tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật khảo sát đặc điểm ổn định của cấu trúc điều khiển động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc có tách kênh trực tiếp khi
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.09 MB, 44 trang )
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
1
Luận văn được hoàn thành tại trường Đại học Kỹ tuật Công nghiệp
Thái Nguyên.
Cán bộ HDKH : GS.TSKH. Nguyễn Phùng Quang
Phản biện 1 : PGS.TS. Lại Khắc Lãi
Phản biện 2 : PGS.TS Nguyễn Như Hiển
Luận văn đã được bảo vệ trước hội đồng chấm luận văn, họp tại: Phòng cao
học số …., trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên.
Vào 7h giờ 30 phút ngày 07 tháng 12 năm 2011.
Có thể tìm hiển luận văn tại Trung tâm Học liệu tại Đại học Thái Nguyên và
Thư viện trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên.
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
2
LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của ngành kỹ thuật điều khiển tự động
nhiều hệ thống truyền động điện đã được ứng dụng trong sản xuất công nhiệp đem
lại hiệu quả kinh tế cao. Đối tượng điều khiển đóng vai trò quan trọng là động cơ
không đồng bộ rotor lồng sóc (ĐCKĐB- RLS). Việc điều khiển ĐCKĐB- RLS là
vấn đề gặp nhiều khó khăn, do ĐCKĐB- RLS là một đối tượng phi tuyến phức tạp.
Cho đến nay đã có nhiều công trình nghiên cứu thành công phương pháp tuyến tính
hóa chính xác điều khiển ĐCKĐB- RLS. Sau khi thực hiện tuyến tính hóa chính xác
mô hình ĐCKĐB- RLS ta thu được kết quả là cấu trúc điều khiển có tách kênh trực
tiếp. Đưa việc điều khiển ĐCKĐB- RLS trở thành việc điều khiển từng kênh riêng
biệt mà có thể áp dụng lý thuyết điều khiển tuyến tính.
Như vậy với phương pháp tuyến tính hoá chính xác đã mở ra cho ta một triển
vọng tốt đẹp hứa hẹn một cấu trúc điều khiển thích hợp hơn với bản chất cấu trúc
phi tuyến của ĐCKĐB- RLS đó là Cấu trúc điều khiển có tách kênh trực tiếp, với
cấu trúc này ta có thể khắc phục được các nhược điểm còn tồn tại của các phương
pháp điều khiển kinh điển.
Với những ý nghĩa trên đây và được sự định hướng của thầy giáo GS.TSKH
Nguyễn Phùng Quang tôi đã lựa chọn đề tài: “Khảo sát đặc điểm ổn định của cấu
trúc điều khiển động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc có tách kênh trực tiếp khi
thực hiện dưới điều kiện thời gian thực” nhằm mục đích tìm hiểu những ưu điểm
và kết quả mà phương pháp tuyến tính hoá chính xác đem lại.
Luận văn bao gồm các phần chính như sau:
Chương 1: Mô hình động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc
Chương 2: Phương pháp tuyến tính hóa chính xác và cấu trúc điều khiển có
tách kênh trực tiếp
Chương 3: Cấu trúc có tách kênh trực tiếp và đặc điểm ổn định khi điều khiển
thời gian thực
Kết luận và kiến nghị
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
3
Tôi xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ hướng dẫn tận tình của thầy giáo
GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang – Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội. Tôi cũng
bày tỏ lòng cảm ơn tới thầy giáo ThS. Phạm Tâm Thành – Nghiên cứu sinh tại
trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, cùng các thầy cô giáo Trường Đại học kỹ thuật
công nghiệp Thái Nguyên và một số đồng nghiệp, đã giúp đỡ tôi hoàn thành luận
văn này.
Thái Nguyên, ngày 10 tháng 11 năm 2011
Học viên
Nguyễn Thị Dương
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
4
CHƯƠNG 1:
MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC
1.1. Mô hình trạng thái liên tục ĐCKĐB-RLS.
1.1.1. Các phương trình cơ bản.
1.1.2. Mô hình trạng thái liên tục của ĐCKĐB-RLS trên hệ toạ độ dq
Hệ toạ độ này được chọn sao cho trục thực d của hệ trùng với trục của từ thông
rotor
r
. Như vậy hệ tọa đô dq quay với tốc độ quay
s
(cũng là tốc độ quay của
s
i
,
s
u ,
s
) góc giữa trục d và trực cuộn dây pha u là
s
.
Trong hệ toạ độ mới này, thành phần vuông góc q của từ thông rotor bằng
không. Hệ được gọi là hệ toạ độ dq.
Theo [1] sau khi chuyển hệ trục tọa độ ta thu được hệ phương trình sau:
Hình1.1 : Vector dòng stato trên hệ tọa độ quay dq
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
5
f
rr
f
sm
f
r
f
rm
f
ss
f
s
f
rr
f
r
f
rr
f
rs
f
s
f
ss
f
s
iLiL
iLiL
j
dt
d
iR
j
dt
d
iRu
0
Ta bổ sung thêm kí hiệu:
rsm
LLL /1
: hệ số từ tản toàn phần
sss
RLT / ;
rrr
RLT /
:hằng số thời gian stator, rotor
Ta tìm cách khử dòng rotor cũng như từ thông stator ra khỏi hệ phương trình và
thu được:
''
'
''
'
''
''
11
11
11111
11111
rq
r
rdssq
r
rq
rqsrd
r
sd
r
rd
sq
s
rq
r
rdsq
rs
sds
sq
sd
s
rqrd
r
sqssd
rs
sd
T
i
Tdt
d
T
i
Tdt
d
u
LT
i
TT
i
dt
di
u
LT
ii
TTdt
di
Với:
'
/
rd rd m
L
;
'
/
rq rq m
L
;
rs
Đồng thời ta thu được công thức mômen từ các thành phần với điều kiện: khi tựa
theo hướng của từ thông rotor ta có thể đặt 0
rq
.
sqrdspsqrd
r
m
pM
iLzi
L
L
zm
''
2
1
2
3
2
3
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
6
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
7
Hai phương trình trên được kết hợp với nhau thành mô hình liên tục trọn vẹn của
động cơ KĐB-RLS trên hệ toạ độ dq (hình 1.2). Hệ phương trình được viết lại dưới
dạng mô hình trạng thái sau đây:
s
ff
s
fff
f
NxuBxA
dt
dx
với vector trạng thái
f
x
, vector đầu vào
f
s
u :
''
,,,
rqrdsqsd
fT
iix
sqsd
fT
s
uuu ,
Và ma trận hệ thống
f
A
, ma trận đầu vào
f
B
và ma trận tương tác phi tuyến
N.
rr
rr
rrs
rrs
f
TT
TT
TTT
TTT
A
11
0
1
0
1
1111
0
11
0
11
00
00
1
0
0
1
s
s
f
L
L
B
;
0100
1000
0001
0010
N
(1.12)
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
8
Hình 1.3 Mô hình trạng thái dạng phi tuyến của ĐCKĐB-RLS trên hệ toạ độ dq
1.2. Mô hình trạng thái gián đoạn của ĐCKĐB- RLS.
1.2.1. Xây dựng mô hình trạng thái gián đoạn.
1.2.2. Mô hình trạng thái gián đoạn của ĐCKĐB- RLS trên hệ tọa độ dq
Theo [3] việc gián đoạn hoá mô hình trạng thái liên tục – phi tuyến yếu (1.10)
có thể thu được dưới điều kiện: các biến đầu vào
sd
u
,
sq
u
và
s
là hằng trong
phạm vi chu kỳ trích mẫu T. Trong phần mở đầu của mục này ta đã biết: đối với các
hệ truyền động điện xoay chiều ba pha hiện đại với tần số băm xung f
x
và tần số
trích mẫu 1/T cao, điều kiện trên có thể coi là thoả mãn. Nếu thực hiện tích phân
lặp mô hình (1.10) ta thu được mô hình trạng thái tương đương sau đây của
ĐCKĐB-RLS.
)()()1( kuHkxkx
f
s
ffff
với
f
=
f
(
,
s
,T) ;
f
H
=
f
H
(
,
s
,T)
f
= e
TkNA
s
f
)(
=
0
!
)(
T
kNA
s
f
f
Tk
kT
kNA
f
BdeH
s
f
)1(
)(
1
!
)(
T
kNA
s
f
B
f
Trái với mô hình liên tục, mô hình gián đoạn (1.22) là mô hình hệ số hàm
nhưng tuyến tính. Các phần tử của ma trận chuyển trạng thái
f
(k) và ma trận
đầu vào
f
H
(k) sẽ phải được tính on-line. Trên hệ dq ta cũng thu được các công
thức nhờ xấp xỉ bậc nhất, thu được do cắt đuôi chuỗi (1.23) sau phần tử tuyến tính.
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
9
1 1 1 1
1
1 1 1 1
1
0 ( )
0 ( ) 1
s
s r r
s
f
s r r
s
r r
s
r r
T T
T T
T T T
T T
T T
T T T
T T
T
T T
T T
T
T T
11 12
21 22
f f
f f
1
2
0
0
0 0
0 0
s
f
f
f
s
T
L
T
L
H
H
H
1.3. Đặc điểm phi tuyến của mô hình dòng ĐCKĐB- RLS.
-
Tính phi tuyến của mô hình (giá trị đầu vào ω
s
xuất hiện trong
ma trận
hệ
thống) trong các hệ truyền động chất lượng cao sử dụng điều
chế đồng
bộ.
- Tham số phi tuyến (từ thông chính phụ thuộc mạnh vào các biến
trạng thái) ảnh hưởng tới tính ổn định của hệ thống trong quá trình nhận
dạng và thích nghi tham số.
Gần đây, một số nghiên cứu đã được ra [1], nhằm tiếp tục giải quyết vấn đề
thực nghiệm đang còn thiếu sót, trong chương 2 sẽ đề cập đến phương pháp tuyến
tính hóa chính xác (TTHCX) cho ĐCKĐB- RLS.
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
10
CHƯƠNG 2:
PHƯƠNG PHÁP TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC
VÀ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CÓ TÁCH KÊNH TRỰC TIẾP
2.1. Tổng quan về phương pháp tuyến tính hóa chính xác.
2.1.1 Đặt vấn đề.
2.1.2. Phương pháp tuyến tính hoá chính xác.
Nội dung của phương pháp tuyến tính hoá chính xác (TTHCX) là thiết kế bộ
điều khiển phản hồi trạng thái (ĐKPHTT) cho đối tượng phi tuyến (ĐTPT) sao cho
hệ kín trở thành tuyến tính. Khác với việc tuyến tính hoá xấp xỉ trong lân cận điểm
làm việc, bộ điều khiển tuyến tính hoá chính xác đảm bảo tính chất tuyến tính cho
hệ thống trong toàn bộ không gian trạng thái.
Hình 2.1: Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hoá chính xác hệ phi tuyến, hệ mới có đặc điểm
vào-ra tuyến tính trong toàn bộ không gian trạng thái
Ta nhận thấy rằng với bộ ĐKPHTT, đối tượng phi tuyến với đầu vào u trong
không gian trạng thái x sẽ trở thành hệ vào-ra tuyến tính trong toàn bộ không gian
trạng thái mới z với đầu vào mới w.
Theo [5], mô hình trạng thái của đối tượng phi tuyến MIMO (nhiều vào-
nhiều ra) có dạng như sau:
1
( ) ( ) ( ) ( )
( )
m
i
i
i
d x
f x H x u f x h x u
dt
y g x
®kphtt ®tpt
w
x
u
y
HÖ vµo-ra tuyÕn tÝnh
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
11
Trong đó:
Hệ có m tín hiệu vào u
1
(x), u
2
(x),…, u
m
(x)
r tín hiệu ra y
1
(x), y
2
(x),…, y
r
(x)
n biến trạng thái x
1
, x
2
, , x
n
Biểu diễn dưới dạng vectơ:
n
x
x
x
x
2
1
,
n
u
u
u
u
2
1
,
)(
)(
)(
)(
2
1
xg
xg
xg
xgy
r
Ma trận hệ thống:
)(
)(
)(
)(
2
1
xf
xf
xf
xf
n
Ma trận đầu vào:
)(), ,(),()(
21
xhxhxhxH
m
trong đó:
)(xh
i
là các ma trận cột (i=1,…,m).
Giữa vectơ biến vào u ban đầu và vectơ biến vào mới w có quan hệ theo bộ
ĐKPHTT:
1 1
( ) ( ) ( )
u L x p x L x w
Trong đó:
)(xL =
)()(
)()(
11
1
1
1
1
1
11
1
xgLLxgLL
xgLLxgLL
m
r
fhm
r
fh
r
fh
r
fh
m
m
m
m
với det( )(xL ) ≠ 0
và: )(xp =
)(
)(
1
1
xgL
xgL
m
r
f
r
f
m
Khi đó ta có mô hình tuyến tính như hình 2.2.
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
12
Hình 2.2. Mô hình tuyến tính hóa chính xác quan hệ vào - ra
hệ phi tuyến MIMO
Tóm lại điều kiện để hệ phi tuyến MIMO có thể tuyến tính hoá chính xác
được là:
1 2
det( ( )) 0
m
r r r n
L x
Khi đã được tuyến tính hoá chính xác, hệ kín (tuyến tính) với mô hình trạng
thái mới như trên theo [3] sẽ có ma trận truyền đạt:
Y(s) = C (SI-A)
-1
B W(s)
=
1
1 11
1
( ) 0
0 ( )
T
T
m m
m
c sI A b
c sI A b
L
M O M
L
W(s)
Y(s) =
m
r
r
s
s
1
0
0
1
1
W(s)
2.1.3. Ưu điểm của phương pháp tuyến tính hoá chính xác.
- Từ mô hình phi tuyến của đối tượng chuyển thành hệ mới có mô hình tuyến
tính trong toàn bộ không gian trạng thái.
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
13
- Trên hệ toạ độ mới các quan hệ vào ra được cách ly hoàn toàn
Từ đó ta có thể thiết kế các khâu R
I
cho từng thành phần dòng
sd
i và
sd
i theo cấu
trúc tách kênh trực tiếp và khảo sát chúng theo lý thuyết điều khiển tuyến tính.
2.2. Tuyến tính hóa chính xác mô hình dòng động cơ.
2.2.1. Khả năng tuyến tính hóa chính xác mô hình dòng động cơ.
2.2.2. Kiểm tra điều kiện tuyến tính hóa chính xác.
Xác định vector bậc tương đối tối thiểu theo
+ Xác định r
1
:
Vậy ta có r
1
=1
+ Xác định r
2
:
Vậy ta có r
2
=1
+ Xác định r
3
:
Vậy ta có r
3
=1
Xác định ma trận L(x) :
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 1
2
2 2 2 1
3 3 3
. . .
0
. . . 0
0 0 1
. . .
h h h
h h h
h h h
L g x L g x L g x
a x
L x L g x L g x L g x a x
L g x L g x L g x
Ta có:
2
det 0
L x a
Vậy ma trận
L x
không suy biến.
Kết hợp cả hai điều kiện ta có:
1 2 3
det 0
3
L x
r r r n
Như vậy mô hình dòng thỏa mãn điều kiện tuyến tính hóa chính xác.
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
14
2.2.3. Tuyến tính hóa chính xác mô hình dòng ĐCKĐB-RLS .
Vì vậy bộ ĐKPHTT:
2 2
1
1 1
2
1 1
0 0
. .
1 1
0 . . . . 0 w
0
0 0 0 0 0 0
rd
r rd
x x
a a a a
d x c
x x
u d x cT
a a a a
2
1 1
1
2 2
3
1
0
. . w
1
. . . . 0 w
0 w
0 0 0
rd
r rd
x
a a
d x c
x
d x cT
a a
Biểu diễn đầy đủ quan hệ vào – ra giữa các thành phần của vector u qua các
thành phần của vector w :
1 1 1 2 3
2 2 2 1 3
3 3
1
. w w )
1
. . w w
w
rd
r rd
u d x c x
a
u d x c T x
a
u
Cấu trúc bộ ĐKPHTT như hình 2.3:
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
15
Kết hợp bộ ĐKPHTT và mô hình ĐCKĐB-RLS ta thu được mô hình tuyến
tính có cấu trúc như hình 2.4:
Hình 2.3 : Cấu trúc bộ ĐKPHTT
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
16
w
1
[A/s]
i
sq
[V]
[rad]
[rad/s]
Theo tài liệu [5], khi đã tuyến tính hóa chính xác nhờ bộ ĐKPHTT, ta thu
được hệ (mô hình dòng) là tuyến tính và có ma trận truyền đạt như sau:
1
2
3
1 1
0 0 0 0
1 1
0 0 W 0 0 W
1 1
0 0 0 0
r
r
r
s s
Y s s s
s s
s s
Hay có thể viết:
⎩
⎪
⎨
⎪
⎧
=
1
=
2
=
3
Trong đó w
1
, w
2
là các tín hiệu đầu vào mới
3 3
w
s
u
w
2
[A/s]
BỘ
ĐKPHTT
ĐCKĐB-RLS
MHTT
u
sd
[V]
u
sq
[V]
s
[rad/s]
s
rd
i
sd
[V]
Hình 2.4: Sơ đồ cấu trúc vào – ra tuyến tính của ĐCKĐB-RLS
[rad]
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
17
2.3. Cấu trúc điều khiển có tách kênh trực tiếp.
2.3.1. Cấu trúc hệ điều khiển tựa theo từ thông rotor.
Theo [2] ta có cấu trúc của hệ điều khiển tựa theo từ thông rotor như hình
2.5
Hình 2.5: Sơ đồ khối cấu trúc hệ TĐĐXCBP điều khiển kiểu T
4
R trên hệ toạ
độ dq sử dụng ĐCKĐB-RLS
2.3.2. Cấu trúc điều khiển có tách kênh trực tiếp.
ĐCKĐB-RLS
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
18
ĐKPHTT
MHTT
Risd
Risq
R
R
dq
usd
usq
us
us
-
dq
2
isu
isv
isw
~
=
+
-
M
3~
is
is
isd
isq
'rd
tu
tv
tw
-
-
-
H×nh 2.6: CÊu tróc ®iÒu khiÓn cã t¸ch kªnh trùc tiÕp §CK§B-RLS
khi tuyÕn tÝnh hãa chÝnh x¸c m« h×nh dßng
i*sd
i*sq
'*sq
s
s
*
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
19
CHƯƠNG 3
CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN TÁCH KÊNH TRỰC TIẾP VÀ
ĐẶC ĐIỂM ỔN ĐỊNH KHI ĐIỀU KHIỂN
THỜI GIAN THỰC
3.1. Thiết kế các bộ điều chỉnh.
3.1.1. Thiết kế bộ điều chỉnh dòng i
sd
.
Hình 3.1: Thiết kế bộ điều chỉnh dòng i
sd
Ta xây dựng bộ điều chỉnh R
i
sd
theo tiêu chuẩn tối ưu modul. Hàm chuẩn có
dạng:
22
221
1
)(
ss
sF
M
=>
5
( )
1
10
sd
r
i
r
T
R s
T
s
3.1.2. Thiết kế bộ điều chỉnh dòng i
sq
.
Tương tự bộ điều chỉnh dòng R
isd
ta cũng xây dựng bộ điều chỉnh dòng R
isq
theo
tiêu chuẩn tối ưu modul.
Hình 3.2: Thiết kế bộ điều chỉnh dòng i
sq
Do sự giống nhau giữa bộ điều chỉnh dòng i
sq
và i
sd
nên ta thu được bộ điều
chỉnh dòng i
sq
là:
R
Isd
s
1
sd
i
*
sd
i
-
R
isq
s
1
sq
i
*
sq
i
-
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
20
5
( )
1
10
sq
r
i
r
T
R s
T
s
3.1.3. Thiết kế bộ điều chỉnh từ thông.
Hình 3.3: Thiết kế bộ điều chỉnh từ thông
Ta có bộ điều chỉnh từ thông:
s
T
sT
sR
r
r
5
2
1
)(
3.1.4. Thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ.
Hình 3.4: Thiết kế bộ điều chỉnh tốc
Trong đó:
J
Z
L
L
K
rd
p
r
m
2
2
2
3
Bộ điều chỉnh tốc độ có hàm truyền:
sTK
T
sR
r
r
2
16
)41(5
)(
3.2. Các tham số dùng cho mô phỏng.
/
rd
sT
r
1
1
-
/*
rd
F
i
sd
rd
R
*
M
T
-
rdp
r
m
Z
L
L
2
2
3
-
F
Isq
R
Js
Z
p
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
21
Ta sử dụng phần mềm mô phỏng là Matlab- Simulink để khảo sát đặc điểm ổn
định của cấu trúc tách kênh trực tiếp ĐCKĐB- RLS khi điều khiển dưới thời gian
thực.
ĐCKĐB- RLS được mô phỏng với các thông số sau:
- Công suất định mức 7,5 kW.
- Biên độ điện áp dạnh định 340 V.
- Tần số danh định f = 50 Hz.
- Số đôi cực z
p
=2.
- Tốc độ danh định n
N
=1400 vòng/phút.
- Điện trở Stator R
s
=2,52195 Ω.
- Điện trở Rotor R
r
=0,1976292 Ω.
- Điện cảm Stator L
s
=0,1825248 H.
- Điện cảm Rotor L
r
=0,1858366 H.
- Hỗ cảm giữa Stator và Rotor L
m
=0,1763H.
- Mô men quán tính J=0,177 kGm
2
.
3.3. Xây dựng các khối mô phỏng trên Matlab Simulink.
3.3.1. Mô phỏng động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc.
Sử dụng thư viện Signals& Subsystems để xây dựng hệ thống con có tên gọi
DCKDB-RLS bằng cách sử dụng thư viện Signals& Subsystems như hình 3.6.
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
22
Hình 3.5: Mô phỏng ĐCKĐB- RLS ở dạng hệ con
Trên Simulink ĐCKĐB-RLS được đánh dấu hệ con với các tham số như
hình 3.7
Trên cơ sở mô hình ĐCKĐB-RLS trên hệ tọa độ dq ở hình 1.2, xây dựng mô
hình bên trong của khối DCKDB-RLS như hình 3.7.
Hình 3.6: Các thông số ĐCKĐB-RLS
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
23
Hình 3.7: Sơ đồ Simulink mô hình ĐCKĐB- RLS trên hệ tọa độ dq
3.3.2. Mô phỏng ĐCKĐB- RLS kết hợp bộ điều khiển phản hồi trạng thái.
Hình 3.8: Bộ điều khiển phản hồi trạng thái
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
24
Hình 3.9: Tuyến tính hoá chính xác mô hình dòng bằng bộ điều khiển phản
hồi trạng thái
3.3.3. Mô phỏng các bộ điều chỉnh.
Bộ điều chỉnh dòng.
Hình 3.10: Bộ điều chỉnh dòng i
sd
và i
sq
trên miền liên tục
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật
25
Bộ điều chỉnh từ thông.
Hình 3.11: Bộ điều chỉnh dòng i
sd
và i
sq
trên miền gián đoạn
Hình 3.12: Bộ điều chỉnh từ thông trên miền liên tục
Hình 3.13: Bộ điều chỉnh từ thông trên miền gián đoạn
