BÀI tập tự ĐỘNG hóa QUÁ TRÌNH sản XUẤT

BÀI TẬP TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT
Đề bài:
Cho lò điện có mô tả bởi :
G(p) =
Hãy xác định bộ điều chỉnh PID cho mạch vòng chính, phản hồi có hệ số k = 1
Khảo sát trên máy tính ( vẽ đặc tính quá độ, thay đổi các hệ số, khảo sát sai số quá độ
và sai số tĩnh, thời gian quá độ )
Lớp 4 :
K =5
T =2
T = 0.6
Bài làm
Với đối tượng là khâu quán tính bậc nhất có trễ như sau:
S(p)=
Cấu trúc của hệ thống sẽ như sau:

1. Thiết kế bộ điều khiển
1.1 Phương pháp Ziegler- Nichol thứ nhất
Có 3 bộ điều chỉnh:
P

PI

PID

k
T

2.L

T

Áp dụng vào bài toán đặt ra ta có 3 bộ điều khiển như sau:

k
T
T

P

PI

PID

0.8

0.72

0.96

1.67

1
0.25


1.2 Phương pháp Ziegler- Nichols thứ hai
Sẽ được xem xét sau
1.3 Phương pháp tối ưu mô đun
Về tư tưởng của phương pháp sẽ được xem xét sau. Dưới đây sẽ trình bày các bước
để thực hiện phương pháp
Bước 1. Chuyển đối tượng quán tính bậc 1 có trễ sang quán tính bậc hai

Đối tượng mới sẽ có dạng như sau:
G(p)=
Bước 2. Xác định các tham số bộ điều khiển
Với đối tượng như trên thì bộ điều khiển sẽ là PI với các tham số của bộ điều khiển như
sau:
R(p)= k (1+ )
Trong đó T = T =0.8
K = = 0.4
2. Mô phỏng bằng máy tính
Đối tượng mô phỏng bằng máy tính lúc này là
G(p) =
Áp dụng với phương pháp tối ưu mô đun, ta có bộ điều chỉnh:
R(p)= 0.33*(1+ )
Sử dụng Simulink của Matlab mô phỏng ta có kết quả: