Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang xi
Danh mc các hình
Hình 1.1: Con lcăngc hai bc t do trên xe 3
Hình 1.2: Con lcăngc xoay mt bc t do trngăĐHăSPKTăTP.HCM 3
Hình 1.3: Con lcăngc hai bc t do caătrngăĐi hcăĐƠăNẵng 2013 4
Hình 2.1: Săđ khi h con lc ngc hai bc t do 9
Hình 2.2: Môăhìnhăđngăc 14
Hình 2.3: Khiăđngăcăsauăkhi phân tích hàm truyn 15
Hình 2.4: Mi quan h gia lcătácăđng và chiu quay các con lc th hai 20
Hình 2.5: Mi quan h gia lcătácăđng và chiu quay các con lc th nht 21
Hình 3.1: Mô hình thc t con lcăngc hai bc t do 22
Hìnhă3.2:ăĐ trtăđc gn encoder 23
Hình 3.3: Encoder gn gia con lc th nht và con lc th hai 24
Hình 3.4: Motor Servo ca hãng Tamagawa vi Seri TS 1983N146E5 25
Hìnhă3.5:ăBoardăđiu khin TMDSF28335 25
Hình 3.6: Board ARM Cotex M3 26
Hìnhă3.7:ăSăđ nguyên lý mch cu H 27
Hình 3.8: Mch cuăHăchoăđngăc 27
Hình 3.9: Quá trình chuynăđi từ Simulink sang ngôn ng C chy trên chip DSP 28
Hình 4.1: Săđ b điu khin LQR 29
Hình 4.2: Săđ khi h thngăđiu khin m. 32
Hình 4.3: Cu trúc b điu khin m vi sáu ngõ vào, mt ngõ ra 35
Hình 4.4: Mô hình h m - nron 37
Hình 4.5: Mngănron 38
Hình 4.6: Bin ngôn ng 40
Hình 4.7: Săđ khi h thngăđiu khin m cho h con lcăngc hai bc t do. 43
Hình 4.8: Cửa s hun luyn Anfis 43
Hình 5.1: Mô hình con lcăngc hai bc t do trong Matlab. 45
Hìnhă5.2:ăSăđ bên trong ca khi mô phng h thng. 46
Hình 5.3: Mô hình Simulink mô phng h con lcăngc hai bc t do 47
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang xii
Hình 5.4: Bên trong khiăđiu khin dùng LQR 48
Hình 5.5: Bên trong khiăđiu khin dùng Fuzzy 48
Hình 5.6: Góc lch con lc th hai vi b điu khin LQR 51
Hình 5.7: Góc lch con lc th nht vi b điu khin LQR 52
Hình 5.8: V tríăconătrt vi b điu khin LQR 52
Hìnhă5.9:ăĐinăápăđặtăvƠoăđngăcăvi b điu khin LQR 53
Hình 5.10: Góc lch con lc th hai vi b điu khin LQR 54
Hình 5.11: Góc lch con lc th nht vi b điu khin LQR 54
Hình 5.12: V tríăconătrt vi b điu khin LQR 55
Hìnhă5.13:ăĐinăápăđặtăvƠoăđngăcăvi b điu khin LQR 55
Hình 5.14: Góc lch con lc th hai vi b điu khinăLQRătrng hp hai 57
Hình 5.15: Góc lch con lc th nht vi b điu khinăLQRătrng hp hai 57
Hình 5.16: V tríăconătrt vi b điu khinăLQRătrng hp th hai 58
Hìnhă5.17:ăĐinăápăđặtăvƠoăđngăcăvi b điu khinăLQRătrng hp th hai 58
Hình 5.18: Góc lch con lc th hai vi b điu khinăLQRătrng hp hai 59
Hình 5.19: Góc lch con lc th nht vi b điu khinăLQRătrng hp hai 59
Hình 5.20: V tríăconătrt vi b điu khinăLQRătrng hp th hai 60
Hìnhă5.21:ăĐinăápăđặtăvƠoăđngăcăvi b điu khinăLQRătrng hp th hai 60
Hình 5.22: Hàm liên thucătngăng miăngõăvƠoătrc khi hun luyn 61
Hình 5.23: Cửa s hun luyn Anfis 62
Hình 5.24: B điu khin Fuzzy hun luynăđc 63
Hình 5.25: Hàm liên thuc cho mi bin ngõ vào 64
Hình 5.26: Góc lch con lc th hai vi b điu khin Fuzzy 64 lut 65
Hình 5.27: Góc lch con lc th nht vi b điu khin Fuzzy 64 lut 65
Hình 5.28: V tríăconătrt vi b điu khin Fuzzy 64 lut 66
Hìnhă5.29:ăĐinăápăđặtăvƠoăđngăcăvi b điu khin Fuzzy 64 lut 66
Hình 5.30: Hàm liên thucă tngă ng v trí và vn tcă conă trtă trc khi hun
luyn 67
Hình 5.31: Hàm liên thucătngăng các bin ca con lcătrc khi hun luyn 67
Hình 5.32: Góc lch con lc th hai vi b điu khin Fuzzy 324 lut 68
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang xiii
Hình 5.33: Góc lch con lc th nht vi b điu khin Fuzzy 324 lut 68
Hình 5.34: V tríăconătrt vi b điu khin Fuzzy 324 lut 69
Hìnhă5.35:ăĐinăápăđặtăvƠoăđngăcăvi b điu khin Fuzzy 324 lut 69
Hìnhă6.1:ăChngătrìnhăMatlabădùngăđ điu khin 71
Hình 6.2: Góc lch ca con lc th hai vi b điu khin LQR 75
Hình 6.3: Góc lch ca con lc th nht vi b điu khin LQR 75
Hình 6.4: Góc lch ca xe vi b điu khin LQR 76
Hình 6.5: Góc lch ca con lc th hai vi b điu khin Fuzzy 77
Hình 6.6: Góc lch ca con lc th nht vi b điu khin Fuzzy 77
Hình 6.7: V trí xe vi b điu khin Fuzzy 78
Hình 6.8: ĐinăápăđặtăvƠoăđngăcăvi b điu khin Fuzzy 78
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang xiv
Danh mc các bng
Bng 2.1. Bng bin trng thái ca mô hình 9
Bng 2.2. Bng thông s mô hình 9
Bng 2.3. Bng thông s caăđngăc 14
Bng 2.4. Giá tr các thông s caămôăhìnhăđoăđc thc t 18
Bng 2.5. Giá tr các thông s caăđngăc 19
Bng 2.6. Giá tr các thông s ca mô hình tính toán từ thc t 19
Bng 2.7. Giá tr các thông s călng 19
Bng 4.1. So sánh MngănronăvƠăLogicăm 36
Bng 5.1. Chtălng b điu khin LQR caăcôngătrìnhăkhácăđƣăthc hin 70
Bng 5.2. Chtălng b điu khin Fuzzy 324 lut do hc viên thc hin 70
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang xv
Mc lc
NHIM V LUNăVĔNăTHCăSƾ ii
LÝ LCH KHOA HC iii
LI CMăN v
TÓM TT LUNăVĔNăCAOăHC vi
LI CAM ĐOAN vii
NHN XÉT CA CÁN B HNG DN viii
NHN XÉT CA CÁN B PHN BIN 1 ix
NHN XÉT CA CÁN B PHN BIN 2 x
Danh mc các hình xi
Danh mc các bng xiv
Mc lc xv
CHNGă1 1
TNG QUAN 1
1.1 Đặt vnăđ 1
1.2 Gii thiu con lcăngc hai bc t do 2
1.3 Mt s công trình nghiên cu có liên quan 3
1.4 Mc tiêu và phm vi nghiên cu 5
1.4.1 Mc tiêu 5
1.4.2 Phm vi nghiên cu 5
1.5 Phngăphápănghiênăcu 5
1.6 Cu trúc ca lunăvĕn 6
CHNGă2 8
MÔ HÌNH HÓA VÀ THAM S 8
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang xvi
2.1 Mô hình hóa h con lcăngc hai bc t do 8
2.1.1 Mô hình toán hc con lcăngc hai bc t do 8
2.1.2 Mô hình toán hcăđngăc 13
2.1.3 Mô hình toán hc toàn h thng 16
2.2 Các thông s ca h thng 18
2.3 Điu khin cân bằng h con lcăngc hai bc t do 20
CHNGă3 22
GII THIU MÔ HÌNH PHN CNG 22
3.1 Gii thiu mô hình con lc hai bc t do 22
3.2 Phnăcăkhí 23
3.2 Phnăđin 25
3.2.1 Phnăđiu khin 25
3.2.2 Phn công sut 26
3.3 Phnăchngătrình 28
CHNGă4 29
GII THUTăĐIU KHIN 29
4.1 Lý thuyt b điu khin Linear Quadratic Regulation (LQR) 29
4.1.1 Phngăpháp điu khin LQR 29
4.1.2 Phngăpháp điu khin LQR ri rc 31
4.2 Lý thuyt b điu khin logic m 31
4.2.1 Gii thiu b điu khin m 31
4.2.2 Cu trúc b điu khin m trc tip 32
4.2.3 Phân loi b điu khin m 34
4.2.4 B điu khin m trc tip cho h con lcăngc hai bc t do 34
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang xvii
4.3 Lý thuyt h m - nronă(Fuzzy-Neural) 35
4.3.1 S kt hp gia logic m và mngănron 35
4.3.2 Nronăm 38
4.3.3 Hun luyn mngăNronăm 39
4.3.4 Công c ANFISăđ thit k h m - nron 40
4.3.5 Săđ khiăđiu khin m Anfis cho h con lcăngc hai bc t do 42
4.3.6 Hun luyn b điu khin m dùng Anfis trong Matlab 43
CHNGă5 45
MÔ PHNG HOTăĐNG B ĐIU KHIN 45
5.1 Xây dng h thng 45
5.2 Mô phng b điu khin LQR 49
5.2.1 Trng hp th nht 50
5.2.2 Trng hp th hai 55
5.3 Mô phng b điu khin m dùng Anfis 61
5.3.1ăTrng hp th nht 61
5.3.2ăTrng hp th hai 66
5.3.3 Nhn xét 69
5.4 So sánh kt qu viăcôngătrìnhăkhácăđƣăthc hin 70
CHNGă6 71
ĐIU KHIN MÔ HÌNH THC T 71
6.1 Xây dngăchngătrìnhăđiu khin trong Simulink 71
6.2 Đápăng ngõ ra thc t khi dùng b điu khin LQR 73
6.3 Đápăng ngõ ra thc t khi dùng b điu khin Fuzzy logic 76
6.4 Nhn xét 79
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang xviii
CHNGă7 80
KT LUNăVĨăHNG PHÁT TRIN 80
7.1 Kt qu đtăđc 80
7.2 Hng phát trin caăđ tài 81
TÀI LIU THAM KHO 82
PH LC 84
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 1
CHNGă1ă
TNG QUAN
Chng này trình bày nhng ni dung tngăquanăliênăquanăđn đ tài nói chung, h
thng con lcăngc và ng dng trong thc t, các kt qu nghiên cu trong và
ngoƠiănc.ăTrênăcăs đó đaăraămc tiêu ca đ tài, kt qu d kin và phngă
pháp nghiên cu.
1.1 Đặt vnăđ
Cùng vi s phát trin ca khoa hcăkƿăthut,ăcácăphngăphápăđiu khin từ kinh
đinăđn hin đi,ă điu khină thôngă minhă raăđi. Hu ht các ng dngănƠyăđu
đc gii quyt bi các bài toán nă đnh h thng vi chtă lng tt nht. Các
phngăphápănƠyăngƠyăcƠngăđc nghiên cu, phát trin, ng dng rng rãi, góp
phnătĕngăchtălng,ăđ năđnh ca h thng.ăĐiu khin dùng Fuzzy logic (logic
m) là mtă trongă nhngă phngă phápă điu khină đn gin,ă đt hiu qu cao và
thngăđc sử dng nhiu trong các ng dng công nghip.ăKƿăthutăđiu khin
này viă uă đim là không cn bit nhiu v thôngă tină điă tng mà dùng kinh
nghimăđ đaăraăcácălutăđiu khin tngăng caăngi thit k. B điu khin
m btăchc s xử lỦăthôngătinăvƠăđiu khin caăconăngi, vì vy thích hpăđ
điu khin nhngăđiă tng phc tpă mƠă cácă phngă phápă kinhăđin không cho
đc kt qu mong mun.
Con lcăngc là h thng mt vào ậ nhiuăra,ănóăcóăđ bt năđnh cao và lƠăc s
đ to ra các h thng t cân bằngănh:ăxeăhaiăbánhăt cân bằng, tháp vô tuyn, giàn
khoan, công trình binầă ĐơyălƠăđi tng thngă đc các nhà nghiên cu la
chnăđ kim chng nhng thut toán điu khin ca mình, từ nhng thut toán
điu khin c đinăđn nhng thut toán điu khin hinăđi,ăđiu khin thông minh.
H con lcăngc hai bc t do là vnăđ khó,ăđòiăhi có b điu khin thích hp và
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 2
có tcăđ đápăng nhanh, nc ta vnăchaăđc thc hin thành công trên mô
hình thc.
Các nghiên cu v điu khin h thng con lcăngcăđƣăđc tin hành khá sm,
xut phát từ nhu cu thit k các h thngăđiu khin cân bằng tên lửa trong giai
đonăđu phóng. Trênăphngădin nghiên cuăcácăkƿăthutăđiu khin thc, con lc
ngcăđi din cho lpăcácăđiătng phi tuyn phc tp. Nhiu gii thutăđƣăđc
áp dng thành công cho h con lcăngc hai bc t do,ănhăPIDăchoăconălcăngc
mt bc [2] [3] [4], SIRMs da trên logic m [5],ăLQRăđiu khin tiăuăchoăh con
lcăngcăđôiă[6], [7]. Tuy nhiên, các gii thut này ch dừng li vic mô phng
h thng. Vicăđiu khin mô hình thc t dùng b điu khin LQR cn có thông s
chính xác ca h thng, cân bằng con lcăngc hai bcăđƣăđc thc hin thành
công, nhngăở nc ta vnăcònăchaăcóăcôngătrìnhăđtăđc kt qu tt. Sử
dng mt b điu khin m duy nhtăđ điu khin h con lcăngc hai bc t do
cũngălƠămt vnăđ khó,ăđangăđc nghiên cu.
Từ nhng nguyên nhân trên, tôi quytăđnh chnăđ tài ắĐIU KHIN CON LC
NGC HAI BC T DO DÙNG FUZZY LOGIC”ănhằm nghiên cu k hn v
lý thuyt m, ng dng logic m trongăđiu khin h cóăđ mt năđnh cao.
1.2 Gii thiu con lcăngc hai bc t do
Con lcăngc hai bc t do đc phát trin da trên con lcăngc mt bc t do.
H con lcăngc trên là h con lc ngc c đin, bao gm mt con chy có kh
nĕngădiăchuynătheoăphngăngangătrênămt thanh ray. Con lcăđc gn trên con
chy, có kh nĕngăquayăt do trong mặt phẳng thẳngăđng.
Nu gn thêm mt liên kt t do na, h thng tr thành h con lcăngc hai bc t
do.
Con lcăngc hai bc t do bao gm các thành phn:
Con chy: đc truynăđng bằng đngăc,ăcóămt encoder gnăđng trcăđ
xác đnh v trí hin ti ca con chy. Trên con chyăđc gn encoder, encoder
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 3
này s dùngăđ gp vi con lc th nht. Con chy có th trt trên mt thanh
ray nằm ngang, gi cân bằng cho c hai con lc trên.
Con lc th nht: mtăđu gn trên trcăencoderăđặt trên con chy. Đuăkiaăcũngă
đc gn encoder.
Con lc th hai: gn vào trc encoder trên con lc th nht. C con lc th nht
và con lc th haiăđu có th xoay t do trong mặt phẳng vuông góc vi mặt
phẳng ngang.
1.3 Mt s công trình nghiên cu có liên quan
Do h con lcăngc là mt h ng dng nhiu trong nghiên cu gii thutăđiu
khin cũngănhămangătínhăhc thut cao nên nhiu dng mô hình con lcăngc
đc xây dng và sử dng ti các phòng thí nghim. Ngoài h con lcăngc hai
bc t do đcăđ cp phn trên còn các loi con lcăngc khácănhăcon lc
ngc xoay mt bc t do, con lcăngc xoay hai bc t do, h hai con lcăngc
xoay ầ
Hình 1.1: Con lắc ngược hai bậc tự do trên
xe
Hình 1.2: Con lắc ngược xoay một bậc tự
do ở trường ĐH SPKT TP.HCM
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 4
Trong lună vĕnă thcă sƿă ắThit k, ch toă môă hìnhă điu khin cân bằng con lc
ngc hai bc t do”ăca tác gi Đ Minh Tin [1],ătrngăĐi HcăĐƠăNẵng 2013,
h thngăcũngăđƣăđc phân tích, ch to, mô phngăvƠăđiu khin. Các kt qu mô
phng cho thy h thngăđápăng nhanh, tuy nhiên, vicăđiu khin thc t cònăchaă
điu khin cân bằngăđc. Điuăđóăchoăthy, vicăđiu khin cân bằng h con lc
ngc hai bc t do vn là mt thách thcăđi vi các nghiên cuătrongănc ta hin
nay.
Hình 1.3: Con lắc ngược hai bậc tự do ca trường Đại học Đà Nẵng 2013
Ngoài ra, h con lcăngc hai bc t do còn có mi quan h tngăt v cu trúc
nhăcácăh cn trc (2D, 3D), h xe hai bánh t cân bằngầ nhngăđòi hi cao hnă
v mcăđ năđnh so vi h cn trc, h thngăcóăđ khóăđiu khin rt cao.
Mặc dù trên th giiăđƣăcóănhiuăcôngătrìnhăđƣăthc hinăthƠnhăcôngăđi vi h con
lcăngc hai bc t do.ăTuyănhiên,ăđơyăvn là mt thách thcăđi vi các nghiên
cuătrongănc ta hin nay.
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 5
1.4 Mc tiêu và phm vi nghiên cu
1.4.1 Mc tiêu
Trong lunăvĕnănƠy,ămcătiêuălƠăđiu khin cân bằng con lcăngc hai bc t do
v tríăhng lên, c th là:
Nghiên cu xây dng mô hình toán h con lcăngc hai bc t do.
Nghiên cu v nguyên lý cân bằng ca h thng.
Thi công và tìm hiuăcáchăcáiăđặt phn mm và sử dng vi xử lý DSP 28335.
Nghiên cu phngăphápăđiu khin LQR, b điu khin m nronăthíchănghi,
lp trình bằng ngôn ng Matlabăđ mô phngăđiu khin cân bằng h con lc
ngc hai bc t do.
Lp trình ngôn ng Matlabăđ vităchngătrìnhăthuăthp d liu phn cng trên
môiătrng Matlab/Simulink, np cho chip DSP TMS320F28335.
Xây dng mô hình phn cng h con lcăngc hai bc t do.
TinăhƠnhăđiu khin cân bằng h con lcăngc hai bc t do trênămôăhìnhăđƣă
xây dngăđc.
Nhn xét kt qu mô phng và thc t.
1.4.2 Phm vi nghiên cu
ng dng b điu khin LQR, b điu khin m nronăthíchănghi đ điu khin cân
bằng h con lcăngc hai bc t do. Vic nghiên cuăđc thc hin c trên mô
phng trênămôiătrng Matlab/Simulink và thc hin điu khin cân bằng trên mô
hình thc t. Các kt qu đc từ hai b điu khinătrênăđc thu thp và so sánh.
1.5 Phngăphápănghiênăcu
Nghiên cu lý thuyt:
Nghiên cu xây dng mô hình toán hc con lcăngc.
Nghiên cu b điu khin LQR, b điu khin m nronă thíchă nghiă đ điu
khin cân bằng con lcăngc hai bc t do.
Phngăphápăthc nghim:
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 6
Sử dng phn mm Matlab/Simulink làm công c xây dng mô hình và mô
phng h thng.
Xây dng mô hình thc t h thng,ădùngăchipăDSPăTMS320F28335ăđ thu
thp d liuăvƠăđiu khin h thng thc t đƣăxơyădngăđc.
1.6 Cu trúc ca lunăvĕn
Lunăvĕnătìmăhiuăcăs lý thuyt caăđiu khin logic m đ điu khin cân bằng
con lcăngc hai bc t do, lp trình, mô phng trên phn mm Matlab và thc
hin thi công mô hình phn cng.ăSauăđó,ătácăgi s thc hin nhúng gii thutăđiu
khin trên DSP TMS320F28335 đ áp dngăđiu khin con lcăngc hai bc t do
thc t.
Lunăvĕnăgm 7 chngăvi ni dung c th nhăsau:
Chngă1: Tng quan
Gii thiu tng quan nhằm mcăđíchăgii thiuăđ tài, các vnăđ mƠăđ tài cn gii
quyt, công trình liên quan, mc tiêu nghiên cu, phm vi nghiên cu vƠăphngă
pháp nghiên cu ca hc viên.
Chngă2: Mô hình hóa và tham s
Khoăsátăđiătng con lcăngc hai bc t do, trình bày vic phân tích mô hình
toán hc h con lcăngc hai bc t do. Xácăđnh các thông s toán hc caăđi
tng, các bin trng thái.
Chngă3: Gii thiu phn cng
ChngănƠyătrình bày phnăcăkhí,ăđinăvƠăchngătrìnhămƠăhc viên thc hin cho
h thng con lcăngc hai bc t do.
Chngă4: Gii thutăđiu khin
TrìnhăbƠyăsălc v căs lý thuyt v điu khin LQR,ăđiu khin m Anfis (m
nronăthíchănghi)ăậ các gii thutăđc áp dngăđ điu khinăđiătngătrongăđ
tài.
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 7
Chngă5: Mô phng điu khin h thng
ChngănƠyătrìnhăbƠyăcáchăđaămôăhìnhătoánăhc ca h con lcăngc hai bc t
do vào mô phng bằng Matlab. Cách xây dng gii thută điu khin bằng LQR,
điu khin m dùng mng Anfis đ điu khinăđiătng, kt qu mô phng ca h
thng cũngăđc trình bày trong phn này.
Chngă6: Điu khin mô hình thc t
Trình bày kt qu điu khin thc t cho thit k phn cng chngătrc. Các
đánhăgiáăvƠănhn xét v chtălngăđiu khinăcũngăđcătrìnhăbƠyătrongăchngă
này.
Chngă7: Kt lunăvƠăhng phát trin
Kt lun tóm tt v kt qu đƣăđtăđcăcũngănhănhng hn ch vƠăhng phát
trin đ hoàn thinăhnănhng thiu sót caăđ tài.
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 8
CHNGă2
MÔ HÌNH HÓA VÀ THAM S
Chngă2ăs trình bày cách xây dng mô hình toán hc ca h con lcăngc hai
bc t do. Các thông s caămôăhìnhăđc thu thp và phân tích các thông s còn
thiu.
2.1 Mô hình hóa h con lcăngc hai bc t do
2.1.1 Mô hình toán hc con lcăngc hai bc t do
Khi đaăra gii pháp cho mt bƠiătoánăđiu khin, mô hình toán hcălƠăcăs ca rt
nhiu phngăphápăđiu khin hinăđi. Càng hiu v đặcătínhăđng ca h thng thì
mô hình toán hc càng chính xác. Mô hình toán hc chính xác cho phép thit k b
điu khinănhanhăhn,ăchínhăxácăvƠăhiu qu hn.ăBi vì mô hình toán hc cho phép
ta thit k, kim tra và phát trin b điu khină nhanhă hnă khiă môă phng bằng
Matlab ngay c khi mô hình vtălỦăchaăđc xây dng.
Cuătrúcăcăbn ca con lcăngc hai bc t do đc mô hình hóa trong lunăvĕnă
đc cho Hình 2.1 diăđơy. H con lcăngc hai bc t do c đin, bao gm
mt con chy có kh nĕngădiăchuynătheoăphngăngangătrênămt thanh ray, con lc
th nhtăđc gn trên con chy.ăĐu còn li ca con lc th nhtăđc kt ni vi
con lc th hai, c con lc th nht và con lc th haiăđu có th quay t do trong
mặt phẳng vuông góc vi mặtăđt. C hai con lcăđc gi cân bằng v trí thẳng
đngăhng lên nh lcăFătácăđng vào xe.
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 9
2
mg
1
mg
0
m
2
q
F(t)
1
q
0
q
x
y
Hình 2.1: Sơ đồ khối hệ con lắc ngược hai bậc tự do
Các bin trng thái trongămôăhìnhăđc cho bng sau:
Bng 2.1. Bng bin trng thái ca mô hình
Thành phn
Bin trng thái
ụănghƿa
Đ trt
0
(m)
0
(m/s)
0
(m/s
2
)
V tríăđ trt
Vn tc ca đ trt
Gia tc caăđ trt
Con lc th nht
1
(rad)
1
(rad/s)
1
(rad/s
2
)
Góc ca con lc th nht
Vn tc ca con lc th nht
Gia tc ca con lc th nht
Con lc th hai
2
(rad)
2
(rad/s)
2
(rad/s
2
)
Góc ca con lc th hai
Vn tc ca con lc th hai
Gia tc ca con lc th hai
Các thông s caămôăhìnhăđc cho trong bng sau:
Bng 2.2. Bng thông s mô hình
Kí hiu
Đnăv
ụănghƿa
0
,
1
,
2
Kg
Khiălng đ trt, con lc th nht và con
lc th hai
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 10
1
,
2
m
Chiu dài con lc th nht và con lc th hai
1
,
2
m
Chiu dài từ trngătơmăđn trc quay con lc
th nht và con lc th hai
1
,
2
Kg m
2
Mômen quán tính ca con lc th nht và con
lc th hai
g
m/s
2
Gia tc trngătrng
F
N
Lcătácăđng vƠoăđ trt
0
,
1
,
2
H s ma sát ca xe, con lc th nht và con
lc th hai
Đ thu đcăphngătrìnhăđng hc ca h thng con lcăngc hai bc t do là rt
phc tp vì h thng có nhiu bc t do. Trong lunăvĕnănƠy,ăphngăphápăEuleră
Lagrangeăđƣăđc áp dng trong vicăxácăđnhăphngătrình đng hc cho h con
lcăngc hai bc t do.
Toán tử Lagrange là sai lch giaă đngă nĕngă vƠă th nĕng,ă vƠă đc dùng trong
phngătrìnhăEulerăậ Lagrangeănhăsau:
Toán t Lagrange L = T P
PhngătrìnhăEulerăậ Lagrange:
d
dt
L
q
L
q
= Q
q
(2.1)
Vi: T: đngănĕngăca h thng.
P: th nĕngăca h thng.
: lcătácăđng.
q: vecto trng thái.
Đi vi con lcăngc hai bc t do thì:
=
0
1
2
và
=
0
1
2
Trng tâm ca đ trt:
00
1
0
1
0
0
0
xq
xq
y
y
=
=
=
ì
ì
ï
ï
ïï
Û
íí
ïï
ïï
î
î
=
&
&
&
(2.2)
Trng tâm ca con lc th nht:
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 11
1 0 1 1 1 0 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
sin cos
s sinco
x q l q x q q l q
y l q y q l q
ìì
ïï
ïï
Û
íí
ïï
ïï
îî
= + = +
==
&
&&
&&
(2.3)
Trng tâm ca con lc th hai:
2 0 1 1 2 0 1 1 1
2
2 2 2
1 1 2 1 1
2
2 2 21
2
22
sin sin cos cos
s s sin sic no co
x q L q l q x q q L q q l q
y L q l q y q L q q l q
= + = +
ìì
++
ïï
ïï
Û
íí
ïï
++
ïï
îî
==
&&
&
&&
&&
(2.4)
Đngănĕngăxácăđnh theo công thc:
=
1
2
2
+
1
2
2
Trongăđó:
2
=
2
+
2
Đngănĕngăca đ trt:
2
0 0 0
1
2
T m q=
&
(2.5)
Đngănĕngăca con lc th nht:
( )
( )
2
2
2
1 1 1 1 1
22
1 1 0 1 1 1 1 1 11
cos s
1 1 1 1
22
i
2
n
2
T J m v J mq q q q l q q l q
éù
= + = +
ë
++
êú
û
& & & & &
(2.6)
Đngănĕngăca con lc th hai:
( )
( )
2
2 2 2 2 2
2
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
0 1 1 1 1 1 1
cos
11
22
11
22
cos sin sin
T J mq
q q q L q q l q q qJ q
v
L l qm
=+
éù
= + + + +
êú
ëû
+
&
& & & & & &
(2.7)
Tngăđngănĕngăca h con lc hai bc t do:
( )
( )
( )
( )
2
1 0 1 1 1 1 1 1
2
0 1 1 1
0 1 2
11
2
2
2
0 0 1 1
2
2
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2
1 1 1
2 2 2
1
cos sin
cos cos sin sin
1
22
q q q l q q l q
q q q L
T T T T
m q J m
q q l q q L q qJ lqm
= + +
éù
= + + +
êú
ëû
éù
+ + ++ ++
êú
û
+
ë
& & & & &
& & & & & &
(2.8)
Th nĕngăca đ trt:
0
0P =
(2.9)
Th nĕngăca con lc th nht:
1 1 1 1
cosP m gl q=
(2.10)
Th nĕngăca con lc th hai:
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 12
2 2 1 1 2 2
(L cos cos )P m g q l q=+
(2.11)
Tng th nĕngăca h con lc hai bc t do:
0 1 2 1 1 1 2 1 1 2 2
cos (L cos cos )P P P P m gl q m g q l q= + + = + +
(2.12)
Kt hpăcácăphngătrìnhătừ (2.1) ti (2.12) ta thuăđc hằng s Lagrange:
( )
( )
( )
( )
2
1
2
01
22
0 0 0 0 1 1 2 1 1
2
2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 2 2
2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 1 2 21 2
0
co
11
()
22
1
2
L )gcos co
s cos
( scos
L T P m m m q m q
q q q q q q q
q
l m L J
m l J m l m L m l
m L l m l m q m gqq lqq
= - = + + + + +
+ + + + +
+ +-
&&
& && &&
&&
(2.13)
Dùngăphngăpháp Euler ậ Lagrangeătìmăphngătrìnhăvi phân chuynăđng ca h
khiăxétăđn ma sát liên kt đ trt ậ thanh ray và ma sát ti các khp:
0
0
=
0
0
22
1 0 2 1 1 3 2 2 2 1 1 3 2 2 0 0
cosq cosq sinq sinqz q z q z q z q z q F b q+ + - - = -
&& && && & & &
(2.14)
Đi vi con lc th nht:
2
2
=
2
2
2
2 1 0 4 1 5 1 2 2 5 1 2 2 2 1 1 1
cosq cos( ) sin( ) sinz q z q z q q q z q q q z g q b q+ + - + - - = -
&& && && & &
(2.15)
Đi vi con lc th hai:
3
3
=
3
3
2
3 2 0 5 1 2 1 6 2 5 1 2 1 3 2 2 2
cosq cos( ) sin( ) sinz q z q q q z q z q q q z g q b q+ - + - - - = -
&& && && & &
(2.16)
Vi:
1 0 1 2 2 1 1 2 1 3 2 2
2 2 2
4 1 1 2 1 1 5 2 1 2 6 2 2 2
;;
;;
z m m m z m a m A z m a
z m a m A J z m A a z m a J
= + + = + =
= + + = = +
H phngătrìnhăbin trng thái mô t h con lcăngc hai bc t do đc biu
dinănhăsau:
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 13
22
1 0 2 1 1 3 2 2 2 1 1 3 2 2 0 0
2
2 1 0 4 1 5 1 2 2 5 1 2 2 2 1 1 1
2
3 2 0 5 1 2 1 6 2 5 1 2 1 3 2 2 2
cosq cosq sinq sinq
cosq cos( ) sin( ) sin
cosq cos( ) sin( ) sin
z q z q z q z q z q F b q
z q z q z q q q z q q q z g q b q
z q z q q q z q z q q q z g q b q
ì
+ + - - = -
+ + - + - - = -
í
+ - + - - - = -
&& && && & & &
&& && && & &
&& && && & &
ï
ï
ï
ï
ï
ï
ï
ï
ï
ï
î
(2.17)
Tuynătínhăhóaăquanhăđim làm vic
12
0, 0qq==
,ăkhiăđóătaăcóăth xp x:
1 1 2 2 1 2
1 2 1 2 1 2
sin ,sin ,cos 1,cos 1,
sin( ) ,cos( ) 1
q q q q q q
q q q q q q
= = = =
- = - - =
H thng tr thành
22
1 0 2 1 3 2 2 1 1 3 2 2 0 0
2
2 0 4 1 5 2 5 1 2 2 2 1 1 1
2
3 0 5 1 6 2 5 1 2 1 3 2 2 2
()
()
z q z q z q z q q z q q F b q
z q z q z q z q q q z gq b q
z q z q z q z q q q z gq b q
ì
ï
+ + - - = -
ï
ï
ï
ï
+ + + - - = -
í
ï
ï
ï
+ + - - - = -
ï
ï
î
&& && && & & &
&& && && & &
&& && && & &
(2.18)
Đặt theo dng ma trn:
M( ) ( , ) ( ) 0
0
F
x x V x x G x
éù
êú
êú
+ + =
êú
êú
ëû
&& &
(2.19)
Vi:
1 2 3
2 4 5
3 5 6
M( )
z z z
x z z z
z z z
éù
êú
êú
=
êú
êú
ëû
22
0 0 2 1 1 3 2 2
2
1 1 5 1 2 2
2
5 1 2 1 2 2
V( , ) 0 ( )
0 ( )
b q z q q z q q
x x b q z q q q
z q q q b q
éù
êú
êú
=-
êú
êú
êú
ëû
& & &
& & &
&&
21
32
0
G( )x z gq
z gq
éù
êú
êú
=-
êú
êú
-
ëû
2.1.2 Mô hình toán hcăđngăc
Đ điu khin, ngõ vào ca b điu khin phi là lcătácăđng lênăđ trt. Tuy
nhiên lcănƠyăkhóăđtăđc trong vicăđiu chnhăđngăcăthc t. Điu khinăđng
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 14
cătaăthng quy v điu khinăđip áp cung cp. Do vy, hc viên tìmăcáchăquyăđi
lc F tácăđngălênăconătrt thành phngătrìnhăph thuc đin áp cung cp cho
đng căDC.
Theo cu trúc tht,ătaăchiaăđngăcăthƠnhă2ăphn:ăđinăvƠăcănhăhìnhăsau:
Phần cơ
i
E
b
e
R
m
L
m
,
m
1
,
f
T
Phần điện
Hình 2.2: Mô hình động cơ
Bng 2.3. Bng thông s caăđngăc
Nm/A
Hằng s momen
V/(rad/s)
Hằng s phnăđin
ohm
Đin tr đngăc
Henry
Đin cm đngăc
Nm/(rad/s)
H s ma sát nhn
Kgm
2
Momen quán tính roto
Nm
Momen xon ni
1
Nm
Momen xon cn
r
m
Bánăkínhăbánhărĕngătruynăđng
Rad/s
Vn tcăgócăđngăc
Phnăđin:
m m b m m b
di di
e L R i E L R i K
dt dt
w= + + = + +
(vi
bb
EKw=
) (2.20)
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 15
Phnăc:
11m m f m t f m
d
J T C K i T C
dt
w
t w t w t= - - - = - - -
(2.21)
(vi
mt
Kit =
)
Công sutăđin:
eb
P E i=
(W) (2.22)
Công sutăc:ă
mm
P tw=
(W) (2.23)
Theoăđnh lut boătoƠnănĕngălng:
m e b m b t b t
P P E i K i K i K Kt w w w= Û = Û = Û =
(2.24)
(2.20) và (2.21) binăđi Laplace có dng sau:
1
( ) ( ) K ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
m m b
t m m f
L s R I s s E s
K I s J s C s T s st
ì
+ + W =
ï
ï
í
ï
- + W = +
ï
î
(2.25)
Gi sử
f
T
là hằng s và
sgn( )
ff
TK=W
f
K
là hằng s và
10
sgn( ) 0 0
10
ì
W>
ï
ï
ï
ï
W = W=
í
ï
ï
ï
- W<
ï
î
(2.26)
Khiăđngăcăđc miêu t hình sau:
E
f
T
1
m
1
mm
L s R
I
t
K
1
mm
J s C
f
K
sgn( )
b
K
Phần điện
Phần cơ
Hình 2.3: Khối động cơ sau khi phân tích hàm truyền
Lun vn thc s GVHD: TS Nguyn Minh Tõm
HVTH: Trn Vi ụ Trang 16
H thngngccúngừvolin ỏp cpvongc,ngừratc ngc.
in ỏp cp vo toradũngin chytrongngc,toramụmenin. Tc
ngcph thucvoin ỏp cp vo v mụmen cntỏcnglờnngc.
2.1.3 Mụ hỡnh toỏn hc ton h thng
Vỡ tc innhanhhntc ckhớ:
m
di
eL
dt
?
nờn cú th b qua
m
di
L
dt
b
mb
m
eK
e R i K i
R
w
w
-
ị = + ị =
(2.27)
b t t b
m t t
m m m
e K K K K
K i K e
R R R
w
tw
-
= = = -
(2.28)
Ta cú:
00m
q r q rqw= ị =
&
(virlbỏnkớnhbỏnhrngtruynngngc)
Thay vo (2.28)tac:
0
t b t
m
mm
K K K
eq
R R r
t =-
&
(2.29)
Thay (2.29) vo (2.23)tac:
1 0 0
m m b t t
mm
J C K K K
q q e
r r R r R
t
ổử
ữ
ỗ
ữ
= - - + +
ỗ
ữ
ỗ
ữ
ỗ
ốứ
&& &
(2.30)
Lctỏcng lờn xe:
1
00
2 2 2
m m b t t
m
m
J C K K K
F q q e
r R r
r r R r
t
ổử
ữ
ỗ
ữ
= = - - ỗ + +
ữ
ỗ
ữ
ữ
ỗ
ốứ
&& &
(2.31)
3 0 2 0 1
F k q k q k e = - - +
&& &
(2.32)
Vi:
Luận văn thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm
HVTH: Trần Vi Đô Trang 17
1 2 3
2 2 2
,,
t m b t m
m
m
K C K K J
k k k
Rr
r R r r
= = + =
Kt hpăcácăphngătrìnhă(2.18), (2.19) và (2.32)ătaăđc h phngătrìnhăđng hc
ca con lcăngc hai bcănhăsau:
1
( ) ( , ) ( ) 0
0
f f f
ke
M x x V x x G x
éù
êú
êú
+ + =
êú
êú
ëû
&& &
(2.33)
Vi
1 3 2 3
2 4 5
3 5 6
M ( )
f
z k z z
x z z z
z z z
éù
+
êú
êú
=
êú
êú
ëû
(2.34)
22
0 0 2 2 1 1 3 2 2
2
1 1 5 1 2 2
2
5 1 2 1 2 2
V( , ) 0 ( )
0 ( )
b q k z q q z q q
x x b q z q q q
z q q q b q
éù
+ - -
êú
êú
=-
êú
êú
êú
ëû
& & &
& & &
&&
(2.35)
21
32
0
G ( )
f
x z gq
z gq
éù
êú
êú
=-
êú
êú
-
ëû
(2.36)
Đặt bin trng thái ca h thngănhăsau:
[ ] [ ]
1 2 3 4 5 6 0 0 1 1 2 2
TT
x x x x x x x q q q q q q==
& & &
(2.37)
Nhăvy, theo (2.33), h phngătrìnhătrng thái h con lcăngc hai bc t do có
dng:
( ) ( )x f x g x u=+
&
(2.38)
Vi: