tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu hệ điều khiển thích nghi mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở

Luận văn thạc sĩ
LI CAM OAN
Tờn tụi l: Lờ Th Minh Nguyt
Sinh ngy 24 thỏng 07 nm 1979
Hc viờn lp cao hc khoỏ 9 - T ng hoỏ - Trng i hc k thut Cụng
nghip Thỏi Nguyờn.
Hin ang cụng tỏc ti khoa K thut cụng nghip - Trng cao ng Kinh t
- K thut Thỏi Nguyờn.
Xin cam oan: ti
do PGS.TS Li Khc Lói hng dn l
cụng trỡnh nghiờn cu ca riờng tụi. Tt c cỏc ti liu tham kho u cú ngun gc,
xut x rừ rng.
Nu sai tụi hon ton chu trỏch nhim trc Hi ng khoa hc v trc
phỏp lut.
Thỏi Nguyờn, ngy 28 thỏng 2 nm 2009
Tỏc gi
!"#$
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-1-
Luận văn thạc sĩ
LI CM N
Sau sỏu thỏng nghiờn cu, lm vic khn trng, c s ng viờn, giỳp
v hng dn tn tỡnh ca thy giỏo hng dn PGS.TS Li Khc Lói, lun vn vi
ti
ó hon thnh.
Tỏc gi xin by t lũng bit n sõu sc:
Thy giỏo hng dn PGS.TS Li Khc Lói ó ch dn, giỳp tỏc gi hon
thnh lun vn ny.
Cỏc thy giỏo, cụ giỏo thuc trng i hc K thut Cụng nghip Thỏi
Nguyờn ó giỳp tỏc gi trong sut quỏ trỡnh hc tp cng nh quỏ trỡnh nghiờn

cu thc hin lun vn.
Khoa o to Sau i hc, B mụn Giỏo dc hc - khoa k thut cụng
nghip, Ban giỏm hiu trng cao ng kinh t k thut Thỏi Nguyờn ó to mi
iu kin cho vic hc tp, nghiờn cu v tin hnh lun vn ca tỏc gi.
c bit tỏc gi xin dnh li cm t, bit n sõu sc nht ti b m cựng gia
ỡnh ó ht lũng ng viờn, giỳp tỏc gi trong sut quỏ trỡnh hc tp v hon
thnh bn lun vn.
Ton th cỏc ng nghip, bn bố, gia ỡnh v ngi thõn ó quan tõm, ng
viờn.
Tỏc gi lun vn
!"#$
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-2-
Luận văn thạc sĩ
MC LC
"%
Trang ph bỡa
Li cam oan 1
Li cm n 2
Mc lc 5
Danh mc cỏc hỡnh v, th 9
CHNG M U 3
1. Lý do chn ti 3
2. Mc ớch ca ti 4
3. i tng v phm vi nghiờn cu 4
4. í ngha khoa hc v thc tin ca ti 4
5. Cu trỳc ca lun vn 4
&'()*"+, /&0&12345.6147 )8
1.1.CC H IU KHIN KINH IN 12

1.1.1 Tng hp b iu khin tuyn tớnh 12
1.1.2 Tng hp b iu khin phi tuyn
12
1.2 LOGIC M V IU KHIN M 14
1.2.1 Khỏi quỏt v lý thuyt iu khin m
14
1.2.2 nh ngha tp m
14
1.2.3 Bin m, hm bin m, bin ngụn ng
16
1.2.4 Suy lun m v lut hp thnh
17
1.2.5 B iu khin m
18
1.2.6. H iu khin m lai (F-PID)
20
1.3 TNG HP B IU KHIN THCH NGHI 23
1.3.1 Gii thiu tng quan 23
1.3.2. Tng hp iu khin thớch nghi trờn c s lý thuyt ti u cc
b (Phng phỏp Gradient)
26
1.3.3 Tng hp h thng iu khin thớch nghi trờn c s n nh
tuyt i
31
1.3.4. Tng hp h thng iu khin thớch nghi dựng lý thuyt
Lyapunov
33
1.4 KT LUN CHNG 1 36
&19:,8*61;<=0"&1>"!9?,&@/12"A.B5
3C,&D61E1F

38
2.1 KHI QUT V H TRUYN NG 38
2.2 Mễ T H PHI TUYN 40
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-3-
Luận văn thạc sĩ
2.3 Mễ HèNH H PHI TUYN 41
2.3.1. Mụ hỡnh tnh 41
2.3.2 Mụ hỡnh ng 43
2.4 H TRUYN NG Cể KHE H 44
2.4.1 Gii thiu 44
2.4.2 Cỏc mụ hỡnh ca h truyn ng cú khe h 47
2.4.2.1 Mụ hỡnh vt lý ca khe h 47
2.4.2.2 Mụ hỡnh Deadzone (vựng cht) 48
2.4.2.3 Mụ hỡnh vi hm mụ t 48
2.4.3 S cu trỳc khe h 49
2.4.4 Kho sỏt cht lng ca h thng truyn ng cú khe h 51
2.5 KT LUN CHNG 2 53
&19:,444*"14G"6GHC345.6147$IJ$I"1K&1
,14&1<12"A.B53C,&D61E1F
54
3.1 CC PHNG PHP TNG HP B IU KHIN M THCH
NGHI
54
3.1.1 KHI NIM 54
3.1.1.1 nh ngha 54
3.1.1.2 Phõn loi 54
3.1.1.3 Cỏc phng phỏp iu khin thớch nghi m 54
3.1.2 TNG HP B IU KHIN M THCH NGHI N NH 57

3.1.2.1 C s lý thuyt 57
3.1.2.2 Thut toỏn tng hp b iu khin m thớch nghi 62
a. Chn cu trỳc ca b iu khin m 62
b. Cỏc bc thc hin thut toỏn 63
3.1.3 TNG HP B IU KHIN M THCH NGHI TRấN C
S Lí THUYT THCH NGHI KINH IN
67
3.1.3.1 t vn
67
3.1.3.2 Mụ hỡnh toỏn hc ca b iu khin m 68
a. Chn cỏc hm liờn thuc 68
b. Chn lut iu khin 69
c. Phõn tớch lut c s hỡnh thnh ụ suy lun 70
d. Cỏc thao tỏc m trong ụ suy lun 71
e. Xõy dng biu thc toỏn hc ca b iu khin m 73
3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU
CHO B IU KHIN M
74
3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-4-
Luận văn thạc sĩ
lý thuyt thớch nghi kinh in
3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u ra b iu
khin m
76
3.1.4.3 S iu khin thớch nghi m theo mụ hỡnh mu
(MRAFC)
76

3.1.4.4 S iu khin thớch nghi m kiu truyn thng
(FMRAFC)
78
3.2 NG DNG CHO H TRUYN NG Cể KHE H 80
3.2.1. THIT K B IU KHIN M 80
3.2.1.1 S khi m
80
3.2.1.2 nh ngha tp m 80
3.2.1.3 Xõy dng cỏc lut iu khin NuThỡ 82
3.2.1.4 Chn lut hp thnh 84
3.2.1.5 Gii m 84
3.2.1.6 Chng trỡnh v kt qu mụ phng h truyn ng cú khe
h
85
3.2.2 B IU KHIN M THCH NGHI 87
6G"!.LMN64G,1O 90
TI LIU THAM KHO 91
DANH MC CC BNG, HèNH V, TH
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-5-
Luận văn thạc sĩ
Hỡnh 1.1 Mt s dng hm liờn thuc.
Hỡnh 2.2 th mụ t cỏc phộp toỏn trờn tp m
Hỡnh 1.3 th biu din quan h lut hp thnh
Hỡnh 1.4 th biu din quan h lut hp thnh
Hỡnh 1.5 S khi chc nng ca b iu khin m
Hỡnh 1.6 Vớ d v cỏch xỏc nh min G
Hỡnh 1.7 Gii m theo phng phỏp trng tõm
Hỡnh 1.8 Gii m theo phng phỏp im trung bỡnh tõm

Hỡnh 1.9 B iu khin m ng
Hỡnh 1.10 a) Nguyờn lý iu khin m lai
b) Vựng tỏc ng ca cỏc b iu khin
Hỡnh 1.11 Vựng tỏc ng ca cỏc b iu khin.
Hỡnh 1.12 Cu trỳc c bn ca h thng thớch nghi
Hỡnh 1.13 iu chnh h s khuch i
Hỡnh 1.14 iu khin theo mụ hỡnh mu
Hỡnh 1.15 iu khin t chnh
Hỡnh 1.16 Cu trỳc mụ hỡnh mu song song
Hỡnh 1.17 S khi h thng iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh
Hỡnh 1.18 Phng phỏp thớch nghi thụng s
Hỡnh 1.19 Phng phỏp tng hp tớn hiu b sung Up2
Hỡnh 1.20 Minh ho phng phỏp Lyipunov vi vic kho sỏt tớnh n nh.
Hỡnh 1.21 S khi h MRAS da trờn lý thuyt Lyapunov cho i tng bc
nht
Hỡnh 2.1 S khi tng quỏt h truyn ng
Hỡnh 2.2 S khi h MIMO
Hỡnh 2.3 Quan h vo ra ca khõu phi tuyn hai v trớ
Hỡnh 2.4 Quan h vo ra ca khõu phi tuyn ba v trớ
Hỡnh 2.5 Quan h vo ra ca khõu khuch i bóo ho
Hỡnh 2.6 Quan h vo ra ca khõu hai v trớ cú tr
Hỡnh 2.7 Quan h vo ra khõu khuch i cú min cht
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-6-
Luận văn thạc sĩ
Hỡnh 2.8 Quan h vo ra khõu khuch i bóo ho cú tr
Hỡnh 2.9 Mt s h truyn ng cú khe h
Hỡnh 2.10 Khe h u cỏnh tuabin
Hỡnh 2.11 Mụ hỡnh vt lý ca khe h

Hỡnh 2.12 c tớnh Deadzone
Hỡnh 2.13 S mụ t c tớnh khe h
Hỡnh 2.14 S cu trỳc khe h
Hỡnh 2.15 S khi h truyn ng cú khe h
Hỡnh 2.17 c tớnh ng ca h thng truyn ng cú khe h iu khin theo lut t
l
Hỡnh 2.18a,b c tớnh ng ca h thng truyn ng cú khe h iu khin theo
lut PID
Hỡnh 3.1 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi trc tip
Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip
Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi
Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi
Hỡnh 3.5 Hm liờn thuc vi 7 tp m
Hỡnh 3.6 Lu thut toỏn tng hp hm m c s (e)
Hỡnh 3.7 Cu trỳc c bn ca h iu khin m 2 u vo
Hỡnh 3.8 nh ngha hm thuc cho cỏc bin vo - ra
Hỡnh 3.9 Lut hp thnh tuyn tớnh
Hỡnh 3.10 Quan h vo ra ca lut hp thnh tuyn tớnh
Hỡnh 3.11 S hỡnh thnh ụ suy lun t lut hp thnh
Bng 3.2 Kt qu ca phộp ly Max-Min trong ụ suy lun
Hỡnh 3.12 Cỏc vựng trong ụ suy lun
Hỡnh 3.13 B iu khin m vi h s khuch i u ra K
Hỡnh 3.14 MRAFC iu chnh h s khuch i u ra
Hỡnh 3.15 Cu trỳc h FMRAFC
Hỡnh 3.16 S khi b iu khin m.
Hỡnh 3.17 Cỏc lut hp thnh
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-7-
Luận văn thạc sĩ

Hỡnh 3.18 Quan h vo ra ca b iu khin m
Hỡnh 3.19 S mụ phng h truyn ng cú khe h vi b iu khin PID v b
iu khin m theo lut PI
Hỡnh 3.20 S khi ca khi lut m
Hỡnh 3.21 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin PID
Hỡnh 3.22 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin m
theo lut PI
Hỡnh 3.23 S mụ phng h truyn ng khe h vi b iu khin m thớch nghi
Hỡnh 3.24 S khi ca b iu khin m thớch nghi
Hỡnh 3.25 S thay i ca h s khuch i u ra k theo lut Lyapunov
Hỡnh 3.26 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin PID
Hỡnh 3.27 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin m
thớch nghi
Hỡnh 3.28 Kt qu mụ phng ca h truyn ng cú khe h vi b iu khin PID,
b iu khin m & m thớch nghi
M U
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-8-
Luận văn thạc sĩ
1. Tớnh cp thit ca ti
Ngy nay cựng vi s phỏt trin ca cụng ngh vt liu thỡ cỏc lý thuyt mi
v iu khin h thng cng ó xõm nhp nhanh chúng vo thc t v mang li tớnh
hiu qu cao khi dựng cỏc lý thuyt iu khin mi ny.
Mt trong nhng lý thuyt m cỏc nh khoa hc trờn th gii ang quan tõm
nghiờn cu v ng dng vo thc t ú l lý thuyt iu khin m v mng nron.
õy l vn khoa hc ó cú t vi thp niờn, nhng vic ng dng nú vo sn
xut, cng nh s kt hp chỳng to ra mt lut mi cú nhng u im ca
cỏc lý thuyt thnh phn vn ang l lnh vc khoa hc cn quan tõm v nghiờn
cu.

Bờn cnh ú, cỏc thit b truyn ng cú khe h c s dng rt rng rói
trong thc t nh cỏc truyn ng bỏnh rng; truyn ng ai vvChỳng thuc
nhúm khõu khuch i cú tr. Do cú d tr gia cỏc chuyn ng nờn tớnh phi
tuyn rt mnh. Trc õy, khi thit k cỏc h iu khin ny, ta thng gi thit
khụng cú d, tr gia cỏc chuyn ng. Do cú khe h nờn d phỏt sinh dao ng
lm nh hng xu n cht lng ca h thng. gim nh hng ca khe h
n cht lng h thng truyn ng, ngi ta ó dựng nhiu bin phỏp khỏc nhau
nh: Tỡm cỏch gim nh khe h (c khớ); dựng h iu khin thớch nghi, iu khin
m (in). Vic nghiờn cu nõng cao cht lng cho cỏc h iu khin truyn
ng l yờu cu quan trng thit lp cỏc h iu khin chớnh xỏc nhm nõng cao
nng sut lao ng v cht lng sn phm. ti gúp phn nõng cao cht lng
cho cỏc h iu khin truyn ng ang c ng dng trong nhiu lnh vc: iu
khin tay mỏy, cỏc trc truyn ng ca mỏy CNC.
Xut phỏt t tỡnh hỡnh thc t trờn v nhm gúp phn thit thc vo cụng
cuc CNH-HH t nc núi chung v phỏt trin ngnh t ng hoỏ núi riờng,
trong khuụn kh ca khoỏ hc Cao hc, chuyờn ngnh T ng húa ti trng i
hc K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn, c s to iu kin giỳp ca nh
trng, Khoa o to Sau i hc v Phú Giỏo S - Tin s Li Khc Lói, tỏc gi
ó la chn ti tt nghip ca mỡnh l:
P
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-9-
Luận văn thạc sĩ
2. Mc ớch ca ti
Vic iu khin h chuyn ng bỏm theo qu o mong mun l vn tn
ti thc t cn nghiờn cu gii quyt. Hin nay phng tin lý thuyt v thc
nghim cho phộp thc hin c cỏc bi toỏn phc tp nhm t c cỏc ch tiờu
cht lng yờu cu nh quỏ iu chnh, thi gian quỏ cng nh kh nng bỏm
ca h.

Mc tiờu ca ti l nghiờn cu b iu khin m, iu khin m thớch
nghi v ng dng chỳng cho h iu khin truyn ng cú khe h nhm nõng cao
cht lng ca h thng ny.
3. i tng v phm vi nghiờn cu
- H thng iu khin truyn ng cú khe h.
- Nghiờn cu lý thuyt a ra cỏc thut toỏn iu khin.
- Thit k h iu khin thớch nghi trờn c s logic m thớch nghi cho iu
khin truyn ng cú khe h.
- Mụ hỡnh hoỏ v mụ phng kim nghim kt qu nghiờn cu.
4. í ngha khoa hc v thc tin ca ti
ti cú ý ngha quan trng c v lý thuyt v thc t:
- V mt lý thuyt: Nghiờn cu, ng dng lý thuyt iu khin hin i
iu khin h truyn ng cú khe h, l mt trong nhng h cú tớnh phi tuyn ln.
Kt qu khụng ch ỏp dng cho h truyn ng cú khe h m cũn cú th ỏp dng
cho nhng h phi tuyn khỏc.
- V thc t: H truyn ng cú khe h gp nhiu trong thc t, vic ỏp dng
lý thuyt iu khin hin i cho h ny s gúp phn nõng cao cht lng iu
khin h thng, nõng cao nng sut lao ng, nõng cao cht lng v tng kh nng
cnh tranh ca sn phm trờn th trng.
5. Cu trỳc ca lun vn
Lun ỏn gm 3 chng, 91 trang, 28 ti liu tham kho, 37 trang ph lc, 68
hỡnh v v th.
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-10-
Luận văn thạc sĩ
CHNG I
TNG QUAN CC H IU KHIN T NG
1.1 CC H IU KHIN KINH IN
Trong cỏc h thng iu khin phõn cp hin i cng nh cỏc h thng iu

khin a cp, h iu chnh t ng l khõu cui cựng tỏc ng lờn i tng iu
khin. Cht lng ca cỏc quỏ trỡnh ny nh hng trc tip n cht lng ca cỏc
quỏ trỡnh cụng ngh bao gm: cht lng sn phm, nng sut lao ng v cỏc ch
tiờu khỏc ca dõy chuyn cụng ngh
Cht lng ca h thng iu khin t ng c ỏnh giỏ bi tớnh n nh
v cỏc ch tiờu khỏc ca quỏ trỡnh xỏc lp v quỏ . n nh mi ch l ch tiờu núi
lờn rng h thng cú th lm vic c hay khụng, cũn cht lng ca quỏ trỡnh quỏ
mi núi ti vic h thng cú c s dng hay khụng. Vỡ vy vic nõng cao cht
lng h thng iu khin t ng luụn l ti c nhiu tỏc gi trong v ngoi
nc quan tõm.
Lý thuyt iu khin kinh in ra i rt sm v ó cú nhiu úng gúp trong
cỏc lnh vc ca iu khin hc k thut nh: trong lnh vc in, in t, quc
phũng, hng hiVic tng hp cỏc h iu khin kinh in cú th chia thnh 2
loi: Tng hp h iu khin m tuyn tớnh v h iu khin phi tuyn.
1.1.1 Tng hp b iu khin tuyn tớnh
Cỏc b iu chnh PID tuyn tớnh (bao gm P, PI, PD v PID) ó c
nghiờn cu v phỏt trin ti mc hon thin. xỏc nh c thụng s ti u (K
p
,
K
i
, K
d
) ca PID ta cú th dựng phng phỏp mụdul ti u, phng phỏp mụdul i
xng v cỏc phn mm chuyờn dng (vớ d MATLAB) t ng xỏc nh ti u
cỏc thụng s PID. c im ca phng phỏp ny l cn phi bit chớnh xỏc mụ
hỡnh ca i tng.
1.1.2 Tng hp b iu khin phi tuyn
Thc t cỏc h thng v cỏc i tng vt lý ớt nhiu u cú tớnh phi tuyn,
chỳng ch tuyn tớnh trong 1 vựng lm vic no ú. Vỡ vy vic nghiờn cu tng hp

Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-11-
Luận văn thạc sĩ
h phi tuyn cú ý ngha ph bin v thc tin. Cỏc phng phỏp phõn tớch v tng
hp h phi tuyn khụng tin b nhanh nh h tuyn tớnh v hin nay cũn ang trong
giai on phỏt trin. h phi tuyn cú nhng c im riờng khỏc hn h tuyn tớnh,
vớ d tớnh to tn, tớnh phi tuyn, tớnh xp chng. Vỡ vy phõn tớch v tng hp
h phi tuyn ta phi dựng cỏc phng phỏp gn ỳng, cỏc phng phỏp gn ỳng
thng dựng l:
QR'(STSUTVW* c ỏp dng cho cỏc h gn
tuyn tớnh, lỳc ú sai lch so vi tuyn tớnh khụng quỏ ln. Khi h thng lm vic
lõn cn mt im no ú ta cú th coi vựng lm vic ú ca h l tuyn tớnh.
QR'(STSUT* l phng phỏp kho sỏt h thng
trong min tn s gn ging vi tiờu chun Naiquyt, phng phỏp ny cũn c gi
l phng phỏp hm mụ t. Vic dựng hm mụ t l mt c gng m rng gn
ỳng hm truyn ca h tuyn tớnh sang h phi tuyn.
Hm mụ t (hay h s khuch i phc) ca khõu phi tuyn l t s gia
thnh c bn ca ỏp ng u ra vi kớch thớch hỡnh sin u vo. Nu mt h cú
cha nhiu khõu phi tuyn ta phi gp tt c chỳng li c hm mụ t t hp.
Phng phỏp tuyn tớnh iu ho cho phộp a ra kt qu hp lý v cú th
dựng cho cỏc h thng bc bt k, xong vỡ l phng phỏp gn ỳng nờn ta phi
kim tra li chớnh xỏc bng cỏc k thut khỏc hoc bng mụ phng trờn mỏy tớnh.
QR'(STSUTXY* T c tuyn phi tuyn ca h ta
chia thnh nhiu on nh, mi on nh coi l on thng v c mụ t bi
phng trỡnh tuyn tớnh. Phng phỏp ny cú u im l to ra li gii tng i
chớnh xỏc cho h phi tuyn bt k. Phng trỡnh vi phõn dn ra trờn mi phõn on
l tuyn tớnh v cú th gii c d dng bng cỏc k thut tuyn tớnh thụng dng.
QR'(STSZS[S%*Tin dựng cho cỏc h phi tuyn bc 2
Trong iu khin kinh in, s tỏc ng ca mỏy iu chnh c phõn thnh

2 vựng: vựng tỏc ng ln v vựng tỏc ng nh. Vựng tỏc ng ln tn ti khi h
thng xa trng thỏi cõn bng, khi cú tỏc ng ln h thng s nhanh chúng dch
chuyn v trng thỏi cõn bng, vi tc dch chuyn ln nh vy h thng d dng
vt qua trng thỏi cõn bng v gõy quỏ iu chnh ln, iu ny khụng mong
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-12-
Luận văn thạc sĩ
mun. Vỡ vy khi h thng gn n trng thỏi cõn bng, cn phi chuyn sang vựng
tỏc ng nh gim quỏ iu chnh. Xut phỏt t ý tng ú cỏc b iu chnh
cú cu trỳc thay i ra i phỏt trin ó ỏp ng phn no yờu cu nõng cao cht
lng h iu khin phi tuyn.
Túm li trong mt thi gian di k t khi ra i, lý thuyt iu khin kinh
in ó cú nhiu úng gúp gii quyt hng lot bi toỏn iu khin t ra trong
thc t. Tuy nhiờn cht lng ca h thng cng ch t c mc khiờm tn,
nht l i vi h phi tuyn. Vi s ra i ca cỏc lý thuyt iu khin hin i nh
iu khin m, iu khin thớch nghi, iu khin nronó to iu kin thun li
cỏc nh k thut nghiờn cu ng dng nhm ngy cng nõng cao cht lng ca
h thng iu khin t ng, nht l i vi cỏc h thng ln, h cú tớnh phi tuyn
mnh v khú mụ hỡnh hoỏ.
1.2 LOGIC M V IU KHIN M
1.2.1 Khỏi quỏt v lý thuyt iu khin m
T nhng nm u ca thp k 90 cho n nay, h iu khin m ó c
cỏc nh khoa hc trong nhiu lnh vc khoa hc quan tõm, nghiờn cu v ng dng
vo sn xut.
Tp m v logic m da trờn cỏc suy lun ca con ngi vi cỏc thụng tin
khụng chớnh xỏc hoc khụng y v h thng hiu bit v iu khin h thng
mt cỏch chớnh xỏc.
iu khin m chớnh l bt chc cỏch x lý thụng tin v iu khin ca con
ngi i vi cỏc i tng. Do ú iu khin m ó gii quyt thnh cụng cỏc vn

iu khin phc tp trc õy cha gii quyt c.
1.2.2 nh ngha tp m
Tp m l mt tp hp m mi phn t x ca nú c gỏn mt giỏ tr thc
à(x)[0,1] ch th ph thuc ca x vo tp ó cho. Khi ph thuc bng 0
thỡ phn t ú s hon ton khụng ph thuc vo tp ó cho, ngc li vi ph
thuc bng 1, phn t ú l hon ton thuc tp ó cho.
Cho tp E, gi
A
%
l tp con m ca E, ký hiu
A
%
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-13-
Luận văn thạc sĩ

( )
{ }
A
A : x / (x);x E
= à
%
(1.2)
Trong ú:
A
(x)
à
c gi l hm liờn thuc ca tp m
A

%
vi
A
(x)
à
nhn cỏc giỏ tr
trong khong [0 ;1]. V mt toỏn hc ngi ta núi rng hm liờn thuc
A
(x)
à
ó ỏnh
x mi mt phn t x trong tp E thnh mt giỏ tr liờn thuc liờn tc trong khong
0 v 1.
Vớ d mt s dng hm liờn thuc nh hỡnh (1.1).
- Hm Singleton (cũn gi l hm Kronecker).
- Hm hỡnh tam giỏc.
- Hm hỡnh thang.
- Hỡnh Gauss.
Cỏc phộp toỏn trờn tp m
Cho tp E v
A
%
,
B
%
l hai tp m con ca E, ngha l:
( )
{ }
A
A : x / (x);x E

= à
%
,
A
(x)
à
nhn cỏc giỏ tr trong khong [0;1]
( )
{ }
B
B: x / (x);x E
= à
%
,
B
(x)
à
nhn cỏc giỏ tr trong khong [0;1]
Cỏc tp m cng cú 3 phộp toỏn c bn l phộp hp, phộp giao v phộp bự.
R\S]S^<A_* Hp ca 2 tp m
A
%
v
B
%
cú cựng c s E l mt tp m
cng xỏc nh trờn c s E vi hm liờn thuc :
[ ]
{ }
A B

A B : x / (x) , x E

= à
% %
(1.2)
Trong ú:
A B A B
(x) = Max{ (x), (x)}, x E

à à à
(1.3)
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-14-
4
m
Singleton
Tam giỏc
Hỡnh thang
(x)à
(x)à
(x)à
x
x
x
0
m
1
m
2

m
3
m
1
m
2
m
3
m
Hỡnh 1.1 Mt s dng hm liờn thuc.
(x)à
x
Gaus
m
Luận văn thạc sĩ
R\S%^/`_* Giao ca 2 tp m
A
%
v
B
%
cú cựng c s E l mt tp m
cng xỏc nh trờn c s E vi hm liờn thuc:
[ ]
{ }
A B
A B : x / (x) , x E

= à
% %

(1.4)
Trong ú:
A B A B
(x) = Min{ (x), (x)}, x E

à à à
(1.5)
R\Sab^<"_* cho tp m
A
%
, gi tp tp bự m ca
A
%
l
A
%
v c nh
ngha bi:
( )
{ }
A
A : x / (x);x E
= à
%
(1.6)
Vi:
A
A
(x) 1 (x)
à = à

(1.7)
th mụ t cỏc phộp toỏn hp, giao v bự ca hai tp m nh hỡnh (1.2)
1.2.3 Bin m, hm bin m, bin ngụn ng
Cho tp m
A
%
cú hm liờn thuc l
A
(x)
à
hm liờn thuc ny cng chớnh l
hm liờn thuc ca phn t x ca tp m
A
%
. Lỳc ny ta dựng cỏc ký hiu:
A B
a : (x), b : (x),
=à =à
% %
(1.8)
Thỡ ta gi
a, b
%
%
l cỏc bin m.
Cho
y f(a, b, )
=
%%
l mt hm ca cỏc bin

a,b,
%%
iu kin y c gi l
hm bin m l y ch ph thuc vo cỏc bin m v tho món iu kin:
0 y 1
(1.9)
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-15-
x
x
x
à
à
à
à
A
(x) à
B
(x)à
A
(x)
à
A
(x)
a. Hp hai tp m b. Giao hai tp m c. Phộp bự
à
B
(x)

Hỡnh 1.2
Luận văn thạc sĩ
Bin ngụn ng l mt bin m cú th gỏn cỏc giỏ tr ca bin cng c biu
hin bng ngụn ng. õy cỏc giỏ tr ca bin c c trng bi nh ngha tp
m trong min xỏc nh m bin c nh ngha.
Vớ d tc ng c cú cỏc giỏ tr ngụn ng l: rt chm, chm, trung bỡnh,
nhanh, rt nhanh
1.2.4 Suy lun m v lut hp thnh
=cd* Suy lun m thng c gi l suy lun xp x (Fuzzy
reasoning or approximate reasoning) l th tc suy lun (inference procedure)
suy din kt qu t tp cỏc quy tc Nu Thỡ theo mt hay nhiu iu kin.
!d]S* Gi thit quan h iu khin gia y v x c biu din
nh hỡnh 1.3. Khi cho x = a thỡ vi quan h y = f(x) thỡ ta suy ra y = f(a) = b.
Tng quỏt ta cho a l mt khong v f (x) l hm ca mt khong giỏ tr nh
hỡnh 1.4.
tỡm khong kt qu y = b ng vi khong x = a trc tiờn ta m rng
vựng a theo kiu hỡnh tr t X sang vựng
X Yì
v tỡm vựng I l giao ca khong
giỏ tr a vi hm ca khong giỏ tr f(x) v sau ú chiu lờn trc Y ta c y = b.
M rng hn cho
A
%
l tp m ca X v R l quan h m trờn
X Yì
. tỡm
tp m kt qu
B
%
ta li xõy dng kiu m rng hỡnh tr c(A) vi A lm c s (m

rng vựng A t X sang
X Yì
). Sau ú tỡm phn giao ca c(A) vi R v chiu lờn
trc Y ta s tỡm c tp m kt qu
B
%
.
Cho cỏc hm liờn thuc à
A
, à
C/A
, à
B
, à
R
tng ng vi cỏc tp m
A
%
,
C(A)
%
,
B
%
,
R
%
trong ú à
C/A
(x,y) = à

A
(x). Ta cú:
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-16-
x = a
x = a
Y
X
0
y = f(x)
y = b
Hỡnh 1.3
Y
X
0
y = f(x)
y = b
Hỡnh 1.4
I
Luận văn thạc sĩ
C/A R C/A R A R
= Min{ (x,y), (x,y)} = Min{ (x), (x,y)}

à à à à à
(1.10)
Hỡnh chiu ca tp c /AR lờn trc Y l:
B A R
(y) = MaxMin{ (x), (x,y)}
à à à

(1.11)
Hay:
B A R
(y) = [ (x) (x,y)]à à à
(1.12)
(1.10) l biu hin s hp thnh Max-Min.
Nu ta chn phộp (V) l ly tớch v phộp (Hoc) l phộp Max thỡ (1.11) s
l:
B
(y)
A R
[ (x). (x,y)]à = à à
(1.13)
(1.13) l biu hin ca lut hp thnh Max-Prod.
ng vi mi lut hp thnh khỏc nhau ta cú phng phỏp suy lun m khỏc
nhau nh suy lun m da trờn lut hp thnh MAX -MIN, suy lun m da trờn
lut hp thnh MAX -PROD v.v
M ta i xõy dng cụng thc tng quỏt cho suy lun m khi s dng lut
hp thnh Max -Min nh sau:
Cho
A
%
,
'
A
%
v
B
%
l cỏc tp m ca tp c s X.X v Y. Gi thit lut kộo

theo m
A
%

B
%
c th hin nh mt quan h m R trờn
X Yì
nh vy tp m
'
B
%
cm sinh t x l A v lut m nu x l A thỡ y l B s c xỏc nh bi:
B' A' R
(y) = MaxMin{ (x), (x,y)}à à à
(1.14)
Hoc:
B' A' R
(y) = [ (x) (x,y)]à à à
(1.15)
Hay:
B' = A' * R = A' * (A B)

% % % % %
(1.16)
(1.16) l cụng thc tng quỏt cho suy lun m s dng lut hp thnh
MaxMin.
1.2.5 B iu khin m
S chc nng b iu khin m c bn nh hỡnh (1.5), gm 4 khi l khi
m hoỏ (1), khi hp thnh (2), khi lut m (3) v khi gii m (4).

6eT cú nhim v bin i cỏc giỏ tr rừ u vo thnh mt min giỏ
tr m vi hm liờn thuc ó chn ng vi bin ngụn ng u vo ó c nh
ngha.
6e]S dựng bin i cỏc giỏ tr m hoỏ ca bin ngụn ng u
vo thnh cỏc giỏ tr m ca bin ngụn ng u ra theo cỏc lut hp thnh no ú.
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-17-
Luận văn thạc sĩ
6ecd (suy lun m) bao gm tp cỏc lut "Nu Thỡ" da vo cỏc
lut m c s, c ngi thit
k vit ra cho thớch hp vi tng
bin v giỏ tr ca cỏc bin ngụn
ng theo quan h m Vo/Ra.
Khi lut m v khi hp thnh
l phn ct lừi ca b iu khin
m, vỡ nú cú kh nng mụ phng
nhng suy oỏn ca con ngi
t c mc tiờu iu khin mong mun no ú.
6ef bin i cỏc giỏ tr m u ra thnh cỏc giỏ tr rừ iu khin
i tng. Mt b iu khin m ch gm 4 khi thnh phn nh vy c gi l b
iu khin m c bn. Trong iu khin ngi
ta thng s dng ba phng phỏp gii m
chớnh, ú l :
QR'(STSgY* c thc
hin theo hai bc:
Bc 1: Xỏc nh min cha giỏ tr rừ
u ra y. ú l min m giỏ tr rừ u ra y cú
hm liờn thuc t giỏ tr cc i (min G nh
hỡnh 1.6)

{ }
B
(y) M
G y Y |
axà =
=
(1.17)
Bc 2: Xỏc nh y t min G theo mt trong ba nguyờn lý (vớ d theo hỡnh
1.6)
* Nguyờn lý trung bỡnh:
1 2
y y
y
2
+
=
* Nguyờn lý cn phi:
2
y y=
* Nguyờn lý cn trỏi:
1
y y=
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-18-
Hỡnh 1.5 S khi chc nng ca b iu
khin m.
X
Y

2 4
3

1
à
B
Min G
à
Bmax
Hỡnh 1.6 Vớ d v cỏch xỏc
nh min G.
y
1
y
2
y
Luận văn thạc sĩ
QR'(STShi* giỏ tr rừ u ra c ly theo im trng tõm ca
hỡnh bao bi hm liờn thuc hp thnh v trc honh (hỡnh 1.7). Lỳc ny giỏ tr rừ
u ra c xỏc nh :
B
S
B
S
y. (y)dy
y
(y)dy
à

=
à


(1.18)
QR'(STSaji* Giỏ tr rừ y l giỏ tr trung bỡnh cỏc giỏ
tr cú tha món cc i ca à
B
(y) vớ d theo hỡnh 1.8 ta cú giỏ tr giỏ tr rừ u ra
y c xỏc nh:
1 1 2 2
1 2
h y h y
y
h h
+
=
+
(1.19)
B iu khin m ng: m rng
ng dng cho cỏc bi toỏn iu khin, ngi ta
thng b sung thờm vo b iu khin m c
bn cỏc khõu tớch phõn, o hm, b iu khin
cú dng nh hỡnh 1.9 c gi l b iu khin
m ng.
1.2.6 H iu khin m lai (F-PID)
H m lai vit tt l F-PID l h iu khin trong ú thit b iu khin gm
2 thnh phn: Thnh phn iu khin kinh in v thnh phn iu khin m.
B iu khin F-PID cú th thit lp da trờn hai tớn hiu l sai lch e(t) v
o hm ca nú e(t). B iu khin m cú c tớnh rt tt vựng sai lch ln, ú

Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-19-
y
à
B

à
B Max
B
1
B
2
Hỡnh 1.7
y
S
à
B
y
2
y
1
y
h
1
h
2
Hỡnh 1.8
y
e

Hỡnh 1.9 B iu khin m ng.
B iu
khin
m c
bn


I
P
D
e(t)
FLC
PID
i
tng
y
dt
d
e(t)
FLC
Hỡnh 1.10 a) Nguyờn lý iu khin m lai;
b) Vựng tỏc ng ca cỏc b iu khin.
a)
b)
PID
u
Luận văn thạc sĩ
vi c tớnh phi tuyn ca nú cú th to ra phn ng ng rt nhanh. Khi quỏ trỡnh
ca h tin gn n im t (sai lch e(t) v o hm ca nú e(t) xp x bng 0)
vai trũ ca b iu khin m (FLC) b hn ch nờn b iu khin s lm vic nh

mt b iu chnh PID bỡnh thng. Trờn hỡnh 1.10 th hin ý tng thit lp b
iu khin m lai F-PID v phõn vựng tỏc ng ca chỳng.
S chuyn i gia cỏc vựng tỏc ng ca FLC v PID cú th thc hin nh
khoỏ m hoc dựng chớnh FLC. Nu s chuyn i dựng FLC thỡ ngoi nhim v l
b iu chnh FLC cũn lm nhim v giỏm sỏt hnh vi ca h thng thc hin s
chuyn i. Vic chuyn i tỏc ng gia FLC v PID cú th thc hin nh lut
n gin sau:
if |e(t)| dng ln v
)t(e

dng ln thỡ u l FLC (1.20)
if |e(t)| dng nh v
)t(e

dng nh thỡ u l PID
(1.21)
thc hin chuyn i m gia cỏc mc
FLC v b chuyn i PID, ta cú th thit lp
nhiu b iu chnh PIDi (i = 1, 2 n) m mi b
c chn ti u cht lng theo mt ngha
no ú to ra c tớnh tt trong 1 vựng gii hn
ca bin vo (hỡnh 1.11).
Cỏc b iu chnh ny cú chung thụng tin u vo v s tỏc ng ca
chỳng ph thuc vo giỏ tr u vo. Trong trng hp ny, lut chuyn i cú th
vit theo h m nh sau:
Nu ( trng thỏi ca h ) l Ei thỡ ( tớn hiu iu khin ) = u
i
Trong ú i = 1, 2, , n; Ei l bin ngụn ng ca tớn hiu vo, u
i
l cỏc hm

vi cỏc tham s ca tỏc ng iu khin. Nu ti mi vựng iu chnh, tỏc ng
iu khin l do b iu chnh PIDi vi:
t
Pi Di
0
de
ui = K e + K e(t)dt K
dt
+

(i = 1, 2, n) (1.22)
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-20-
e
e
PID
2
PID
n
PID
1
Hỡnh 1.11 Vựng tỏc ng
ca cỏc b iu khin.
Luận văn thạc sĩ
Nh vy, cỏc h s ca b iu chnh PID
i
mi ph thuc cỏc tớn hiu u
vo, tng quỏt hn l ph thuc vo trng thỏi ca h. Nu coi cỏc h s K
Pi

, K
Di
, v
K
Ii
chớnh l kt qu gii m theo phng phỏp trung bỡnh trng tõm t ba h m
hm:
H m hm tớnh h s K
P
vi h lut:
Ru(i): if ER is E
p
and CER is DE
q
then K
i
P
= K
Pi
(.) (1.23)
H m hm tớnh h s K
D
vi h lut:
Ru(i): if ER is E
p
and CER is DE
q
then K
i
D

= K
Di
(.) (1.24)
H m hm tớnh h s K
I
vi h lut:
Ru(i): if E is E
p
and DE is DE
q
then K
i
I
= K
Ii
(.) (1.25)
Khi cỏc h s K
pi
, K
Di
v K
Ii
c m hoỏ bi cỏc tp m, cú th xem nh h
lỳc ú gm 3 tp m chun i vi cỏc h s K
pi
, K
Di
v K
Ii
. Trong trng hp ny,

cỏc h s ca b iu chnh PID mi cú th tớnh nh sau:
n n n
PN i Pi DN i Di LN i Ii
i 1 i 1 i 1
K (t)y ; K (t)y ; K (t)y
= = =

= = =
ữ ữ ữ


Trong ú
Pi Di Ii
y , y , y
tng ng l tõm cỏc tp m ca h s K
pi
, K
Di
v K
Ii
c m hoỏ.
Nhn xột:
Qua nghiờn cu ta thy rng b iu khin m cú tớnh phi tuyn mnh, kh
nng chng nhiu cao, nú rt phự hp vi h cú tớnh phi tuyn, ph thuc thi gian,
cú tham s ri v thi gian tr ln. Hin nay vic thit k b iu khin m cũn ph
thuc rt nhiu vo kinh nghim vn hnh h thng v kin thc chuyờn gia m
cha cú c phng phỏp chun hoỏ thit k b iu khin m.
1.3 TNG HP B IU KHIN THCH NGHI
1.3.1 Gii thiu tng quan
Lý thuyt iu khin thớch nghi ra i t nhng nm 50 ca th k 20 v ó

c hỡnh thnh nh mt mụn khoa hc, t t duy tr thnh hin thc, t cỏch gii
quyt cỏc vn c bn tr thnh bi toỏn tng quỏt, t vn v s tn ti v kh
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-21-
Luận văn thạc sĩ
nng cú th gii quyt n nhng ỏp dng nh hng xut phỏt t tớnh bn vng v
cht lng.
Thớch nghi l quỏ trỡnh thay i thụng s v cu trỳc hay tỏc ng iu khin
trờn c s lng thụng tin cú c trong quỏ trỡnh lm vic nhm t c mt
trng thỏi nht nh (thng l ti u) khi thiu lng thụng tin ban u cng nh
khi iu kin lm vic ca h thng thay i.
Núi cỏnh khỏc: ck]STldmn
#TanYmg%jo
c']p%eo#qrep%sTj
qaU'tZ%k%P
Trong vũng 40 nm tr li õy lý thuyt iu khin thớch nghi ó c hỡnh
thnh nh mt mụn khoa hc, t t duy ó tr thnh hin thc, t cỏch gii quyt
vn c bn tr thnh bi toỏn tng quỏt.
Cu trỳc c bn h thng thớch nghi c trỡnh by nh hỡnh 1.12.
H thng iu chnh theo yờu cu no ú thỡ vi cỏc i lng vo, phi cho
c cỏc i lng ra mong mun. Nhng do nhiu yu t nh hng nh nhiu,
cỏc i lng vo quỏ ln hay khụng bit trc, do ú t c theo yờu cu, h
thng phi c t ng thớch nghi bự sai s. C cu thớch nghi to ra tớn hiu thớch
nghi bng tớn hiu t khõu so sỏnh. Cỏc ch tiờu cht lng theo yờu cu t trc
IP*, cho vo khõu so sỏnh vi nhng giỏ tr ó c o lng v tớnh toỏn theo cỏc
thụng s thc trng ca h thng iu chnh (cỏc tớn hiu ca i lng vo, i
lng ra, cỏc nhiu).
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt

-22-
Tớn hiu ra
Nhiu bit
trc
Tiờu chun
t trc IP
Tớn hiu vo
Nhiu khụng
bit
H thng
iu chnh
C cu
thớch nghi
So sỏnh
o lng theo
tiờu chun IP
Hỡnh 1.12 Cu trỳc c bn ca h thng thớch nghi.
Luận văn thạc sĩ
Mch vũng thớch nghi thụng qua c cu thớch nghi iu khin thụng s
ca h thng iu chnh, hay thay i cỏc u vo theo c cu thớch hp tiờu
chun t trc IP* v tiờu chun (Index of Performance) cú sai lch nh nht.
Cu trỳc ca h thng thớch nghi gm ba khõu c bn:
- o lng theo tiờu chun IP no ú.
- Khõu so sỏnh.
- C cu thớch nghi.
Cỏc tiờu chun IP cú th l: Cỏc ch s tnh, cỏc ch s ng, cỏc ch s ca cỏc
thụng s, hm ca cỏc bin thụng s v cỏc tớn hiu vo.
C cu thớch nghi cú th l:
- Thớch nghi thụng s.
- Tng hp mt tớn hiu b sung.

Chin thut thớch nghi cú th l:
- Tin nh.
- Phng oỏn (scholastic).
- T hc.
H thng cn iu khin s c iu khin thớch nghi n nh theo thụng s
no ú, cho dự tớn hiu vo l khụng bit trc hay l quỏ ln. H iu khin thớch
nghi cú 3 s chớnh:
- iu chnh h s khuch i.
- iu khin theo mụ hỡnh mu.
- H t iu chnh.
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-23-
Hỡnh 1.13 iu chnh h s khuch i.
u ra
o lng
so sỏnh
Tớn hiu
ch o
i tng
B iu chnh
thụng s
B iu chnh
iu chnh h
s khuch i
Luận văn thạc sĩ
Cỏc thụng s ca b iu chnh c hiu chnh nh mch vũng ngoi da
trờn c s sai s gia mụ hỡnh mu y
m
v quỏ trỡnh y. Vn l xỏc nh c cu

hiu chnh ny sao cho n nh v sai s tin v bng 0.
1.3.2 Tng hp iu khin thớch nghi trờn c s lý thuyt ti u cc b
(Phng phỏp Gradient)
Xột h thng iu khin thớch nghi nh hỡnh v:
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh
Nguyệt
-24-
(+)
(-)
Tớn hiu
ch o
Ra ca h y
Mch vũng trong
Sai s
Ra ca mụ hỡnh y
m
Mch vũng ngoi
Mụ hỡnh mu
B iu chnh
C cu
thớch nghi
i tng
Hỡnh 1.14 iu khin theo mụ hỡnh mu.
Tớn hiu ra
Tớn hiu
iu khin
Tớn hiu
ch o
Cỏc thụng s
ca quỏ trỡnh

Tớnh toỏn
thit k
B iu chnh
ỏnh giỏ
thụng s
Hỡnh 1.15 iu khin t chnh.
i tng

Y
s
(-)
Y
m
(+)
u
Mụ hỡnh mu
B iu chnh i tng
Hỡnh 1.16 Cu trỳc mụ hỡnh mu song song.
C cu
thớch nghi
Luận văn thạc sĩ
Xột mụ hỡnh mu cho bi phng trỡnh:
2
1 2 0
(1 a p a p ) b u)
+ + =
(1.26)
H iu khin cho bi phng trỡnh:
2
1 2 0

(1 a p a p ) b ( , t).u
+ + =
(1.27)
Trong ú:
y
m
, y
s
: L tớn hiu ca mụ hỡnh v i tng.
u: L tớn hiu vo.
0

b ( ,t)

: L thụng s cú th c iu chnh, cú th coi
0

b ( ,t)

nh cú 2 phn.
Mt phn b
0
l chun do c cu thớch nghi õy ta cn hiu chnh
0

b ( ,t)

hi t
v b

0
.
Hm mc tiờu ca vic iu chnh ny l hm cc tiu (1.3)
k k
k k
t t t t
2
t t
1 1
(IP) L( ,t)dt (t)dt min
2 2
+ +
= =

(1.28)
Trong ú:
L(,t): L dng bỡnh phng ca sai s.
= y
m
y
s
: Sai s u ra gia cỏc mụ hỡnh v h thng iu chnh, ph thuc
giỏn tip v sai lch
0 0

b b ( ,t)

.
p dng phng phỏp Gradient, ta tỡm lut thớch nghi c bn:
Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Lê Thị Minh

Nguyệt
-25-