Tóm tắt luận văn nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

1
MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài
Trong các hệ truyền, dẫn động luôn có sự tiếp xúc giữa phần động và phần
tĩnh do sử dụng ổ đỡ cơ khí nên chúng sinh ra lực ma sát lớn ảnh hưởng đến tốc
độ chuyển động. Không những thế khi sử dụng ổ đỡ cơ khí người ta phải bảo
dưỡng định kỳ. Việc bảo dưỡng động cơ không phải là công việc đơn giản dễ
làm. Chính vì những lí do trên các nhà nghiên cứu đã tìm tòi và cho ra đời một
loại ổ đỡ mà không có sự tiếp xúc giữa phần động và phần tĩnh. Đó là ổ đỡ từ
nó xuất phát từ ý tưởng nâng một vật bằng từ trường. Ổ đỡ từ sử dụng trong các
hệ truyền động điện đang được coi là một ngành công nghệ tiên tiến và thân
thiện với môi trường. Chúng góp phần mạnh mẽ trong việc nâng cao tốc độ quay
cho động cơ và giúp động cơ có thể được ứng dụng trong những môi trường đặc
biệt mà động cơ sử dụng vòng bi thông dụng không thể làm việc hoặc làm việc
với chi phí bảo dưỡng cao. Tuy nhiên ổ đỡ từ chưa được ứng dụng nhiều vì lí do
cồng kềnh và giá thành cao. Tương lai không xa khi vấn đề về kích thước và giá
thành được giải quyết thì sự thay thế vòng bi cơ khí để làm việc ở các lĩnh vực
công nghệ sạch, thiết bị y tế, thiết bị quốc phòng và công nghiệp vũ trụ, sẽ là
điều tất yếu.
Để ổ đỡ từ hoạt động có hiệu quả cao thì phần quan trọng nhất đó là bộ
điều khiển nhưng hiện nay các bộ điều khiển cho các hệ truyền động không tiếp
xúc sử dụng ổ đỡ từ có chất lượng thấp như: không thích nghi, không bền vững,
tín hiệu điều khiển không bị chặn. Thực tế này là do động lực học của các hệ
truyền động không tiếp xúc sử dụng ổ đỡ từ có tính phi tuyến cao, các phương
pháp thiết kế các bộ điều khiển cho các hệ phi tuyến chịu tác dụng của nhiễu
ngoại sinh, chứa các tham số thay đổi theo thời gian chưa được nghiên cứu và
phát triển hoàn thiện để có thể ứng dụng vào việc thiết kế các bộ điều khiển
thích nghi bền vững cho các hệ truyền động không tiếp xúc sử dụng ổ đỡ từ. Vì
vậy nghiên cứu thiết kế các bộ điều khiển chất lượng cao cho một số hệ phi
tuyến bao gồm các ổ đỡ từ là cấp thiết. Do nhu cầu cấp thiết của thực tiễn tại
Trung tâm dạy nghề Thanh Xuân nơi em làm việc em phải thường xuyên cho

2
học viên của mình bảo dưỡng các ổ đỡ cơ khí mất rất nhiều thời gian, công sức.
Em mong muốn áp dụng ổ đỡ từ có chất lượng cao vào công việc giảng dạy vì
vậy em đã chọn đề tài “Nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều
khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID” để có thể cho ra đời một loại ổ
đỡ từ có chất lượng tốt.
2. Mục tiêu của luận văn
Dựa trên các nghiên cứu về hệ thống truyền động điện dùng ổ đỡ từ hai bậc
tự do bằng bộ điều khiển kinh điển PID, qua khảo sát bằng mô phỏng và thực
nghiệm cho thấy các phương pháp này vẫn còn nhiều hạn chế.
Để khắc phục các nhược điểm của bộ điều khiển kinh điển, dựa trên cơ sở
logic mờ, luận văn đề xuất thiết kế bộ điều khiển thông minh sử dụng bộ điều
khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID. Bước đầu tiến hành kiểm
nghiệm bộ điều khiển mới bằng phần mềm mô phỏng trên Matlab – Simulink sau
đó là thí nghiệm trên thiết bị thực tại trung tâm thực nghiệm của Trường
ĐHKTCN Thái Nguyên.
3. Kết quả thực nghiệm của luận văn
Với yêu cầu lý luận phải được kiểm chứng bằng thực tế, luận văn cao học
cần được kiểm chứng bằng thực nghiệm trong miền thời gian thực. Đây là một
yêu cầu mới về nâng cao chất lượng đào tạo cho các học viên cao học. Việc áp
dụng sáng tạo các mô hình thí nghiệm sẵn có của nhà trường hay thiết kế các mô
hình mới vào công việc thực nghiệm của luận văn đã cho thấy những kết quả
khả quan. Kết quả thí nghiệm đã chứng tỏ rằng nghiên cứu để nâng cao chất
lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do của đề tài này bằng lý thuyết và mô phỏng còn có
khoảng cách so với thực tế nhưng nhờ có thí nghiệm nên có cơ sở vững chắc để
điều chỉnh lại thông số bộ điều khiển đáp ứng yêu cầu của hệ thống và làm nền
tảng cho thiết kế nâng cao chất lượng cho hệ thống.
4. Nội dung luận văn:
Luận văn bao gồm những nội dung sau:
Chương 1: Tổng quan về ổ đỡ từ.

3
Chương 2: Mô tả toán học cho ổ đỡ từ hai bậc tự do.
Chương 3: Thiết kế các bộ điều khiển kinh điển (PID) tự do.
Chương 4: Thiết kế bộ điều khiển nâng cao.
Kết luận, kiến nghị và tài liệu tham khảo.

4
Chương 1: Tổng quan về ổ đỡ từ
1.1. Giới thiệu về ổ đỡ từ
1.2. Lịch sử phát triển
1.3. Nguyên lý làm việc cơ bản và phân loại các ổ đỡ từ
1.3.1. Nguyên lý làm việc cơ bản
Hình 1.1 là cấu trúc cơ bản của ổ đỡ từ là treo một vật bằng từ trường. Kích
thích của cuộn dây sẽ tạo ra lực từ để treo đối tượng kim loại hình chữ nhật. Khi
đó đối tượng sẽ được giữ tự do theo phương thẳng đứng.
Sensor chuyển vị sẽ đo mức độ dịch chuyển của vật thể treo theo chiều
thẳng đứng so với vị trí chuẩn của nó. Một bộ điều khiển tạo ra tín hiệu điều
khiển từ thông tin đo lường, một bộ khuếch đại công suất chuyển tín hiệu điều
khiển này thành dòng điện điều khiển, và dòng điện này sẽ sinh ra từ trường
trong mạch từ, như vậy các lực từ sẽ được tạo ra. Bằng cách đó, vật thể sẽ được
treo ở vị trí lơ lửng của nó. Vật thể sẽ được treo ổn định nhờ một lượng đặt của
lực từ.
 !"#$%
&'()% 
*+%,-./"01%,23-./
5
Hình vẽ 1.2 giới thiệu các thành phần chính và diễn giải chức năng của
một vòng bi từ đơn giản để nâng rotor lên trên một hướng.
Luật điều khiển phản hồi chịu trách nhiệm duy trì sự ổn định của trạng
thái treo cũng như là độ cứng và độ tắt dần của quá trình treo này

1.3.2. Phân loại ổ đỡ từ
1.3.2.1 Phân loại các ổ đỡ từ theo nguyên lý treo từ tính
Theo cách mà các lực từ được tính toán và biểu diễn thì ta có thể chia ra
làm hai nhóm chính, đó là lực từ trở và lực Lorentz.
1.3.2.2. Theo chức năng
+ Ổ đỡ từ ngang trục.
+ Ổ đỡ từ dọc trục.
4+%,-%./51%,6$728./5
1%,%./
9:#$%$'(
./;-<=>2(?$%@=A./BCDE'<
6
1.3.2.3. Theo cấu tạo
+ Ổ đỡ từ thụ động.
+ Ổ đỡ từ siêu dẫn.
+ Ổ đỡ từ chủ động.
1.4. Các cấu trúc cơ bản của ổ đỡ từ chủ động( AMB)
Hình 1.6(a, b) trình bày một cấu trúc treo từ tính theo hai phương. Trong
hình 1.6(a), trục động cơ nằm trong lõi của rotor. Treo từ tính theo hai phương
được nhận biết bởi các lực từ giữa rotor và stator. Tại phía cuối của trục động cơ
có bố trí một trục xoay nhằm định vị hướng trục và hướng kính cho đầu cuối của
trục. Cấu trúc này phù hợp cho các máy trục đứng. Trong khi tại hình 1.6(b),
trục động cơ bị loại bỏ ra khỏi cấu trúc
F@B$G"#$%!'(./>7A./>70$A./HA.2/BC$$I@=$
7
Hình 1.7(a, b, c và d) thể hiện mặt cắt ngang của một số cấu trúc treo tích cực
theo năm phương.
1.5. Một số các nghiên cứu liên quan hiện nay
1.5.1. Các nghiên cứu ở trong nước
1.5.2. Các nghiên cứu ở nước ngoài

1.6. Kết luận chương 1
Chương 1 đề cập đến một số nội dung:
+ Giới thiệu về ổ đỡ từ.
+ Lịch sử phát triển của ổ đỡ từ.
+ Nguyên lý làm việc của ổ đỡ từ.
+ Phân loại ổ đỡ từ.
+ Hệ truyền động của ổ đỡ từ chủ động.
+ Tổng kết các nghiên cứu có liên quan
J%$
:KL$6M
<
N6B@
$
"
O%$PB$G
Q
O12#



8
Chương 2: Mô tả toán học
2.1. Giới thiệu chung mô hình toán học của ổ đỡ từ
2.1.1. Cơ sở toán học của hệ nâng từ trường
Nguyên tắc làm việc của ổ đỡ từ tương tự như một nam châm điện. Nghĩa
là, có thể tạo nên chuyển dịch cơ học theo một phương nào đó bằng các lực (hút
hoặc đẩy) điện từ. Do vậy, có thể chọn các biến độc lập trong hệ thống ổ đỡ từ là
dòng điện (i) chạy trong dây quấn và chuyển vị (x) của vật thể.
Hình 2.1 trình bày về một cấu trúc cơ bản của một nam châm điện với
một bộ điều khiển phản hồi ngược cho một hệ thống treo theo một phương sử

dụng năng lượng từ.
2.1.2. Mô hình vật lý ổ đỡ từ chủ động ( AMB) 2 bậc tự do
Hình 2.2 trình bày cấu trúc căn bản của một hệ thống truyền động động cơ
dùng các vòng bi từ. Trục động cơ được nâng bởi một vòng bi từ hướng kính.
Vòng bi từ hướng kính tạo ra các lực hướng kính theo hai hướng trục vuông góc.
Các lực hướng kính được điều khiển bằng các hệ thống điều khiển phản hồi âm
sao cho vị trí của trục được điều chỉnh ở vị trí chính giữa của khung stator. Vòng
bi từ được điều chỉnh trong hệ trục tọa độ x
1
và y
1
.
R6S2-TOU
Q
V
VL
V
V
W$
*UX@(%(
9
2.1.3 . Các mối quan hệ cơ bản
Hình 2.4 trình bày một mạch "điện" tương đương cho một mạch từ của một
nam châm điện.
+ Nguồn điện áp ‘N
i
’: đặc trưng cho lực từ động MMF được sinh ra bởi
cường độ dòng điện của cuộn dây.
+ R
C

và R
I
là từ trở tương ứng trong lõi từ C và lõi từ hình chữ I.
+ R
g
là từ trở trong khe hở không khí.
Các từ trở được viết dưới dạng sau:
wl
xg
R
g
0
µ
−
=
(2.3)
wl
ll
R
r
c
µµ
0
21
2 +
=
(2.4)
wl
l
R

r
I
µµ
0
3
=
(2.5)
10
Với :
0
µ
là độ dẫn từ của không khí (
0
µ
= 4
π
x 10
-7

H/m).

r
µ
là độ dẫn từ tỷ đối (
mt
µ
=
r
µ
.

0
µ
).
Với từ thông
ψ
ta có:
xg
wlNi
R
Ni
g
−
==
0
.
22
µ
ψ
(2.6)
Từ thông liên kết vòng
1
λ
của cuộn dây được xác định bằng tích của số vòng
N với từ thông được xuyên qua cuộn dây:
1
λ
=
xg
wliN
−

0
2
.
2
µ
(2.7)
Điện cảm L được xác định bằng từ thông liên kết vòng chia cho giá trị
cường độ dòng điện L =
i/
λ
nên ta có:
L =
)(2
0
2
xg
wlN
−
µ
(2.8)
L
0
=
g
wlN
2
0
2
µ
(2.11)

Thêm vào đó, mật độ từ thông B trong khe hở không khí có thể được
tính :
B =
)(2
0
xg
iN
wl −
=
µ
ψ
YN%Z
6S2-!L(['(
i
k
m
1
x
k
\
\
$<
s
1
s
1
<
]<
<
"<

11
2.1.4. Cơ cấu chấp hành vi sai
2.1.5. Ổ từ chịu tải hướng tâm (ổ đỡ từ)
2.1.6. Mô tả toán học ổ đỡ từ
Lực hướng tâm F
x
:

xkikF
xbxix
+=

(2.25)
Với i
bx
là dòng điện điều khiển lực theo phương x. Hệ số lực – dòng điện
và lực - chuyển vị được tính như sau:
















=
8
cos2
0
π
g
I
Lk
b
i
(2.26)






π








=
8

cos
g
I
L2k
2
b
0x
(2.27)
Hình 2.10 biểu diễn một sơ đồ khối của (2.25) và hệ thống cơ khí. Lực
hướng tâm được chia cho khối lượng m, bởi vậy đầu ra của khối là gia tốc a
x
mà
gia tốc này cũng chính là đầu vào của một khối tích phân. s là toán tử Laplace,
do đó một khối 1/s chính là tích phân của đầu vào. Tích phân của gia tốc là vận
tốc hướng tâm của rôto υ
x
. Tích phân của vận tốc là chuyển vị hướng tâm x.
Khối lượng m là khối lượng của vật thể được treo. Có thể thấy rằng k
x
tạo ra
<
x
2
i
kms
k
−
$<
N%Z3


12
một chu kỳ phản hồi dương cũng là nguyên nhân tạo ra hàm truyền không ổn
định. Một sơ đồ khối tương tự có thể được vẽ cho các biến theo trục y.
Hình 2.11 biểu diễn một sơ đồ cấu trúc hàm số truyền rút gọn của ổ đỡ từ.
Có thể thấy rằng hàm truyền là không ổn định bởi vì mẫu số ms
2
-k
x
bị thiếu
một số hạng thứ nhất và bao gồm một số hạng âm -k
x
.
Phương trình đặc tính:
ms
2
– k
x
= 0
Nghiệm của phương trình đặc tính là:
m
k
s
x
2,1
±=
Có thể thấy rằng hàm số truyền của ổ đỡ từ là khâu không ổn định vì có một
nghiệm ở nửa phải của mặt phẳng phức.
Để ổ từ làm việc ổn định thì phải sử dụng các biện pháp ổn định hóa bằng
các khâu phản hồi âm hoặc các khâu hiệu chỉnh.
Trong chương trước, thiết kế ổ từ và các biểu thức toán học cho các ổ từ và

các cơ cấu chấp hành liên quan đã được mô tả. Ổ từ được mô hình hoá thành hai
hằng số lực đơn giản, chúng được xác định đối với chuyển vị và dòng điện. Hàm
truyền có bản chất là một hàm không ổn định bởi vậy thiết kế bộ điều khiển là
một vấn đề quan trọng.
2.2. Các tính chất điều khiển được của ổ đỡ từ
2.2.1.Lực kéo không cân bằng
2.2.2. Các nguyên tắc cơ bản
2.2.3. Phép phân tích trong lõi từ hình C và lõi từ hình chữ I.
^2
.
x
x


_$B$L([`L#<
N%ZXN%ZB$
13
2.2.4. Hệ giảm chấn - khối lượng – lò xo tương đương
Vật thể cũng chịu tác dụng của một ngoại lực f
d
bởi vậy chuyển động
được điều khiển bởi một phương trình động lực là:

xk
dt
dx
kf
dt
xd
m

sdd
−−=
2
2
(2.33)
Hàm truyền này là một hệ trễ bậc hai điển hình, dạng tiêu chuẩn là:

2
21
1








++
=
nn
s
d
ss
k
f
x
ωω
ζ
( 2.35)

Với:
+ Hằng số giảm chấn

s
d
mk
k
1
2
=
ζ
(2.36)

m
k
s
n
=
ω
( 2.37)
Sơ đồ hệ thống từ treo:
*(%("?$$
B$L([`L#<
4N%Z%$PB$G1%,
<
m
1
.\/
(-)
$<

s
1
s
1
a%B
a'
a'
ab
aB%
14


k
d
= T
d
k
i
k
sn
(2.38)
k
s
= K
p
k
i
k
sn
- k

x
( 2.39)
Từ các phân tích ở trên ta đưa ra cấu trúc điều khiển cho ổ đỡ từ như sau:
Trong đó:
i
bx
: Tín hiệu đầu vào của hệ thống.
x: Tín hiệu đầu ra của hệ thống.
W
đk
: Hàm truyền của bộ điều khiển.
W
CL
: Hàm truyền của bộ chỉnh lưu.
W
kđ
: Hàm truyền của bộ khuếch đại.
W
ph1
;W
ph2
: Hàm truyền của bộ phản hồi.
m : khối lượng vật thể.
2.3. Kết luận chương 2
Chương 2 đề cập đến các nội dung :
+ Giới thiệu chung về mô hình toán học của ổ đỡ từ.
_O%$PB$Gc=LKdef
15
+ Các tính chất điều khiển được của ổ đỡ từ.
+ Đưa ra cấu trúc điều khiển ổ đỡ từ.

Chương 3:Thiết kế các bộ điều khiển cho ổ đỡ từ hai bậc tự do
3.1 Thiết kế các bộ điều khiển PID
3.1.1. Một vài nét về thuật toán điều chỉnh PID
3.1.2. Bộ điều khiển PID
Thuật toán PID được biểu diễn trên miền thời gian như sau:

t
P D
I
0
1 de(t)
u(t)=k e(t ) e(T )dT+
dt
τ
τ
 
+
 
 
∫
(3.1)
16
Nếu ta coi các tín hiệu trong (3.1) là các biến chênh lệch, có nghĩa là hàm
truyền đạt của bộ điều khiển sẽ được viết như sau:

PID P D
I
u(s) 1
K (s)= =k 1+ s
e(s)τ s

τ
 
+
 
 
(3.2)
3.2. Cấu trúc mô phỏng cho hệ thống
Từ sơ đồ cấu trúc điều khiển như trên hình 2.15, ta có hệ thống điều khiển
ổ phương x như hình 3.2:
_%$PB$G1$Kg2'(<
17
Bảng 3.2: Thông số hệ thống điiều khiển
Số liệu theo bảng 3.2, từ đây ta có sơ đồ mô phỏng trên matlab – simulink
như sau:
3.2.2. Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho (k
p
= 10; k
D
= 0,5):
__N%ZC'h"?$B'iY"0BfiY54
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
x 10

-3
Dap ung theo truc x cua o do tu
t(s)
x ( m )
Ld
PID
_*jEcC'h"?$B'iY"0BfiY54
18
+ Kết quả mô phỏng
3.3. Thí nghiệm ổ đỡ từ

_k@%(l%m1%,$Kg2"?$%_YYY"n'j'i_45jei*kk5jfiYYk
R@' '(=
R(l%m%
R@' '(<
19
3.3.1.Thiết bị thí nghiệm
3.3.2. Các đường đặc tính khi thay đổi thông số
3.3.2.1.Tốc độ 3000 v/ph: K
P
=35.000; K
I
=48.810; K
D
=0.080

(a)
(b)
(c)
_o@%(l%m1%,$Kg2"?$%9YYY"n'j'i_45jei*kk5jfiYYk
R@' '(=
R@' '(<
R(l%m%
20
+ Tốc độ 6000 v/ph:





(b)(a)
(c)
_Y@%(l%m1%,$Kg2"?$%kYYY"n'j'i*Y5jei_Y5jfiYYF
R@' '(=AR@' '(<

21
3.3.2.2. Tốc độ 8000 v/ph: K
p
= 40.000; K
I
=30; K
D
=0.07

Nhận xét:
Nhìn vào các đường đặc tính trên cho ta thấy:
+ Ở hình 3.9(a, b) khi tăng tốc độ động cơ thì các đáp ứng chuyển vị ổn
định hơn hình 3.8(a,c), các đáp ứng chuyển vị x và y dao động xung quanh vị trí
cân bằng với biên độ dao động cũng nhỏ hơn rất nhiều.
+ Ở hình 3.10(a,c) khi ta tăng hệ số khuếch đại tỷ lệ đồng thời giảm hệ số
khuếch đại của khâu tích phân và vi phân thì cho ta đáp ứng chuyển vị tốt hơn
gần như là một đường thẳng, đồng nghĩa với việc chất lượng ổ đỡ làm việc ổn
định hơn.
3.4. Kết luận chương 3:
Nội dung chương 3 của luận văn là thiết kế bộ điều khiển kinh điển cho ổ
đỡ từ hai bậc tự do và mô phỏng các đặc tính bằng matlab-simulink và thực
nghiệm. Từ các kết quả mô phỏng sẽ cho ta thấy cần điều chỉnh thông số nào để
có chất lượng hệ thống tốt.
Chương 4: Thiết kế bộ điều khiển nâng cao
4.1. Thiết kế bộ điều khiển mờ nâng cao
4.1.1. Giới thiệu về bộ điều khiển mờ
4.1.2. Sơ đồ khối của hệ điều khiển mờ
(a) (b)
*N%ZB$%$PB$Gl
22

- Khối giải mờ có nhiệm vụ chuyển tập mờ đầu ra thành giá trị rõ y
o
ứng
với mỗi gía trị rõ x
o
để điều khiển đối tượng.
- Khối mờ hoá có chức năng chuyển mỗi giá trị rõ của biến ngôn ngữ đầu

vào thành vectơ μ có số phần tử bằng số tập mờ đầu vào. Khối luật mờ và khối
hợp thành là phần cốt lõi của bộ điều khiển mờ vì nó có khả năng mô phỏng
những suy nghĩ, suy đoán của con người để đạt được mục tiêu điều khiển mong
muố
4.1.3. Nguyên lý điều khiển mờ
+ Giao diện đầu vào: bao gồm các khâu Fuzzy hoá và các khâu phụ trợ
thêm
để thực hiện bài toán động như khâu I, D . . .
+Thiết bị hợp thành: mà bản chất của nó là sự triển khai luật hợp thành R
được xây dựng trên cơ sở luật điều khiển hay còn gọi là luật quyết định.
+ Khâu giao diện đầu ra: (khâu chấp hành) gồm khâu giải mờ và các khâu
giao diện trực tiếp với đối tượng.
*%$PB$Gl
23
4.1.4 Các nguyên tắc tổng hợp bộ điều khiển mờ
- Bước 1: Định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào và ra.
- Bước 2: Định nghĩa tập mờ ( giá trị ngôn ngữ ) cho các biến vào – ra.
- Bước 3: Xây dựng các luật điều khiển.
- Bước 4: Chọn thiết bị hợp thành ( MAX –MIN hay SUM – MIN );
- Bước 5: Chọn nguyên lý giải mờ:
- Bước 6: Tối ưu hoá:
4.1.5. Các bộ điều khiển mờ
4.1.5.1. Bộ điều khiển mờ tĩnh
4.1.5.2. Bộ điều khiển mờ động
Bộ điều khiển mờ động là bộ điều khiển mờ mà đầu vào có có xét tới các
trạng thái động của đối tượng như vận tốc, gia tốc, đạo hàm của gia tốc,
Hiện nay đã có nhiều dạng cấu trúc khác nhau của PID mờ đã được
nghiên cứu. Các dạng cấu trúc này thường được thiết lập trên cơ sở tách bộ điều
chỉnh PID thành hai bộ điều chỉnh PD và PI. Việc phân chia này chỉ nhằm mục
đích thiết lập các hệ luật cho PD và PI gồm hai biến vào, một biến ra, thay vì

phải thiết lập ba biến vào.
*4O%$PB$Gl%*%p"0"0%p
*Y%$PB$Gldef
*N%ZC'hlq%r6def
24
4.2. Mô phỏng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID
4.2.1. Sơ đồ mô phỏng mờ chỉnh định tham số PID.

*j$$G%$PB$Glq%r6def
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
x 10
-3
Dap ung theo truc x cua o do tu
t(s)
x ( m )
Mo
Ld
PID
*_`R(l%m-<1%,
25

4.2.2. Kết quả mô phỏng mờ chỉnh định tham số PID.