đồ án thiết kế chế tạo điều khiển tốc độ động cơ

Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: ĐẶT VẤN ĐỀ.
1.1. Lời nói đầu.
Trang 1
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử

 !"#$%!&'()*+,-
$./(01&2"3
'45'!5)6&7$8"
019!7(“Thiết kế mạch
điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều bằng phuơng pháp băm xung ”.:;
 6!7&2"-5)1'<"=
'1'6+-3 9>$
8";?!7@'AB
&5C5D"3'4$8 !7(
?31'AEF5G';>91""Nguyễn Viết Ngư"?C'
5&>1-2 "A'$(!<*3
+"(+,?'HI-3">91"
-2"101$
J"5&62& "K1/?01!5)1
5LC"K9"0-3"-LKC,CC'
5&)!C)"01>/+,$
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
1.2. Kế hoạch thực hiện đồ án
Trang 2
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
Trang 3
:88 89 %? M;?
= = NM(01$
NOP$
NQ*$
%3C
R R N8/)+=+0
2?>25)$
%3C
N8/5&5 K&01$ %3C
S STU N+OV&>01$
NW*E?+05$
NX?2?25)$
%3C
U YTZ N8&5&+0 V$
N8V$
%3C
Y [ N\1'253"1 '!$
N"25)V$
%3C

Z ] 8&3'3$
NXB'1'
%3C
[ ^ N%4-GE-3V&$ %3C
N%4-G-3" %3C
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
M81MD
%_`abcdef.dgM_hiMcJjM
CHƯƠNG2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT.
2.1. Động cơ điện 1 chiều.
2.1.1. Khái niệm.
+C+=C &-GkK
!" k$a@""k;=E*EF"El
2KE*EF/k;m1EP?k"Eln"E*EFo
E*E*)$+-&#D+D$
2.1.2. Nguyên lý làm việc của động cơ điện 1 chiều.
+"2E?  >36
k$
Trang 4
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử

Hình 2.1.2.a - Cấu tạo động cơ điện một chiều
M7-&EFCEl@"k;mG1EP?k$./
(5"El"#pO#q/1
EFmG1EP>?k$q 2CE"ElI"EF
rEA?MO1EFIr ?: EA1EP>k
; 1EFm!C5#""">
1K$
a0C5>A/2'962
5VkB"0('A+
+5Vk('$
)&O1@25Vk"0U
kt
E*5Vkk
Φ$8"31;'5O1-";s'33-3"C
Φ
max
6'33O>25VkR
kt
&LC)$%s9
3-3"5<3625VV/5CΦ = tM = t+m
5KE"CE
ư
ut!"-)6U = E
ư
TR
ư
I
ư
/ElI
ư

mA1+$M&!E"+A+!
3nM v M
c
o"-B9KE
ư
mD IA
Kn$J"?<D >E
ư
ElI
ư
m3!"w3
5&D(+$
Trang 5
d
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
*Cấu tạo chung:
Q9+-"0'9Vx
Q9yx:"$
Q9Kx\""$
* Stato : :"'930z{'-r{'k2kkL
1$cBA"1?kVCE*K5Vk.Q9y-"01
-'(x?kV?k'Pk1-'(51$
Hình 2.1.2.b- Cấu tạo stato
a. Cực từ chính.
X-'(k;0CzB?kE*K5Vk0"
zB?k$XzB?k-r11{'a8{'1-"E
t$Y&={'21@$
J*K5VkK-rE*0-1|E*
-154+1A5@  1

?k$%1E*&'A$
b.Cực từ phụ.
%?k'P@,1?}VE})3#$Xz{'
>?}'P;-r{'5 *?k'PC@E*K
Trang 6
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
2"E*K?kV$%?k'PB"L;1
-$
c.Gông từ.
ckE})2k1?k0;L1$
d. Các bộ phận khác.
M"--'(V lC1-'(51xMB'1+#
$
NMB'1x)-3"15L-G,("+"LE*K
"";5L2'3$
N%+#x)Elk'9K"$%+#0
C#@"'#;l<"/@ #C'$_'#
G 1#1A1C$c1#C)K
)GV#|$
*Roto: \"">+-"01-'(xzB'9
6E*K'96#C'1-'(51$
Trang 7
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
Hình 2.1.2.c- Cấu tạo roto
a. Lõi sắt phần ứng.
J})EFk$8;-r,{'a8n{''5<oEt$Y
-1LO@0{'@2)3#"E"El<"1
* $

b.Dây quấn phần ứng.
X'96CEl2K$J*K'96;
-rE*0C-1$8"1LnEA
5"~o;E}E*C&El$8"1kA;E}
E*&E,($J*K14(A7>z{'$
)15-GDE"6*O7CE} )•@"@'3
@E*K$M C)-r!|-N5!N$
Trang 8
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
c. Cổ góp.
%#C'nlC'#oE})#El<"
$%#C'C'&0C21A
-rA'EtU&=R'Pl$_9PlE}
'/,.{'@2$c,C'C"+V)19
E*>1'9E*K"1'&C'E€E$
d. Các bộ phận khác.
%1K2xE}E)K2C+$+;
&2"!"5)-3"$•9B'+C|C$%1K2B' 
P+$a+K1K2Ck""+$cCK
C'?kzBE*K0KK2C"+$
8P1x C@zB'96#C'1K2#-$8P+
;-r{'1-"$
2.1.3 . Mở máy và điều chỉnh tốc độ động cơ.
a) Mở máy động cơ điện một chiều.
Q+/*-r1'x‚uƒ

T\

d


d

un‚Nƒ

o„\

aO1utƒ

u5
ƒ
…utd

u‚„\

./\

LEl'96d

O1Ad

unRt†RYod

L#
C'#3O&A$
)3ElO1E}1-'1'x
NDùng biến trở mở máy R
Mở.
wB-&OO1"2'96ElO1C-&OO
1xd

wO
u‚„n\

T\
wO
o$
Trang 9
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
X9)-&O\
wO
A"K1/O1D O
O13E9&5n/R$=$S$o$
- Giảm điện áp đặt vào phần ứng.
Q+'1'EP5C0C)I
1'
Hình 2.1.3.a – Sơ đồ mở máy động cơ bằng giảm điện áp đặt vào phần ứng
‡Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều.
8!"&1C'+/V+x
nn
C
RRIU
C
E
n
e
fuu
e
∆−=
+−

==
t
$
on
$
θθ
A







+
=∆
=
θ
θ
$
o$n
$
t
e
fuu
e
C
RRI
n
C

U
n

R
o$n
$
θ
θ
eM
fu
e
CC
MRR
C
U
n
+
−=
8k'+/ n>+o'P"ˆnko\
nO'96o‚n1''96o$./()I>+
C-'+1$
Trang 10
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông θ
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi bằng cách thay đổi điện trở phụ R
f
trên mạch
phần ứng.
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp.

-Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông θ.
Hình 2.1.3 a- Sơ đồ thay thế.
Hình 2.1.3.b- Đồ thị đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi thay đổi từ thông θ.
Trang 11
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
0G/ ";@V+>+6A1
1G51>k$ak3/
t
 D‰lD
+E"CAE>1;@V+51$%
m}P) P"6AElAxd

un‚„\

o$Q+
'1'"'{'IA+G6$cA2"
IK-r'+'1'=xRŠ=xYŠ=x]$
8 C)5EP'+'1''3E}1-'1'5
&@-E"C2"&2"'62'5&11D$
-Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ Rf trên mạch phần ứng.
8Cx
R
o$n
$
θ
θ
eM
fu
e

CC
MRR
C
U
n
+
−=
8k5# 
t
5#IC‰#$wE€,
E"IC) \
…
65)3\

 O*II
EAG6$J"\
…
A@V+ m
#53#nk0G"5d-& /6A}E3-&
 >d;@V+"+m#+o$
Trang 12
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
Hình.2.1.3.c- Đồ thị đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi thay đổi điện trở phụ
R
f
trên mạch phần ứng.
-Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng
Hình 2.1.3d- Sơ đồ khối.
Q+'1'"'{'I3 EAG6$8 E"

1>&-G;IV"1"1'G6 ;3
1'‚$a‚3/
t 
3‰" 3$./(
;IIL+G6$%l&A+/I
I"'2L$
@)K>'+'1'5I/!5#
/kEl'965#nwu%
w
$ˆ$d

o$
Q+'1'"'{'I"A2=x=t(V"+,
C)&=xRY$
Q+'1'Ck5# @V+C65#$
853O'P"1G1'‚
5
>E"CC)
C'+'1'5))$
J3I>-G@-O@V+-3@V6A
1'G6kG6$8L>E35)-GA
2-O 9!5O$a!3G6/
11GAL>x
Trang 13
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
 )"3753DK13/@V'>E3I'3C
!B2x
8"Ca
w

K13!$./@V+1;‹"
" !"Gy6@V+C)&x
Ju
.A<1GO|1/('2IJ'P&V"1
G>6Œ$aI1''96>+-r
1&-G0I/O#2'96'5"3R9
O'96+$J"CC)V+-x
J"C'2I+5K1=t53C@V
!5#$
Q+'1'IE}"+5Vk('"@""
O&5Vk('$
I+J%-rQ•wVEP'+'1'
Trang 14
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
Hình 2.1.3.e- Đồ thị đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi thay đổi điện áp
Kết luậnx%3S'+'1' I+
IC'+'1'I+-r1#
1'
Uu
@"'96>+EP/C
@V+C65#I-r'‹5-G
"#$
b) Động cơ điện một chiều kích từ song song.
)O1E}-&OO1\
wO
)I;I\

$
;@V+u…nwo

un‚N\

d

o„5
ƒ
…n=o
w@51xw

u5
w
d

…nRo
8kn=onRoCx
u‚„5
ƒ
…N\

w„n5
w
5
ƒ
…
R
o
Trang 15
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
8 O\'"2'96/Cx

u‚„5
ƒ
…Nn\

T\
'
ow„n5
w
5
ƒ
…
R
o
Hình 2.1.3.f - Sơ đồ nối dây động cơ điện 1 chiều kích từ song song$
‡@V$
%1;K,!wEl'96d


!"+ PQ
R$
+5Vk""C@V+695#5
 PQ
R
#E}"1B5"21
P$
2.2. Bộ biến đổi xung áp 1 chiều.
2.2.1. Đặt vấn đề.
%1--&#1'E})-&#1'EP@ 3$
M >--&#E}1'9-1EF3A0
"5"3;

=
02B"5"3;
t
!"
5Ž@'28$qr1#>
=

t
"5"38#
1G1'-/ 3$M C)I1'
Trang 16
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
"'2'"/# 1'*
L$
Q*"2x%C1'*"21--&#<1'Ž"
1B5"1k""&';1--&#<
1'&'""$%sC)'*---&#Ž"
1'VEP--&#<1'C--&#<1'C1'L+
1'"l--&#<1'C--&#<1'C1'A+
1'"$8Ž"E1';x--&#<1'
53""@--&#<1'C3"$
2.2.2. Nguyên lí chung của bộ biến đổi xung áp 1 chiều.
Hình 2.2.2.a- Sơ đồ nguyên lý của bộ băm xung.
qWJ%C6D-&#1'CC)C)#
1'"'2>--&#"H#>-
-&#>& 1'9CBL$
:"A1'+'1'#1')I+
'+'1'I-r-&O-r1'1-r-
-&#C5*<"-rIC5)$$$/'+

'1'E}2-D<C)15)xI3"
Trang 17
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
E€E&5D5&K3"0;3-3"2
171>+$%}A?'1)6EP7
15-1EFA72" 12-D<C"
#L2"5)+'V-3"/'5VAL$
w2-D<@-V'A1+L$
&-/9m5)!"6"@E}&
9"C)rnBK'o"@-& n9>Io3C
)#$.A1G&""A&-/9C)
5)!"1x
-8#<$
-8#9-D<$
*Nguyên lý: M -&#1G>1'O16
51$
Hình 2.2.2.b -Sơ đồbộ biến đổi xung ápHình 2.2.2.c Dạng sóng
a. Phương pháp thay đổi độ rộng xung
ME>'+'1'#
=
, 8$c1G-/>
1'5#x
=
E
 $‚
‚ $‚
8
= = γ
8"C@x


=

8
γ=
X'9lI5Ž
Trang 18
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
M(!"'+'1'/E3I>‚

nt•ε≤=o$
b. Phương pháp thay đổi tần số xung
ME>'+'1'#8l
=
u"$aCx
=
E =

‚ $‚  $…$‚
8
= =
.(‚
E
u‚5
=
=
t
f =
‚

E
ut5…ut$
M"C)''3'+'1' $8?&'+'1'-&#
<E}'#-&+/+3+59&-G-&9
5•$
c. Kết luận
•*1#<'+'1'Q•wnQ!•E
w"E"o!"'+'1'9-D<mr$.5)
21CO>E?" "11'5)AC
9"n;E21n:~""ooC- I5#$MCm
&('9CB"9CB5#AE34kR5_•
&Rtt5_•$a‚
""
v‚

/"V5)O25C$
Hình 2.2.2.d-Dạng sóng sau khi sử dụng phương pháp PWM.
2.2.3 Các dạng băm xung cơ bản.
J?"1B5"1<1-0'C1E2+0x
Trang 19
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
a). Xung áp đảo dòng lớp B.
:+0 x
Hình 2.2.3.a-Sơ đồ nguyên lý xung áp đảo dòng lớp B.
83'96+5Vk('7-O2+
+\NXNƒ$
*Nguyên lý hoạt động.
%&+x
8"5"3t‘‘+0K1'@ +‚$

8"5"3‘‘8
=
:
B+B2K
R
J
1'@
 +t$
%&71x
8"5"3
t  8
≤ ≤ γ

R
:
B+0K
=
J
1'@ 
+‚$
8"5"3
8  8
γ ≤ ≤

R
:
EF+B2K
R
:
1'@

 +t$
Trang 20
D2
D3
S2
S3
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
a:
=
OElk03K:
=
K3O*0$a:
=
5"1
El3B2K"EJ
=
3-3"El3 P35:
=
5"1)3"El'96+nEl
E
o":
R
J
R
"(
l:
=
B$aCE"K1V+FK!"s@E}-GB
5L0→ƒvt$X23IC0EƒB2K

:
R
→<El22-9$%k>
+xQ

ud
E
$ƒvt$
%V’"3X$a:
R
B 3X
6?3n∆‚
X
o}Aƒ$8#6A+
1'0‚
:
J
R
EFEl032'9D7V
’"3X$
)3-3":
R
EFEl5El(KJ
=
B'1<"
O:
R
0;A'1<5"1:
=
$

b). Xung áp đảo áp lớp B.
Hình 2.2.3.b- Sơ đồ nguyên lý xung áp đảo áp lớp B.
:
=
:
R
:
S
:
U 
15)""$8"+0"'{'I
3"K>+1"2@V3OUC'9$
8 5)1m'62'O*I +065
 6*$
c). Xung áp song song.
Trang 21
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
:+0 x
Hình 2.2.3.c- Sơ đồ nguyên lý xung áp song song.
@)>+0XB&'A35"1aB""A3$%
3X5"K1/CICP%Cl$
T5CxElkT‚KX:N‚$aCJB/ PC‚

n7V
kACo$
T5BxElkT‚KXJ83N‚$./k"3X53
6;5E"C"X<?3
!
X

uC}?VA‚$J"C#1'x‚
E
u‚T!
X
$M(C--&
#D1'$
@V>--&# PDk0‚O& P
D3EAE2<$
@V2x•
d
u
Trang 22
‚
J
Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
HÌnh 2.2.3.d- Sơ đồ biểu diễn dạng sóng của điện áp ngõ ra, dòng Ic và It.
d).Xung áp nối tiếp.
:+0 x
Hình 2.2.3.e-Sơ đồ nguyên lý xung áp nối tiếp.
Q9IKA5"1an?&8""@8"o$@)
>+05"1a33B&'$83CV3"@E
Trang 23
‚
:
d
J=
‚
J=
‚


d

d

Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
51$qXN%J"E!JB‚
E
C1EP"1)"1El35
5"1aB$
TaCx‚

@"9>-$XO/‚
3
u‚

n&-LKP1'
 1o$
TaOx_O2,03FCEl
3
E"DV
’"3XX
3
El2KJE"C‚

u‚
3
$
M(‚

3-
‚

$8+6C--&#21'$
@V2x•
d
uu$

Hình 2.2.3.f- Đồ thị điện áp, dòng điện ở chế độ liên tục.
Kết luận: "01!EP<1'&'E"25)
+*y-r1D31'@"
Trang 24
‚

‚

Trường ĐHSPKT Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử
+#ktNRU$J"C!E}<1'&')C)21'Elk
RU<t)El2"+5K1RUC)*
K13L+$
2.3. Phương pháp PWM.
2.3.1.Giới thiệu về phương pháp PWM.
Q+'1'&Q•wnQ!•Ew"E"o'+'1'I
1'3C151'+'1'&E? ?#
>|<EF&?#1'$
:EPQ•w5)(>+"+,Cl
E})5)#G+$M"y?5)#G3
/Q•wCl&120x-""-5G
='S'$$$Q•wl@'"?&12

5)$@-Q•w E})5)1'9
C;@V&V5C“=0=G$
%1Q•w5-&#/C}=951>;E+
"@;*$
Hình 2.3.1- Dạng xung PWM
Trang 25