Tải bản đầy đủ (.doc) (114 trang)

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN BẰNG kỹ THUẬT KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI có sử DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢM bậc mô HÌNH

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (841.78 KB, 114 trang )








 !"#$""%&&'

 !"!




##$%&
'()
*+,-./0'01
()*+
&, 
/0123*4567
(892 :+;<+/0"=
>?@
 !"!
)02)
A2B2*0<CD;<*DEFG)0A*(HIJ*+*(+23*0KL0M<HA2=N0:OHPLQR G2SL
*3LHI;*(GLT*1U*G)HIL*(H+V01)0+8<HW*(D8X00A*(Y.HI;*(YZH:[0A*(HIJ*+
*);:+N0=
3456789:;<=;


>5?46@;


/0.
N0(2Q0+E*H+)*+0QC\*-V+8]*(^_*HT*HJ*+0M<"=(LF`*aL
A*(HI;*(-L.HPLNHIJ*++;)*H+)*+GLT*1U**)F=
N0(2QB2*0+E*H+)*+0QC\*-V(2bcDd0M<0N0H+eF0A(2N;+;<2S*
HfR+;<2S*HI89*(g2+/0hH+LTHA*(*(+2Sc+N2(LF3*D,Hg;D2iL:2S*
(2bcDdHT*HJ*+HI;*(12S0*(+23*0KLDiH)2=
L.20j*(HN0(2QB2*0+E*H+)*+0QC\*-V(2bcDd0M<<*(2NC+2SLR
+;<<Lg2+/0HI89*(g2+/0hH+LTHA*(*(+2Sc+N2(LF3*D,0+;c+kc
1)Hg;D2iL:2S*H+LT*GX2DlHN0(2Q+;)*H+)*+YQ*GLT*1U**)F=
34567


>5?46@;
0A48A4
m920<CD;<*
m920QC\*
&n0Gn0
<*+Cn00N0YQ*(
<*+Cn00N0+J*+1oRDpH+q
&rDeL
===============================================================================================================================
s
s=tH1Z*Di
===============================================================================================================================
s
u=  &n0  H23L  *(+23*  0KL
===============================================================================================================================
s
v=  w2  ^L*(  *(+23*  0KL  =
===============================================================================================================================

u
x=y*(+z<:+;<+/01)H+V0H2`*==============================================================================u
<=y*(+z<:+;<+/0=======================================================================================u
Y=y*(+z<H+V0H2`*=======================================================================================u
."BC)./0'01
s=s2]2H+2SL============================================================================================================v
s=u"+NHY2lLY)2H;N*(2QCYT0CA+J*+==================================================================v
s=vN0c+8\*(c+Nc(2QCYT00\YQ*=====================================================================x
s=v=s"+8\*(c+Nc(+kc+Xc========================================================================{
s=v=u"+8\*(c+NcHI3*0\-rHIj*(:+]cHg20N0H+92D2lC==========================|
s=v=v"+8\*(c+Nc*+2`LBg:[^q=================================================================s}
s=v=x"+8\*(c+Nc0E*Y~*(*w2===================================================================s}
s=v={N0c+8\*(c+Nc-f^n*(c+kc(e*Db*(H.28L================================ss
s=v=•"+8\*(c+NcH.28LH+€;HIg*(H+N2=====================================================su
s=xOHGLT*0+8\*(s1)Cn0H23L*(+23*0KL0M<GLT*1U*=================================sv
.
/0'01D2.E'F
u=s2]2H+2SL==========================================================================================================s{
u=u"+8\*(c+Nc0E*Y~*(*w20M<&;;I€==============================================================s{
u=u=s•*+2SL:•0+H+•0+1]2G‚H+LFOH0V0H2lL+ƒ<CA+J*+==============================s•
u=u=s=s+„0Gg2+J*++/00\YQ*===================================================================s|
u=u=s=ut0D2lC0M<…
0
================================================================================s|
u=u=s=vt0D2lC0M<…

================================================================================s‡
u=u=u"+E*H•0+H+)*+c+e*0+•*+=======================================================================s‡
u=u=u=s"+nH+Lw0HLFO*H•*+1)BZcBˆYJ*+c+8\*(*+‰*+ZH======================u}
u=u=u=u+)*+c+e*0+•*+0M<0N0C<HIT*DNcK*(BL*(================Š=============us

u=u=u=v•*+H;N*0N0H+)*+c+e*DwG]*1)H+)*+c+e*1k0H\======================uu
u=u=u=x•*+0+ZH*+2`LG;g*0M<H+)*+c+e*DwG]*1)H+)*+c+e*1k0H\====ux
u=u=v"+E*H•0+H•*+D2iL:+2l*D8X01)H•*+PL<*-NHD8X0==============================u{
u=u=v=sVG23*PL<*(2a<CA+J*+‹ŒRR•1)H+)*+c+e*0M<€
H
R
T
A
e


==u{
u=u=v=u+)*+c+e*0+•*+0M<€
H
R
T
A
e


====================================================u|
u=u=v=v2NHIqH/<Dw:+A*(DŽ2• g*(YT0u===============================================u‡
u=u=v=x&A+J*+0+L•*+ƒ<1)+SDw*(+/00E*Y~*(*w2==============================u‘
u=u=v=xN0H•*+0+ZH0M<Ž*Dq*+H2SC0T*RCA+J*+0E*Y~*(*w2===============vs
u=u=v={2i*Di0M<(2QCYT0CA+J*+===========================================================vv
u=u=xN00A*(0n(2QCYT0CA+J*+=================================================================vv
u=u=x=s2QCYT0Y~*(0N0+:+f+S0;*========================================================vx
u=u=x=u•*+HIw2*w2=======================================================================================v{
u=u=x=v•*+HIw2*w21)0N0^g*(YT0u==========================================================v|
u=v"+NHHI2l*c+8\*(c+Nc0E*Y~*(*w20M<&;;I€==============================================v‘

u=v=s2QCCA+J*+==========================================================================================v‘
u=v=uSH+.*(G23*Hn0H+€;H+92(2<*==============================================================xs
u=v=vSH+.*(I92Ig0H+€;H+92(2<*=================================================================x|
u=x+LTHH;N*(2QCYT0H+€;0E*Y~*(*w2============================================================={u
u={&wH 1•^nNc^n*((2QCYT0CA+J*+H+€;0E*Y~*(*w2============================={x
u=•OHGLT*0+8\*(================================================================================================•‘
.GH,-/0'01##
$%&D2)
v=s&wH c+8\*(c+NcH+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*H+€;:hH+LTH
:+A*((2<*HIg*(H+N2===============================================================================================|}
v=s=u+2OH:OH+€;c+8\*(c+NcNcDtHD2lC0V0=============================================|s
v=s=u=s"+8\*(H+K0-;-N*+HIV0H2Oc============================================================|s
v=s=u=u"+8\*(H+K0^g*(:2*+D2l*D2iL:+2l*D8X0===================================|s
v=s=u=vA*(H+K00:€IC<**=======================================================================|s
v=s=u+2OH:OH+€;H23L0+L•*0+ZHG8X*(=========================================================|u
v=u+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*0ƒK*(^n*((2QCYT0CA+J*+==========================|u
v=u=s)2H;N*s===================================================================================================|u
v=u=s=s+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*0+;+S(.0YT0x==================================|v
v=u=s=u+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*0+;+S(2QCYT0v===============================|{
v=u=s=v+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*0+;+S(.0YT0x-f^n*(
YwD2iL:+2l*HIg*(H+N20+;+S(2QCYT0v===================================================||
v=u=s=x;-N*+1)*+T*BkH============================================================================|‘
v=u=u)2H;N*u==================================================================================================‡}
v=u=u=s+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*0+;+S(.0YT0x==================================‡}
v=u=u=u+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*0+;+S(2QCYT0v===============================‡u
v=u=u=v+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*0+;+S(.0YT0x-f^n*(
YwD2iL:+2l*HIg*(H+N20M<+S(2QCYT0v===================================================‡{
v=u=u=x;-N*+1)*+T*BkH===========================================================================‡•
v=vOHGLT*0+8\*(v=============================================================================================‡|
m4’=====================================================================================‡‡

m&%“=======================================================================================‘}
"!m!
&”m4•
,I;JKA4434L7;5
'7;5 @;L7;5 MI;5
u=s
+<C 0M<0N0+S(2QCYT0HI;*(CA+J*+:+A*((2<*HIg*(
H+N21)CA+J*++)CHILFi*0M<0N0+S(2QCYT0
{{
u=u
+<C 0M<0N0+S(2QCYT0HI;*(CA+J*+:+A*((2<*HIg*(
H+N21)CA+J*++)CHILFi*0M<0N0+S(2QCYT0
{‘
u=v
+<C 0M<0N0+S(2QCYT0HI;*(CA+J*+:+A*((2<*HIg*(
H+N21)CA+J*++)CHILFi*0M<0N0+S(2QCYT0
•u
u=x
+<C 0M<0N0+S(2QCYT0HI;*(CA+J*+:+A*((2<*HIg*(
H+N21)CA+J*++)CHILFi*0M<0N0+S(2QCYT0
••
,I;JKA4434JN;J<OPQRSJT
N;J @;JN;J MI;5
u=s N0H•*+2SL1);I<0M<+SH+.*(
s•
u=u \Dp:+A*((2<*HIg*(H+N20M<+SH+.*(
s|
u=v SH+.*(:+2D8<1);H•*+2SLH+fB‹}•–}
s‡
u=x SH+.*(:+2D8<1);H•*+2SLG2S*Hn0HW*(D;g*

us
u={ "+E*0+2<CA+J*++SH+.*(
vx
u=• "+E*0+2<CA+J*++SH+.*(H+)*++S0;*HIw21)+S0;*FOL
v{
u=| Ž0+K00M<CA+J*++SH+.*(
v•
u=‡ \DpCAc+‰*(+S(.01)0N0+S(2QCYT0HI;*(2CLG2*:
{•
u=‘ NcK*(Y8]0*+QF+S(.01)0N0+S(2QCYT0
{•
u=s} t0H•*+He* +S(.01)0N0+S(2QCYT0
{|
u=ss \DpCAc+‰*(+S(.01)0N0+S(2QCYT0HI;*(2CLG2*:
{‘
u=su NcK*(Y8]0*+QF+S(.01)0N0+S(2QCYT0
•}
u=sv t0H•*+He* +S(.01)0N0+S(2QCYT0
•}
u=sx \DpCAc+‰*(+S(.01)0N0+S(2QCYT0HI;*(2CLG2*:
•v
u=s{ NcK*(Y8]0*+QF+S(.01)0N0+S(2QCYT0
•v
u=s• t0H•*+He* +S(.01)0N0+S(2QCYT0
•x
u=s| \DpCAc+‰*(+S(.01)0N0+S(2QCYT0HI;*(2CLG2*:
•|
u=s‡ NcK*(Y8]0*+QF+S(.01)0N0+S(2QCYT0
•|
u=s‘ t0H•*+He* +S(.01)0N0+S(2QCYT0

•‡
v=s 2iL:+2l*-f^n*(c+Q*+p2HIg*(H+N2
|}
v=u
\DpCAc+‰*(2CLG2*:+S(.0YT0x0ƒD2iL:+2l*c+Q*+p2
HIg*(H+N2
|x
v=v OHPLQCAc+‰*(+S(.0YT0x0ƒD2iL:+2l*c+Q*+p2HIg*(H+N2
|{
v=x
\DpCAc+‰*(2CLG2*:+S(2QCYT0v0ƒD2iL:+2l*c+Q*+p2
HIg*(H+N2
||
v={
OHPLQCAc+‰*(+S(2QCYT0v0ƒD2iL:+2l*c+Q*+p2HIg*(
H+N2
||
v=• SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0x-f^n*(YwD2iL:+2l*HIg*(
|‡
H+N20M<+S(2QCYT0v
v=|
OHPLQCAc+‰*(+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0x-f^n*(Yw
D2iL:+2l*HIg*(H+N20M<+S(2QCYT0v
|‡
v=‡
\DpCAc+‰*(2CLG2*:+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0xDeF
DMYT0R+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0x-f^n*(YwD2iL:+2l*
HIg*(H+N20M<+S(2QCYT0v
|‘
v=‘

OHPLQCAc+‰*(+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0xDeFDM
YT0R+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0x-f^n*(YwD2iL:+2l*HIg*(
H+N20+;+S(2QCYT0v
|‘
v=s}
\DpCAc+‰*(2CLG2*:+S(.0YT0x0ƒD2iL:+2l*c+Q*+p2
HIg*(H+N2
‡u
v=ss OHPLQCAc+‰*(+S(.0YT0x0ƒD2iL:+2l*c+Q*+p2HIg*(H+N2
‡u
v=su
\DpCAc+‰*(2CLG2*:+S(2QCYT0v0ƒD2iL:+2l*c+Q*+p2
HIg*(H+N2
‡x
v=sv
OHPLQCAc+‰*(+S(2QCYT0v0ƒD2iL:+2l*c+Q*+p2HIg*(
H+N2
‡x
v=sx
SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0x-f^n*(YwD2iL:+2l*HIg*(
H+N20M<+S(2QCYT0v
‡{
v=s{
OHPLQCAc+‰*(+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0x-f^n*(Yw
D2iL:+2l*HIg*(H+N20M<+S(2QCYT0v
‡{
v=s•
\DpCAc+‰*(2CLG2*:+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0xDeF
DMYT0R+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0x-f^n*(YwD2iL:+2l*
HIg*(H+N20M<+S(2QCYT0v

‡•
v=s|
OHPLQCAc+‰*(+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0xDeFDMYT0R
+SH+.*(D2iL:+2l*+S(.0YT0x-f^n*(YwD2iL:+2l*HIg*(H+N2
0+;+S(2QCYT0v
‡•
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
0UQV9
"WS<X;QY
+b*(H<D,Y2OHCwHD.2H8X*(1THG‚H+89*(D8X0CAHQY~*(CwHCA+J*+
H;N*+/0=LF*+23*0N0D.2H8X*(‹Dt0Y2OHG)0N0D.2H8X*(HI;*(D2iL:+2l*R
HILFi*H+A*(1)D2S*HW•H+89*(IZHc+K0Hgc*3*DlCAHQ0+•*+BN0D.2H8X*(H+J
CA+J*+H;N*+/0H+89*(:•0+H+8]0G]*1)YT0IZH0<;=4]2CA+J*+DƒH+J12S0D;
Dg0H;)*Yw0N0HIg*(H+N20M<D.2H8X*(RH•*+H;N*1)CAc+‰*(D.2H8X*(G)IZH:+ƒ
:+U*1)c+K0HgcRD2iLDƒ^_*H]2H.0DwH•*+H;N*0M<+SH+.*(D2iL:+2l*0+;D.2
H8X*((2QCD2IZH*+2iL1):+A*(H+lDNcK*(D8X0F3L0eLH•*+H;N*H+92(2<*H+V0
0M<D.2H8X*(= ;DƒDlD2iL:+2l*D8X0D.2H8X*(H+€;H+92(2<*H+V00+b*(H<
c+Q2HJC0N0+HU*(H.0DwH•*+H;N*0M<+SH+.*(D2iL:+2l*=lHU*(H.0DwH•*+H;N*
+2S**<F0ƒH+l0ƒ*+2iLc+8\*(c+Nc*+8
—f^n*(H.28LH+A*(G8X*(Yw*+]0+;0N012BfG‚-;*(-;*(
—f^n*(0N0CNFH•*+H8\*(HVH+€;0A*(*(+SCg*(*\I;*HOY);˜™
—2QCYT0CA+J*+Dl(2QCDwc+K0Hgc0M<H+LTHH;N*
I;*(Dƒc+8\*(c+Nc(2QCYT0CA+J*+G)c+8\*(c+NcBN0Dq*+CwH
CA+J*+(2QCYT0Dg2^2S*0+;CA+J*+(.0Y<*DeL1]2CwH-<2 *+ZHDq*+HI;*(
:+21_*(2aGg2*+a*(Dt0H•*+0e*H+2OH0M<+S(.0=4]2CA+J*+(2QCYT0DƒH+J
F3L0eLH•*+H;N*1)G8L(2a:OHPLQH•*+H;N*(2QCD2IZH*+2iLR^;DƒH.0DwH•*+
H;N*-oHU*(G3*=4J1TF(2QCYT0CA+J*+D8X0K*(^n*(HI;*(IZH*+2iLGz*+1V0
*+8D2iL:+2l*c+Q*K*(+ƒ<+/0RCA+J*++ƒ<HOY);H+e*:2*+R^VYN;-ƒ*(G<*
HILFi*RBEF^V*(^E*^n*(RCAc+‰*(Cg0+D2S*R===4J1TF0+b*(HA20+/*DiH)2

˜Thiết kế hệ thống điều khiển bằng kỹ thuật không gian trạng thái có sử dụng
phương pháp giảm bậc mô hình™=
0A4S6@9;5J6@;4Z9
š…N0Dq*+CA+J*+(2QCYT0H+<FH+OD8X0+S(.0HI;*(H+2OH:O+SH+.*(
D2iL:+2l*+S(.0=
šN*+(2N-<2 (2QCYT0HI;*(C2i*He* =
š…EF^V*(H+LTHH;N*(2QCYT0CA+J*+0ƒH+lNc^n*(0+;C/2D.2H8X*(
0ƒYT00<;=
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
s
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
š+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*0+;+S(.0H+€;:hH+LTH:+A*((2<*HIg*(H+N2
0ƒ-f^n*(CA+J*+(2QCYT0=
G[6\9;5;5J6@;4Z9
šN*+(2NHŽ*(PLNH1i0N0c+8\*(c+Nc(2QCYT0CA+J*+=
š(+23*0KL(2QCYT0CA+J*+H+€;c+8\*(c+Nc0E*Y~*(*w2=
šc^n*(c+8\*(c+Nc0E*Y~*(*w2(2QCYT0CA+J*+0+;+SYT0x1)YT0
{=
š+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*H+€;:hH+LTH:+A*((2<*HIg*(H+N20+;+S(.0
YT0x-f^n*(CA+J*+(2QCYT0v=
]^;5J_I`JaIJ?4<bSJc4S6d;
a. Ý nghĩa khoa học
2QCYT0CA+J*+Nc^n*(H+€;c+8\*(c+Nc0E*Y~*(*w2-o(2bc(2QCDw
c+K0Hgc0M<H+LTHH;N*D2iL:+2l*R(2QCH+A*(H2*H+W<RHU*(H.0DwBfG‚=&A+J*+
(2QCYT0D8X0-f^n*(-o(2bcBfG‚H•*+2SLCwH0N0+D\*(2Q*RHU*(H.0DwH•*+
H;N*RH+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*D\*(2Q*+\*Dp*(H+921_*DQCYQ;Dw0+•*+BN0
F3L0eL=
b. Ý nghĩa thực tiễn
<L:+2+;)*H+)*+GLT*1U*-oG)CwHH)2G2SLPL<*HI/*((2bc0+;12S0BN0

Dq*+CA+J*+(2QC0M<0N0+SH+.*(c+K0HgcRYT00<;R(2bc0+;12S0HJC+2lL1i+S
(.0RCAc+‰*(+S(.0HIrG3*^`^)*(+\*=p*(H+92G)H)2G2SL(2bc0N0:h-8:+2
H+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*Y„*(:hH+LTH:+A*((2<*HIg*(H+N20ƒ-f^n*(CA
+J*+(2QCYT0=
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
u
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
."BC)./0'01
""6e6SJ6f9
eL+OH0N0c+8\*(c+NcD2iL:+2l*DiL^V<HI3*0\-rCA+J*+H;N*+/0
0M<D.2H8X*(D2iL:+2l*‹0›*(/2G)+SDw*(+/00e*D2iL:+2l*•=LF*+23*HI;*(
H+V0H2`*H+89*((tc*+a*(+SDw*(+/0CAHQYr2CA+J*+H;N*+/0c+K0HgcR0ƒ
YT0IZH0<;^_*H]212S0*„CY„HHIg*(H+N2+;gHDw*(0M<+Sc+n01n0+;Cn0H23L
c+E*H•0++S(tc:+A*(•H:+ƒ:+U*1)0)*(:+ƒ:+U*:+2CL.*HŽ*(+Xc1)D2iL
:+2l*+S=+a*(12S0Dƒ+2l**+23*-oHIr*3*^`^)*(+\*:+2-f^n*(CwHCA
+J*+D\*(2Q*+\*RYT0H+Zc+\*D8X00+/*-<;0+;0ƒ0N0Dt0D2lCPL<*HI/*(0M<
CA+J*+YT00<;= ;1TF1Z*Di(2QCYT0CA+J*+D8X0DtHI<G)IZH0e*H+2OH1)IZH
+aL•0+HI;*(12S0H+2OH:O+SH+.*(D2iL:+2l*D.2H8X*(=
I;*(H+V0HOR+eL+OH0N0+SDw*(+/00ƒDw*(+/0G)c+2HLFO*RHLF*+23*
D< 0N0+S*)F0ƒH+lD8<1i^g*(CA+J*+Dw*(+/0HLFO*H•*+1]2*+a*((2Q
H+2OH*+ZHDq*+=4J1TFR+eL+OH*+a*(0A*(HIJ*+G23*PL<*DO*(2QCYT0CA+J*+D,
D8X00A*(Y.HI3*0N0Hgc0+•:+;<+/0HI;*(*8]01)PL.0HODiLNc^n*(0+;D.2
H8X*(0ƒDw*(+/0HLFO*H•*+=WDEFR0+b*(HA2D8<I<Y)2H;N*(2QCYT0CA+J*+
0+;+SHLFO*H•*+*+8-<L
" J3SL6g9Lb6Sa3;567KL:4KhJN;J
+;CwH+SHLFO*H•*+RG23*Hn0RH+<C YZHY2O*H+€;H+92(2<*R0ƒ*+2iLDeL
1);R*+2iLDeLI<RCAHQHI;*(:+A*((2<*HIg*(H+N2Yr2+Sc+8\*(HIJ*+-<L
Cxy
BuAxx

=
+=

‹s=s•
HI;*(DƒRB∈
*
RL∈
c
RF∈
P
R∈
*B*
R∈
*Bc
R∈
PB*
=
&n0H23L0M<Y)2H;N*(2QCYT0D.21]2CA+J*+CAHQYr2+Sc+8\*(HIJ*+
D,0+;HI;*(‹s=s•G)HJCCA+J*+CAHQYr2+S0N0c+8\*(HIJ*+
rrr
rrrr
xCy
uBxAx
=
+=

‹s=u•
HI;*(DƒRB
I
∈

I
RL∈
c
RF
I
∈
P
R
I
∈
IBI
R
I
∈
IBc
R
I
∈
PBI
R1]2I≤*Š
<;0+;CA+J*+CAHQYr2c+8\*(HIJ*+‹s=u•0ƒH+lH+<FH+OCA+J*+CAHQ
Yr2c+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=s•K*(^n*(HI;*(c+E*H•0+RH+2OH:ORD2iL:+2l*+SH+.*(=
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
v
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
"G34iJjk;5iJ3i567KL:44kL7;
\*x}*UCPL<RD,0ƒ+)*(HIUC0A*(HIJ*+*(+23*0KLDl(2Q2PLFOHY)2
H;N*(2QCYT00M<CA+J*+YT00<;D8X00A*(Y.1)DiBLZH0N0c+8\*(c+NcH2Oc
0T*:+N0*+<L=LF*+23*RH+€;PL<*D2lC0M<HN0(2QRD.21]2CwHCA+J*+YT00<;

0+;HI8]0R0N0c+8\*(c+NcD,DiBLZHHI3*H+K0HO0ƒH+lc+E*G;g2H+€;v*+ƒC
0+•*+=
+ƒCc+8\*(c+NcH+K*+ZHD8X0DiBLZH^V<HI3*0\-rYQ;H;)**+a*((2N
HIqI23*(PL<*HI/*(0M<CA+J*+(.0YT00<;DlBN0Dq*+YT00M<CA+J*+YT0H+Zc=
4)0N0H+<C 0M<CA+J*+YT0H+ZcD8X0BN0Dq*+-<;0+;HI8]0HN0Dw*(0M<H•*
+2SLHg2DeL1);RDNcK*(0M<CA+J*+YT0H+Zc(e*Db*(1]2DNcK*(0M<CA+J*+
(.0=+a*(DiBLZH-]C*+ZH1iCA+J*+(2QCYT0HI;*(0N00A*(HIJ*+0M<
&<I-+<GGœus•R <12-;*œ|•HI;*(*UCs‘••R0M<&2HI<*UCs‘•|œuu•1)0M<;:2
*UCs‘•‡œu•H+Lw0*+ƒCc+8\*(c+NcH+K*+ZH*)F=+8*(R*UCs‘‡}20:2*1)
2*+<œsu•D,0+K*(H‰I~*(0QY<c+8\*(c+NcDiBLZH-]C*+ZHYr2&<I-+<GGR
<12-;*1)&2HI<G)*+a*(HI89*(+XcI23*(0M<c+8\*(c+Nc(+kc+Xc^;;:2Di
BLZH=
+ƒCc+8\*(c+Nc(2QCYT0H+K+<2D8X0DiBLZHHI3*0\-rNc^n*(H23L
0+•H.28LC):+A*(PL<*HECH]2(2NHIqI23*(PL<*HI/*(0M<CA+J*+(.0=UC
s‘•|R*^€I-;*DiBLZHc+8\*(c+Nc+J*++/0HI3*0\-r0M<c+kc0+2OLHIV0(2<;R
CA+J*+YT0H+ZcHWDƒD8X0BN0Dq*+G)CA+J*+H.2H+2lL+ƒ<H•0+c+E*YJ*+
c+8\*(0N0-<2 HI;*(C2i*H+92(2<*Š*(+z<G)Y)2H;N*
u
œs•=UCs‘|sR2*+<
1)"2G€*DiBLZHc+8\*(c+NcHI3*0\-rNc^n*(H23L0+•H.2H+2lLHŽ*(YJ*+c+8\*(
-<2 (2a<*+a*(C_LDNcK*(œvx•=N0H23L0+•H.28L:+N00ž*(D8X0-f^n*(
*+8H23L0+•
u
Nc^n*(D.21]2DNcK*(HI;*(0A*(HIJ*+0M<Ÿ2G-;**UCs‘|}
œv••R
u
Nc^n*(D.21]2HI/*(DNcK*(HI;*(0A*(HIJ*+0M<2*+<1)€I€ <2G*UC
s‘|sœvx•Rc+8\*(c+Nc(I<^2€*HHI;*(0A*(HIJ*+0M<<*^G€H1)0N0HN0(2Q:+N0
*UCs‘|vœv•R
u

Nc^n*(1]2HI/*(DNcK*(HI;*(C2i*I)*(YLw01iH•*+Ž*Dq*+R
H•*+Dp*(H+92D2iL:+2l*1):2lCHI<0M<+SHI;*(0A*(HIJ*+0M<FG<*^1)
€I*-H€2**UCs‘‡{œsx•R

Nc^n*(1]2H•*+2SLDeL1);HI;*(0A*(HIJ*+0M<<H+
1)<**UCs‘‘sœu{•=N0c+8\*(c+NcHJCCA+J*+H.28LYT0H+ZcHI;*(C2i*
He* D8X0DiBLZHHI;*(0A*(HIJ*+0M<m<*(+;G 1)2-+HI2H *UCs‘|‡œs|•R
¡GG2;HH1)Ÿ;G;120+DiBLZHPLFHIJ*+HJCCA+J*+(2QCYT0HI;*(C2i*He* *UC
s‘‡}œ‡•=
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
x
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
+ƒCc+8\*(c+Nc(2QCYT0H+KY<D8X0DiBLZHHI3*0\-r0+/*HIj*(
:+]cCwH Dt0H•*+:+N0*(;)2*+a*(H+Lw0H•*+1iDNcK*(=UCs‘•‡R+€*1)
+2€+D,0+K*(H‰I~*(*OLc+NHHI2l*CwH +)CHILFi*0M<CA+J*++SYT00<;
H+€;0N0+0+2<G23*Hn0C_L 0+;Hf 1)G)CHI›*RH+J^_*H]2CwHCA+J*+YT0
H+Zc0ƒDNcK*(D.21]2BL*(*+QFYT0YNC-NHD8X0DNcK*(0M<CA+J*+(.0œ{•=
V+Zc^_*0+MFOL0M<c+8\*(c+Nc*)F*~Cr0+¢H•*+H;N*D\*(2Q*+\*-;1]2
0N0c+8\*(c+NcH+Lw00N0*+ƒCHI8]0=+<F1J-f^n*(+)CHILFi*^;+€*1)
+2€+DiBLZHRc+8\*(c+NcHIj*(:+]cH+€;0N0H+92D2lC^;2Y<I2GG;1)m€€-Di
BLZH*UCs‘•‘œs}•G)CwHc+8\*(c+Nc:+N+<F=+8*(R-<LDƒ1);*UCs‘|xR
<C<-+D,0+K*(H‰I~*(c+8\*(c+Ncc+NHHI2l*+)CHILFi*1)c+8\*(c+NcHIj*(
:+]cH+92D2lCG)H8\*(D8\*(1)0+£*(PL<G)c+8\*(c+NcGZFBZcBˆ:+2H•0+
c+E*(e*Db*(+)CH+€;0+L¢20M<"<^€œv}•=&wH+g*0+OG]*0M<c+8\*(c+Nc
(e*Db*("<^€G)DA2:+20N0CA+J*+YT0H+ZcHJCD8X00ƒH+l:+A*(Ž*Dq*+^j
I~*(CA+J*+(.0YT00<;Ž*Dq*+=2iL*)F^_*DO*12S0c+NHHI2l*c+8\*(c+Nc
(e*Db*(;LH+^;LHH;*1)ŒI2€^G<*DiBLZH*UCs‘|{D.21]2CA+J*+0ƒCwH
DeL1);1)CwHDeLI<œsv•=&wHc+23*YQ*(2)*+0+;+S0ƒ*+2iLDeL1);R*+2iL
DeLI<D8X02*+<1)0N0Dp*(HN0(2Q:+N0c+NHHI2l**UCs‘‡uœvv•=&wH(2Q2c+Nc

*+~CDQCYQ;H•*+Ž*Dq*+0M<CA+J*+YT0H+ZcD8X0DiBLZHHI3*0\-r:OH+Xc
(2a<c+8\*(c+Nc(+kc+Xc1]2c+8\*(c+NcHIj*(:+]cH+€;H+92D2lC^;20:2*
1)2*+<DiBLZH*UCs‘‡}œsu•=&A+J*+(2QCYT0Ž*Dq*+-f^n*(c+8\*(c+Nc
(e*Db*(H+€;0+L¢2+€YF-+€1"<^€^;2-HI2H 1)m<*+;G DiBLZH*UCs‘|‘œx•R
*+8*(c+8\*(c+Nc*)FB€CI<:+Nc+K0HgcHI;*(H•*+H;N*:+2Nc^n*(1);H+V0
H2`*=
LF*+23*R1_*0›*CwH c+8\*(c+NcDiBLZH:+N0:+A*(H+Lw0YZH:[
CwHHI;*(0N0*+ƒC:lHI3*=N*(PL<*HEC*+ZHG)c+8\*(c+Nc*+2`LG;g*D8X0
<**LH21);:;H;120DiBLZH*UCs‘•‘œu‘•1)c+8\*(c+Nc0E*Y~*(C<HIT**w2
‹0E*Y~*(*w2•^;&;;I€DiBLZH*UCs‘‡sœuv•=
1.3.1 Phương pháp ghép hợp
I;*( 0N0c+8\*(c+NcDiBLZHHI3*0\-rYQ;G8L0N0(2NHIqI23*(PL<*
HI/*(0M<+S(.0HI;*(CA+J*+(2QCYT0Rc+8\*(c+NcHŽ*(PLNH*+ZHG)c+8\*(
c+Nc(+kc+Xc^;;G2*(+23*0KLRBEF^V*(*U*s‘•‡^V<HI3*C.2PL<*+SHIV0
PL<*œu•
ω–B ‹s=v•
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
{
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
HI;*(DƒRG)CwHC<HIT*0+2OL:+A*(DŽ20ƒ:•0+H+8]0‹IB*•1)D8X0(/2G)C<
HIT*(+kc+Xc="+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=v•(/2G)GLTH(+kc+Xc=
mZF12c+E*0Q+<21O0M<c+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=v•1)H+<FBHWc+8\*(HIJ*+
HI;*(‹s=s•1);RH<0ƒ
KBuKAx
+=
ω

‹s=x•
;-N*+c+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=v•1]2c+8\*(HIJ*+‹s=s•RC.2PL<*+S(2a<

0N0C<HIT*HI;*(+<2HTc0M<0N0c+8\*(HIJ*+HIg*(H+N2H+LD8X0*+8-<L
KCC
BKB
AKKA
r
r

=
=
‹s={•
`^)*(*+T*H+ZFI~*(GLTH(+kc+Xc:+A*(HeCH+89*(Hp*Hg2:+21)0+ˆ
:+20N0(2NHIqI23*(0M<
I
G)CwHHTc0;*H+Lw0HTc0N0HIqI23*(0M<=WDƒRC<
HIT*(+kc+Xc0ƒH+lD8X0BN0Dq*+G)
– œ
I
}•4
šs
 ‹s=••
HI;*(DƒR G)C<HIT*:+A*(-LFY2O*0ƒ:•0+H+8]0‹IBI•1)4G)C<HIT*+J*+
H+K00M<0N00wH0M<4G)0N01k0H\I23*(-LFIw*(0M<=+89*(0+/* -<;
0+;G)CwHC<HIT*H+V0=I;*(HI89*(+XcI23*(R:+2 G)CwHC<HIT*D\*1qH+J

I
HJCD8X0^8]2^g*(D89*(0+k;+;t0^g*(¤;I^<*=N0HIqI23*(0M<
I
G)0N0HIq
I23*(0M<H8\*(K*(1]2I0wHDeLH23*0M<4=UCs‘‡{Rm<-HC<*1)+2*+<
C2*+0+K*(0ƒ0N0+0+/*CwH0N0+HV*+23*D.21]2DlD8X0–4œ

I
 }•


šs
œs‘•=
ƒCwH *+T*BkH1ic+8\*(c+Nc(+kc+Xc*+8-<L
lBN0Dq*+CA+J*+(2QCYT00e*c+Q2H•*+0N0(2NHIqI23*(1)0N01k0H\
I23*(0M<C<HIT*RHI;*(:+2DƒC<HIT*0ƒH+l0ƒ:•0+H+8]0IZHG]*=&t0^j0ƒ
0N0c+8\*(c+NcH•*+0N0(2NHIqI23*(DƒR*+8*(0e*CZHH+92(2<*DN*(:l=
+LFO0+Dg2CwH0+2iLr0+ODwBN0GTc0ƒH+l:+A*(D8X0YQ;H;)*1):OH
PLQG)HI8]0HN0Dw*(0M<H•*+2SL0ƒ^g*(*+QFYT0R0N0DNcK*(0M<CA+J*+(.0
1)0M<CA+J*+(2QCYT00ƒH+l:+N0*+<LDN*(:l=V:+A*(c+j+XcDNcK*(*)F
0ƒH+lD8X0:+„0c+n0*OL-f^n*(c+.2+Xc(2a<c+8\*(c+Nc(+kc+Xc1]2
c+8\*(c+NcHIj*(:+]c0N0H+92D2lCH+€;H+92(2<*œsu•=
&wH0EL+‰2PL<*HI/*(D.21]2c+8\*(c+Nc(+kc+XcG)0+/*0N0(2NHIq
I23*(*+8H+O*);¥EL+‰2*)F0ƒDNcN*:+2:OH+XcCwHH23L0+L•*Nc^n*(HI;*(
:hH+LTHc+E*H•0+RHŽ*(+Xc+SH+.*(=23L0+L•*H¦ *U*(G8X*(^V<HI3*0\-r
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
BkHHŽ*(*U*(G8X*(DNcK*(BL*(rDeLI<0M<CA+J*+(.0RYQ;H;)*0N0(2NHIq
I23*(0ƒDƒ*((ƒc*+2iL*+ZH1);HŽ*(DƒD,D8X0^j*(DlBN0Dq*+YT0H+•0++Xc
*+ZH0+;CA+J*+(2QCYT0^;mL0<-DiBLZH*UCs‘‡{œu}•=UCs‘‡s;CC<LGH
-f^n*(*+a*(BL*(D\*1qDlHJCCwHDg2G8X*(D;HeCQ*++8r*(Yr2HW*(HIq
I23*(0M<C<HIT*G)C0\-rBN0Dq*+0N0(2NHIqPLFOHDq*+œ••=&wHH23L0+L•*
:+N00ƒH+lGZFH+<C:+Q;^;:€GH;*1)>;L-L§§DiBLZH*UCs‘‡v0+/*0N0(2NHIq
I23*(0M<+SDlYQ;G8LG)-VDƒ*((ƒc0M<HW*(C;^€Y2O*DŽ2H+€;H+92(2<*1);
Dt0H•*+(2a<0N0DeL1);1)I<0M<+Sœv{•Rœv|•=

&wH+g*0+O:+N00M<c+8\*(c+Nc(+kc+Xc0ž*(*+80M<c+e*G]*0N0
c+8\*(c+Nc(2QCYT0G)0N0HIg*(H+N20M<CA+J*+(2QCYT0:+A*(C<*(‚*(+z<
1THG‚*);=2iL*)F^_*DO*:+ƒ:+U*HI;*(*+a*(HI89*(+XcCA+J*+(2QCYT0
D8X0BkH0j*(1]20N0:+EL:+N00M<CwHPLNHIJ*+:+20+b*(D8X0G23*:OH1]2
*+<LH+A*(PL<Y2O*HIg*(H+N2="+8\*(c+Nc*+2`LBg:+A*(-LFY2O*^;Œ€I*<*^;
1)20+;G-;*DiBLZH*UCs‘‡sœ‘•:+„0c+n0D8X0CwHY8]0:+ƒ:+U*D,*3L=
UCs‘‡s&;;I€0ž*(DiBLZH:+N2*2SCH•*+HIw2Dw*(+/0HI;*(0A*(HIJ*+*Ž2
H2O*(G23*PL<*DO*0E*Y~*(*w2œuv•=I;*(+S0\-r0E*Y~*(*w2&;;I€D,c+NH
+2S*I~*(H+KHV(2NHIqI23*(HI3*D89*(0+k;0M<0N0(I<C2<*Y2lLH+q-VDƒ*((ƒc
0M<+SDw*(+/01);12S0BN0GTcPL<*+S(2a<DeL1);1)DeLI<0M<+SH+.*(=
1.3.2 Phương pháp trên cơ sở trùng khớp tại các thời điểm
&wHc+8\*(c+NcH2Oc0T*:+N0DlH+LD8X0CA+J*+(2QCYT0D,DiBLZH
HI3*0\-r0+/*HIj*(:+]cDNcK*(BL*(0M<CA+J*+(2QCYT01]2DNcK*(BL*(
0M<CA+J*+(.0Hg20N0D2lCH+92(2<*="+8\*(c+Ncc+E*H•0+G23*Hn0c+E*
+)CHILFi*^;+€*1)+2€+DiBLZH*UCs‘•‡œ{•G)c+8\*(c+Nc-]C*+ZHH+Lw0
G;g2*)F^jI~*(-VG23*+S(2a<c+8\*(c+NcHIj*(:+]cHg20N0H+92D2lC1]2
c+8\*(c+Nc(e*Db*("<^€D8X0c+NH+2S*1);*UCs‘•‘Yr2<C<-+œv}•=<L
DƒR^g*(HŽ*(PLNH0M<c+8\*(c+Nc*)FNc^n*(D.21]2+S0ƒ*+2iLDeL1);1)
*+2iLDeLI<D,D8X020+:2*1)2*+<c+NHHI2l**UCs‘‡}œsu•=
.21]20N0+SH+.*(Dw*(+/0D8X0Y2lL^2`*Yr2c+8\*(HIJ*+HI;*(s=sC<
HIT*+)CHILFi*D8X00+;Yr2
‹-•–‹-••
šs
 ‹s=|•
"+NHHI2l*0+•*+H„0C<HIT*+)CHILFi*‹-•H+€;0+L¢2m<LI€*H HI;*(
HI89*(+Xc*)F0+;:OHPLQ*+8-<L
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
|
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công


=
+−
=
n
i
i
i
sJsG
}
•s‹
•‹
‹s=‡•
HI;*(Dƒ ¤
2
–
2
 ‹s=‘•
rDEFR¤
2
D8X0Y2OHDO*G)0N0H+<C &<I:;10M<+S1)YZHY2O*^8]2c+kcY2O*DŽ2
HLFO*H•*+Nc^n*(G3*0N0Y2O*HIg*(H+N2=OLC<HIT*+)CHILFi*‹-•:+A*(0ƒ
0N00V0rD2lC(.0H/<Dw0M<CtHc+£*(c+K0-R0ƒH+l:+<2HI2l*H+€;0+L¢2<FG;I
D.21]2‹-•*+8-<L

=
+−
=
ω
}

•s‹
•‹
i
i
i
sJsG
‹s=s}•
HI;*(Dƒ ¤
2
–
š‹2—s•
 ‹s=ss•
OL+)C(‹H•G)Y2O*DŽ2m<cG<0€*(8X00M<‹-•H+J


+
−=
}
s
•¨‹•s‹•‹
i
ii
Jidttgt
‹s=su•
HI;*(DƒR2G)CwH *(LF3*^8\*(Š¤(„*1]2(2NHIqH+92D2lC0M<C<HIT*BL*(
PL<CwH+S *+E*=
OH+Xcc+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=‘•1)c+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=s}•RH+ZFI~*(
¤
2
–¤

2—s
1]22©s ‹s=sv•
-<;0+;12S0-f^n*(˜H+A*( &<I:;1-LFIw*(™0ƒH+lYQ;(pC0Q¤
2
=
lBN0Dq*+D8X0CA+J*+YT0H+ZcR0N0C<HIT*
I
R
I
R
I
D8X0HJC-<;0+;
CwH H+<C &<I:;1-LFIw*(0M<CA+J*+(2QCYT0HIj*(1]20N0H+<C
&<I:;10M<CA+J*+(.0=+91);-VHIj*(:+]cHg20N0H+92D2lCDNcK*(0M<CA
+J*+(2QCYT01]2DNcK*(0M<CA+J*+(.0RC)HI8]0HN0Dw*(0M<H•*+2SL0ƒH+l
c+E*H•0+H+€;0+L¢2GžFH+W<Hg2DeL1);*+8H•*+2SL^g*(Y8]0*+QF*Z0R^g*(0N0
D89*(^.0+<F0N0+)CR===0N0DNcK*(HI;*(0+ODwBN0GTc(2.*(*+<L=&tH:+N0R
-Vc+j+Xc0N0H+<C &<I:;1-o*E*(0<;H•*+(e*Db*(0QHI;*(1j*(PLNDw
+;t0^g*(I92Ig00M<DNcK*(=
ªLNHIJ*+HJC0N0C<HIT*
I
R
I
R
I
D8X0Y2OHDO*G)PLFHIJ*+:+Q+2S*1THG‚
H+)*+c+e*RHI;*(DƒC<HIT*:+.2<*:€GD8X0Hg;H+)*+R(pC0ƒ0N0H+<C
&<I:;1-LFIw*(
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp


Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công


















=
−++−+−+−
+−+−+−
−+−+−−

uss
us
ss
===
==

=
=
=
===
===
•‹
jikkki
jkkk
jkkk
ij
jjj
jjj
jjj
kH
‹s=sx•
OL2©α1)«©βG)H8\*(K*(1]20N00+ˆ PL<*-NH1)D2iL:+2l*0M<CA
+J*+(.00M<+SRH+J+g*(0M<

‹:•G)*R1):+Q+2S*1THG‚H.2H+2lLYT0*^`^)*(
HJCD8X0Y~*(0N0+H+€;PLFHIJ*+D8<1i^g*(€IC2H€0+L•*^;; -<1)2*+<
DiBLZH*UCs‘|xœu‡•=OLPLNHIJ*+DƒD8X0^W*(Gg2-<LIY8]01]2I¬*
«
RH+J:+Q
+2S*1THG‚H+)*+c+e*0ƒCH+<C &<I:;1-LFIw*(D8X0HIj*(:+]cY„HDeLHW
¤
:
RHI;*(Dƒ
C–I-P—I-c ‹s=s{•
rDEFRc1)P0ƒ‚*(+z<G) DeL1);1)DeLI<0M<+S*+8c+8\*(HIJ*+‹s=s•=
+€;*+80N0+rHI3*RPLFHIJ*+:+Q+2S*1THG‚H+)*+c+e*0ƒH+lD8X00;2G)

c+8\*(c+Nc(e*Db*("<^€-LFIw*(Nc^n*(D.21]2HI89*(+Xc+SD<Y2O*0ƒ
*+2iLDeL1);R*+2iLDeLI<=
g*0+O0+•*+0M<HZH0Q*+a*(c+8\*(c+Nc:2lLHIj*(:+]c0N0H+92D2lC
G)-VŽ*Dq*+0M<CA+J*+(2QCYT0:+A*(D8X0YQ;H;)*^jI~*(CA+J*+(.0+;gH
Dw*(Ž*Dq*+=l:+„0c+n0+g*0+O*)FD,0ƒ*+2iLc+8\*(c+NcD8X0*(+23*
0KLRH2O*0f=I;*(DƒRDN*(0+b‚*+ZHHI;*(0N0H2O*0f*)FG)c+8\*(c+Nc(e*
Db*(;LH+D8X0LHH;*1)ŒI2€*^G<*^*(+23*0KLRc+NHHI2l**UC*UCs‘|{D.2
1]2+S0ƒCwHDeL1);1)CwHDeLI<œsv•= g*(D<Y2O*R*+2iLDeL1);1)*+2iL
DeLI<^;2*+<1)0N0Dp*(HN0(2Q:+N0c+NHHI2l**UCs‘‡uœvv•PL<12S0HJC0N0
c+e*0+®*RG¯0M<D<H+K0Dt0HI8*((.0=2iL*)F0+;c+kcBN0Dq*+0N0C<HIT*

I
R
I
^8]2^g*(0+•*+H„0=&<HIT*
I
Gb0Dƒc+Q2HJC-<;0+;H+LD8X00)*(*+2iL
D2lCHIj*(:+]c(2a<0N0DNcK*(0)*(H.H=
V+Zc^_*0+MFOL0M<c+8\*(c+NcHIj*(:+]cHg20N0D2lCH+€;H+92(2<*
G)(2QCDN*(:l G8X*(H•*+H;N*=g*0+O0+MFOL0M<0N0c+8\*(c+Nc*~Cr
c+8\*(^2S*H+V0H2`*1J:+A*(Hp*Hg2YZH:[C.2G23*+SHIV0H2Oc*);(2a<0N0
HIg*(H+N20M<CA+J*+(.0YT00<;1]20N0HIg*(H+N20M<CA+J*+(2QCYT0=
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
1.3.3 Phương pháp nhiễu xạ kỳ dị
EFG)CwHc+8\*(c+Nc+Zc^_*D.21]2Y)2H;N*(2QCYT0CA+J*+0M<CA
+J*+1JYQ*0+ZH1THG‚0M<CA+J*+(.0D8X0YQ;H;)*=I3*0\-r0+2<1k0H\HIg*(
H+)*++<2c+e*Š1k0H\HIg*(H+N2H+Lw0C;^€˜0+TC™1)1k0H\HIg*(H+N2H+Lw0

C;^€˜*+<*+™= ;DƒRc+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=s•D8X012OHGg2*+8-<L‹rDEFB
u
Y2lL
^2`*0+;0N0HIg*(H+N2H+Lw0C;^€*+<*+•
uBxAxAx
uBxAxAx
uuuususu
susussss
++=
++=


‹s=s••
.21]2CwH+SH+.*(+;gHDw*(Ž*Dq*+R0N0HIg*(H+N2H+Lw0C;^€˜*+<*+™
-LF(2QC*+<*++\*0N0HIg*(H+N2H+Lw0C;^€˜0+TC™=4J1TFR-<LH+92(2<*PLN
DwR0ƒG‚Dl0+;Dg;+)CB
u
Y~*(}=2iLDƒ0+;c+kcG;g2-V0ƒCtH0M<B
u
I<:+‰2
c+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=s••DlH+LD8X0
( )
[ ]
[ ]
uBAABxAAAAx =•‹=
u
s
uusussus
s
uususss



−+−=

‹s=s|•
&A+J*+(2QCYT0Y2lL^2`*Yr2c+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=s|•YEF(290ƒH+l(2Q2
DlHJCHIV0H2Oc0N0HIg*(H+N2=°I)*(RHI;*(c+8\*(c+Nc*)FRQ*++8r*(0M<0N0
HIg*(H+N2H+Lw0C;^€˜*+<*+™D,Y‰PL<=+8*(R:+20e*H+2OHH+J0ƒH+lBN0Dq*+
Gg2D8X0Y~*(0N0+Y2O*DŽ2c+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=s|•1ic+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=s••=
+ƒ:+U*0+•*+:+2-f^n*(c+8\*(c+Nc*)FG)1Z*Dic+E*0+2<CwH0N0+
+XcG‚1k0H\0N0HIg*(H+N2H+€;0N0C;^€=ƒG)D2iL:+Nc+K0Hgc1JHI3*H+V0HO
0N0Y2O*HIg*(H+N2YqG23*:OH1]2*+<LDO*CK0:+A*(H+lHN0+I23*(DlC)0ƒH+l
PLFOHDq*+G2SLCwHHIg*(H+N2*);DƒH+Lw0C;^€*)F+;t0C;^€:2<=
1.3.4 Phương pháp cân bằng nội
"+8\*(c+Nc0E*Y~*(C<HIT**w2‹0E*Y~*(*w2•^;&;;I€DiBLZH*UC
s‘‡sœuv•=.21]2CwH+SD8X0CAHQYr2c+8\*(HIJ*+HI;*(‹s=s•R(I<C2<*Dt0
HI8*(0+;:+Q*U*(D2iL:+2l*1)0+;:+Q*U*(PL<*-NH0M<+SD8X0Dq*+*(+z<
*+8-<L
dteBBeW
tATAt
c
T


=
}
 ‹s=s|•
dteCCeW
tATAt
o

T
=
}


=
 ‹s=s‡•
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
s}
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
"+8\*(c+Nc0E*Y~*(C<HIT**w2D8X0H+V0+2S*Y~*(0N0+Nc^n*(D2iL
:2S*H8\*(D8\*(G3*PLNHIJ*+D89*(0+k;+ƒ<Dp*(H+92+<2C<HIT*(I<C2<*D2iL
:+2l*1)PL<*-NHDw*(+/00M<+SHI;*(H8^LF+S+r=42S0H8\*(D8\*(+ƒ<+<2
C<HIT*D89*(0+k;*+8H+O0+;c+kcBN0Dq*+D8X0CwHC<HIT*:+A*(-LFY2O*R
HWDƒBN0Dq*+D8X0CwHY2O*DŽ2HŽ+Xc
±
Txx =
0ƒH+l0+LFl*CA+J*+(.0Y2lL
^2`*HI;*(+S0\-rYZH:[‹s=s•H+)*+CwH+SH8\*(D8\*(Y2lL^2`*H+€;+SH/<Dw
HI;*(:+A*((2<*0E*Y~*(*w2*+8-<L
±±
s±s±
CTxy
BuTATxTx
=
+=
−−

‹s=s‘•

W:+A*((2<*0E*Y~*(HI3*RCA+J*+YT0H+Zc0ƒH+lHJCD8X0Y~*(0N0+
G;g2Y‰0N0HIqI23*(•HDƒ*((ƒc1);-VHg;^V*(C.2PL<*+S(2a<DeL1);1)DeLI<
0M<+S=
"+8\*(c+Nc0E*Y~*(*w20ž*(D,D8X0c+NHHI2l*D.21]2Y)2H;N*0e*c+Q2
B€CBkHH+€;H8^LF+S:•*=nH+lR¤;*€:+€€I€1)2G1€IC<**UCs‘‘vD,0+K*(
C2*+H•*+YZHY2O*H+€;+SH/<Dw0M<HTc(2NHIqI23*(Dt0HI8*(0+;+SHI;*(0ZL
HIb01›*(:•*1)DiBLZHCA+J*+(2QCYT0D.21]2YwYjHIWDw*(+/0œs••Š&L-H<§<
1)G;1€IDiBLZHHI;*(0A*(HIJ*(*UCs‘‘sCwH-V:OH+Xc(2a<c+8\*(c+Nc0E*
Y~*(*w21]2c+8\*(c+Nc

DlBN0Dq*+H+<C YwD2iL:+2l*(2QCYT01)Di
BLZHc+8\*(N*YjHIWHI;*(C2i*He* œux•=
1.3.5 Các phương pháp sử dụng phép gần đúng tối ưu
+<F1JHJCCA+J*+(2QCYT0CA+J*+YQ;H;)*0N0(2NHIqI23*(PL<*HI/*(
0M<CA+J*+(.0YT00<;R*(892H<0ƒH+lY‰PL<D2iL:2S*YQ;H;)*Dƒ1)0+/*0N0
H+<C 0M<CwHCA+J*+0ƒYT00nH+l0+/*HI8]0‹(2QCYT0•-<;0+;HI8]0HN0
Dw*(0M<H•*+2SLDeL1);RDNcK*(0M<CA+J*+(2QCYT0(e*Db*(H.28L‹H+€;
*(+z<*);Dƒ•R1]2DNcK*(0M<CA+J*+(.0=ž*(0ƒH+lH+V0+2S*PLNHIJ*+(e*
Db*(H.28LHI;*(C2i*He* *OL*+8G)CwH-VGV<0+/*H+•0++Xc1]2*+L0eL0n
H+l=
+2iLHN0(2QDiBLZHNc^n*(H23L0+•(e*Db*(:+N0*+<LH+€;C2i*H+92
(2<*=UCs‘•|R*^€I-;*DiBLZHc+8\*(c+Nc+J*++/0HI3*0\-rc+kc0+2OL
HIV0(2<;RCA+J*+(2QCYT0HJCD8X0G)CA+J*+H.2H+2lL+ƒ<H•0+c+E*YJ*+
c+8\*(0N0-<2 œs•R+2*+<1)"2GG€DiBLZHc+8\*(c+Nc-f^n*(C<HIT*HV<
*(+q0+DQ;DlHJCCA+J*+(2QCYT0HI3*0\-rHŽ2H+2lL+ƒ<HŽ*(YJ*+c+8\*(-<2
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
ss
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
Hg2*+a*(D2lCGZFC_L:+N0*+<L(2a<0N0DNcK*(=N0H23L0+L•*(e*Db*(H.2

8L:+N00ž*(D8X0DiBLZHNc^n*(*+8+2*+<1)Dp*(HN0(2Q*UCs‘|sœvx•Š
<*<G€I1)Dp*(HN0(2Q*UCs‘|vœv•Š2-HI2H 1)m<*+;GH *UCs‘|‘œx•=UC
s‘‡}¡GG2;HH1)Ÿ;G;120+DiBLZHCwHPLFHIJ*+H.28LH+€;C2i*He* R0ƒ(2NHIq
D.21]2+SD<Y2O*œ‡•=
ƒ20+L*(R0N0CA+J*+(2QCYT0H+LD8X0Y~*(c+8\*(c+NcH.28Lc+j
+Xc1]2CA+J*+(.0+\*-;1]20N0CA+J*+H+LD8X0Y~*(c+8\*(c+Nc(+kc+Xc=
4)1iCtHH•*+H;N*R^;-f^n*(+2SLPLQ0N0c+8\*(c+NcH•*+ H.28L*3*-o
(2QCD8X0DN*(:l G8X*(H•*+H;N*=LF*+23*R:+A*(0ƒ(JDlDQCYQ;I~*(0N0
CA+J*+(2QCYT0*)F:+2D8X0-f^n*(G)CD.2H8X*(D8X0D2iL:+2l*H+Jc+e*Hf
D2iL:+2l*0ƒH+lDgHD8X0H.28L=+3C1);DƒR:+A*(0ƒC.2G23*+SHIV0H2Oc(2a<
0N0HIg*(H+N20M<CA+J*+(2QCYT01]20N0HIg*(H+N20M<CA+J*+(.0YT00<;=
1.3.6 Phương pháp tối ưu theo trạng thái
W0N0D2iL:2S*0e*D.21]2PLNHIJ*+H.28LH+€;H23L0+•
u
Nc^n*(1]2-<2
DeLI<‹+Sc+8\*(HIJ*+H+LD8X0HW12S00+;Dg;+)CYT0*+ZH0M<+)CH23L0+•
H+€;0N0Y2O* Y~*(:+A*(•RFG<*^1)€I*-H€2*D,c+NH+2S*H+ZF-VHp*Hg2CwH
c+kc0+2OLH.28Lœsx•=ªL<0N0H+)*+c+e*0ZLH+)*+c+kc0+2OLH.28LDƒRPL<*+S
(2a<H+<C 0M<CA+J*+(2QCYT0D8X0BN0GTcH+€;0N0H+<C 0M<CA+J*+(.0=
\**a<RD2iL:2S*DlCA+J*+(2QCYT00ƒH•*+D2iL:+2l*1):2lCHI<D.21]2CwH
CA+J*+(.0D2iL:+2l*1)PL<*-NHD8X00ž*(D8X0BN0GTcPL<D2iL:2S*1i+g*(
0M<0N0C<HIT*H+•0++Xc1)+<2c+8\*(HIJ*+mF<cL*;1Y2O*^g*((+kc*+<LHI;*(
+Sc+8\*(HIJ*+0+2OLH.28L‹“"¡ª•=y*(+z<0M<12S0BN0Dq*+0N0D2iL:2S*0e*
H+€;H23L0+•H.28L
u
D.21]2Y)2H;N*(2QCYT0CA+J*+^8]2^g*(‹“"¡ª•*~Cr
H•*+D<*(+2SC0M<Y)2H;N*H.28L1J+2SLPLQ0M<12S0(+kc+<2c+8\*(HIJ*+
mF<cL*;1Y2O*^g*(HI;*(‹“"¡ª•0ƒH+lH+ZF(2.*(*+8:OHPLQ0M<CwHD2iL:2S*
I)*(YLw0H+3C1]2H23L0+•
u

=WDƒRD2iL:2S*DMD.21]2Y)2H;N*(2QCYT0CA
+J*+0ƒH+lH+LD8X0R:+2Nc^n*(0QH23L0+•
u
1)D2iL:2S*(2]2+g*

Dq*+HI8]0
œs{•=LF*+23*R:+2Nc^n*(‹“"¡ª•^;FG<*^1)€I*-H€2*c+NHHI2l*-o(tcIZH
*+2iL:+ƒ:+U*RHIr*(g2=+K*+ZHR*+L0eLY2OHHI8]0H+<C 0M<CA+J*+(.0YT0
0<;D›2+‰2H+V0+2S*PLNHIJ*+*+T*+SDw*(+/0HI8]0:+2H2O*+)*+(2QCYT0=+K
+<2RCA+J*+(.0F3L0eLc+Q2Ž*Dq*+1)c+Q2Dp*(H+92D2iL:+2l*1)PL<*-NH
D8X0R*+8*(H+V0HO+SDw*(+/0-<L:+2*+T*^g*(0ƒH+l(pC0Qc+e*YZHŽ*Dq*+
+;t0:+A*(D2iL:+2l*R:2lCHI<Dp*(H+92=+KY<RH•*+2SLDeL1);DQCYQ;:•0+
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
su
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
H+•0+G23*Hn0RHI;*(:+2H•*+2SLDeL1);H+V0HOr^g*(YZH:[=+KH8R‚*(+z<1TH
G‚Dt0HI8*(Yr20N0HIg*(H+N20M<CA+J*+(.0:+A*(D8X0YQ;G8Lr0N0HIg*(H+N2
0M<CA+J*+(2QCYT0=+3C1);DƒG):+ƒ:+U*(„*1]2Cn0H23LH•*+H;N*^;c+Q2
HN0++<2c+8\*(HIJ*+mF<cL*;1Y2O*^g*(C)12S0HN0+I23*(Y2SH+<2c+8\*(HIJ*+
Y2O*^g*((+kc:+A*(^`^)*(1Jc+kc0+2OLH.28L(+kc+<2c+8\*(HIJ*+Y2O*^g*(
0ƒYQ*0+ZHB23*=
+~C18XHPL<Y<HIr*(g2*3LDeLH23*rHI3*R*UCs‘‘x<*1)<H+œvs•
D,DiBLZHc+8\*(c+NcC]2BEF^V*(‹“"¡ª•DlBN0Dq*+H+<C 0M<CA+J*+
(2QCYT0=yH8r*(0M<c+8\*(c+Nc*~Cr0+¢B€CY)2H;N*
u
(2QCYT0*+8Y)2
H;N**+T*^g*(+SDw*(+/0HI;*(HI89*(+XcYT0H+Zc+\*YT0H+V0HO*+8*(BN0
GTcD.21]2-<2 DeL1);œvv•=W0N0D2iL:2S*0e*DlH+LD8X0-V:+N0Y2SH*+‰
*+ZH(2a<H+<C 0M<CA+J*+(2QCYT01)H+<C 0M<CwHCA+J*+(2QDq*+RCwH

c+kc0+2OLH.28LD8X0c+NH+2S*=+A*(PL<0N0H+)*+c+e*0M<c+kc0+2OLR0N0
H+<C 0M<CA+J*+(2QCYT0D8X0BN0GTcH+€;0N0H+<C 0M<CA+J*+(2QDq*+=
N0D2iL:2S*1i+g*(0M<*+a*(C<HIT*H8\*(K*(1)+<2c+8\*(HIJ*+mF<cL*;1
Y2O*^g*(0ž*(D8X0BN0GTc=&t0^jc+8\*(c+Nc*)FHIN*+D8X0:+EL*+T*^g*(
+SDw*(+/0R*+8*(‹“"¡ª•^;<*1)<H+BN0GTc1_*c+Q2D.2CtH1]2c+kc
0+2OLB23*RHIr*(g20+•*+G)Cc+K0Hgc1):+ƒ:+U*HI;*(H+V0H2`*H•*+H;N*=
+ƒ:+U*Dƒ0ƒH+l18XHPL<:+20+/*c+8\*(c+NcH.28LH+€;HIg*(H+N2^;
<*DiBLZHœvu•=<*D,c+NH+2S*H+ZF-VHp*Hg2N*+Bg:+A*(Dp*(^g*((2a<1k0
H\HIg*(H+N20M<CA+J*+(.01]20N01k0H\HIg*(H+N20M<CA+J*+(2QCYT0=W
DƒRPL<12S0H+W< +ƒ<N*+Bg:+A*(Dp*(^g*(RH+<F1Jc+kc0+2OLH.28LB23*R
c+kc0+2OLH.28LHIV0(2<;D8X0BN0GTc1)“"¡ªD.21]2Y)2H;N*(2QCYT00M<CA
+J*+0ƒ^g*(C]2RD\*(2Q*+\*=2SLK*(0M<c+kcH+W< +ƒ<N*+Bg:+A*(Dp*(
^g*(D,D8X0HN0(2Q0+K*(C2*+0ƒHN0^n*(*+8D,^j*(H+3CCwHD2iL:2S*I)*(
YLw0*a<H+3C1);PLNHIJ*+(2Q2+S0ƒ0N0c+8\*(HIJ*+D2iL:2S*mF<cL*;1(+kc
1]2*+<L=LF*+23*RHeCPL<*HI/*(0M<c+8\*(c+Nc^;<*DiBLZHHI;*(PLN
HIJ*+BEF^V*(‹“"¡ª•*~Cr0+¢YQ;H;)*D8X0‚*(+z<1THG‚Dt0HI8*(Yr20N0
HIg*(H+N2C;*(CL.*0M<+S(.0HI;*(0N0HIg*(H+N20M<CA+J*+(2QCYT0=
"]lS89:; 4Jjk;5"<bKA4S6@9;5J6@;4Z94mI89:;<=;
&wHCA+J*+D.2H8X*(c+K0HgcRYT00<;H+J-o(EF:+ƒ:+U*0+;12S0H+2OH
:O+SH+.*(D2iL:+2l*=4J1TFR12S0(2QCYT0CA+J*+DlH+LD8X0CA+J*+D\*
(2Q*+\*C)1_*DQCYQ;-<2 HI;*(c+gC120+;c+kc0ƒ‚*(+z<G]*=
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
sv
Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hướng dẫn KH: PGS.TS Nguyễn Hữu
Công
N0c+8\*(c+Nc:+N0*+<LHJCCA+J*+(2QCYT0D.21]2CwH+SH+.*(
Dw*(+/0c+K0HgcRYT00<;DiL0ƒ*+a*(8LD2lCR+g*0+OI23*(1)D8X0-f^n*(
H+€;*+L0eLCwH0N0+H+•0++Xc=I;*(:+2RYQ*0+ZHc+kc0+2OL-f^n*(HI;*(
c+8\*(c+Nc(+kc+Xc+<FHI;*(c+8\*(c+NcBEF^V*(+S0N0c+8\*(HIJ*+PLF
0+2OLH.28LD€CDO**+2iL8LD2lCD.21]2K*(^n*(^j*(Y2O*HIg*(H+N2HI;*(

:+ELc+Q*+p2H+J0N0c+8\*(c+Nc:+N0Gg20ƒ*+a*(8LD2lCD.21]2*+a*(K*(
^n*(:+20e*-f^n*(*+a*(H23L0+•H+2OH:O:+N0=
+€;PL<*D2lC0M<HN0(2Q*OLCn0D•0+0M<0N0c+8\*(c+Nc(2QCYT0CA
+J*+G23*PL<*DO*12S0-f^n*(0N0CA+J*+YT0H+ZcDl0ƒD8X0*+a*(+2lLY2OH
Y<*DeL1i+S(.01)HWDƒ^_*DO*:+Q*U*(D2iL:+2l*+S(.0CwH0N0+0ƒ+2SL
PLQ+\*=42S0YQ;H;)*YQ*0+ZH1THG‚CAHQYr20N0HIg*(H+N20M<CA+J*+YT00<;
HI;*(0N0HIg*(H+N20M<CA+J*+(2QCYT0-oDƒ*(1<2HI›PL<*HI/*(+\*G)12S0
HJC:2OC0N0(2Q2c+NcDlH+LD8X0-<2 0V0H2lLHLFSHD.2=4]2Cn0H23LDƒR12S0
HJC:2OC0N0Y2S*c+NcDlG8L(2aYQ*0+ZH1THG‚Dt0HI8*(Yr20N0Y2O*HIg*(H+N2
0M<CA+J*+(.0HI;*(PLNHIJ*+H+V0+2S*(2QCYT0G)+8]*(*(+23*0KLDb*(D„*
1)0ƒ8LH+O+\*=4)HI;*(HZH0Q0N0c+8\*(c+NcHI3*H+J0+ˆ0ƒc+8\*(c+Nc
*+2`LBg:[^qRc+8\*(c+NcH.28LH+€;HIg*(H+N2^;<*DiBLZH1)c+8\*(c+Nc
0E*Y~*(*w20ƒH+l+2SL0+ˆ*+DlYQ;H;)*YQ*0+ZH1THG‚Dt0HI8*(Yr20N0HIg*(
H+N20M<CA+J*+(.0= ;DƒCn0H23L*(+23*0KL0M<GLT*1U**)FHTcHIL*(1);
*(+23*0KL(2QCYT0CA+J*+H+€;c+8\*(c+Nc0E*Y~*(*w21)H+2OH:O+SH+.*(
D2iL:+2l*0ƒ-f^n*(CA+J*+(2QCYT0H+€;0E*Y~*(*w2=
Học viên: Vũ Ngọc Kiên – K11 TĐH – ĐH Kỹ Thuật Công Nghiệp
sx

×