mô phỏng hệ thống thủy lực của xe xúc, đào komatsu pc1206 bằng phần mềm automation studio v5.2

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ
KHOA CÔNG NGHỆ
BỘ MÔN KỸ THUẬT CƠ KHÍ

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
THỦY LỰC CỦA XE XÚC, ĐÀO
KOMATSU PC120-6 BẰNG PHẦN
MỀM AUTOMATION STUDIO V5.2

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

SINH VIÊN THỰC HIỆN

Võ Thành Bắc

Lê Nguyễn Thanh Hoàng 1090423
Ngành: Cơ khí chế tạo máy-Khóa: 35

Tháng 05/2013


MỤC LỤC
Mục lục ............................................................................................................... i
Danh mục hình .................................................................................................. iv
Danh mục biểu bảng........................................................................................... v
LỜI CẢM TẠ .................................................................................................... 1
LỜI NÓI ĐẦU ................................................................................................... 2
CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÔNG DỤNG VÀ PHÂN LOẠI

CÁC LOẠI MÁY XÚC, ĐÀO ........................................................................... 4
1.1. Công dụng các loại máy xúc, đào ................................................................ 4
1.2. Phân loại các loại máy xúc, đào ................................................................... 4
1.3. Đặc điểm cơ bản và nguyên lý làm việc của máy đào gầu nghịch ................ 6
1.3.1. Đặc điểm cơ bản.................................................................................. 6
1.3.2. Nguyên lý làm việc ............................................................................. 7
1.4. Ưu, nhược điểm của hệ thống truyền động thủy lực..................................... 7
1.4.1. Khái niệm hệ thống truyền động thủy lực ............................................ 7
1.4.2. Đặc điểm hệ thống truyền động thủy lực ............................................. 8
1.4.3. Ưu điểm của phương pháp truyền động thủy lực ................................. 8
1.4.4. Nhược điểm của phương pháp truyền động thủy lực ........................... 9
CHƯƠNG II NGHIÊN CỨU CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
CỦA MÁY ĐÀO KOMATSU PC120-6 .......................................................... 10
2.1. Tính năng cơ bản và nguyên lý hoạt động của máy đào
KOMATSU PC120-6 ....................................................................................... 10
2.1.1. Tính năng cơ bản của máy đào KOMATSU PC120-6 ....................... 10
2.1.2. Nguyên lý hoạt động của máy đào KOMATSU PC120-6 .................. 11
2.2. Đặc điểm, cấu tạo và nguyên lý hoạt động của các hệ thống trên máy đào
KOMATSU PC120-6 ....................................................................................... 12
2.2.1. Thùng dầu thủy lực của máy đào KOMATSU PC120-6 .................... 13
2.2.2. Kết cấu và nguyên lý làm việc của bơm máy đào
KOMATSU PC120-6.................................................................................. 13
2.2.2.1. Giới thiệu chung ....................................................................... 13
2.2.2.2. Bơm của máy đào KOMATSU PC120-6................................... 14
2.2.2.3. Bơm chính máy đào KOMATSU PC120-6 (HPV95) ................ 15

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

i

2.3. Kết cấu và nguyên lý làm việc của bộ phận cầu quay máy đào
KOMATSU PC120-6 ....................................................................................... 17
2.4. Kết cấu di chuyển máy đào KOMATSU PC120-6 ..................................... 21
2.4.1. Kết cấu chung ................................................................................... 21
2.4.2. Kết cấu motor di chuyển máy đào KOMATSU PC120-6 .................. 22
2.5. Động cơ máy đào KOMATSU PC120-6 .................................................... 25
2.6. Gầu đào của máy đào KOMATSU PC120-6 .............................................. 27
CHƯƠNG III ỨNG DỤNG PHẦN MỀM AUTOMATION STUDIO V5.2 MÔ
PHỎNG HỆ THỐNG THỦY LỰC CỦA MÁY ĐÀO KOMATSU PC120-6 ... 28
3.1. Giới thiệu phần mềm Automation Studio V5.2 .......................................... 28
3.1.1. Diagram Editor (Bộ soạn thảo biểu đồ) ............................................. 29
3.1.2. Simulation Toolbar (Thanh công cụ mô phỏng) ................................ 30
3.1.3. Insert Toolbar (Thanh công cụ chèn) ................................................. 30
3.1.4. Library Explorer (Thư viện tìm kiếm) ............................................... 31
3.2. Ứng dụng phần mềm Automation Studio V5.2 mô phỏng các mạch thủy lực
của máy đào KOMATSU PC120-6 .................................................................. 32
3.2.1. Mạch điều khiển bàn quay máy đào KOMATSU PC120-6 ................ 32
3.2.2. Mạch điều khiển di chuyển của 2 bánh xích máy đào
KOMATSU PC12-6 ................................................................................... 34
3.2.3. Mạch điều khiển cần (2 cây dựng) máy đào KOMATSU PC120-6 .... 36
3.2.4. Mạch điều khiển gầu của máy đào KOMATSU PC120-6 .................. 38
3.2.5. Mạch điều khiển tay gàu (xilanh co duỗi) máy đào
KOMATSU PC120-6.................................................................................. 40
3.3. Hệ thống van điều khiển ............................................................................ 42
3.3.1. Van an toàn ....................................................................................... 42
3.3.2. Van tiết lưu ....................................................................................... 42
3.3.3. Van một chiều ................................................................................... 43
3.3.4. Van phân phối ................................................................................... 43
3.3.5. Van điều chỉnh momen (TVC) .......................................................... 43

3.3.6. Van chống chuyển động lùi ............................................................... 44
CHƯƠNG IV BẢO DƯỠNG VÀ SỬA CHỮA MÁY ĐÀO ............................ 45
4.1. Bảo dưỡng máy đào ................................................................................... 45
4.1.1. Bảo dưỡng theo ca............................................................................. 45

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

ii


4.1.2. Bảo dưỡng định kỳ ............................................................................ 45
4.1.2.1. Bảo dưỡng sau 50 giờ làm việc ................................................. 45
4.1.2.2. Bảo dưỡng sau 100 giờ làm việc ............................................... 46
4.1.2.3. Bảo dưỡng sau 250 giờ làm việc ............................................... 46
4.1.2.4. Bảo dưỡng sau 500 giờ làm việc ............................................... 46
4.1.2.5. Bảo dưỡng sau 1000 giờ làm việc ............................................. 46
4.1.2.6. Bảo dưỡng sau 2000 giờ làm việc ............................................. 46
4.2. Sửa chữa máy đào ..................................................................................... 47
4.2.1. Sửa chữa nhỏ..................................................................................... 47
4.2.2. Sửa chữa lớn máy đào ....................................................................... 47
4.3. Những hư hỏng thường gặp và cách sửa chữa ............................................ 48
4.3.1. Động cơ ............................................................................................ 48
4.3.1.1. Nhiệt độ nước làm mát cao ....................................................... 48
4.3.1.2 Động cơ hoạt động yếu .............................................................. 48
4.3.2. Hệ thống thủy lực .............................................................................. 48
4.3.3. Các chi tiết truyền động trực tiếp ....................................................... 49
4.3.4. Hệ thống chân chạy (bánh xích) ........................................................ 49
4.3.5. Hệ thống điện .................................................................................... 49

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

iii


Danh mục hình
Hình 1.1 Hình ảnh về một số loại máy xúc, đào hiện hành trên thị trường .......... 6
Hình 2.1 Hình ảnh máy đào KOMATSU .......................................................... 10
Hình 2.2 Cấu tạo cơ bản của máy đào............................................................... 11
Hình 2.3 Thông số máy đào KOMATSU PC120-6 chạy bằng bánh xích .......... 12
Hình 2.4 Sơ đồ cấu tạo thùng dầu thủy lực của máy đào
KOMATSU PC120-6 ....................................................................................... 13
Hình 2.5 Sơ đồ nguyên lý cấu tạo bơm piston hướng trục................................. 14
Hình 2.6 Cấu tạo của bơm chính máy đào KOMATSU PC120-6 ..................... 15
Hình 2.7 Kết cấu chi tiết của bơm chính máy đào KOMATSU PC120-6 .......... 16
Hình 2.8 Cấu tạo tổng quát cầu quay máy đào KOMATSU PC120-6 ............... 17
Hình 2.9 Kết cấu chi tiết motor quay máy đào KOMATSU PC120-6 ............... 18
Hình 2.10 Khi motor ở chế độ làm việc (phanh mở) ......................................... 19
Hình 2.11 Khi motor ở chế độ không làm việc (phanh đóng) ............................ 20
Hình 2.12 Sơ đồ kết cấu di chuyển chung của máy đào KOMATSU PC120-6 . 21
Hình 2.13 Motor di chuyển máy đào KOMATSU PC120-6.............................. 22
Hình 2.14 Kết cấu chi tiết motor di chuyển máy đào KOMATSU PC120-6 ..... 23
Hình 2.15 Sơ đồ mô tả quá trình motor làm việc ở góc nghiêng lớn nhất .......... 24
Hình 2.16 Sơ đồ mô tả quá trình motor làm việc ở góc nghiêng nhỏ nhất ......... 25
Hình 2.17 Động cơ truyền động máy đào KOMATSU PC120-6 ...................... 26
Hình 2.18 Cấu tạo gàu đào của máy đào KOMATSU PC120-6 ........................ 27
Hình 3.1 Giao diện chính của phần mềm Automation Studio V5.2 ................... 28
Hình 3.2 Những thành phần chính trong cửa sổ của bộ soạn thảo biểu đồ......... 29
Hình 3.3 Thanh công cụ để mô phỏng của bộ soạn thảo biểu đồ ....................... 30
Hình 3.4 Thanh công cụ chèn ........................................................................... 30
Hình 3.5 Thư viện tìm kiếm ............................................................................. 31

Hình 3.6 Mạch điều khiển bàn quay của máy đào KOMATSU PC120-6 .......... 32
Hình 3.7 Hoạt động của mạch điều khiển bàn quay mô phỏng bằng AS5.2 ...... 33
Hình 3.8 Mạch điều khiển di chuyển của 2 bánh xích ....................................... 34
Hình 3.9 Hoạt động của mạch điều khiển di chuyển của 2 bánh xích ................ 35
Hình 3.10 Mạch điều khiển cần (2 cây dựng) máy đào
KOMATSU PC120-6 ....................................................................................... 36

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

iv


Hình 3.11 Hoạt động của mạch điều khiển 2 cây dựng
mô phỏng bằng AS5.2 ...................................................................................... 37
Hình 3.12 Mạch điều khiển gầu của máy đào KOMATSU PC120-6 ................ 38
Hình 3.13 Hoạt động của mạch điều khiển gầu đào mô phỏng bằng AS5.2 ...... 39
Hình 3.14 Mạch điều khiển tay gầu máy đào KOMATSU PC120-6 ................. 40
Hình 3.15 Hoạt động của mạch điều khiển tay gầu mô phỏng bằng AS5.2 ....... 41
Hình 3.16 Sơ đồ kết cấu van tiết lưu ................................................................. 42
Hình 3.17 Sơ đồ kết cấu van một chiều ............................................................ 43
Hình 3.18 Sơ đồ kết cấu van chống chuyển động lùi ........................................ 44
Danh mục biểu bảng
Bảng 2.1. Các thông số của máy đào KOMATSU PC120-6, bánh xích ............ 12

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

v


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm

Automation Studio V5.2

LỜI CẢM TẠ
Sau 4 năm học tập trên giảng đường đại học, nhờ sự hướng dẫn tận tình của
Quý thầy, cô trường Đại học Cần Thơ và sự nỗ lực của bản thân để ngày hôm nay
tôi vinh dự được viết Luận văn tốt nghiệp, báo cáo thành quả nghiên cứu của mình.
Để có được kết quả của ngày hôm nay riêng cá nhân tôi không thể thực hiện
được mà còn nhờ sự giúp đỡ của nhiều người, trong đó Ba Mẹ là nguồn động viên
lớn nhất của tôi. Trước hết tôi xin được cảm ơn gia đình của mình, cảm ơn Ba Mẹ
cho con nghị lực vượt qua tất cả!
Bên cạnh đó tôi còn nhận được sự giúp đỡ của Quý thầy, cô trường Đại học
Cần Thơ, đặc biệt là Quý thầy, cô khoa Công nghệ đã tận tâm hướng dẫn cho tôi
những kiến thức cần thiết, truyền đạt những kinh nghiệm quý báu, không chỉ thế
Quý thầy, cô còn dạy tôi cái “đức” làm người, để sống, làm việc và phục vụ cho xã
hội. Xin chân thành cảm ơn Quý thầy, cô!.
Một lời cảm ơn thành kính nữa tôi muốn gửi đến người thầy hướng dẫn tôi,
thầy Võ Thành Bắc, một người thầy luôn đặt ra những yêu cầu nghiêm khắc nhưng
lúc nào cũng hết lòng với sinh viên, chính sự nhiệt tình hướng dẫn của thầy đã giúp
tôi hoàn thành tốt Luận văn tốt nghiệp của tôi. Xin chân thành cảm ơn thầy!.
Và sau cùng, tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành đến tất cả bạn bè, đặc biệt là
các bạn sinh viên lớp Cơ khí chế tạo máy cùng ngồi chung một lớp trên ghế nhà
trường. Các bạn là những người đã tận tình giúp đỡ, động viên tôi, giúp tôi vượt qua
những khó khăn trong suốt quá trình học tập.
Cầu chúc cho tất cả mọi người có được nhiều niềm vui, gặp nhiều may mắn
và thành công trong cuộc sống!.

Sinh viên thực hiện

Lê Nguyễn Thanh Hoàng

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 1


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay, cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật đã tác động đến mọi mặt đời
sống kinh tế - xã hội của hầu hết các quốc gia trên thế giới. Đặc biệt, ở Việt Nam, tự
động hóa và cơ khí hóa đã tham gia ngày càng nhiều trong quá trình sản xuất, xây
dựng và đã đạt được hiệu quả kinh tế rất cao.
Ở nước ta, ngành công nghiệp đã và đang phát triển, với những thuận lợi về
vị trí địa lý và ứng dụng những thành tựu của khoa học – công nghệ trên thế giới,
nước ta đưa ngành công nghiệp của mình đạt nhiều thành tựu to lớn. Mặc dù đạt
được nhiều thành tựu to lớn nhưng ngành công nghiệp ở nước ta vẫn còn những
tiềm năng chưa được khai thác toàn diện, đặc biệt là quá trình xây dựng các công
trình thủy lợi, thủy điện, các công trình giao thông, khai thác các loại khoán sản:
than, đá, quặng,… đòi hỏi cần phải giải quyết những công việc như đào và vận
chuyển đất đá với khối lượng lớn mà lao động phổ thông không đáp ứng được.
Chính vì vậy, máy xúc, đào là máy chuyên dùng để đào, vận chuyển đất đá, là thiết
bị rất quan trọng và không thể thiếu trong các công trình xây dựng, cầu đường, thủy
lợi, thủy điện và khai thác các loại khoáng sản (than, đá, quặng,…). Trong các công
việc đó hơn 45% khối lượng công việc do máy đào đảm nhiệm.
Máy xúc, đào được sử dụng rộng rãi vì chúng thích nghi với nhiều loại công
việc nhờ sử dụng các thiết bị công tác dễ thay thế, ngoài ra chúng còn có các loại
truyền động và những bộ phận di chuyển khác nhau. Hiện nay, có rất nhiều loại
máy xúc, đào hỗ trợ việc đào và vận chuyển đất đá. Chẳng hạn như máy đào của
hãng Komatsu, Hitachi, Samsung, Kobelco, Dosan,…. Trong mỗi loại lại có rất

nhiều kích cỡ khác nhau thích hợp cho nhiều công việc cũng như địa hình và mặt
bằng làm việc khác nhau. Trong đó, máy đào một gầu KOMATSU PC120-6 có kích
cỡ nhỏ, gọn và hệ thống truyền động thủy lực có rất nhiều ưu điểm về kết cấu và
thao tác, có khả năng tự động hóa, nâng cao năng suất về kinh tế trong quá trình sử
dụng. Mặc dù máy đào KOMATSU PC120-6 có công suất và kích cỡ nhỏ nhưng
cũng là một ưu điểm với những địa hình lầy, lún, chật hẹp mà các máy đào cùng
loại nhưng có kích cỡ lớn hơn không làm việc được.
Xuất phát từ những ưu điểm về kết cấu và thao tác của máy cũng như khả
năng sử dụng máy trong nhiều lĩnh vực khác nhau, đem lại hiệu quả kinh tế cao
trong quá trình sử dụng, vì vậy, sau khi hoàn tất các môn học trong chương trình
đào tạo, em được thầy Võ Thành Bắc giao cho đề tài: Mô phỏng hệ thống thủy lực
trên xe xúc, đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm Automation Studio V5.2.
Mục đích của đề tài là tìm hiểu kỹ và nắm tất cả các nguyên lý làm việc, cách sử
dụng và phương pháp vận hành cũng như quy trình bảo dưỡng kỹ thuật và sửa chữa
nhằm nâng cao trình độ chuyên môn phục vụ quá trình công tác sau khi tốt nghiệp.
Nội dung thực hiện:
- Giới thiệu chung về công dụng và phân loại các loại máy xúc, đào.
- Nghiên cứu tính năng cơ bản và nguyên lý hoạt động của máy đào KOMATSU
PC120-6.

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 2


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

- Ứng dụng phần mềm Automation Sudio V5.2 mô phỏng hệ thống thủy lực của
máy đào KOMATSU PC120-6.

Trong khi tiến hành đề tài này, em đã vận dụng kiến thức đã học ở trường
cùng với quá trình tìm hiểu các máy móc, thiết bị trong thực tế. Vì kiến thức còn
hạn chế, thời gian có hạn nên không thể tránh khỏi những sai sót. Kính mong Thầy
cô trong bộ môn và Các đơn vị có liên quan nhận xét, đánh giá, bổ sung để luận văn
được tốt hơn.

Cần Thơ, ngày… tháng… năm 2013

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 3


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

CHƯƠNG I
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÔNG DỤNG
VÀ PHÂN LOẠI CÁC LOẠI MÁY XÚC, ĐÀO
1.1. Công dụng các loại máy xúc, đào
Máy xúc, đào được xem là thiết bị chính yếu trong công tác làm đất nói riêng
và quá trình xây dựng nói chung. Máy xúc, đào chuyên làm nhiệm vụ khai thác đất
và đổ vào phương tiện vận chuyển hoặc tự vận chuyển trong cự ly ngắn (đào, đấp
kênh, mương,….).
Trong quá trình xây dựng đường xá, đê, đập, đập thủy điện, khai thác mỏ,…
thì máy xúc, đào, đặc biệt là máy đào được đánh giá là thiết bị quan trọng nhất.
Khối lượng đất, đá do máy đào đảm nhiệm trung bình là 45% tổng khối lượng công
việc.
Ngoài ra, máy đào còn được thiết kế thêm các bộ công tác gầu thuận, bộ
công tác gầu nghịch, bộ công tác gầu ngoặm, bộ công tác cần trục, bộ công tác búa

đóng cọc,… để máy có thể làm các việc khác nhau như: trục, cẩu các thiết bị hoặc
vật liệu nặng lên cao, làm búa đóng cọc, san lấp mặt bằng, phá dỡ công trình,…
1.2. Phân loại các loại máy xúc, đào
Có nhiều cách phân loại các loại máy xúc, đào. Sau đây là một số cách phân
loại máy xúc, đào:
- Theo đặc điểm bộ công tác: máy đào gầu thuận, máy đào gầu ngược, máy đào gầu
ngoặm, máy đào gầu kéo (kiểu dây quăng), máy đào gầu bào,…
- Theo hệ thống treo bộ công tác: hệ treo mềm (dây cáp), hệ treo cứng (xilanh thủy
lực).
- Theo hệ thống di chuyển: máy đào chạy bằng bánh xích, máy đào chạy bằng bánh
hơi.
- Theo cơ cấu điều khiển: điều khiển bằng cơ, điều khiển bằng điện, điều khiển kết
hợp (điều khiển bằng cơ kết hợp với điện).
- Theo dung tích gầu:
+ Máy đào loại lớn: dung tích gầu trên 4 m3
+ Máy đào loại vừa: dung tích gầu từ 1,25 ÷ 4 m3
+ Máy đào loại nhỏ: dung tích gầu nhỏ hơn 1 m3
Ngoài ra người ta còn phân loại máy đào theo cơ cấu sinh công: bằng động
cơ điện hoặc bằng động cơ đốt trong.

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 4


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

Một số hình ảnh máy xúc, đào
Máy đào gầu ngược, chạy

bằng bánh hơi của DOOSAN
(Hàn Quốc)

Máy xúc gầu thuận, chạy
bằng xích của HYUNDAI
(Nhật Bản)

Máy đào gầu ngược, chạy bằng bánh
xích của HYUNDAI (Nhật Bản)

Máy xúc gầu kéo (kiểu dây quăng)

Máy đào nhiều gầu

Máy xúc gầu thuận, kiểu dây treo

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 5


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

Máy đào gầu quay

Máy đào gầu nghịch, kiểu gầu cào

Hình 1.1 Hình ảnh về một số loại máy xúc, đào hiện hành trên thị trường
1.3. Đặc điểm cơ bản và nguyên lý làm việc của máy đào gầu nghịch

1.3.1. Đặc điểm cơ bản
Máy đào gầu nghịch là loại máy đào một gầu, đào đất nơi nền đất thấp hơn
mặt bằng máy đứng. Dùng để đào móng, đào rãnh thoát nước, lắp đặt đường cấp
thoát nước, đường điện ngầm, cáp điện thoại,... Tùy từng yêu cầu công việc mà
người sử dụng có thể lắp thêm các thiết bị công tác khác nhau như: đầu cặp hay búa
phá....
Cơ cấu quay dùng để thay đổi vị trí của gầu trong mặt phẳng ngang trong quá
trình đào và xả đất. Trên bàn quay người ta bố trí động cơ, các bộ truyền động cho
các cơ cấu…Cabin nơi tập trung cơ cấu điều khiển toàn bộ hoạt động của máy. Đối
trọng là bộ phận cân bằng bàn quay và ổn định của máy.
Cần máy đào gồm 2 đầu, một đầu được lắp khớp trụ với bàn quay còn đầu
kia được lắp khớp với tay gầu. Cần được nâng lên hạ xuống nhờ xilanh cần (gồm 2
xilanh). Điều khiển gầu đào nhờ xilanh gầu. Gầu thường được lắp thêm các răng để
làm việc ở nền đất cứng.
Khi bắt đầu đào, máy đào gầu nghịch phải tiếp đất ở vị trí xa trọng tâm máy
nhất, khác với máy đào gầu thuận bắt đầu đào ở vị trí gần máy nhất, cho nên máy
đào gầu nghịch thường có dung tích gầu không lớn, nhỏ hơn nhiều so với máy đào
gầu thuận cùng công suất. Loại máy đào gầu nghịch phổ biến dùng trong xây dựng
có dung tích gầu trong khoảng 0,15 ÷ 1,5 m³. Mặc dù thể tích gầu nghịch nhỏ hơn
gầu thuận, nhưng máy đào gầu nghịch lại có thể làm việc đa năng hơn máy đào gầu
thuận. Mặt khác, vị trí của gầu cao hơn vị trí máy đứng làm việc khi ở trên bờ nên
không phải làm đường công vụ cho máy xuống vị trí công tác như máy đào gầu
thuận. Đồng thời, do có cấu tạo gầu đào thuận lợi cho việc tạo điểm tựa cho máy
(cần và gầu như một chân càng vững chắc thứ 5 (hệ 4 bánh lốp) hoặc thứ 3 (hệ 2

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 6

Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

bánh xích) giúp cho máy có thể làm việc trên mọi địa hình. Khi gặp sự cố như mất
thăng bằng, lật máy xuống hố đào hay sa lầy thì có thể dùng cần gầu đào làm chân
trụ chống đỡ để tự thân máy giải cứu cho máy. Máy đào gầu nghịch loại bánh xích
còn có thể hoạt động trên mọi địa hình kể cả trên nền đất yếu (có thêm loại xích
chống lầy cho máy).
Các loại máy đào gầu nghịch điều khiển bằng xilanh thủy lực được sử dụng
rộng rãi hơn loại điều khiển bằng cáp.
1.3.2. Nguyên lý làm việc
Máy đào gầu nghịch thường làm việc ở nền đất thấp hơn mặt bằng đứng của
máy (cũng có những trường hợp máy làm việc ở nơi cao hơn, nhưng nền đất mềm
và chỉ có xilanh quay gầu và tay gầu để cắt đất). Đất được xả qua miệng gầu. Máy
làm việc theo chu kỳ và trên từng chỗ đứng.
Một chu kỳ làm việc của máy đào gầu nghịch bao gồm những nguyên công
sau:
- Máy đến vị trí làm việc.
- Đưa gầu vươn xa máy và hạ xuống, răng gầu tiếp xúc với nền đất.
- Gầu tiến hành cắt đất và tích đất vào gầu nhờ xilanh gầu hoặc kết hợp với xilanh
tay gầu. Quỹ đạo chuyển động của răng gầu trong quá trình cắt đất là một đường
cong. Chiều dày phoi cắt thông thường thay đổi từ bé đến lớn.
- Đưa gầu ra khỏi tầng đào và nâng gầu lên nhờ xilanh cần hoặc kết hợp xilanh cần
với xilanh tay gầu.
- Quay máy về vị trí xả đất nhờ cơ cấu quay (motor quay toa). Đất có thể xả thành
đống hoặc xả vào phương tiện vận chuyển. Đất được xả ra khỏi miệng gầu nhờ
xilanh gầu.
- Quay máy về vị trí làm việc tiếp theo với một chu kỳ hoàn toàn tương tự.
1.4. Ưu, nhược điểm của hệ thống truyền động thủy lực
1.4.1. Khái niệm hệ thống truyền động thủy lực

Về bản chất, truyền động thuỷ lực là hệ thống thuỷ lực dùng để truyền năng
lượng bằng chất lỏng và biến đổi nó thành cơ năng ở đầu ra của hệ thống (năng
lượng chuyển động động cơ thuỷ lực) đồng thời thực hiện chức năng điều khiển và
điều chỉnh tốc độ của khâu ra.
Khái niệm “Truyền động thuỷ lực” thường đi đôi với với khái niệm “Hệ
thống thuỷ lực” và được hiểu là tổ hợp các cơ cấu truyền năng lượng bằng cách sử
dụng chất lỏng với áp suất cao. Trong một hệ thống thuỷ lực có thể có một hoặc
nhiều động cơ thuỷ lực và bơm thuỷ lực. Truyền động thuỷ lực bao gồm nguồn lưu
lượng chất lỏng, phần lớn là các loại bơm thuỷ lực; động cơ thuỷ lực chuyển động
thẳng hoặc chuyển động quay; cơ cấu điều khiển và điều chỉnh; đường ống và các
thiết bị phụ.

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 7


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

1.4.2. Đặc điểm hệ thống truyền động thủy lực
Hệ thống truyền động thủy lực là phương pháp truyền động được sử dụng rất
phổ biến và trở thành một trong những khuynh hướng phát triển của các loại máy
xúc, đào.
Nhiệm vụ chính của hệ thống thủy lực là truyền năng lượng từ động cơ
diezel đến các cơ cấu khác nhau: gầu, motor di chuyển, motor quay toa. Động cơ
diezel làm quay bơm thủy lực, dòng dầu cao áp do bơm tạo ra sẽ di chuyển đến các
xilanh, motor thủy lực di chuyển hoặc motor quay toa. Để tạo ra dòng dầu thủy lực
có áp suất cao, các hệ thống thủy lực hiện nay chủ yếu sử dụng bơm piston thay thế
bơm bánh răng và bơm cánh gạt sử dụng trước đó. Các bơm piston có thể điều

chỉnh được lưu lượng nên tiết kiệm công suất, nâng cao hiệu suất của máy. Do áp
suất trong hệ thống thủy lực rất lớn, có những nơi áp suất lên đến 38 Mpa, do đó,
các phần tử trong hệ thống thủy lực đòi hỏi độ chính xác chế tạo rất cao. Các phần
tử này chỉ làm việc hiệu quả khi kích thước của cặn, bẩn không vượt quá 40
Micromet. Chính vì vậy, yêu cầu làm sạch dầu là điều rất cần thiết.
Hệ thống thủy lực bị nhiễm bẩn có thể dẫn đến:
- Giảm hiệu suất làm việc của máy.
- Giảm tuổi thọ của các phần tử thủy lực.
Nguyên nhân chủ yếu làm bẩn dầu thủy lực:
- Sự thâm nhập của bụi bẩn (trong quá trình làm việc của máy hoặc trong
những lần bảo trì, sửa chữa nhân viên kỹ thuật không vệ sinh sạch sẽ các chi tiết
trước khi lắp ghép).
- Phần tử thủy lực bị bào mòn tạo ra các hạt kim loại.
- Cặn lẫn trong dầu thủy lực.
- Hệ thống lọc dầu không đảm bảo.
Để đảm bảo làm sạch dầu, các hệ thống thủy lực đều phải sử dụng những hệ
thống lọc khác nhau. Hai vị trí quan trọng cần đặt hệ thống lọc là sau bơm và đường
dầu hồi về thùng chứa.
Hiện nay, hệ thống thủy lực đã ứng dụng điện, điện tử vào điều khiển thay thế
cho điều khiển bằng cơ học trước kia. Vì vậy, người lái có thể điều khiển nhẹ nhàng
hơn, nâng cao độ chính xác và an toàn.
1.4.3. Ưu điểm của phương pháp truyền động thủy lực
Truyền động thuỷ lực được sử dụng trong công nghiệp, đặc biệt là ngành chế
tạo máy và hàng không vũ trụ, đã thể hiện vai trò tích cực của nó trong sự phát triển
của kỹ thuật, bởi vì nó có những ưu điểm sau đây:
Kích thước và trọng lượng trên một đơn vị công suất nhỏ, hiệu suất lớn, độ
tin cậy cao, điều khiển đơn giản.
Động cơ thuỷ lực còn có tỷ số giữa mômen xoắn ở trục ra trên mômen quán
tính của rotor lớn. Nhờ có ưu điểm này mà thời gian đảo chiều và đạt tốc độ quay

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 8


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

cực đại của nó rất nhỏ (từ 0,03 ÷ 0,05s). Động cơ thuỷ lực quay có thể đảo chiều
đến 500 lần/phút. Động cơ thuỷ lực chuyển động thẳng có thể đảo chiều đến 1000
lần/phút. Bơm thuỷ lực cũng có tác động rất nhanh. Ví dụ bơm dùng trong hàng
không có thể đạt lưu lượng từ không đến cực đại trong khoảng 0,04s, và thời gian
giảm từ lưu lượng cực đại về 0 trong khoảng 0,02s.
Ưu điểm của truyền động thuỷ lực còn được thể hiện ở việc điều khiển vô
cấp tốc độ trong dải rộng. Tỷ số truyền của truyền động thuỷ lực là tỷ số giữa số
vòng quay lớn nhất và số vòng quay nhỏ nhất trên trục của động cơ và có thể đạt tới
1000. Giới hạn dưới của số vòng quay của phần lớn các loại động cơ thuỷ lực đạt
tới 5 ÷ 10 vòng/phút.
Ngoài ra, truyền động thuỷ lực rất đơn giản trong sử dụng và bảo quản. Tuổi
thọ của bơm và động cơ thuỷ lực thường đạt tới 20000h và lớn hơn. Do chất lỏng
làm việc trong truyền động thủy lực là dầu khoáng (hay còn gọi là nhớt, loại nhớt sử
dụng phổ biến hiện nay trong các máy xúc, đào là nhớt 10) nên có điều kiện bôi trơn
tốt các chi tiết và chuyển động êm hầu như không có tiếng ồn.
1.4.4. Nhược điểm của phương pháp truyền động thủy lực
Khó làm kín các bộ phận làm việc, chất lỏng làm việc dể bị rò rĩ hoặc không
khí dễ bị lọt vào, làm giảm hiệu suất và tính chất làm việc ổn định của truyền động.
Vận tốc truyền động bị hạn chế vì phải đề phòng hiện tượng va đập thủy lực,
tổn thất cột áp, tổn thất công suất lớn và xâm thực.
Để khắc phục một số nhược điểm của truyền động thủy lực, trên các máy
xúc, đào thủy lực người ta thường bố trí loại truyền động liên hợp như truyền động

thủy - cơ. Tuy vậy, toàn bộ quá trình truyền và bộ phận truyền động là thủy lực nên
vẫn được gọi là truyền động thủy lực.

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 9


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

CHƯƠNG II
NGHIÊN CỨU CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
CỦA MÁY ĐÀO KOMATSU PC120-6
2.1. Tính năng cơ bản và nguyên lý hoạt động của máy đào KOMATSU
PC120-6

Hình 2.1 Hình ảnh máy đào KOMATSU
2.1.1. Tính năng cơ bản của máy đào KOMATSU PC120-6
Máy đào KOMATSU PC120-6 là máy đào 1 gầu, truyền động thủy lực, dùng
đào và vận chuyển đất, đá. Nó được sử dụng rộng rãi trong các công trình xây dựng
và thủy lợi. Thiết bị công tác chính của máy là gầu ngược, thể tích gầu cơ bản là 0,5
m3 và có thể thay đổi tùy theo loại đất làm việc. Máy di chuyển bằng cơ cấu bánh
xích. Trong hệ thống thủy lực của máy đào KOMATSU PC120-6 người ta sử dụng
bơm piston, motor thủy lực rotor hướng trục.
Máy có thể làm các công việc như: đào hố, móng, đào hào,…gầu quay có thể
đảm bảo được điều kiện tốt để đào đất và thao tác vào bãi thải hoặc các phương tiện
vận chuyển. Máy được trang bị xích chống lầy nên có thể làm việc ở địa hình có độ
lầy lún tương đối cao.

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 10


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

2.1.2. Nguyên lý hoạt động của máy đào KOMATSU PC120-6

Hình 2.2 Cấu tạo cơ bản của máy đào
1. Động cơ

5. Motor quay toa

2. Bơm thủy lực

6. Gầu

3. Motor di chuyển

7. Xilanh thủy lực

4. Thùng dầu thủy lực

8. Cụm van phân phối

Nguyên lý hoạt động:
Khi động cơ (1) làm việc. Công suất được truyền qua bánh đà đến bơm thuỷ
lực (2). Khi bơm thuỷ lực làm việc, dầu sẽ được hút từ thùng dầu thủy lực (4) và

đẩy đến cụm van phân phối chính (8). Trên ca bin, người vận hành sẽ điều khiển
bằng cách tác động đến các cần điều khiển thiết bị công tác, quay toa, di chuyển.
Khi có sự tác động của người vận hành, một dòng dầu điều khiển sẽ được mở đi đến
cụm van phân phối chính, chúng có tác dụng đóng/mở cụm van phân phối tương
ứng cho thiết bị công tác, quay toa, di chuyển. Một đường dầu đi đến các xilanh
cần, xilanh tay gầu hoặc xilanh gầu; một đường dầu đi đến motor quay toa (5) và
một đường dầu đi đến motor di chuyển (3) làm cho các motor này quay. Khi các
motor này quay, chúng sẽ làm cho bánh xích di chuyển hoặc bàn quay sẽ quay.
Dầu trước khi về thùng sẽ được làm mát ở két làm mát và được lọc bẩn bởi
lưới lọc dầu. Áp lực của hệ thống thuỷ lực được giới hạn bởi van an toàn, thông

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 11


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

thường được lắp ở cụm van phân phối chính. Khi áp lực hệ thống đạt đến giới hạn
của van thì van sẽ mở ra và cho dầu chảy về thùng, đảm bảo an toàn cho hệ thống
van, ống dây phân phối và bơm.
2.2. Đặc điểm, cấu tạo và nguyên lý hoạt động của các hệ thống trên máy đào
KOMATSU PC120-6
Bảng 2.1. Các thông số của máy đào KOMATSU PC120-6, bánh xích
Giá trị

Đơn vị

Công suất định mức

64

kW

Dung tích gầu

0.5

m3

Trọng lượng vận hành

11700

Kg

Khả năng đào cao

8610

Mm

Khả năng đào sâu

5520

Mm

Tầm cao đổ tải

6170

Mm

Tầm vươn xa nhất

8325

Mm

S4D102-1

-

5,5

km/h

Japan

-

Tên thông số

Động cơ
Tốc độ di chuyển
Xuất xứ

Hình 2.3 Thông số máy đào KOMATSU PC120-6 chạy bằng bánh xích

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 12


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

2.2.1. Thùng dầu thủy lực của máy đào KOMATSU PC120-6

Hình 2.4 Sơ đồ cấu tạo thùng dầu thủy lực của máy đào KOMATSU PC120-6
1. Thùng dầu thủy lực

6. Ống thể hiện mức dầu hiện có

2. Nút xả

7. Bộ lọc đường đi (hút)

3. Ruột bộ lọc

8. Nắp thùng

4. Van phụ

9. Van áp suất

5. Bộ lọc đường về (hồi)

10. Van chân không

Nhiệm vụ của thùng dầu thủy lực là cung cấp dầu cho hệ thống thủy lực,
đảm bảo dầu luôn sạch sẽ. Lượng dầu tối đa mà thùng có thể chứa là 140 lít, lượng
dầu máy có thể hoạt động là 90 lít. Áp suất chịu đựng ở đường dầu đi là 16,7 ± 6,9
kPa (0,17 ± 0,07 kg/cm2); áp suất ở đường dầu hồi là 103 ± 19,6 kPa (1,05 ± 0,2
kg/cm2).
2.2.2. Kết cấu và nguyên lý làm việc của bơm máy đào KOMATSU PC120-6
2.2.2.1. Giới thiệu chung
Bơm là bộ phận của truyền động thủy lực. Nó biến đổi cơ năng thành năng
lượng của dòng chất lỏng công tác. Chất lỏng công tác chảy theo ống đến động cơ
thủy lực. Động cơ thủy lực biến đổi năng lượng của chất lỏng thành cơ năng làm
chạy cơ cấu chấp hành. Kiểu bơm piston thường được sử dụng trên các máy đào là
loại bơm: Bơm piston rotor hướng trục. Chúng có những ưu điểm sau:

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 13


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

Cho phép cung cấp lượng dầu không lớn nhưng có áp suất lớn, áp suất của
bơm không phụ thuộc vào năng suất và độ bền tương ứng.
Cho phép mở máy khi không cần mồi chất lỏng.
Thiết bị bơm chính của máy đào 1 gầu truyền động thủy lực chia ra: Điều
chỉnh được và không điều chỉnh được.
Theo số bơm: Thiết bị một bơm và thiết bị nhiều bơm.
Theo nguyên tắc điều chỉnh: Điều chỉnh từng cấp, trị số lưu lượng thay đổi

nhờ sự đóng mở một số bơm tới đường cao áp mà chất lỏng công tác đi từ thiết bị
bơm đến động cơ thủy lực. Điều chỉnh vô cấp lúc này trị số lưu lượng phụ thuộc
vào sự thay đổi lưu lượng tiêu hao chất lỏng của bơm.
2.2.2.2. Bơm của máy đào KOMATSU PC120-6
Trên máy đào KOMATSU PC120-6 người ta sử dụng bơm piston rotor
hướng trục, điều chỉnh được lưu lượng, bơm có 9 piston. Công suất của bơm phụ
thuộc vào góc của đĩa nghiêng. Góc của đĩa nghiêng được điều chỉnh bởi van cảm
nhận tải (LS) và van điều chỉnh mômen (TVC). Bơm được dẫn động trực tiếp từ
động cơ với tỷ số truyền bằng một.

Hình 2.5 Sơ đồ nguyên lý cấu tạo bơm piston hướng trục
1. Bơm chính

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

a. Cổng PLS (van điều khiển áp suất vào)

Trang 14


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

2. Bơm điều khiển

b. Cổng PGA (lưu lượng bơm điều khiển)

3. Van LS

c. Cổng PA (lưu lượng bơm điều khiển)

4. Van PC

d. Cổng Pd (đường ra của bơm chính)

5. Van tiết lưu

e. Cổng PGS (đường vào bơm điều khiển)

6. Van PC – EPC

f. Cổng im (đường đi của van PC)

7. Van LS – EPC

g. Cổng isig (đặt giá trị van LS)

8. Van an toàn

h. Cổng PEPC (gắn van áp suất)
j. Cổng PS (đường vào bơm chính)

2.2.2.3. Bơm chính máy đào KOMATSU PC120-6 (HPV95)

Hình 2.6 Cấu tạo của bơm chính máy đào KOMATSU PC120-6
1. Trục
2. Giá đỡ
3. Vỏ bơm
4. Đĩa lắc
5. Con trượt

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

6. Piston
7. Hộp xilanh
8. Đĩa van
9. Nắp đậy

10. Lò xo
11. Bộ lọc
12. Piston trợ lực
13. Thanh trượt

Trang 15


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

Đặc điểm của bơm:
Động cơ quay và truyền mômen xoắn tới trục bơm, trục bơm quay và nén
dầu nhờ các piston nằm trong hộp xilanh để dầu ra đường dầu đi công tác với áp áp
suất cao. Bơm có thể thay đổi lưu lượng nhờ vào việc thay đổi góc nghiêng của đĩa
nghiêng (đĩa lắc) dựa vào sự điều chỉnh của van điều chỉnh mômen TVC.

Hình 2.7 Kết cấu chi tiết của bơm chính máy đào KOMATSU PC120-6
Nguyên lý làm việc:
Hộp xilanh (7) được giữ cố định trên trục (1) và trục (1) được giữ cố định 2
đầu trên bơm nhờ vòng bi ở 2 đầu trục. Piston (6) là một ống hình trụ phía trong có
hình cầu lõm, đầu của 9 piston được giữ trên đĩa lắc (5). Bề mặt A của khóa cam (4)

và mặt của đĩa lắc luôn tiếp xúc nhau khi chuyển động tròn. Con trượt (5) mang dầu
cao áp vào mặt B nhờ giá đỡ (2). Piston (6) thực hiện chuyển động tương đối theo
hướng trục trong mỗi buồng xilanh ở hộp xilanh (7). Hộp xilanh (7) ép dầu và thực
hiện quay tương đối nhờ trục (1). Mặt này được thiết kế cân bằng áp suất. Mặt dầu
trong mỗi cụm xilanh (7) đượt hút và bị đẩy ra ngoài nhờ góc nghiêng của đĩa
nghiêng đến các đường dầu công tác.
Trong đĩa phân phối có các rãnh phân phối, thông qua các cửa sổ này, chất
lỏng được hút hoặc nén bằng các piston. Giữa các rãnh phân phối được bố trí các
vách chắn để ngăn cách khoang hút và khoang tăng áp. Khi thân quay thì các lỗ
hình trụ được nối thông với khoang hút hoặc khoang tăng áp. Khi thay đổi chiều

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 16


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

quay của thân thì chức năng khoang hút cũng thay đổi. Đĩa (5) được quay từ trục (1)
còn thân xilanh của xilanh (7) được quay cùng với đĩa (5). Góc γ thường lấy bằng
12 – 150 có khi nó đạt đến 300. Nếu góc γ không đổi, thì thể tích chất lỏng cung cấp
của bơm cũng không thay đổi.
2.3. Kết cấu và nguyên lý làm việc của bộ phận cầu quay máy đào KOMATSU
PC120-6

Hình 2.8 Cấu tạo tổng quát cầu quay máy đào KOMATSU PC120-6
a. Cổng T (nối về thùng)

d. Cổng MB (từ van điều khiển)

b. Cổng S (từ van điều khiển)

e. Cổng B (từ van phanh)

c. Cổng MA (từ van điều khiển)
Thông số cầu quay:
Loại bơm:

KMF40ABE-3

Thể tích mỗi vòng:

40,2cc/rev (40,2 cm2/vòng)

Áp suất an toàn:

27,5 Mpa (280 kg/cm2)

Tốc độ motor:

2413 vòng/phút

Áp lực phanh:

1,8 Mpa (18 kg/cm2)

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 17

Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

Hình 2.9 Kết cấu chi tiết motor quay máy đào KOMATSU PC120-6
1. Trục truyền động

11. Xilanh

2. Vòng đệm (sin)

12. Van phân phối

3. Vỏ motor quay

13. Piston

4. Đĩa chia

14. Trục giữa

5. Vòng giữ

15. Van an toàn

6. Vành hãm

16. Van một chiều

7. Piston hãm

17. Lò xo van van một chiều

8. Cácte

18. Van tịnh tiến đảo chiều

9. Van một chiều

19. Lò xo van tịnh tiến

10. Lò xo giữa (nằm trong hộp xilanh) 20. Lò xo phanh

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 18


Mô phỏng mạch thủy lực máy đào KOMATSU PC120-6 bằng phần mềm
Automation Studio V5.2

Nguyên lý làm việc:
Khi motor ở chế độ làm việc (phanh mở): Khi van phanh mở, áp lực dầu từ
bơm chính sẽ tác động đến van, khi đó van được tác động về trạng thái ngắt, dầu sẽ
đi đến cổng B và trở về thùng đầu thủy lực. Chính vì vậy, lò xo (8) sẽ đẩy piston (7)
theo chiều mũi tên, khi đó vòng giữ (5) sẽ giữ chặt đĩa (4), phanh hoạt động tức thời
(hình 2.10).

Hình 2.10 Khi motor ở chế độ làm việc (phanh mở)

SVTH: Lê Nguyễn Thanh Hoàng

Trang 19