghĩa là:

L

T
b
d
f 

(13)
và )(ti
q
được biểu diễn như sau :

*
)()(
rqq
b
a
titi



(14)

mặt trượt dòng điện và tốc độ được chọn theo [7] :

*
( ) ( )
( ) ( ) ( )
t
i d d
K
S t i i

J
S t e t e t


 
 


(15)
hay:

)()()(
)()(
**
*
rrrr
dd
t
i
dt
d
tS
ii
J
K
tS





(16)
Khi mặt trượt hoạt động với
( ) 0
S t

, Từ phương
trình (15) có thể tương đương v
ới biểu thức sau:
Hay )()(
t
e
t
e





dt
e
de




t
e ke



 
(17)

Từ (17) ta thấy rõ ràng trang thái )(te là hàm mũ dần
đến 0.
Mô hình trượt đưa ra theo như [3]:

*
))(sgn()(
rq
b
a
tSti

 (18)
Ở đây: sgn(.) ký hiệu hàm được định nghĩa như
sau:

S(t) =





0)(,1
0)(,1
tSif
tSif

(19)

và

là hệ số chuyển mạch.
Đầu vào điều khiển dòng điện của hệ thống được
đưa ra theo (14) và (18) là :
268 Hoàng Văn Huy, Hoàng Quang Chính

VCM2012

*
( ) sgn( ( ))
r
a
u t S t
b
 
   (20)
Như vậy ta có bộ điều khiển tốc độ như (18). Khi
trạng thái x(t) đặt trên mặt trượt, thì động lực học
của hệ thống được xác định bởi (16) là luôn luôn
ổn định, vì vậy trạng thái x(t) sẽ trượt tới gốc hệ tọa
độ.
Bộ điều khiển tốc độ DVSC của PMSM được xây
dựng theo sơ đồ hình 2

Hình 2. Sơ đồ khối bộ điều chỉnh tốc độ DVSC cho
PMSM

Để xác định các thông số của bộ điều khiển trượt ta
lựa chọn hàm Lyapunov như sau :

)().(
2
1
tStSV
i
T
i



(21)
Trong đó


T
ii
SSS

 . Lấy đạo hàm hàm
Lyapuov ta có:

)().( tStSV
ii






(22)
Lấy vi phân theo thời gian của )(tS

và )(tS
i
trong
ma trận vectơ ta được:

gateii
UDFtS

)(


(23)
Ở đây ))(sgn( tSU
gate

 là tín hiệu vào điều khiển
của mô hình điều khiển trượt, và






















)()(
)(
**
*
rrrr
dd
i
i dt
di
dt
di
J
kt
F

F
F




(24)
hay:









)(
1
()(
)(
**
*
rLerrr
qr
d
q
d
d
stdt

i
BTT
j
F
i
L
L
i
L
R
J
K
dt
di
J
K
F







(25)
mặt khác

qte
qte
iKT

iKT





(26)
Bằng cách thay phương trình (2) vào phương trình
(26) ta có:
)(
r
q
r
dr
q
d
q
q
s
te
L
i
L
L
i
L
R
KT






Lúc này phương trình (26) được viết lại như sau :
*
* *
( (1 )
t r
i
r
r r r
q r
K di
J dt
F
B T
J J L

   

 
 
 

 

    
 
 


  





















q
d
q
s
r
q
d
r

d
q
d
s
t
i
i
L
R
L
L
L
L
L
R
J
K


(27)

3,2,1
,qd
t
A
JL
K
D 


(28)
Ở đây
3,2,1
,qd
A là ma trận biến đổi.
Ta có hàm biến đổi trượt
i
SDS



*

Ở đây


*
3
*
2
*
1
*
SSSS  là vectơ hệ số biểu diễn hàm
chuyển mạch bộ biến đổi nghịch lưu.


D ma trận
giả nghịch đảo.

T
qd
t
TT
A
K
JL
DDDD )(
2
3
)(
3,2,1
,
1




(29)
Điện áp điều khiển lúc này là:


)sgn(
*
SU
gate



(30)

Với


T
sssS )sgn()sgn()sgn()sgn(
*
3
*
2
*
1
*

Khi ấy
gate
qd
T
qd
TT
UAASFSV
3,2,1
,
3,2,1
,
***
)()()( 


hay:
)sgn()()()(

*3,2,1
,
3,2,1
,
***
SAAS
K
JL
FSV
qd
T
qd
T
t
T




(31)
Ở đây ma trận
3,2,1
,
3,2,1
,,
)(
qd
T
qd
AA được tính toán như

sau:





















1
2
1
2
1
2
1
1

2
1
2
1
2
1
1
9
4
)(
3,2,1
,
3,2,1
,, qd
T
qd
AA

(32)
Khi ấy:

)(
3
2
)(
***
2
*
3
*

3
*
2
*
2
*
1
*
1
nml
t
sss
K
JL
FsFsFsV














(33)

Với
nml 
và
*
3
*
2
*
1
,, FFF được định nghĩa
bằng


*
3
*
2
*
1
FFFFD
i
T


. Nếu dòng điện đặt
0
*

d
i thì 0/

*
dtdi
d
. Giả sử vi phân theo thời gian
của mômen tải


và vi phân theo thời gian của gia
tốc góc
*
r



là giới hạn.
i
T
FD

được xác định theo
biểu thức:
DVSC



a/b
*
r


r







dtde/


u

+
+
+
-
-
-
S(t)
e

Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 269

Mã bài: 56

3,2,1
,qd
t
A

JL
K
D 


(34)
Khi ấy điều kiện tồn tại mặt trượt ổn định là 0V


tương ứng với:

2
* * *
1 2 3
3
max( , , )
2
t
K
F F F
JL

 

 
 

(35)
Bằng mô phỏng kết hợp với điều kiện tồn tại mặt
trượt như (35) ta tìm được hệ số chuyển

mạch 200


.

4. Khảo sát mô phỏng hệ điều khiển tựa từ
thông rôto động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu

Trong phần này tiến hành mô phỏng hệ truyền
động điện động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu với
bộ điều khiển trượt tựa theo từ thông rôto. Mô hình
mô phỏng hệ thống điều khiển tựa từ thông động
cơ PMSM trên hình 1 với bộ điều khiển DVSC trên
hình 2 được xây dựng trên công cụ mô phỏng
Matlab-Simulink và thể hiện trên hình 3.

Hình 3. Mô hình mô phỏng hệ điều khiển tựa từ thông rôto động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu

Mô hình chi tiết hệ điều khiển trên Matlab-Simlink
được trình bày trên hình 4.


Hình 4. Mô hình chi tiết hệ điều khiển trên Matlab-
Simlink
Kết quả mô phỏng của bộ điều khiển DVSC ứng
với 3 giá trị khác nhau của mômen quán tính
J=0.015 kg.m
2
,

J=0.089 kg.m
2
và J=0.267 kg.m
2

được so sánh với bộ điều khiển PI truyền thống.
Khi mô men quán tính nhỏ thì đáp ứng tốc độ ở cả
hai bộ điều khiển bám theo tốc độ đặt, thời gian
tăng và thời gian quá độ của bộ điều khiển DVSC
nhỏ hơn so với bộ điều khiển PI truyền thống. Khi
mô men quán tính tăng thì thời gian tăng và thời
gian quá trình quá độ của cả hai bộ điều chỉnh đều
tăng song ở bộ điều chỉnh DVSC tăng ít hơn so
với bộ điều chỉnh PI truyền thống. Mặt khác đối
với bộ điều khiển PI truyền thống lúc này không
còn khả năng bám theo tốc độ đặt. Các kết quả
minh họa tương ứng được trình bày trên các hình 5,
6 và 7 dưới đây.

270 Hoàng Văn Huy, Hoàng Quang Chính

VCM2012

a. Bộ điều khiển DVSC b. Bộ điều khiển PI
Hình 5. Đáp ứng tốc độ của các bộ điều khiển khi J=0.015.


a. Bộ điều khiển DVSC b. Bộ điều khiển PI
Hinh 6. Đáp ứng tốc độ của các bộ điều khiển khi J=0.089.

a. Bộ điều khiển DVSC b. Bộ điều khiển PI
Hinh 7. Đáp ứng tốc độ của các bộ điều khiển khi J=0.267.

5. Kết luận
Trong bài báo, các tác giả đã trình bày việc xây
dựng bộ điều khiển tốc độ trượt bền vững tựa từ
thông rôto để điều khiển truyền động điện động cơ
đồng bộ nam châm vĩnh cửu với mặt trượt vi phân
đã được kiểm tra bằng mô phỏng. Thuật toán điều
Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 271

Mã bài: 56
khiển được xem xét dưới sự thay đổi của các tham
số như thay đổi tốc độ, thay đổi mômen quán tính.
Các đáp ứng mô phỏng được so sánh với bộ điều
khiển PI truyền thống. Từ kết quả mô phỏng cho
thấy bộ điều khiển DVSC đã cải thiện đáng kể đáp
ứng thời gian cũng như khả năng bám bền vững
với sự thay đổi của tốc độ và mô men quán tính.

Bảng 1: Các tham số của PMSM

Tốc độ động cơ 750 v/p
,
Độ tự cảm dọc trục d, L
d

8.5 mH
Độ tự cảm ngang trục q,

L
q

8.5 mH
Điện trở dây quấn stato 0.2 Ω
Số đôi cực 4
Mô men quán tính J 0.089 kg m
2
Hệ số ma sát 0.005 N.m.s
2
/ra

Bảng 2: Hệ số của bộ điều khiển PI
Hệ số tỷ lệ 5
Hệ số tích phân 100

Tài liệu tham khảo

[1] Uddin MN, Radwan TS, Rahman MA (2002)
performance of interior permanent magnet
motor drive over wide speed range. IEEE Trans
Energy Convers 17(1): 78-84
[2] Freitas Sa FM, peixoto ZMA, Seixas PF, Menzes
BR, Cortizo PC, Lacerda WS (1995) An interior
permanent magnet synchronous motor position
control using sliding mode. Proc Int Conf Power
Electron Drive SYST 2: 592-598
[3] Shyu K, Lin F, Shieh H, Juang B (1999) Rubust
variable structure speed control for induction
motor drive.

[4] Rahman MA, Hoque MA (1998) On-line
adaptive artificial neural network based vector
control of permanent magent synchronous
motor.
[5] Uddin MN, Abido MA, Rahman (2004)
Development and implementation of a hybrid
intelligent controller for interior permanent
magent synchronous motor drive.
[6] Nasir Uddin M, Rebeiro RS (2010) Neuro -
fuzzy and fuzzy logic controllers based speed
cotrol of IPMSM drive a torque ripple
optimization approach.
[7] Vadim Utkin, Jurgen Guldner and Jingxin Shi
(2000) Sliding mode control in
electromechanical systems.

Hoàng Văn Huy sinh năm 1978. Tốt nghiệp đại
học năm 2001 ngành điện công
nghiệp và dân dụng, nhận bằng
thạc sỹ chuyên ngành kỹ thuật
điều khiển và tự động
hóa năm 2009 tại Học viện Kỹ
thuật Quân sự. Thạc sỹ Hoàng
Văn Huy hiện nay là Trưởng
khoa CNKT điện, Trường Cao
đẳng Công nghiệp Thực phẩm -
Việt Trì - Phú Thọ

Hoàng Quang Chính sinh năm 1974. Tốt nghiệp
đại học năm 1996 ngành điện - điện tử tại Học viện
Kỹ thuật Quân sự, và nhận bằng Tiến sỹ Kỹ thuật
Điều khiển tại Trường Đại Học
Kỹ thuật Tổng hợp Quốc gia
Matxcơva, CHLB Nga năm
2006.
Tiến sỹ Hoàng Quang Chính
tham gia giảng dạy tại Học
viện Kỹ thuật Quân sự từ năm
1996 đến nay. Hiện anh đang
là Giảng Viên thuộc Bộ môn
Robot đặc biệt và Cơ điện tử, Khoa Hàng không
Vũ trụ. Hướng nghiên cứu chính là các hệ thống
nhúng, xử lý ảnh và điều khiển robot.