Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (34.09 KB, 1 trang )
Bài tập dài (NHóM 2)
Rôbôt công nghiệp
(Lớp K40)
Cho một cơ cấu tay Robot 2 thanh nối đợc truyền động bởi động cơ một chiều.
Động cơ một chiều đợc cấp điện từ một bộ khuếch đại điện áp.
1. Xây dựng phơng trình động học thuận và ngợc biểu diễn mối quan hệ giữa hệ
toạ độ tay Robot (End effector) và hệ toạ độ các khớp (Joint).
2. Xây dựng quan hệ giữa tốc dộ của các khớp và tốc độ của tay Robot.
3. Viết hàm MATLAB thực hiện các phơng trình ở câu 1, 2 và vẽ đờng biểu diễn
vị trí và tốc độ khớp khi tay Robot di truyền từ vi trí [x 0 ; y0 m] đến [xc ; yc m] theo một
đờng thẳng. Đồ thị tốc độ đặt trớc của tay Robot dọc theo quĩ đạo cho ở hình 2.
4. Thiết kế "bộ điều khiển phân tán" cho robot.
5. Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển ở câu 4 khi tay Robot di chuyển theo
quỹ đạo thiết kế ở câu 3.
Số liệu của Robot:
Chiều dài thanh nối 1 (l1)
: 0,4 m
Chiều dài thanh nối 2 (l2)
: 0,3 m
Khối lợng thanh nối 1 (m1)
: 10 Kg
Khối lợng thanh nối 2 (m2)
: 5,0 Kg
Mô men quán tính khớp 1 quay quanh tâm khối (J1)
: 0,728 Kgm2
Mô men quán tính khớp 2 quay quanh tâm khối (J2)
: 0,19 Kgm2