bài tập dài Máy điện trong điều khiển tự động Triệu Việt Linh

ÊN LÍ HO
ẠT ĐỘ
NG CỦA ĐỘ
NG CƠ PH
ẢN KH
ÁNG
NGUY
NGUYÊ
HOẠ
ĐỘNG
ĐỘNG
PHẢ
KHÁ
ỂN MẠCH(SRM)
CHUY
CHUYỂ
2.1 Gi
ới thi
Giớ
thiệệu
Động cơ phản kháng chuyển mạch có cấu trúc đơn giản hơn so với các
đông cơ cảm ứng và động cơ đồng bộ . Sự kết hợp của chúng với các bộ điều
khiển điện tử công suất có thể mang lại một giải pháp kinh tế. Cấu trúc của
động cơ là đơn giản với cuộn dây tập trung trên stato và không có dây cuốn
cũng như chổi than trên rotor . Điều này rõ ràng làm cho kết cấu của nó dễ bị
nhầm lẫn . Động cơ phản kháng chuyển mạch hiện tại có nhiều ưu điểm như
là hiệu quả sử dụng cao , tốc độ vận hành cao,hiệu suất của động cơ
lớn ,momen xoắn lớn , cùng với việc hoạt động được ở 4 góc phần tư làm
cho nó trở thành giải pháp hấp dẫn cho các ứng dụng về thay đổi tốc độ.
Động cơ SRM với nhiều kích cỡ chủng loại , công suất, dải tốc độ và các
khía cạnh kinh tế trong cấu trúc của chúng sẽ sớm được có mặt trong các hộ

gia đình.
Hiệu suất của động cơ phản kháng chuyển mạch phụ thuộc rất nhiều vào
việc điều khiển ứng dụng. Hình 2.1 cho ta cấu trúc của một động cơ phản
kháng chuyển mạch . Ba thành phần chính có thể xác định được là : Động cơ
SRM , bộ biến đổi điện tử công suất và bộ điều khiển . Trong hệ thống điều
khiển bao gồm xử lý tín hiệu , chuyển đổi điện và toàn bộ động cơ phải được
thiết kế như một ứng dụng cụ thể .
Có một bộ chuyển đổi giữa các pha . Một pin hoặc một bộ chỉnh lưu công
suất nguồn một chiều . Các nguyên lý cơ bản đơn giản như là : mỗi pha được
cung cấp điện áp một chiều bởi một bộ chuyển đổi điện tử công suất cũng
như được điều khiển bởi bộ điều khiển đơn vị . Một điều quan trọng là việc
tạo ra momen xoắn độc lập với hướng của dòng điện. Nguyên lí hoạt động
này

Hình 2.1 Cấu trúc của một động cơ phản kháng chuyển mạch


góp phần vào việc giảm số lượng các thiết bị chuyển mạch cho mỗi pha .
Chương này trình bày các cấu trúc liên kết chính của đông cơ phản kháng
chuyển mạch , các dòng năng lượng và các biến điêu khiển . Các động cơ
này hoạt động được trong các góc phần tư của nó , các momen xoán theo đặc
điểm của tốc độ và được xây dựng công thức tính theo mô hình toán học của
các mạch tương đương . Các mô hình từ tính tuyến tính được sử dụng để
cung cấp một cấu trúc cho việc tìm hiểu và điều khiển động cơ SRM. Phần
này mô tả về một động cơ SRM 4 pha và cơ chế điều khiển nó . Các phương
pháp mô phỏng được đề suất để tìm ra bộ điều khiển tốc độ tối ưu . Các mô
phỏng này đã được tiến hành và các kết quả quan trọng nhất của nó sẽ được
mang ra thảo luận xem xét .
úc li
ng cơ

2.2 Cấu tr
trú
liêên kết của độ
động
Cũng giống như nhiều động cơ khác , cấu trúc của động cơ phản kháng
chuyển mạch bao gồm stator và rotor. Cả stator và rotor được dát mỏng .
Xếp chồng các lá thép kim loại với số lượng lớn và từ tính cao vào lõi của
rotor. Stator được cấu tạo nên từ các lá thép mỏng ép sát nhau vào một lõi và
các cuộn dây được đặt trên mỗi cực stator.
Mỗi cực stator mang một cuôn dây kích thích và cuộn dây đối diện được
nối với nhau để tạo thành một pha . Chúng không có dây cuốn nào trên rotor.
Số cực của stator và rotor được lựa chọn bằng cách sủ dụng một loạt các chỉ
tiêu đã được đưa ra tại chương IV. Trong phần này , người ta cho rằng số
lượng cực của rotor là Nr và số cực của stator là Ns được biết đến như là đã
thông qua các tiêu chí lựa chọn tại chương IV.
Các máy phản kháng chuyển mạch có thể đưa ra một loạt các tỉ lệ khía
cạnh và các cấu trúc cực lồi mà không ảnh hưởng đến hiệu suất quá nhiều .
Điều này có nghĩa là mỗi ứng dụng có thể sẽ là phù hợp hơn cho một cấu
trúc liên kết phản kháng chuyển mạch cụ thể .
ng cơ một pha
Độ
Động
Đây là động cơ phản kháng chuyển mạch đơn giản nhất có lợi thế về sự kết
nối ít nhất giữa động cơ và mạch điện tử công suất . Tuy nhiên những gợn
momen xoắn là rất lớn và không thể khởi động được ở tất cả các vị trí được
đấy được coi là một mặt hạn chế. Hiện nay chúng chỉ được quan tâm ứng
dụng cho các thiết bị tốc độ rất cao .
Độ
ng cơ 2 pha
Động

Đối với một động cơ phản kháng chuyển mạch thì gợn momen xoán cao là
1 nhược điểm vô cùng lớn .
ng cơ 3 pha
Độ
Động
Các cấu trúc liên kết phổ biến nhất của một SRM 3 pha là hình thức 6/4
( Ns=6 và Nr=4) . Nó đại diện cho một sự thỏa hiệp tốt giữa điểm bắt đầu


momen xoắn và số pha . Giải pháp thay thế máy điện 3 pha với số cực tăng
lên gấp đôi có thể là một giải pháp tốt hơn cho các thiết bị chạy ở tốc độ thấp
hơn .
ng cơ 4 pha
Độ
Động
Động cơ 4 pha được biết đến với việc giảm momen xoắn gợn . Một số
lượng lớn các thiết bị điện tử công suất và việc kết nối được coi như là một
nhược điểm lớn hạn chế động cơ 4 pha đến một ứng dụng cụ thể . Một hạn
chế thực tế để xem xét số pha lớn hơn là việc tăng các thiết bị chuyển đổi
dẫn theo tổng chi phí tăng lên
ng cơ ph
2.3 Nguy
Nguyêên lí cơ bản của độ
động
phảản kh
khááng chuy
chuyểển mạch
Động cơ phản kháng chuyển mạch với rotor thụ động của nó có cấu tạo đơn
giản . Tuy nhiên, các giải pháp mô hình toán học của nó là tương đối khó
khăn do tính phi tuyến của nó chiếm ưu thế lớn . SRM được đặc trưng bởi

tính hình học của nó , các đặc tính của vật liệu từ tính và các thông số điện.
Các mặt cắt ngang của một SRM được thể hiện trong hình 2.2
Việc lựa chọn số cực của rotor và stator Nr và Ns được thực hiện với khía
cạnh hạnh chế một số mặt như : Sự biến dạng của rotor , khả năng của
momen xoắn sinh ra ở tất cả các vị trí rotor và việc hoặ động được ở cả 4
góc phần tư của một chu kì . Các mối quan hệ giữa tất cả những hạn chế này
sẽ được trình bày tại chương IV. Số pha được xác định từ số cực của stator
và rotor như sau :

Khi số lượng cực được chọn , các thông số tiếp theo là statorβs và rotorβr
các vòng cung cực để giảm thiểu điện cảm , tối đa hóa tỉ lệ độ từ cảm , tránh
vùng chết và cho phép hoạt động được ở cả 4 góc phần tư. Góc quay của các
cực Stator và rotor αs và αr :

Hình 2.2 : Mặt cắt ngang của một SRM 4 Pha


Momen xoắn được tạo ra khi một pha được cấp năng lượng và mạch từ có
xu hướng chấp nhận một cấu hình của từ trở tối thiểu, i.e. Các cực của rotor
phải nằm thẳng hàng với các cực kích thích của stator để mà tối đa hóa độ từ
cảm các pha. Khi động cơ là đối xứng , nó có nghìa rằng chu kì độ tự cảm
một pha là giữa các vị trí phù hợp và không phù hợp hoặc ngược lại ( Hình
2.3 )

Hình 2.3: Độ tự cảm của SRM

ù hợp (La):
Các vị tr
tríí ph
phù

Hãy xem xét một cặc cực Rotor và Stator được cho là phù hợp .Cho một
dòng điện đến pha được thiết lập thông qua các cực của stator và rotor . Nếu
dòng điện tiếp tục chảy qua pha này thì rotor vẫn ở vị trí này , cực của rotor
đang bị " mắc kẹt" hay là đối diện với cực của stator . Vị trí này gọi là vị trí
phù hợp và độ tự cảm pha ở vị trí này là giá trị lớn nhất (Lmax hoặc La) có
nghĩa là từ tính của từ trở của quang đường đi của thông lượng là ở mức tối
thiểu.
Các vi tr
tríí trung bình (Lint):
Tại các vị trí trung bình , cực rotor nằm ở giữa hai cực của stator . Trong
trường hợp này sự cảm ứng là trung gian giữa các giá trị phù hợp và không
phù hợp . Nếu có sự chồng chéo lên nhau ở tất cả , thông lượng sẽ được
chuyển hướng hoàn toàn sang các cực rotor ở gần hơn và con đường rò rỉ
thông lượng bắt đầu tăng tại các cực stator ở một phía .
ông ph
ù hợp (Lu):
Các vị tr
tríí kh
khô
phù
Ở các vị trí không phù hợp , từ tính phản kháng của đường dẫn thông lượng


đạt giá trị cao nhất là do khoảng cách không khí lớn giữa stator và rotor .Sự
cảm ứng ở mức tối thiểu của nó (Lmin hoặc Lu) .Không sinh ra momen xoắn ở
vị trí này khi đòng điện chảy ở một trong các pha liền kề .Tuy nhiên , vị trí
không phù hợp là một trong những trạng thái cân bằng kém ổn định.
Về mặt toán học , điện cảm ở giai đoạn này có thể được xấp xỉ bằng:

Hình 2.3 cho thấy độ tự cảm lí tưởng của một pha là một hàm số của vị trí

rotor cho một cặp cực của stator . Số lượng các chu kì của độ tự cảm biến
đổi trên mỗi vòng quay tỉ lệ thuận với số cặp cực của rotor và độ dài của các
chu kì bằng với chiều dài của mặt cực rotor .trong thực tế , cực của rotor
hình cung cong βr luôn luôn lớn hơn cực của stator β s nếu Ns > Nr . Giá trị
của các khoảng thời gian αr − βr ở giữa những răng rotor lớn hơnβs để có
giá trị tối thiểu của độ từ cảm Lmin càng thấp càng tốt. Để tính toán , giá trị
khoảng cách khe hở không khí được coi như là không đỏi trong khoảng thời
gian mà các răng của rotor và stator là đối diện nhau.
Phương trình của độ tự cảm có thể được viết lại như sau :

k là độ dốc trong vùng tăng của độ tự cảm :

Các momen xoắn được phát triển bởi một pha trong đó dòng điện có xu
hướng di chuyển rotor theo một hướng để làm tăng độ tự cảm của pha ,i.e ở
vị trí phù hợp nhất . Điều đó có nghĩa là các momen xoắn của động cơ chỉ có
thể được tạo ra theo hướng tăng của độ tự cảm . Các momen xoắn tức thời rõ
ràng là không liên tục , như được hiển thị thêm , tùy thuộc vào vị trí của
rotor và dòng điện pha tức thời. Lưu ý rằng các momen xoắn là độc lập với
hướng chạy của dòng điện. Trạng thái đặc biệt này của động cơ phản kháng
chuyển mạch cần phải được thảo luận thêm .
Phương án điểu khiển dựa trên đặc tính của momen xoắn-tốc độ (hình 2.4) .
Lawrenson (luật 80) mô tả ba phương thức hoạt động cơ bản của động cơ
phản kháng chuyển mạch dựa trên đặc tính tốc độ và momen xoắn . Dòng
điện trong mạch stator được đóng và cắt sao cho phù hợp với vị trí của rotor .
Với hình thức điều khiển đơn giản nhất này , các động cơ phản kháng


chuyển mạch vốn dĩ phát triển các đặc điểm tốc độ momen xoắn đặc trưng
của các máy một chiều

Hình 2.4 :Đặc tính momen- tốc độ của SRM

Chế độ đầu tiên này là một cái cơ bản với nguồn cấp điện áp cố định và các
góc chuyển mạch cố định. Những vùng hoạt động là vùng momen xoắn
không đổi dưới tốc độ định mức .Tốc độ cơ sở (ωb) được định nghĩa là tốc
độ cao nhất mà tại đó dòng điện tối đa có thể được cung cấp cho động cơ
(Imax) ở điện áp định mức với góc chuyển mạch cố định. Tất nhiên còn có
một họ đặc tính của các điện áp cung cấp khác nhau . Ở tốc đọ nhất định thì
thông lượng tỉ lệ thuận với điện áp U và momen xoắn thay đổi theo bình
phương của dòng điện . Nếu góc chuyển mạch cố định được duy trì ở tốc độ
ωb thì đọ giảm của momen xoán là 1/ω . Đây là chế độ hoạt động quan trọng
thứ hai, khi máy hoạt động ở trên tốc độ cơ sở (ωb). Mỗi lựa chọn điều khiển
cho động cơ phản kháng chuyển mạch là để giảm góc dẫn θc = θoff − θon ở
điện áp không đổi. Trong chế độ này, máy phái điện được ứng dụng đầy đủ
cho các pha cho đến θoff và giảm dòng điện .
Có một giới hạn của việc tăng góc dẫn điện. Nếu nó là tăng sao cho góc
đóng tương ứng với các góc mở của chu kì tiếp theo ,sao đó mức đọ thông
lương sẽ không trở về không ở cuối mỗi xung , trong trường hợp này , thông
lương trong pha sẽ tăng cho đến khi cuộn dây trong máy trở nên bão hòa.
Điều này tương ứng với tốc độ của rotor là ωp. Chay trên tốc độ này thì độ
giảm của việc tạo ra momen xoắn là 1/ ω^2.
ươ
ng ph
áp to
án học
2.4 Ph
Phươ
ương
phá
toá

Điện áp tức thời tại điểm đầu và cuối một pha của cuộn dây động cơ SRM
có liên quan đến thông lượng liên kết của cuộn dây đó. Theo Tomko
[ Tom98] các mối liên hẹ với thông lượng là một hàm hai biến của dòng điện


i và vị trí của rotor(góc θ). Mô hình toán học mô tả mạch tương đương cho
một pha ( hình 2.5)

Hình 2.5: Mạch tương đương cho một pha

Với U là điện áp cung cấp , i là dòng điện pha , R là điện trở pha , Ψ là thông
lượng liên kết và θ là các vị trí góc rotor.
Biểu thức chung của momen xoắn là :

Nói chung các mô hình động lực học của đông cơ SRM được đặc trưng bởi
mối quan hệ vị trí góc của rotor và tốc độ góc :

Nó là một tập hợp của bốn phuong trình vi phân phi tuyến . Giải pháp ở đây
là bỏ qua sự phi tuyến do bão hòa từ tính là :

Có thể được viết lại như là :


Các momen xoắn trung bình có thể được viết tùy theo số lượng pha của
SRM như sau:

Trong phần này , giả sử vùng làm việc là tuyến tính , giới hạn bởi giá trị
bão hòa của dòng điện Imax .
2.5 Mô hình hóa SRM
Momen xoắn trong một động cơ phản kháng chuyển mạch có thể được biết

đến như sự biến đổi năng lượng từ tính như là một hàm của vị trí rotor
( nguyên tắc làm việc ảo ). Mối quan hệ này cũng được dùng để phân tích rơ
le điện từ , lực hút nam châm , thiết bị truyền động điện từ và thiết bị khác .
ân tích ph
ươ
ng tr
2.5.1 Ph
Phâ
phươ
ương
trìình tuy
tuyếến tính của điện áp và momen xo
xoắắn
Một phân tích tuyến tính giả định rằng độ từ cảm không bị ảnh hưởng bởi
dòng điện , như vậy không có bão hòa từ xảy ra . Để đơn giản , nó cũng
được giả định rằng tất cả các từ thông qua khe hở không khí là theo hướng
xuyên tâm , các khớp nối giữa các pha có thể bỏ qua , và ảnh hưởng của từ
thông chạy ở viền các cực cũng là không đáng kể. Trong vùng tuyến tính thì
phương trình của từ thông có đặc điểm là :
Trong đó L (θ) là độ tự cảm của một pha như là một hàm của góc θ. Điện
áp Ui là :

Phương trình này cho thấy rằng khi rotor làm việc ở góc phần tư đầu tiên ,
một phần điện đầu vào đã đi vào điện cảm và làm tăng năng lượng từ trường
được lưu trữ trong điện cảm
và các phần khác
được biến
đổi thành năng lượng cơ học. Như đã thấy trong hình 2.5 , mạch tương
đương được trang bị một khóa chuyển mạch tương trưng cho các phần tử
điện tử công suất . Khi khóa S được đóng lại ,một phần của năng lượng từ

nguồn 1 (U) được chuyển đổi thành năng lượng cơ học đầu ra và một phần
khác được tích trữ từ tính . Khi S mở , một phận năng lượng từ tính được
tĩnh trữ chuyển sang nguồn thứ hai ( UR) ( Sạc , phục hồi năng lượng ) và
một phần được biến đổi thành cơ năng .
Khi một pha được cấp điện , một momen xoắn được sinh ra để giảm thiểu
sự phản kháng của các pha bằng các cách kéo các cực của rotor gần sát với


các cặp cực của stator tương ứng với pha đó . Cơ năng đầu ra được sinh ra
bởi momen điện từ và tốc độ quay của rotor.

Từ đó momen xoắn thu được :

Ở công thức này cho thấy momen xoắn tỉ lệ thuận với bình phương của
dòng điện , vì thế dòng điện có thể tạo ra momen xoắn theo một hướng. Độ
dóc của điện cảm so với vị trí của rotor là đặc trưng cho hằng số momen
xoắn.
Khoảng (0, βs) và (βr, βs + βr) là khu vực có mô-men xoắn lớn. Những
khoảng thời gian phải càng lớn càng tốt . Khoảng (βs, βr) là một vùng chết
cần thiết để thông lượng giảm xuống bằng không. Khoảng (βs + βr, αr) đại
diện cho khoảng cách giữa cực -góc rotor và stator ở vị trí không phù hợp.
Khi đó ta có :

Trên đồ thị , điều này có thể được hình dung như trong hình 2.6. Trong
phân tích tuyến tính thì giá trị momen xoắn là một hàm bậc hai của dòng
điện . Khi góc dẫn điện nằm trên điểm không độ dốc của điện cảm thì tạo ra
một momen khác không . Momen này có thể được tăng lên cho đến khi điện
áp pha đạt giá trị định mức UN , có nghĩa là đạt đến một tốc độ được định
nghĩa là :

Hình 2.6 :Biểu diễn sự lí tưởng hóa việc tạo ro momen ở SRM


Tuân theo phương trình điện áp của một pha , đạo hàm của dòng điện pha
có thể được viết lại như sau :

Nó phụ thuộcvào dòng điện pha , vị trí của rotor, và tốc độ máy. Gọi dòng
điện pha cực đại là Im, độ dốc tuyến tính của độ tự cảm là hằng số . Kết quả
giá trị cực đại của back- EMF là hàm của tốc độ trục.
Đặc tính tốc độ momen của động cơ phản kháng chuyển mạch có thể biểu
diện toán học bằng cách xem xét phương thức hoạt động cơ bản. Hai chế đọ
hoạt động cơ bản , được đặt tên là A và B có thể phụ thuộc vào tốc độ của
máy . Chế độ A xảy ra khi điện áp cung cấp là lớn hơn back-EMF và chế độ
B xảy ra trong trường hợp ngược lại ( trên tốc độ cơ sở ). Hình 2.7 trình bày
điện áp ,dòng điện , điện cảm một pha của động cơ phản kháng chuyển mạch
ở chế độ A và tương ứng hoạt động ở chế độ B .
Trong chế độ A, điện áp sử dụng là lớn hơn sau đó bất kỳ giá trị nào của
back-EMF cho phạm vi tốc độ trục cũng trong khoảng [0 - ωb], đó là tương
đương với một dòng điện có thể được

Hình 2.7 : Phương thức hoạt động cơ bản cua SRM

thay đổi phụ thuộc vào điện áp băm xung mà ta áp dụng . Việc chuyển mạch
các góc ( đóng hoặc mở ) được cố định ,phụ thuộc vào cấu hình của máy, và
các điều khiển ràng buộc.
Trong chế độ B , dòng điện bị giảm đi bởi vì điện áp của back-EMF là lớn
hơn. Ở đây các biến điều khiển là đóng mở góc . Góc mở được điều khiển từ
thời điểm dòng khởi động ( thời điểm khi điện áp là định mức ) cho đến giá
trị cực đại . Góc đóng được điều khiển từ không đến giá trị tối đa ở tốc độ
cao và dòng điện lớn nhất có thể.

ân tích qu
á tr
2.5.2 Ph
Phâ
quá
trìình phi tuy
tuyếến của Momen
Việc nghiên cứu động cơ phản kháng chuyển mạch luôn lản tránh câu hỏi
về sự ảnh hưởng của phi tuyến và các đặc điểm bão hòa từ của lõi thép . Tuy
nhiên , một sự hiểu biết đúng đắn xử lí độ bão hòa từ la vô cùng cần thiết .
Phân tích như vậy được dựa trên đường cong từ hóa. Một đường cong từ hóa
là một đường cong của thông lượng liên kết Ψ với dòng điện i tại một vị trí
rotor cụ thể ( hình 2.8).
Sự khác biết giữa đặc tính và ý tưởng là rất rõ ràng. Hai đường cong từ hóa
quan trọng nhất , " phù hợp " và " không phù hợp " có thể dễ dàng nhìn thấy
trên hình 2.8. Ở vị trí phù hợp , đường cong tương tự như của cuộn cảm có
lõi sắt với khe hở không khí . Ở mật độ thông lượng thấp , các đường cong là
tuyến tính . Ảnh hưởng của bão hòa từ được quan sát thấy tại các mức độ
của dòng điện mà thông thường nó khá cao đối với việc hoạt động bình
thường và do vậy những đường cong không phù hợp được giả định là đường
thẳng.
Có hai hiệu ứng khác biệt của độ bão hòa . Một là liên quan đến các giá trị
của dòng điện pha , tương tự như các hiệu ứng bão hòa trong các loại máy
điện khác. Tác động thư hai thì phụ thuộc vào vị trí của rotor và được gọi là
hiệu ứng " cục bộ " . Trong đông cơ phản kháng chuyển mạch cả hai hiệu
ứng này đều hiện diện và tương tác lẫn nhau , nhưng nó

Hình 2.8: Đường cong từ hóa của SRM

tác động có thể riêng biệt bằng các quan sát góc độ rotor riêng .đầu tiên ảnh
hưởng có thể quan sát tốt nhất cho vị trí phù hợp giữa các cực của stator và
rotor nơi không có ảnh hưởng của bão hòa cục bộ . Tác động thứ hai là hiển
nhiên cho các vị trí rotor tương ứng với một phần chồng chéo của các cực


rotor và stator.Các hiệu ứng phi tuyến của mạch từ cũng được nhìn thấy
trong hình 2.8.Trong phần tuyến tính ở bất kỳ vị trí đồng năng lượng, đại
diện bởi các khu vực bên dưới đường cong từ hóa,là bằng với năng lượng
được lưu trữ, Wf, đại diện bởi diện tích nằm trên đường cong từ hóa như
( hình 2.9 ) :

Trong đó L (θ, i) đại diện cho điện cảm tại một giá trị dòng điện và một vị trí
cụ thể của rotor.

Hình 2.9: Các hiệu ứng phi tuyến của một mạch từ

Cùng năng lượng được định nghĩa :

Các biểu thức chung nhất cho việc tạo ra momen bởi một pha tại bất kì vịt rí
nào của rotor được đua ra bởi sụ thay dổi từ tính của các đồng năng lượng
( nguyên tắc làm việc ảo ) :

Thông thường , động cơ phản kháng chuyển mạch , có momen là cố định
được tạo ra trực tiêp từ các khu vực kín bởi thông lượng kiên kết / dòng điện
(Ψ / i) của mỗi pha . Các mô-men tức thời đại diện cho sự thay đổi công
ΔWm tại dòng điện không đổi đói với một rotor dịch chuyển góc Δθ vô cùng
nhỏ . Điều này được minh họa trọng hinhg 2.10. Trong dịch chuyển có một
sự trao đổi năng lượng với nguồn cung cấp và đó cũng là một sự thay đổi

trong tích trữ năng lượng từ tính . Dòng điện không đổi đảm bảo rằng trong
việc dịch chuyển như vậy thì cơ năng thực hiện công là chính xác và bằng
với sự thay đổi trong từ tính đồng năng lượng.

Hình 2.10: Xác định momen điện từ

Khi di chuyển rotor từ A đến B bằng một dịch chuyển nhỏ Δθ , ở dòng điện
không đổi thì máy điện trao đổi năng lượng với nguồn cấp :

Sự thay đổi lư trữ năng lương từ tính là :
Một phần công suất điện đầu vào làm gia tăng năng lượng từ trương được
lưu trữ trong điện cảm ( tự cảm ) .Một phần khác được biết thành công suất
cơ đầu ra :

Và công cơ học tính được bằng cách tìm ra diện tích được bao bọc bởi tất cả
các đường cong thông lượng liên kết với nhau:
Bằng cách áp dụng phương pháp đồng năng lượng với mỗi vị trí của rotor và
cho toàn bộ phạm vi của dòng điên pha , các đường cong momen tức thời có
thể được xây dựng. Một điều nhận thấy quan trọng là không phải tất cả các
nguồn cung cấp năng lượng đều được chuyển thành công cơ học, một số
được giữ lại trong từ trường. Điều này rất quan trọng , nó ảnh hưởng đến sự
đánh giá các bộ điều khiển và sự cần thiết cho việc chọn tụ lọc[ MIL93].
Đường cong momen của một động cơ phản kháng chuyển mạch bốn pha
6/8 được thể hiện trong hình 2.11. Đường cong này nhận được bằng cách sử


dụng phân tích các yếu tố hữu hạn và nó sẽ được tìm hiểu thêm ở trong
chương IV.

Hình 2.11 : Đường cong momen của một động cơ bốn pha 8/6 SRM

Khi các cặp cực của rotor thẳng hàng chính xác với các cặp cực của stator
đối với bất kì dòng điện nào chảy trong các pha thì cũng không có momen
sinh ra bởi vì rotor nằm ở một vị trí mà độ từ cảm là tối đa. Như đã giải thích
trước đó, để có momen thì phải tồn tại độ dốc của độ từ cảm.
Hầu hết các lí thuyết cổ điển của việc điều khiển momen là đều dựa trên
các máy một chiều kích từ độc lập , trong đó thì momen tỉ lệ thuậ với thông
lượng và dòng điện sinh ra . Luật điều kiển các máy như vậy là dựa trên khả
năng điều khiển độc lập từ thông và dòng điện. Nói chung , thông lương của
các máy DC và AC cổ điển được duy trì liên tục ,trong khi dòng điện thì biến
thiên để đáp ứng nhu cầu thay đổi momen . Động cơ phản kháng chuyển
mạch là động cơ kích từ đơn và do đó "tính trực giao" của thông lượng và
dòng điện là rất khó để nhìn thấy. Theo cách này , thì dòng điện phần ứng là
không thể phân biệt được với dòng điện thực tế trong pha . Do đó , không có
việc áp dụng tương đương lí thuyết trường định hướng trong động cơ phản
kháng chuyển mạch .
Momen của động cơ phản kháng chuyển mạch bao gồm một chuỗi các
xung và thông lượng trong mỗi pha thường được xây dựng lên từ 0 và sau đó
lại trở về 0. Để có thể điều khiển liên tục momen tức thời thì các sóng dòng
điện phải được điều chỉnh theo một mô hình toán học phức tạp của máy, như
sau : Đối với một pha q và số cực rotor Nr của SRM, momen trung bình
trong một chu kì và hiệu suất sẽ là :


Các gợn sóng momen ( Tr) là :

Trong đó , Tmax ,Tmin, Tave lần lượi là giá trị lớn nhất , giá trị nhở nhất, giá trị
trung bình của momen.

ng của SRM
2.6 Bộ truy
truyềền - chuy
chuyểển đổ
đổii và ho
hoạạt độ
động
Từ khi phát triển đến nay, nguyên tắc hoạt SRM là khá đơn giản : dòng
điện được truyền qua một cuộn dây stator , momen được tạo ra bởi xu hướng
của rotor luôn muốn thẳng hàng với cực stator được kích thích . Hướng của
những momen được tạo ra là một hàm vị trí của rotor với các pha có điện và
độc lập với hướng chảy của dòng điện qua cuộn dây pha. Tiếp theo , momen
có thể được tạo ra bằng cách đồng bộ mỗi pha kích thích vaosi vị trí của
rotor . Lượng dòng điện chảy qua cuộn dây được điều khiển bởi việc đống
cắt các thiết bị điện tử công suất như MOSFETs hoặc IGBTs. Cấu trúc liên
kết của bộ chuyển đổi điện tử công suất là vấn đề quan trong trong việc điều
khiển động cơ phản kháng chuyển mạch bởi vì nó chủ yếu là mệnh lệnh như
thế nào để có thể điều khiển được động cơ . Trong những năm qua , các bộ
chuyển đổi khác nhau được dùng trong bộ truyền của SRM đã được phát
triển trong phòng thí nghiệm nghiên cứu.
ảng th
ời gian và góc chuy
2.6.1 Điều khi
khiểển kho
khoả
thờ
chuyểển mạch
Như đã thấy trước đây, việc tạo ra momen của động cơ phản kháng chuyển
mạch phụ thuộc nhiều vào vị trí của rotor và dòng điện pha . Trong phân tích
tuyến tính , ảnh hưởng của phi tuyến bỏ qua tính chất bão hòa . Sự phụ thuộc

này ảnh hưởng đến phương pháp điều khiển của máy.
Trong thực tế , một nguồn điện áp DC cung cấp cho SRM,thường áp dụng
cho động cơ hai cấp điện áp ( UN , -UN) . Để mà truyền động cho một động
cơ SRM thì 3 góc đươc xác định để phân chia thời gian thành bốn khoảng
thời gian : khởi động ,cắt , " tắt "và còn lại. Hình 2.12 cho thấy bốn khoảng
thời gian (hoạt động góc phần tư đầu tiên) là một hàm của vị trí rotor. Bốn
khoảng thời gian nằm giữa ba góc quan trọng là :θon,θoff,và θext. Sự chênh
lệch giữa góc đóng và góc mở gọi là góc dừng. Khoảng thời gian điều khiển
đầu ra cho bốn giá trị 1,2,3 và 4 như là một hàm của các vị trí rotor.


Hình 2.12: Khoảng thời gian điều khiển SRM

Dòng khởi động ( giá trị đầu ra 4) và cắt( giá trị đầu ra 1) khoảng thời gian
nằm giữa θon và θoff. Tại θon, điện áp cung cấp là hoàn toàn trên các pha
thúc đẩy sự gia tăng dòng điện pha. Khoảng thời gian cắt được được bắt đầu
từ thời điểm dòng điện đạt đến giá trị định mức tôi đa của nó ( được tạo nên
bởi việc điiều khiển hoặc theo cách tự nhiên là bão hòa dòng điện Im). Độ
chênh lệch góc (θoff - θon) được gọi là khoảng dẫn của các pha và độ rộng
của nó là từ 0 đến βs để ngăn chặn sự phân chia dòng điện giữa hai pha liền
kề.
Khi tăng tốc độ động cơ ,back-EMF trở nên quan trọng và nó là cần thiết để
thúc đẩy các góc chuyển mạch nhằm đạt được các dòng điện tham chiếu ở
cuộn dây pha trước khi các cực bắt đầu chồng lên nhau. Một thuật toán để
tính chính xác góc pha đã được thực hiện , bỏ qua điện trở và điện áp rơi trên
điện trở Ri của cuận dây stator và động cơ back-EMF trong (2.11).Các giá trị
yêu cầu của dòng điện đạt được tại thời điểm βs bằng cách tính toán giá trị
của θ1 sử dụng (2.11) trong đó i (βs) là giá trị của dòng điện βs và L là điện
cảm (Lmin động cơ hoặc Lmax cho máy phát hoạt động ).Đây là khoảng
thời gian khởi động. Các đầu ra của bộ điều khiển khoảng thời gian là 4.

Để tránh các gợn momen, cho chế độ động cơ và chế độ máy phát, việc


nâng cao góc mở có một giới hạn áp đặt bởi dạng hình học của động cơ.
Trong chế độ động cơ , tăng góc mở tối đa bị hạn chế bởi kích thước góc của
các vị trí không phù hợp . Trong chế độ máy phát, việc bị hán chế là do kích
thước góc của các vị trí phù hợp.

Khoảng thời gian tắt (đầu ra của bộ điều khiển khoảng thời gian là 2) kéo
dài từ góc đóng, θoff, để góc tắt, θext.Tại θoff một điện áp ngược được đặt
để loại bỏ dòng điện một cách nhanh chóng. Sự tồn tại của dòng điện trong
các pha trong khoảng thời gian không tồn tại độ dốc của độ tự cảm nghĩa là
không tồn tại momen θext ≤ βr. Hệ thống sẽ phát hiện ngay lập tức khi dòng
điện đạt đến 0 và tự động chuyển đến khoảng thời gian tiếp theo ,thậm chí
nếu khoảng thời gian θext vẫn chưa đạt được .
Khoảng thời gian còn lại (giá trị đầu ra 3) kéo dài từ θext đến θon + αr.
Chuyển mạch S sẽ mở và không có dòng điện chạy trong mạch của các pha.
Một vấn đề lớn có thể ngay lập tức khi khoảng thời gian cắt( dòng điện lớn
trong cuộn dây ) trở thành khoảng thời gian còn lại, lúc đó khóa chuyển
mạch S được mở .Điều này có thể do sự thay đổi đột ngột trong chiều quay
của cơ cấu truyền động làm cho momen biến mất. Trong trừng hợp này độ
dốc của độ từ cảm là tồn tại , dòng điện không phải bằng không và điện áp
thì cũng không phải bằng 0 , không thể điều khiển được độ tăng của dòng
điện. Ở đây giải pháp là biến đổi phần tự nhiên còn lại thành khoảng thời
gian tắt để không phụ thuộc vào vị trí của rotor. Quá trình này là không dễ.
Trong khi động cơ phản kháng chuyển mạch tiếp tục quay, mà có thể kích
thích thay đổi một khoảng thời gian.
Một chu kì hoạt động của SRM bao gồm việc cung cấp năng lượng cho pha
đó, mà không thay đổi dòng điện. Khi pha được cấp điện theo chiều kim

đồng hồ, một momen bé ngược chiều kim đồng hồ được tạo ra bàng cách
kéo các cặp cực của rotor sao cho tương thích với các pha của stator. Hướng
ngược chiều kim đồng hồ được coi là tích cực.


Hình 2.13: Momen của SRM ( phân tích tuyến tính)

Hình 2.13a là trạng thái hoạt động lí tưởng Các dòng i, tăng trong khoảng
thời gian không đổi, L = Lmin ,đạt giá trị tối đa trong suốt khoảng thời gian
tăng L. Nó sẽ giảm và trở về 0 trong khoảng thời giai giá trị tối đa của
L=Lmax.
Hình 2.13b cho thấy một giai đoạn hoạt động không tốt : Dòng điện không
đạt được giá trị tối đa của nó khi mà L bắt đầu tăng. Một momen ngược
chiều được sinh ra nếu dòng điện không bằng 0 trong khi độ dốc của độ tự
cảm cũng có giá trị âm .
Một quá trình hãm được trình bày trong hình 2.13c : khóa chuyển mạch S
đang được mở trong khoảng thời gian giảm của L.
Các cuộc thảo luận cho đến nay đã chỉ ra sự tồn tại của ba góc mà chi phối
việc điều khiển đông cơ phản kháng chuyển mạch : góc mở , góc đóng và
góc tắt. Kể từ khi momen của SRM được coi là độc lập với sự phân cực của
dòng điện kích thích thì SRM chỉ cần một chuyển mạch cho mỗi cuộn dây
pha. Các cấu trúc chuyển đổi khác nhau tồn tại , và mỗi một cái lại có ưu
nhược điểm riêng của nó. Trong một động cơ điển hình , tập quỹ tích các
điểm hoạt động [i, Ψ] được thể hiện trên một đường cong tương tự như trong
hình 2.14c( dòng điện đối với các vị trí của rotor ). Trong cùng một hình ,
các đường cong điện cảm cho một dòng điện không đổi được thể hiện sao
cho toàn bộ quá trình rõ ràng hơn.
Tại A khóa chuyển mạch điện tử công suất ở vị trí mở , dòng điện bắt đầu
chảy vào cuộn day của các pha . Nó tăng đến góc B nơi nó đạt giá trị tham
chiếu của nó. Thông thường góc này trùng với việc khởi đầu cho việc chồng

lên nhau của các cực rotor và stator. Tại góc đóng C điện áp cung cấp được
đảo ngược và dòng điện được thông qua một chiều qua các diode.

Hình 2.14: Phân tích các vòng lặp biến đổi năng lượng

Tại C năng lượng tích lũy từ việc cung cấp bằng với tổng diện tích
W = Wm + Wsme ( hình 2.14a).Năng lượng từ tính được lưu trữ bằng
Wsme.Các khu vực kín giữa đường cong ABC và đường cong từ hóa
θC đại diện cho Wm công cơ học thực hiện trong khoảng thời gian dẫn của
khóa chuyển mạch điện tử công suất.
Khoảng thời gian trả năng lượng phản kháng bắt đầu sau điểm chuyển
mạch C,và được biểu diễn bởi các khu vực kín giữa đường cong từ hóa θc và
đường cong CD (hình 2.14b).Việc cung cấp điện áp được đảo ngược và năng
lượng WD được giải phóng. Trong khoảng thời gian trả năng lượng phản
kháng , dòng điện vẫn chảy vào các cuộn dây pha, điều đó rõ ràng là tạo ra
momen. Trong trường hợp này, vùng WmD đang thể hiện khả năng thực hiện
công cơ học.Về mặt toán học, điều này có thể được biểu diễn như sau: WmD
= Wsme -WD.
Một sự cân bằng năng lượng thô có thể được khấu trừ bằng đồ họa. Kết quả
cho thấy rằng tại mỗi chu kì tổng công cơ học được thực hiện trong thiết bị


điện tử công suất và thời gian diode trả năng lương phản kháng chiếm
khoảng 2/3 năng lượng cung cấp, trong khi năng lượng còn lại được trả lại
cho nguồn cung cấp. Như đã thấy, việc sử dụng góc trả năng lượng phản
kháng là không cần thiết cho việc điều khiển động cơ phản kháng chuyển
mạch. Lợi thế duy nhất của nó là cải thiện hiệu quả sử dụng năng lượng. Tuy
nhiên, lợi thế này có những hạn chế của nó bởi các gợn momen được tạo ra

trong thời gian trả năng lượng phản kháng.Nếu không có một điện áp đảo
ngược hoàn toàn ngay sau khi đóng góc C, thì thời gian cần thiết cho dòng
điện về 0 là cao hơn. Đối với tốc độ cao , điều này có thể kích thích tạo ra
loại momen âm và cái giá phải trả là rất đáng kể .
ạt độ
ng ở bốn góc ph
2.6.2 Ho
Hoạ
động
phầần tư
Các ứng dụng đòi hỏi tốc độ thay đổi là một hoạt động bốn góc phần tư.
Động cơ phản kháng chuyển mạch cho phép điều khiển theo kiểu này.Ưu
điểm của SRM là động cơ quay thuận , quay nghịch lẫn hãm không phụ
thuộc vào chiều của dòng điện chảy trong các cuộn dây pha , nhưng chỉ trên
các vị trí của rotor ( hình 2.15).
Động cơ liên tục đòi hỏi một momen điện từ dương trong quá trình vận
động liên tục và được phát triển khi bốn cuộn dây pha của động cơ là chuyển
mạch trong trình tự A, B, C, D trong vùng độ tự cảm tăng của chính nó. Đảo
ngược động cơ , tương tự cần momen điện từ âm trong quá trình đảo ngược
hướng quay và thu được bằng cách kích thích các pha cuộn dây trong đảo
ngược chuyển mạch trình tự B, A, D, C, một lần nữa trong thời gian tăng của
vùng độ tự cảm.Một hành động hãm đòi hỏi mômen điện ngược đối với
hướng xoay thực tế . Liên tục hãm yêu cầu chuyển mạch trình tự để có A, B,
C, D trong vùng giảm của độ tự cảm.Trong khi đảo ngược hãm được thực
hiện bởi các trình tự B, A, D, C trong thời gian giảm vùng tự cảm của cuộn
dây pha.
ng lực ho
ạt độ
ng
2.6.3 Độ

Động
hoạ
động
Tóm tắt những cuộc thảo luận trước đó, điều khiển động cơ phản kháng
chuyển mạch có thể dùng dòng điện pha một chiều, và quá trình làm việc
bao gồm 4 khoảng thời gian:
Khoảng thời gian đầu nơi điện áp dương lớn nhất ; nó kéo dài từ khoảng
góc mở thêm đến góc mở ban đầu (θonadv - θon);


Hình 2.15: Hoạt động trong bốn góc phần tư của SRM

Khoảng thời gian cắt hoặc đơn xung nó kéo dài từ góc mở đển góc đóng
(θon-θoff) , trong khoảng thời gian cắt , dòng điện pha được điều khiển bằng
cách cắt các máy phát điện DC cung cấp, trong khoảng thời gian xung dương
thì cung cấp các điện áp dương.
Khoảng thời gian tắt , nơi mà điện áp DC hoàn toàn là điện áp ngược qua
các pha để lọa bỏ dòng điện một cách nhanh chóng. Nó kéo dài từ góc đóng
đến góc tắt (θoff - θext).
Khoảng thời gian còn lại nơi mà các pha mở và không có dòng điện chạy
qua.
Tùy thuộc vào các lựu chọn, có thể có 5 khoảng thời gian được xem xét đó
là thêm khoảng thời gian trả năng lượng phản kháng. Nó không góp phần
vào việc điều khiển của máy và muc đích duy nhất của nó là tăng độ hiệu
quả làm việc và nó được dùng để trả lại năng lượng cung cấp thông qua
diode. Nó kéo dài từ góc trả năng lượng phản kháng đến góc đóng(θfrwheel-


θoff).
Thông lượng trong động cơ phản kháng chuyển mạch là thay đổi , nhưng

nó phải bắt đầu từ 0 trong mỗi một chu kì . Chuyển mạch điện áp trên tại góc
mở và góc đống ở góc độ điều khiển quá trình. Dòng điện điều khiển được
tạo nên bởi điều khiển vòng kín bằng băm xung sử dụng PWM hoặc điều
khiển hiện tương trễ chuyển mạch của bộ chuyển đổi. Các cấu trúc điều
khiển dòng điện là khác nhau, tùy thuộc lựa chọn vào cách chuyển mạch.
Điều khi
khiểển dòng điện bằng PWM
Việc lựa chọn phương pháp điều chế độ rộng xung là một vấn đề quan
trọng trong điều khiển SRM vì nó sẽ ra lệnh như thế nào đó để động cơ có
thể được điều khiển . Phương pháp điều chế độ rộng xung cũng liên quan
trực tiếp đến cấu trúc bộ biến đổi điện tử công suất. Giả sử rằng mỗi pha của
SRM có thể được điều khiển độc lập , như vậy sẽ cần là ba bộ PWM.
Hoạt động của xung đơn
Mỗi pha phải được nạp năng lượng tại góc mở và phải ngắt tại góc đóng
của nó. Vì không có sự điều khiển của dòng điện và có sự gia tăng mạnh về
tỉ lệ dòng điện biến thiên , thì các bộ PWM được sử dụng trong khoảng thời
gian nhất định để có được dòng điện mong muốn là bé. Thông thường, hoạt
động đơn xung được sử dụng ở tốc độ cao.
Quá trình băm xung điện áp
Quá trình băn xung điện áp được sử dụng cho việc điều khiển dòng điện ở
tốc độ thấp. Phương pháp PWM hoạt động với một tần số băm xung cố định.
Trong trường hợp này ,điện áp cung cấp là điện áp băm xung với tần số cố
định, như vậy cả dòng điện và độ biến thiên dòng điện có thể được điều
khiển.
Quá trình băm xung điện áp có thể được tách thành hai chế độ : chế độ băm
cứng và băm mềm . Đặt d = ton / T trong đó Ton là thời gian mở và T là chu kì
của tần số băm điện áp. Độ rộng của PWM được xác định bằng cách so sánh
dòng điện pha đo được và dòng điện dùng để tham chiếu ( hình 2.6).

Hình 2.6

K là hệ số có lợi và phụ thuộc vào các thông số của động cơ . Nếu xem xét
"S" là số bước cho phép trong một chu kì PWM thì hệ số độ lợi K có thể
được xác định. Tham số Δi phụ thuộc vào động cơ và các loại bộ biến đổi .
Khi đó hệ số có lợi K được xác định như sau :

Krishnan trong [Kri 01] cho thấy rằng để có được một đáp ứng tốc độ cao
thì giá trị của nó nằm trong khoảng từ 30 đến 70.
Qu
Quáá tr
trìình băm xung dòng điện
Băm xung dòng điện là một loại điều khiển dòng điện trễ mà trong đố điện
á cung cấp được băm nhỏ tùy theo dòng điện là lớn hơn hay nhỏ hơn một giá
trị được lấy làm tham chiếu. Ở tốc độ thấp dòng điện được điều khiển bằng
việc sử dụng điều khiển băm xung. Để giữ cho dòng điện đủ gần với giá trị
tham chiếu của nó thì hàm chuyển mạch được định nghĩa là :
Các điiều kiện tồn tại của chế độ trượt là :

và

Điện áp pha được điều chế như sau :
Băm cứng:


Băm mềm :

Các điện áp tương đương với dòng điện không đổi (dσi / = 0) là:

Bộ điều khiển trễ được sử dụng đẻ hạn chế dòng điện pha trong một nhóm

trễ có giá trị cho trước. Khi điện áp cung cấp là cố định, kết quả thu được là
tần số chuyển mạch thay đổi cung như sai số dòng điện là thay đổi. Băm
xung dòng điện là không cố định tần số. Phương pháp PWM này là thường
được thực hiện trong các động cơ , nơi mà tốc độ động cơ và tải không thay
đổi quá nhiều, do đó sự sai lệch khi chuyển mạch là bé. Như đã thấy trước
đây, cả hai phương án chặt cứng và chặt mềm có thể thực hiện được. Bộ điều
khiển trễ thực hiện các chuyển mạch logic cho từng pha một( hình 2.17).
Lưu ý rằng các quá trình được miêu tả trong hình là băm mềm, điện áp đầu
ra có hai giá trị + Udc và 0. Một quá trình tương tự có thể đạt được bằng cách
chuyển điện áp đầu ra giữa + Udcvà -Udc

Hình 2.17: Điều khiển dong điện sủ dụng hiện tượng trễ PWM

Bộ điều khiển trễ đơn giản duy trì dòng điện ở giưa giới hạn trên và giới
hạn dưới của nhóm trễ. Khi điện áp cung cấp là cố định thì các kết quả thu
được là tần số chuyển mạch giảm khi tăng độ tự cảm của cạc cuộn dây


pha.Kỹ thuật điều khiển này chỉ có giá trị cho một động cơ SRM hoạt động
ở chế độ A,và điện áp dc là lớn hơn so với back-EMF. Điều khiển hiện tượng
trễ cho phép nhanh chóng thay đổi dòng điện pha của động cơ và momen
của động cơ .
ặc băm mềm
Băm cứng ho
hoặ
Băm xung là cần thiết để kiểm soát dòng điện tốc độ thấp. Đến nay nó đã
được chứng minh rằng băm xung các nguồn cung cấp để sử dụng cho các
PWM là khác nhau để có thể điều khiển dòng điện pha. Các điện áp có thể
được băm nhỏ ở giưa ba giá trị xác định như :

Độ
ng cơ ph
ản kh
áng chuy
Điều ch
2.6.
2.6.Độ
Động
phả
khá
chuyểển mạchch-Đ
chỉỉnh và ch
chếế độ làm vi
việệc
Chuyển đổi điện áp từ đủ điện áp dương và 0 được gọi là cắt mềm (Hình
2.18a.). Cắt cứng (hình 2.18b.) Bao gồm trong chuyển đổi cấp điện áp giữa
điện áp dương và điện áp âm. Điều khiển này đặt nhiều gợn sóng vào liên
kết dc tụ điện, do đó làm giảm tuổi thọ của nó và tăng tổn thất chuyển mạch
của các thiết bị chuyển mạch điện do chuyển đổi thường xuyên cần thiết cho
việc trao đổi năng lượng. Điều này có thể được cải thiện bằng cách thay thế
một chiến lược chuyển đổi [Kir 01]. Khoảng thời gian cắt là tổng hợp giữa
ba khoảng thời gian khác nhau