chương 8 lưu đồ giải thuật và chương trình

CHƯƠNG 8 :
LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG
TRÌNH

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 149


Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

4

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 150
Nhận tín hiệu đk
tốc độ từ máy tính


i–
Luận văn tốt nghiệp GVHDAbs(Qttrá
: Thầy Nguyễ
n
Qtphải) < 5
5

N

Thiện Thành

Y
Nhận tín hiệu
đkChạ
từ ymá

y ntính
thẳ
g

Qttrái > Qtphải
N
Y

N
Rẽ trái

Thoát chế độ
tự động

Y

3

Rẽ phải

3

Kết thúc

8.2. Chương trình viết bằng assembly cho vi xử lý 89C51 :
;ĐOẠN KHAI BÁO CÁC BIẾN
ORG 0000H
DECLARE:
RRI EQU 20H
RLE EQU 21H

;CHỨA GIÁ TRỊ QUANG TRỞ BÊN PHẢI
; CHỨA GIÁ TRỊ QUANG TRỞ BÊN TRÁI

TAM EQU 22H

;BIẾN TẠM DÙNG ĐỂ ĐẢO BIT

CBKC EQU 23H CÁCH
INPUT

EQU 24H

CONTROL EQU 25H
TỰ ĐỘNG
VTOC EQU 26H

;CHỨA GIÁ TRỊ CẢM BIẾN KHOẢNG
;GIÁ TRỊ NHẬN VỀ TỪ MÁY TÍNH
;BIẾN XÁC ĐỊNH ĐK BẰNG TAY HAY
;BIẾN DÙNG ĐỂ THAY ĐỔI TỐC ĐỘ

MANUAL EQU 27H
;BIẾN DÙNG ĐỂ ĐK BẰNG TAY
BIEN_TRUYEN EQU 28H;BIẾN XÁC ĐNH THỨ TỰ TRUYỀN
MOV MANUAL,#0
MOV SCON,#01010010B
MOV TMOD,#21H

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 151

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành
MOV TH1,#-3
SETB TR1
;PHẦN CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH
MAIN:
MOV

P2,#40H

MOV

P1,#00H

JNB

RI,$

LCALL

INCHAR

;PHẦN CHƯƠNG TRÌNH XÉT CHẾ ĐỘ ĐIỀU KHIỂN
XET_AUTO:
CJNE

A,#6,XET_MANUAL

MOV

INPUT,#1

MOV

BIEN_TRUYEN,#0

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 152


GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

Luận văn tốt nghiệp
SJMP

AUTO

XET_MANUAL:
CJNE

A,#7,XET_STOP

MOV

INPUT,#2

LJMP

L_MANUAL

XET_STOP:
CJNE

A,#8,MAIN

SJMP

MAIN

;ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
AUTO:
JNB

P3.2,INTERRUPT

JNB

P3.3,INTERRUPT_LEFT

JNB

P3.4,INTERRUPT_RIGHT

LCALL

CB_QUANG

LCALL

BINARY_BCD

OUTPUT:
JNB

TI,SKIP1

MOV A,BIEN_TRUYEN CJNE
A,#0,TRUYEN_QTRO
TRUYEN_CBKC:
MOV

A,CBKC

LCALL

OUTCHAR

INC

BIEN_TRUYEN

SJMP

SKIP1

TRUYEN_QTRO:
LCALL

QTRO_LEFT

JNB

TI,$

LCALL
LCALL

OUTCHAR
QTRO_RIGHT

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 153


MOV

BIEN_TRUYEN,#0

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

JNB

TI,$

LCALL

OUTCHAR

SKIP1:

CLR
SUBB

C
A,#10

JC

MAIN1

MAIN1:
MOV

A,CBKC

SUBB

A,#128

JC
THOÁT

MAIN1

MOV

;NẾU KHOẢNG CÁCH >128 THÌ

R1,#20

LJMP
STOP
;ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ VA CHẠM
INTERRUPT:
MOV

R3,#20

LOOP5:
LCALL

CB_QUANG

LCALL

BINARY_BCD

LCALL

DRIVE_NGHICH

DJNZ

R3,LOOP5

MOV

R3,#40

LOOP6:

LCALL

CB_QUANG

LCALL

BINARY_BCD

LCALL

DRIVE_RIGHT

DJNZ

R3,LOOP6

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 154


MOV
LOOP7:

R3,#40

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

LCALL

CB_QUANG

LCALL

BINARY_BCD

LCALL
DJNZ

DRIVE_THUA
N
R3,LOOP7

SJMP

AUTO

INTERRUPT_LEFT:
MOV

R3,#20

LOOP8:
LCALL

CB_QUANG

LCALL

BINARY_BCD

LCALL

DRIVE_RIGHT

DJNZ

R3,LOOP8

MOV

R3,#30

LOOP9:
LCALL

CB_QUANG

LCALL

BINARY_BCD

LCALL

DRIVE_THUA

DJNZ

N
R3,LOOP9

LJMP

AUTO

INTERRUPT_RIGHT:
MOV

R3,#20

LOOP10:
LCALL

CB_QUANG

LCALL

BINARY_BCD

LCALL

DRIVE_LEFT

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 155


DJNZ

R3,LOOP10

MOV
LOOP11:

R3,#30

Luận văn tốt nghiệp
LCALL

CB_QUANG

LCALL

BINARY_BCD

LCALL

DRIVE_THUAN

DJNZ

R3,LOOP11

LJMP

AUTO

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

MAIN1:
JNB

RI,SKIP2

LCALL

INCHAR

MOV

INPUT,A

CJNE

A,#6,XET7

MOV

BIEN_TRUYEN,#0

LJMP

AUTO

CJNE

A,#7,XET8

LJMP

L_MANUAL

CJNE

A,#8,SKIP2

LJMP

MAIN

XET6:

XET7:

XET8:

SKIP2:
CLR

C

MOV

A,RLE

SUBB

A,RRI

JC

MAIN2

SUBB

A,#5

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 156


JNC

LEFT

THUAN:
LCALL

DRIVE_THUAN

LJMP

AUTO

MAIN2:

Luận văn tốt nghiệp
CLR

C

MOV

A,RRI

SUBB

A,RLE

SUBB

A,#5

JC

THUAN

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

RIGHT:
LCALL

DRIVE_RIGHT

LJMP

AUTO

LCALL

DRIVE_LEFT

LJMP

AUTO

LEFT:

;ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ DỪNG
STOP:
DRIVE_THUA
N
LCALL
DJNZ R1,STOP
MOV P2,#40H
MOV P1,#00H
MOV INPUT,#0
MOV A,CBKC
JNB

TI,$
OUTCHAR

LCALL
STOP1:
VAN_TOC

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 157


LCALL
DISPLAY

LCALL
JNB

RI,SKIP3
INCHAR

LCALL
CJNE A,#8,SKIP3
LJMP MAIN
SKIP3:
SJMP STOP1

Luận văn tốt nghiệp

GVHD
: Thầy
Nguyễ
n Thiện
Thành

;ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN BẰNG NÚT NHẤN
L_MANUAL:
MOV P2,#40H
MOV P1,#00H
JNB

RI,SKIP4
INCHAR

LCALL

XET_GIAM:
CJNE A,#23,XET_TANG
INC

INPUT

SJMP SKIP4
XET_TANG:
CJNE A,#36,CONTINUE
DJNZ INPUT,SKIP4
MOV INPUT,#1

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 158


SJMP SKIP4
CONTINUE:
MOV MANUAL,A
XET_6:
CJNE A,#6,XET_7
LJMP AUTO
XET_7:
CJNE A,#7,XET_8
LJMP L_MANUAL
XET_8:
CJNE A,#8,SKIP4
LJMP MAIN
SKIP4:
MOV A,MANUAL
CJNE A,#0,M_FORWARD

LJMP L_MANUAL

Luận văn tốt

GVHD
: Thầy

nghiệp

Nguyễ
n Thiện
Thành

M_FORWARD:
CJNE

A,#1,M_LEFT

LCALL

DRIVE_THUAN

LJMP

L_MANUAL

M_LEFT:
CJNE

A,#2,M_BACK

LCALL

DRIVE_LEFT

LJMP

L_MANUAL

M_BACK:
CJNE

A,#3,M_RIGHT

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 159


LCALL

DRIVE_NGHICH

LJMP

L_MANUAL

M_RIGHT:
CJNE

A,#4,L_MANUAL

LCALL

DRIVE_RIGHT

LJMP
END_MAIN:

L_MANUAL

;KẾT THÚC CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH
;CHƯƠNG TRÌNH CON ĐIỀU KHIỂN CHẠY
TỚI DRIVE_THUAN:
MOV

R0,#0

LOOP1:
MOV

A,R0

INC

R0

MOV

DPTR,#TABLE

MOVC

A,@A+DPTR

MOV

P2,#40H

MOV

P1,A

MOV
VTOC,INPUT
;ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH THAY ĐỔI TỐC ĐỘ

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

CHANGE1:
LCALL

DISPLAY

LCALL

VAN_TOC

DJNZ

VTOC,CHANGE1

CJNE
RET

R0,#8,LOOP1

;CHƯƠNG TRÌNH CON CHẠY LÙI
DRIVE_NGHICH:
MOV

R4,#8

LOOP2:
DEC

R4

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 160


MOV

A,R4

MOV

DPTR,#TABLE

MOVC

A,@A+DPTR

MOV

P2,#40H

MOV

P1,A

LCALL

DISPLAY

LCALL

VAN_TOC

CJNE
RET

R4,#0,LOOP2

;CHƯƠNG TRÌNH CON RẼ PHẢI
DRIVE_RIGHT:
MOV R0,#0
LOOP3:
MOV A,R0
INC

R0

MOV DPTR,#RTABLE MOVC
A,@A+DPTR
MOV P2,#40H
MOV P1,A

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

MOV VTOC,INPUT
;ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH THAY ĐỔI TỐC ĐỘ
CHANGE2:
LCALL
LCALL

DISPLAY
VAN_TOC

DJNZ

VTOC,CHANGE2

CJNE
RET

R0,#8,LOOP3

;CHƯƠNG TRÌNH CON RẼ TRÁI
DRIVE_LEFT:

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 161


MOV

R0,#0

LOOP4:
MOV

A,R0

INC

R0

MOV

DPTR,#LTABLE

MOVC

A,@A+DPTR

MOV

P2,#40H

MOV

P1,A

MOV
VTOC,INPUT
;ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH THAY ĐỔI TỐC ĐỘ
CHANGE3:
LCALL

DISPLAY

LCALL

VAN_TOC

DJNZ VTOC,CHANGE3
CJNE R0,#8,LOOP4
RET
;CHƯƠNG TRÌNH CON ĐỌC QUANG TRỞ BÊN PHẢI
QTRO_RIGHT:
MOV

DPTR,#2001H

MOVX

@DPTR,A

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

LCALL

DELAY120us

MOVX

A,@DPTR

MOV

TAM,A

LCALL

DAO_BIT

MOV

RRI,A

RET
;CHƯƠNG TRÌNH CON ĐỌC QUANG TRỞ BÊN TRÁI
QTRO_LEFT:
MOV

DPTR,#2002H

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 162


MOVX

@DPTR,A

LCALL

DELAY120us

MOVX

A,@DPTR

MOV

TAM,A

LCALL

DAO_BIT

MOV
RET

RLE,A

;CHƯƠNG TRÌNH CON ĐỌC CẢM BIẾN KHOẢNG CÁCH

CB_QUANG:
MOV

DPTR,#2000H

MOVX

@DPTR,A

LCALL

DELAY120us

MOVX

A,@DPTR

MOV

TAM,A

LCALL

DAO_BIT

MOV

CBKC,A

RET

;CHƯƠNG TRÌNH CON XUẤT 1 BYTE LÊN MÁY TÍNH
OUTCHAR:
CLR TI
MOV

SBUF,A

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

RET
;CHƯƠNG TRÌNH CON NHẬN 1 BYTE VỀ TỪ MÁY TÍNH
INCHAR:
CLR
MOV

RI
A,SBUF

CLR

C

SUBB
RET

A,#48

;CHƯƠNG TRÌNH CON ĐẢO THỨ TỰ BIT

DAO_BIT:

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 163


MOV

R1,#8

SHIFT:
MOV

A,TAM

RLC

A

MOV

TAM,A

MOV

A,R2

RRC

A

MOV

R2,A

DJNZ
RET

R1,SHIFT

;CHƯƠNG TRÌNH CON DELAY 120us
DELAY120us:
MOV

7FH,#60

DJNZ

7FH,$

RET
;CHƯƠNG TRÌNH CON HIỂN THỊ GIÁ TRỊ CẢM BIẾN KHOẢNG
CÁCH DISPLAY:
PUSH

ACC

MOV

A,R6

ANL A,#0FH

Luận văn tốt nghiệp
MOV

DPTR,#TAB

MOVC

A,@A+DPTR

MOV

P0,A

MOV

P2,#60H

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

NOP
NOP
MOV

P2,#80H

MOV

P1,#08H

LCALL

DELAY

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 164


MOV

A,R6

SWAP

A

ANL

A,#0FH

MOV

DPTR,#TAB

MOVC

A,@A+DPTR

MOV

P0,A

MOV

P2,#60H

NOP
NOP
MOV

P2,#80H

MOV

P1,#04H

LCALL

DELAY

MOV

A,R5

ANL

A,#0FH

MOV

DPTR,#TAB

MOVC

A,@A+DPTR

MOV

P0,A

MOV

P2,#60H

NOP
NOP
MOV

P2,#80H

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

MOV

P1,#02H

LCALL

DELAY

POP

ACC

RET
;CHƯƠNG TRÌNH CON HIỂN THỊ TỐC ĐỘ
VAN_TOC:
PUSH

ACC

MOV

A,INPUT

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 165


MOV

DPTR,#TAB

MOVC

A,@A+DPTR

MOV

P0,A

MOV

P2,#60H

NOP
NOP
MOV

P2,#80H

MOV

P1,#01H

LCALL

DELAY

POP
RET

ACC

;CHƯƠNG TRÌNH CON BIẾN ĐỔI SỐ BINARY THÀNH SỐ BCD
BINARY_BCD:
PUSH

ACC

MOV

B,#10

MOV

A,CBKC

DIV

AB

MOV

R6,B

;R6 CHỨA SỐ

HÀNG ĐƠN VỊ
MOV

B,#10

DIV

AB

MOV

R5,A
;R5 CHỨA SỐ
HÀNG CHỤC

MOV

A,B

Luận văn tốt
nghiệp
SWAP

GVHD : Thầy Nguyễn
Thiện Thành
A

ORL A,R6
MOV R6,A
POP

;R6 CHỨA SỐ HÀNG CHỤC_ĐƠN VỊ
ACC

RET

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 166


;CHƯƠNG TRÌNH CON DELAY 400ms
DELAY:

MOV

TH0,#HIGH(-400)

MOV

TL0,#LOW(-400)

SETB

TR0

JNB

TF0,$

CLR

TF0

CLR
RET

TR0

;BẢNG THAM CHIẾU HIỂN THỊ LED
TAB: DB

0C0H

DB

0F9H

DB

0A4H

DB

0B0H

DB

99H

DB

92H

DB

82H

DB

0F8H

DB

80H

DB

90H

;BẢNG THAM CHIẾU CHO ROBOT CHẠY TỚI_LÙI
TABLE:
DB

00010001B

DB

00110011B

DB

00100010B

Luận văn tốt nghiệp
DB

01100110B

DB

01000100B

DB

11001100B

DB

10001000B

DB

10011001B

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 167


;BẢNG THAM CHIẾU CHO ROBOT RẼ TRÁI
LTABLE:
DB

00000001B

DB

00000011B

DB

00000010B

DB

00000110B

DB

00000100B

DB

00001100B

DB

00001000B

DB
00001001B
;BẢNG THAM CHIẾU CHO ROBOT RẼ PHẢI
RTABLE:
DB
DB

00010000B
00110000B

DB

00100000B

DB

01100000B

DB

01000000B

DB

11000000B

DB

10000000B

DB

10010000B

END

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

8.3. Chương trình viết bằng C để huấn luyện cho mạng Neuron :
#include<stdlib.h> #include<conio.h>
#include<graph.h>
#include<float.h>

#include<math.h> #include<stdio.h>

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 168


#define n0 4
#define n1 6

/*input layer */
/*hidden layer */

#define n2 1

/*output layer */

struct videoconfig vc; float uk[11],uk_1,yk1[11],yk,yk_1;
/*define variable used */ float netin0[n0],netin1[n1],netin2[n2];
float bias1[n1],prdlbs1[n1]; float weight1[n1][n0],weight2[n2]
[n1]; float prdlwt1[n1][n0],prdlwt2[n2][n1]; float
actv1[n1],netout; float Icoef,motum,rms; unsigned seed_int,
seed_u; int epochs,h; int eph_pts=500,rcl_pts=100; float
inwtsc=10.0; float xxo,yyo; float
timegrph,ukgrph,yk1grph,netoutgrph; main() {
char ch,ch1;
_setvideomode(_VRES16COLOR); /*VRES16COLOR FOR VGA */
_getvideoconfig(&vc);
xxo=60;

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

yyo=vc.numypixels/2.0;
_setlogorg(xxo,yyo);
printf("\n\nlearn ? (y/n)");
ch=getche();

if(ch=='y')

{
printf("\n\nlearning coeffcient ?");
scanf("%f",&Icoef);
printf("\nmomentum ?");
scanf("%f",&motum);
printf("\nseed_int ?");
scanf("%d",&seed_int);

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 169


printf("\nseed_u ?");
scanf("%d",&seed_u);
printf("\nepochs of training ?");
scanf("%lu",&epochs);
initialise();
learn();
savewt();
getch();
seewt();
}

printf("\nrecall now ?(y/n)");
ch=getche();

{

if (ch=='y')

readwt();

getche();
recall();

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

}
printf("\nexit ?(y/n)\n");
ch1=getche();

if

(ch1='y')
{ _clearscreen(_GCLEARSCREEN);
_setvideomode(_DEFAULTMODE);
}
} initialise()
{
int i,j;

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 170


srand(seed_int); for(j=0;j+)
{
bias1[j]=(2.0*(float)rand()/RAND_MAX-1.0)/inwtsc;
prdlbs1[j]=0.0;

for(i=0;i
{
weight1[j][i]=(2.0*(float)rand()/RAND_MAX-1.0)/inwtsc;
prdlwt1[j][i]=0.0;
}
}
for(j=0;j{
for(i=0;i{
weight2[j][i]=(2.0*(float)rand()/RAND_MAX-1.0)/inwtsc;
prdlwt2[j][i]=0.0;
}
}

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

} comptout()

{

register int i,j;

float

ea,eb;

for(j=0;j{
netin1[j]=bias1[j];

for(i=0;i
netin1[j]+=weight1[j][i]*netin0[i];
ea=(float)exp((float)netin1[j]);

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 171


eb=(float)exp((float)((-1.0)*netin1[j]));
actv1[j]=(ea-eb)/(ea+eb);
}
for(j=0;j{
netin2[j]=0.0;

for (i=0;i
netin2[j]+=weight2[j][i]*actv1[i];

netout=netin2[j];
}
}
comptwt()
{ register int i,j; float
error1[n1],error2[n2],sum1[n1]; float
delwt1[n1][n0],delwt2[n2][n1]; float
delbs1[n1]; for(j=0;j{

Luận văn tốt nghiệp
error2[j]=yk1[h]-netout;

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành
for (i=0;i
delwt2[j]

[i]=Icoef*error2[j]*actv1[i]+motum*prdlwt2[j][i];
}
for(j=0;j{
sum1[j]=0.0;
for(i=0;isum1[j]+=error2[i]*weight2[i][j];

SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 172


error1[j]=(1.0+actv1[j])*(1.0-actv1[j])*sum1[j];

delbs1[j]=Icoef*error1[j]+ motum * prdlbs1[j];

for (i=0 ;i
delwt1[j][i] = Icoef*error1[j]*netin0[i]+motum*prdlwt1[j][i];
}
for(j=0;j{
bias1[j]+=delbs1[j];
prdlbs1[j]=delbs1[j];

for

(i=0;i{
weight1[j][i]+=delwt1[j][i];

prdlwt1[j]

[i]=delwt1[j][i];
}
}
for (j=0;j{
for (i=0;i{
weight2[j][i]+=delwt2[j][i];

prdlwt2[j]

[i]=delwt2[j][i];

Luận văn tốt nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

}
}
} learn()

/*train net

*/
{ FILE*fptr; register
int k; srand(seed_u);
for (k=0;k
SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 173