thiết kế module hiển thị ký tự nổi braille sử dụng hợp kim nhớ hình dạng

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ
KHOA CÔNG NGHỆ

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

THIẾT KẾ MODULE HIỂN THỊ KÝ TỰ
NỔI BRAILLE SỬ DỤNG HỢP KIM
NHỚ HÌNH DẠNG

Sinh viên thực hiện:

Cán bộ hướng dẫn:

Huỳnh Thế Hiển
MSSV: 1117905
Lớp: Kỹ thuật điều khiển
Khóa: 37

TS. Nguyễn Chánh Nghiệm
ThS. Trần Nhựt Thanh

Cần Thơ, 5/2015


TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ
KHOA CÔNG NGHỆ

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

THIẾT KẾ MODULE HIỂN THỊ KÝ TỰ
NỔI BRAILLE SỬ DỤNG HỢP KIM

NHỚ HÌNH DẠNG
Sinh viên thực hiện:

Cán bộ hướng dẫn:

Huỳnh Thế Hiển
MSSV: 1117905
Ngành: Kỹ thuật điều khiển

TS. Nguyễn Chánh Nghiệm
ThS. Trần Nhựt Thanh

Thành viên Hội đồng:
TS. Nguyễn Chánh Nghiệm
ThS. Nguyễn Minh Luân
ThS. Phạm Trần Lam Hải
Luận văn được bảo vệ tại:
Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp Bộ môn Tự động hóa, Khoa Công Nghệ,
Trường Đại học Cần Thơ vào ngày: 23/05/2015.
Có thể tìm hiểu luận văn tại:
1. Thư viện Khoa Công Nghệ, Trường Đại Học Cần Thơ
2. Website:


TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ
KHOA CÔNG NGHỆ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA
----o0o---NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Chứng nhận chấp thuận báo cáo luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ Thuật Điều Khiển với
đề tài: “THIẾT KẾ MODULE HIỂN THỊ KÝ TỰ NỔI BRAILLE SỬ DỤNG

HỢP KIM NHỚ HÌNH DẠNG”
Do sinh viên Huỳnh Thế Hiển, Lớp Kỹ Thuật Điều Khiển, Khóa 37, thuộc Bộ môn
Tự Động Hóa - Khoa Công Nghệ - Trường Đại học Cần Thơ thực hiện.
Nhận xét của giáo viên hướng dẫn:
…………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
Cần Thơ, ngày 22 tháng 05 năm 2015
Giáo viên hướng dẫn

TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

i


TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ
KHOA CÔNG NGHỆ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA
----o0o---NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
Chứng nhận chấp thuận báo cáo luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ Thuật Điều Khiển với
đề tài: “THIẾT KẾ MODULE HIỂN THỊ KÝ TỰ NỔI BRAILLE SỬ DỤNG
HỢP KIM NHỚ HÌNH DẠNG”
Do sinh viên Huỳnh Thế Hiển, Lớp Kỹ Thuật Điều Khiển, Khóa 37, thuộc Bộ môn

Tự Động Hóa - Khoa Công Nghệ - Trường Đại học Cần Thơ thực hiện.
Nhận xét của giáo viên phản biện:
…………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
Cần Thơ, ngày 22 tháng 05 năm 2015
Giáo viên phản biện

Th.S.Nguyễn Minh Luân

ii


TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ
KHOA CÔNG NGHỆ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA
----o0o---NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
Chứng nhận chấp thuận báo cáo luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ Thuật Điều Khiển với
đề tài: “THIẾT KẾ MODULE HIỂN THỊ KÝ TỰ NỔI BRAILLE SỬ DỤNG
HỢP KIM NHỚ HÌNH DẠNG”
Do sinh viên Huỳnh Thế Hiển, Lớp Kỹ Thuật Điều Khiển, Khóa 37, thuộc Bộ môn
Tự Động Hóa - Khoa Công Nghệ - Trường Đại học Cần Thơ thực hiện.
Nhận xét của giáo viên phản biện:

…………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………….
Cần Thơ, ngày 22 tháng 05 năm 2015
Giáo viên phản biện

Th.S.Phạm Trần Lam Hải

iii


LỜI CAM ĐOAN
Màn hình điện tử hiển thị chữ nổi Braille giúp cho người khiếm thị có
thể học tập và tiếp cận với tri thức trong cuộc sống, tuy nhiên hiện nay các loại
màn hình điện tử thương mại có giá thành cao nên chưa được phổ biến trên thế
giới và đặc biệt là ở các nước đang phát triển. Vì vậy với mongmuốn tạo ra một
màn hình hiển thị chữ nổi Braille với chi phí thấp mà có thể giúp cho người
khiếm thị học tập, đọc sách báo và tiếp cận công nghệ thông tin, nên em chọn
đề tài“THIẾT KẾ MODULE HIỂN THỊ KÝ TỰ NỔI BRAILLE SỬ DỤNG
HỢP KIM NHỚ HÌNH DẠNG” để làm luận văn tốt nghiệp cho mình.

Trong quá trình thực hiện đề tài, có thể còn nhiều thiếu sót do kiến thức
hạn chế nhưng những nội dung trình bày trong quyển báo cáo này là những

hiểu biết và thành quả của em đạt được dưới sự hướng dẫn của thầy Nguyễn
Chánh Nghiệm và thầy Trần Nhựt Thanh.
Emxin cam đoan rằng:những nội dung trình bày trong quyển báo cáo
luận văn tốt nghiệp này không phải là bản sao chép từ bất kỳ công trình đã có
trước nào. Nếu không đúng sự thật, em xin chịu mọi trách nhiệm trước nhà
trường.

Cần Thơ, ngày 22tháng 05 năm 2015
Sinh viên thực hiện

Huỳnh Thế Hiển

i


LỜI CẢM ƠN
Khoảng thời gian vừa qua là thời gian quý báo nhất khi em được bước chân đến giảng
đường đại học. Thời gian em ở giảng đường tuy còn gặp nhiều khó khăn thử thách,
nhưng cũng chính nơi đây đã tôi luyện cho em những kỹ năng sẵn sàng đối mặt với
khó khăn để có được một hành trang vững chắc bước vào đời.
Để có thể hoàn thành đề tài nghiên cứu này, ngoài cố gắng của bản thân, em cũng đã
nhận được rất nhiều sự giúp đỡ.
Xin gửi lời thành kính nhất đến cha mẹ em. Người đã sinh ra và nuôi dạy em đến
ngay hôm nay. Những người đã đặt nhiều kỳ vọng và niềm tin vào em.
Xin cám ơn những mái trường mà em đã từng gắng bó. Những nơi giúp chúng em
trưởng thành cả trong kiến thức và suy nghĩ. Em sẽ ghi nhớ mãi công ơn của quý thầy
cô đã dạy dỗ từ ngày đầu đến trường cho đến tận hôm nay.
Xin kính gửi lời cảm ơn đến thầy cô Khoa Công Nghệ đã giúp đỡ và tạo mọi điều
kiện để chúng em có thể hoàn thành việc học tập một cách thuận lợi nhất.
Xin gửi lời cám ơn trân trọng đến thầy Nguyễn Chánh Nghiệm và thầy Trần Nhựt

Thanh. Những thầy đã trực tiếp hướng dẫn giúp đỡ chúng em trong thời gian dài từ
lúc bắt đầu thực hiện đến khi hoàn thành.
Xin gửi lời cám ơn sâu sắc đến quý thầy cô và các em khiếm thị trường dạy trẻ
khuyết tật thành phố Cần Thơ, số 55B, đường Cách Mạng Tháng 8, quận Bình Thủy,
TP. Cần Thơ đã nhiệt tình giúp đỡ em trong quá trình tìm hiểu về cách học chữ nổi,
thử nghiệm sản phẩm và đưa ra những đánh giá góp ý để hoàn thiện đề tài.
Xin gửi lời cám ơn chân thành đến hội đồng phản biện. Cám ơn hội đồng đã chỉ ra
những ưu và khuyết điểm của đề tài. Qua đó giúp chúng em khắc phục, phát triển và
hoàn thiện đề tài.
Xin gửi lời cảm ơn chân thành đến sự góp ý của thầy cô, bạn bè trong suốt khoảng
thời gian em thực hiện đề tài.
Sinh viên thực hiện.

Huỳnh Thế Hiển
ii


MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ......................................................................................................i
LỜI CẢM ƠN ..........................................................................................................ii
MỤC LỤC .............................................................................................................. iii
DANH MỤC HÌNH ................................................................................................. vi
DANH MỤC BẢNG ..............................................................................................viii
KÝ HIỆU VÀ VIẾT TẮT ....................................................................................... ix
TÓM TẮT ................................................................................................................ x
ABSTRACT ............................................................................................................ xi
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN ..................................................................................... 1
1.1

GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI ................................................................................... 1

1.2

LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ ................................................................ 2

1.2.1

Tình hình trong nước .............................................................................. 2

1.2.2

Tình hình ngoài nước ............................................................................. 3

1.3

MỤC TIÊU VÀ PHẠM VI ĐỀ TÀI.............................................................. 4

1.3.1

Mục tiêu đề tài........................................................................................ 4

1.3.2

Phạm vi đề tài......................................................................................... 4

1.4

PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ................................................................. 5

1.5

CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO ........................................................................ 5

CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT ......................................................................... 6
2.1

CHỮ NỔI BRAILLE .................................................................................... 6

2.1.1

Giới thiệu chữ nổi Braille ....................................................................... 6

2.1.2

Cấu trúc một ký tự nổi Braille ................................................................ 6

2.1.3

Kích thước một ký tự nổi Braille ............................................................ 7

2.2

MÀN HÌNH HIỂN THỊ CHỮ NỔI BRAILLE ĐIỆN TỬ ............................. 8
iii


2.2.1

Giới thiệu màn hình hiển thị chữ nổi Braille điện tử ............................... 8

2.2.2

Các loại công nghệ chế tạo màn hình chữ nổi điển hình: ........................ 9

2.3

HỢP KIM NHỚ HÌNH DẠNG ................................................................... 15

2.3.1

Giới thiệu hợp kim nhớ hình dạng ........................................................ 15

2.3.2

Lịch sử hình thành hợp kim nhớ hình dạng ........................................... 16

2.3.3

Thành phầncấu tạo và tính chất vật lý của hợp kim nhớ hình dạng ....... 16

2.3.4

Phương pháp chế tạo hợp kim nhớ hình dạng ....................................... 18

2.3.5

Các ứng dụng của hợp kim nhớ hình dạng ............................................ 20

2.3.6

Đặc tính nhớ của hợp kim nhớ hình dạng ............................................. 20

2.4

CƠ CẤU CHẤP HÀNH NÂNG HẠ CHẤM NỔI DỰA VÀO HỢP KIM

NHỚ HÌNH DẠNG.............................................................................................. 27
CHƯƠNG 3 NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ .............................................................. 29
3.1

TỔNG QUAN THIẾT KẾ .......................................................................... 29

3.1.1

Sơ đồ khối tổng quát............................................................................. 29

3.1.2

Chức năng của các khối ........................................................................ 29

3.2

THIẾT KẾ PHẦN CỨNG........................................................................... 30

3.2.1

Thiết kế phần khung cơ khí cho một ô ký tự nổi ................................... 30

3.2.2

Thiết kế dây hợp kim nhớ hình dạng .................................................... 32

3.3

PHẦN MẠCH ĐIỆN TỬ ............................................................................ 47

3.3.1

Vi điều khiển MSP430 và Kit LaunchPad ............................................ 47

3.3.2

Mạch đệm dòng ULN2803: .................................................................. 48

3.3.3

Sơ đồ nguyên lý phần điện tử ............................................................... 49

3.4

PHẦN LẬP TRÌNH .................................................................................... 49

3.4.1

Lập trình vi điều khiển MSP430G2553 ................................................ 49

3.4.2

Xây dựng giao diện người dùng trên máy tính: ..................................... 52

3.5

KẾT QUẢ................................................................................................... 53
iv


CHƯƠNG 4 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN........................................ 57
4.1

KẾT LUẬN ................................................................................................ 57

4.2

KIẾN NGHỊ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ......................................................... 58

TÀI LIỆU THAM KHẢO ..................................................................................... 60
PHỤ LỤC ............................................................................................................... 60

v


DANH MỤC HÌNH
Hình 2.1: Cấu trúc của một chữ nổi Braille ................................................................ 6
Hình 2.2: Kích thước của một ô ký tự nổi 6 chấm trên trang giấy [12] ....................... 7
Hình 2.3 Chữ nổi Braille được in (đục) trên trang giấy thông thường ......................... 8
Hình 2.4 Màn hình chữ nổi Braille điện tử thương mại .............................................. 8
Hình 2.5: Một màn hình ký tự nổi Braille bằng Piezoelectric ................................... 10
Hình 2.6: Màn hình chữ nổi sử dụng truyền động dựa vào động cơ .......................... 10
Hình 2.7: Màn hình chữ nổi sử dụng truyền động dựa vào điện từ [14] .................... 11
Hình 2.8: Màn hình chữ nổi sử dụng truyền động dựa vào khí nén [13] ................... 11

Hình 2.9: Màn hình chữ nổi sử dụng truyền động dựa lò xo SMA (a) Thiết kế của
công ty NiTi, (b) Thiết kế của Fisher........................................................................ 12
Hình 2.10: Màn hình chữ nổi sử dụng truyền động dựa lò xo SMA (a) mô hình thực
tế, (b) Cơ cấu thiết kế ............................................................................................... 12
Hình 2.11: Màn hình chữ nổi điện tử bằng công nghệ EAPs (a) Cấu trúc hoạt động
của EAP, (b) Người khiếm thị sử dụng màn hình thử nghiệm, (b) Sản phẩm thử
nghiệm [15].............................................................................................................. 13
Hình 2.12: (a) Cấu trúc truyền động FET Polymer, (b) Màn hình chữ nổi sử dụng
công nghệ FET Polymer [10]. .................................................................................. 14
Hình 2.13: Biểu đồ đặc trưng về mật độ năng lượng (năng lượng trên đơn vị thể tích)
cho thấy phạm vi ứng suất và biến dạng điển hình của các loại vật liệu truyền động.15
Hình 2.14: Quá trình định hình dạng gốc cho một lò xo nhớ hình dạng .................... 19
Hình 2.15: Mô tả cấu trúc tinh thể của hợp kim nhớ hình dạng ở pha autenite [13] .. 20
Hình 2.16: Mô tả cấu trúc tinh thể của hợp kim nhớ hình dạng ở pha martensite với
cấu trúc biến thể (a) Martensite sinh đôi, (b) Martensite hủy đôi [13]....................... 21
Hình 2.17: Mô tả một biến dạng trượt ...................................................................... 21
Hình 2.18: Quá trình biến đổi pha của SMA (a) thuận, (b) nghịch [13] ................... 23
Hình 2.19: Sơ đồ hiệu quá trình gây biến dạng cấu trúc martensite khi có tải [13].... 24
Hình 2.20: Đồ thị khi giải phóng ứng suất tải và tiếp tục làm nóng SMAs [13] ........ 24
Hình 2.21: Quá trình chuyển đổi pha khi SMA luôn chịu ứng suấttải [13]................ 25
Hình 2.22: Sơ đồ hiệu ứng nhớ của SMA ................................................................. 26
vi


Hình 2.24:Hiệu ứng giả đàn hồi của SMAs [13] ....................................................... 27
Hình 3.1: Sơ đồ khối tổng quát của màn hình chữ nổi có một module ký tự nổi. ...... 29
Hình 3.2: Thiết kế 3D của khung một ô ký tự nổi ..................................................... 31
Hình 3.3: Bản vẽ kỹ thuật của khung một ô ký tự nổi (a) Mặt bằng, ......................... 32
Hình 3.4: Kích thước bề mặt của một màn hình ký tự nổi......................................... 32
Hình 3.5: Dây hợp kim truyền động Flexinol nhớ hình dạng [24] ............................ 33

Hình 3.6: Độ biến dạng của dây Flexinol dưới tác động của nhiệt độ [24]................ 34
Hình 3.7 : Cấu hình một chấm nổi............................................................................ 35
Hình 3.8: Hình dạng và kích thước của một đầu chấm nổi ....................................... 35
Hình 3.9: Một chấm nổi khi (a) dây SMA chưa kết nối với chấm nổi, (b) chấm nổi ở
trạng thái ON (không có dòng điện qua dây), (c) chấm nổi ở trạng thái OFF (có dòng
điện qua dây)............................................................................................................ 37
Hình 3.10: Sơ đồ điều khiển dây SMA bằng PWM .................................................. 41
Hình 3.11: Khoảng cách bù sai số cho điều khiển vị trí chấm nổi ............................. 44
Hình 3.12:Quá trình điều khiển chấm nổi OFF bằng PWM ...................................... 45
Hình 3.13: Giản đồ xung điều khiển chấm nổi OFF ................................................. 45
Hình 3.14: Giản đồ kết quảbiến điệu xung điều khiển chấm nổi OFF ....................... 46
Hình 3.15: Sơ đồ và chức năng các chân của vi điều khiển MSP430G2553 20chân.. 47
Hình 3.16: Hình ảnhkit LaunchPab V1.5 .................................................................. 48
Hình 3.17: Sơ đồ ULN2803. .................................................................................... 48
Hình 3.18: Sơ đồ nguyên lý phần mạch điện tử. ....................................................... 49
Hình 3.19: Lưu đồ giải thuật chương trình chính ...................................................... 49
Hình 3.20: Lưu đồ giải thuật chương phục vụ ngắt UART ....................................... 50
Hình 3.22: Giao diện lập trình C# ............................................................................ 52
Hình 3.23: Giao diện phần mềm điều khiển màn hình chữ nổi Braille ...................... 53
Hình 3.24: Hình ảnh thiết kế hoàn chỉnh một ký tự màn hình chữ nổi Braille........... 54
Hình 3.25: Kết quả thử nghiệm hiển thị ký tự a lên màn hình chữ nổi Braille (a) Giao
diện để nhập ký tự, (b) Kết quả trên màn hình .......................................................... 55
Hình 3.26: Kết quả thử nghiệm thực tế tại trường khuyết tật Cần Thơ...................... 56
Hình 4.1: Hướng mở rộng phần cứng nhiều ô ký tự nổi [9] ...................................... 58
Hình 4.2: Sơ đồ tổng quát hướng mở rộng vớinhiều module ký tự nổi ..................... 59
vii


DANH MỤC BẢNG
Bảng 2.1: Giá trị khoảng cách cho phépcủa một ký tự nổi [12] .................................. 7

Bảng 2.2: Thành phần cấu tạo của một số hợp kim nhớ hình dạng [19] .................... 17
Bảng 2.3: Tính chất vật lý của Nitinol [19] .............................................................. 18
Bảng 3.1: Thông số kỹ thuật cơ bản của dây Flexinol được sử dụng trong thiết kế ... 34
Bảng 3.2: Các thông số cơ học của dây SMA và lò xo trong thiết kế........................ 39
Bảng 3.3: Điều kiện hoạt động phù hợp của dây Flexinol [24] ................................. 41
Bảng 3.4: Giá trị các thông số kỹ thuật của dây Flexinol đường kính 0.076mm [25] 43
Bảng 3.5 Thông số kỹ thuật khác của một ô ký tự màn hình chữ nổi ........................ 54

viii


KÝ HIỆU VÀ VIẾT TẮT

Ký hiệu và

Tiếng Anh

viết tắt

Tiếng Việt

Cross sectional area of the wire Tiết diện dây SMA
Young’ modulus Austenite

Mô – đun suất đàn hồi pha
Austenite

Young’ modulus Martensite

Mô – đun suất đàn hồi pha

Martensite

Resistor linear

Nội trở tuyến tính dây SMA

Resistor SMA wire

Điện trở dây SMA

Lengh natural

Chiều dài tự nhiên dây SMA

c

Specific heat constant

Nhiệt dung riêng

E

Young’ modulus average

Mô – đun suất đàn hồi trung bình

F

Force

Lực

I

Curent

Dòng điện

K

Stiffness

Độ cứng lò xo

m

Mass

Khối lượng

V

Votage

Điện thế

Ω

Lực phục hồi tối đa của dây SMA
Đại lượng đặc trưng Martensite

Khối lượng riêng SMA

SMA

Shape memory alloys

Hợp kim nhớ hình dạng

SME

Shape memory effect

Hiệu ứng nhớ hình dạng

TMs

Temperture Martensite start

Nhiệt độ bắt đầu pha Martensite

TMf

Temperture Martensite finish

Nhiệt độ kết thúc pha Martensite

TAs

Temperture Austenite start

Nhiệt độ bắt đầu pha Austenite

TAf

Temperture Austenite finish

Nhiệt độ kết thúc pha Austenite

PWM

Pulse Width Modulation

Biến điệu độ rộng xung

ix


TÓM TẮT
Màn hình hiển thị chữ nổi là một thiết bị cơ điện tử hỗ trợ cho người khiếm thị học
tập, đọc sách và truy cập công nghệ thông tin. Công nghệ chế tạo màn hình hiển thị
chữnổi thương mại hiện nay chủ yếu sử dụng vật liệu áp điện (piezoelectric). Tuy
nhiên, giá thành của các màn hình sử dụng vật liệu này rất cao khoảng từ 2500 USD
đến 4000 USD với 40 ký tự. Vì vậy việc phát triển màn hình hiển thị chữ nổi Braille
có giá phải chăng là điều cần thiết cho người khiểm thị, thường là những người thu
nhập thấp hoặc không có thu nhập trong xã hội. Trong thời gian gần đây, vật liệu hợp
kim nhớ hình dạng (Shape Memory Alloy) được quan tâm nhiều trong việc thiết kế
màn hình hiển thị chữ nổi vì vật liệu nhớ hình dạng có chi phí sản xuất thấp và thực
hiện cơ cấu chấp hành với hiệu suất cao. Đề tài này đề xuất giải pháp thiết kế và chế
tạo màn hình hiển thị chữ nỗi Braillle thông qua việc thiết kế thử nghiệm một module
ký tự nổi bằng hợp kim nhớ hình dạng. Kết quả nghiên cứu cho thấy module màn

hình ký tự nổi có chi phí khoảng 4 USD trên một ký tự, có được kích thước đúng quy
chuẩn của một ký tự nổi và hiển thị được tất cả chữ nổi Braille trong hệ thống chữ cái
La-tinh với tốc độ hai ký tự trên một giây.Module này được thiết kế đểnhiều module
có thể được ráp nối lại với nhau, làm tiền đề cho việc phát triển một thiết bị hoàn
chỉnh với nhiều module ký tự nổi.

Từ khóa: Hợp kim nhớ hình dạng, màn hình chữ nổi Braille.

x


ABSTRACT
Refreshable Braille display is a mechatronics deviceto support visually impaired
people to study, read and access information technology. Most Braille devices are
currentlyproduced based on using piezoelectric materialfor Braille dot actuation.
However, the cost of such display deviceusing piezoelectric material ranges from
2500 USD to 4000 USD for 40 characters per display. Therefore, it is necessary to
developlow cost Braille display for visually impaired people most of those have low
or no income in the society. Recently, Shape Memory Alloys (SMA) gain much
interested in the design and development of refreshable Braille displays because of
their low production costs and high transmission efficiency. This thesisproposedthe
design and development of a low-cost refreshable Braille display by designing a
prototype module to display a Braille character using SMA.Research results show
that the developed module has a cost of under US$ 4 and can be used for displaying a
Braille character whose dimension conforms the standand dimension of a Braille
character. Latin alphabet could be display with refreshable rate of 2Hz for a
character. In addition, the module was designed in a way so that multiple modules
can be assembledwhich shows the potential for developing a refreshable Braille
display having multiple characters.

Keyword: Shape memory alloys, Braille display.

xi


Luận văn tốt nghiệp

GVHD: TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN

1.1 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
Theo số liệu thống kê chính thức của cuộc tổng điều tra dân số và nhà ở năm
2009, Việt Nam có 6,1 triệu người khuyết tật, chiếm 7,8% dân số. Trong đó, khuyết
tật về thị giác chiếm tỷ lệ đến 12%. Kết quả thống kê cũng chỉ ra tỷ lệ biết đọc, biết
viết trong nhóm thanh thiếu niên khuyết tật (tuổi từ 15 đến 24) thấp hơn rất nhiều so
với thanh thiếu niên không khuyết tật (69,1% so với 97,1%) [1]. Nguồn sách chữ nổi
ít ỏi và chỉ tập trung ở các thành phố lớn khiến cho việc học tập của các em học sinh
khiếm thị rất khó khăn và hệ quả là cơ hội việc làm cho các em sau này cũng bị hạn
chế. Trong những năm gần đây, người khiếm thị ở Việt Nam đã được tiếp cận với
công nghệ thông tin,nhưng còn gặp rất nhiều khó khăn do các thiết bị và phần mềm
hỗ trợ chuyên dụng bị hạn chế vì chi phí đầu tư cao. Một thiết bị màn hình hiển thị
chữ nổi thông thường trên thị trường hiện nay có giá khoảng 2500 đến 4000 USD với
40 ký tự,do đó mỗi ký tự chữ nổi Braille có giá khoảng 65 đến 100USD [2]. Chi phí
này là quá đắt đối với hầu hết người dùng, đặc biệt là người dùng ở các nước đang
phát triển.
Sử dụng chữ nổi Braille như một phương tiện duy nhất để truy cập thông tin so
với việc chỉ sử dụng âm thanh để cung cấp thông tin cho người khiếm thị có một số
ưu điểm đáng chú ý. Thứ nhất, người sử dụng màn hình chữ nổi Braille sẽ thuận tiện

hơn cho việc đọc sách với một không gian đọc văn bản yên tĩnh. Điều này giúp người
sử dụng ghi nhớ và lưu giữ thông tin tốt hơn [3]. Thứ hai, ngày nay tỷ lệ người khiếm
thị biết chữ Braille bị giảm đi một phần do xu thế phụ thuộc quá nhiều vào công nghệ
phát triển âm thanh cho người khiếm thị. Trong khi đó, việc biết chữ Braille lại đóng
một vai trò quan trọng trong việc nâng cao chất lượng giáo dục, tạo việc làm và thu
nhập cho người khiếm thị, do đó xu thế này gây một thiệt hại không nhỏ [4].
Sự cần thiết trong việc sử dụng chữ nổi Braille đã dẫn đến sự ra đời của nhiều
màn hình hiển thị chữ nổi trên thế giới. Các màn hình này có thể được chế tạo sử
dụng nhiều công nghệ khác nhau như công nghệ áp điện, động cơ, khí nén, điện từ,
các loại polymer và hợp kim nhớ hình dạng. Trong các công nghệ này, phổ biến nhất
SVTH: Huỳnh Thế Hiển

1


Luận văn tốt nghiệp

GVHD: TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

là công nghệ sử dụng vật liệu áp điện bởi khả năng truyền động với đáp ứng nhanh và
có kích thước nhỏ. Tuy nhiên, công nghệ vật liệu áp điện cũng có một số hạn chế như
chi phí chế tạo còn rất cao và thường bị lệch truyền động trong quá trình sử dụng, sự
cố này rất khó sửa chữa và thay thế. Vì vậy, thời gian gần đây việc chế tạo màn hình
chữ nổi sử dụng vật liệu SMA đang thu hút nhiều sự quan tâm nghiên cứu phát triển,
do vật liệu SMA này cũng có khả năng truyền động với một hiệu suất cao, kích
thước nhỏ gọn nhưng chi phí sản xuất thấp, phù hợp để thay thế cho công nghệ áp
điện để chế tạo màn hình chữ nổi Braille.
Với mong muốn thiết kế và chế tạo màn hình đọc chữ nổi cho người khiếm thị
Việt Nam với giá thành thấp hơn, đề tài “Thiết kế module hiển thị ký tự nổi braille sử
dụng hợp kim nhớ hình dạng” được đề xuất. Đề tài tập trung thiết kế thử nghiệm một

module hiện thị ký tự nổi Braille với giá thành thấp, bước đầu tiến đến việc chế tạo
thành công màn hình hiển thị ký tự nổi cho người khiếm thị Việt Nam với hy vọng
mang đến những thay đổi tốt hơn trong cuộc sống của người khiếm thị giúp họ có thể
được học tập và hòa nhập tốt hơn với cuộc sống hiện nay.

1.2 LỊCH SỬ GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ
1.2.1 Tình hình trong nước
Ở nước ta hiện nay có hai loại tài liệu điện tử cho người khiếm thị: sách nói kỹ thuật
số và sách âm thanh.
-

Với sách nói kỹ thuật số: hiện chỉ có trung tâm tin học vì người mù Sao Mai
(thành phố Hồ Chí Minh) đã sản xuất một số cuốn sách dưới dạng file .chm có thể
phát ra âm thanh khi người dùng đưa con trỏ chuột đến các mục trên máy tính
giúp cho học sinh khiếm thị nghe được nội dung tài liệu trực tiếp đã được lưu trữ
trên máy tính. Với định dạng sách này học sinh có thể tiếp cận được với nội dung
tài liệu thông thường, nhưng loại sách này lại gặp khó khăn việc phát ra âm thanh
để trình bày nội dung đối với các môn khoa học tự nhiên như toán, vật lý, hóa học
sách còn, khiến học sinh tiếp thu kiến thức.

-

Với loại sách âm thanh (hay còn gọi là sách nói): đã có một vài trung tâm sản xuất
sách nói như thư viện sách nói Hướng Dương, trung tâm Sao Mai và số lượng đầu
sách cũng khá lớn kể cả sách giáo khoa cho học sinh và sách tham khảo. Do độ

SVTH: Huỳnh Thế Hiển

2

Luận văn tốt nghiệp

GVHD: TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

dài mỗi file âm thanh khoảng 30 đến 40 phút, người khiếm thị thường khó truy
cập đến một nội dung nào đó trong sách. Điều này làm sách nói hiện tại trở nên
khó sử dụng với người khiếm thị.
Ngoài ra, năm 2014, bảng hiển thị chữ nổi điện tử do hai bạn học sinh Diệu Liên và
Nam Du trường THPT chuyên Lê Hồng Phong (thành phố Hồ Chí Minh) sáng chế
được xem như ebook cho người khiếm thị. Đây cũng một trong hai sáng chế đại diện
cho học sinh Việt Nam tham gia đấu trường quốc tế về khoa học, kỹ thuật. Cơ sở của
sáng chế này là ứng dụng kiến thức về lực hút điện từ của nam châm (rờ le) để làm
hiển thị trực tiếp gờ nổi lên bề mặt của bảng máy thông qua tương tác với máy tính.
Cơ cấu hoạt động của máy đơn giản, ký tự có 6 gờ nổi để người khiếm thị sờ vào đó
và đọc được. Thiết bị hoạt động trên file txt từ máy vi tính, khi thiết bị được kết nối
với máy tính, các văn bản được mã hóa sang chữ nổi bằng phần mềm và đưa bộ mã
chữ nổi đó hiển thị lên bề mặt bảng hiển thị chữ nổi điện tử.

1.2.2 Tình hình ngoài nước
Màn hình hiển thị chữ nổi Braille thương mại hiện nay thường sử dụng vật liệu
áp điện (piezoelectric) với cơ cấu truyền động có khả năng uốn cong, điều khiển từng
chấm chữ nổi [5]. Hiện nay, với nổ lực làm giảm chi phí sản xuất, giá thành của các
thiết bị này đã giảm xuống mức tối đa có thể. Tuy nhiên, chi phí sản xuất các màn
hình hiển thị chữ nổi phụ thuộc nhiều vào công nghệ truyền động nên giá của chúng
vẫn còn rất cao (vì phần lớn phụ thuộc vào việc sử dụng vật liệu áp điện). Những nổ
lực gần đây trong quá trình phát triển màn hình chữ nổi Braille với chi phí thấp bắt
đầu tập trung vào việc phát triển thiết bị có cơ cấu truyền động mới, điều đó sẽ góp
phần làm giảm phí để thay thế cho thiết bị truyền động áp điện [6].
Vật liệu hợp kim nhớ hình là một trong những vật liệu thông minh có chi phí

thấp, kích thước nhỏ và cơ cấu truyền động ổn định với hiệu suất cao. Do vậy, trong
nhiều nghiên cứu gần đây đã tập trung ứng dụng loại vật liệu này để thiết kế màn
hình chữ nổi. Về các phần tử truyền động bằng hợp kim nhớ hình, vật liệu này có
nhiều hình dạng ban đầu như dạng thanh, lò xo và dạng dây. Đối với dạng thanh hợp
kim nhớ hình được dùng trong thiết kế ở tài liệu [7], nhưng kết quả nghiên cứu cho
thấy truyền động của hợp kim nhớ hình ở dạng thanh không đạt được khả năng truyền
SVTH: Huỳnh Thế Hiển

3


Luận văn tốt nghiệp

GVHD: TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

động như mong muốn bởi lực đẩy của hợp kim khi phục hồi không đủ lớn để nâng hạ
chấm nổi. Hầu hết những nghiên cứu trước đây đã sử dụng dây hợp kim nhớ hình
mỏng và một số ít người gần đây đã dùng lò xo nhớ hình dạng xoắn ốc (dạng lò xo
nén hoặc kéo). Nghiên cứu xây dựng một mình hình chữ nổi bằng lò xo nhớ hình
được đề xuất ở tài liệu [8]. Các nghiên cứu phát triển ứng dụng hợp kim nhớ hình
dạng với dây SMA để thiết kế một màn hình hiển thị chữ nổi Braille được trình bày
và nghiên cứu trong các tài liệu [9],[10]. Một ưu thế của việc sử dụng lò xo hơn dây
SMA là thiết bị truyền động nhỏ gọn, và chiều cao tổng thể thấp hơn. Tuy nhiên, dây
SMA được sử dụng nhiều hơn lò xo bởi các lý do như:qui trình chế tạo hình dạng cho
lò xo SMAcần chi phí cao, và một lý do khác là quá trình làm mát lò xo SMA chậm
hơn so với dây SMA thẳng trong cùng một điều kiện làm mát nhất định, điều đó dẫn
đến tần số truyền động hiển thị chấm nổi dựa vào lò xo sẽ thấp hơn so với dây SMA.
1.3 MỤC TIÊU VÀ PHẠM VI ĐỀ TÀI
1.3.1 Mục tiêu đề tài
 Mục tiêu chính của đề tài là bước đầu thiết kế thử nghiệm một module hiển thị

một ký tự nổi Braille để người khiếm thị có thể sờ vào đọc được.
 Đồng thời các module hiển thị ký tự nổi này phải có khả năng ráp nối với nhau để
mở rộng và phát triển thành sản phẩm hoàn chỉnh với chi phí thấp nhất (khoảng 4
USD cho một ký tự).
Để đạt được mục tiêu trên, các nội dung chính cần thực hiện gồm có:
-

Tìm hiểu các loại công nghệ phát triển màn hình chữ nổi giá rẻ.

-

Nghiên cứu đặc tính của vật liệu hợp kim nhớ hình dạng.

-

Thiết kếmột module màn hình ký tự nổi có kích thước phù hợp với quy ước
chữ nổi Braille đang được sử dụng trong giáo dục hiện nay ở nước ta.

1.3.2 Phạm vi đề tài
 Thiết kế hoàn chỉnh một module màn hình ký tự chữ nổi dựa trên hợp kim nhớ
hình dạng có chi phí khoảng 4 USD.
 Hiển thị được các ký tự La-tinh và ký số trong hệ thống chữ nổi Braille, có dấu
báo hóa, báo số.
 Màn hình có tốc độ hiển thị 2 ký tự trên một giây.

SVTH: Huỳnh Thế Hiển

4

Luận văn tốt nghiệp

GVHD: TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

1.4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết:
-

Tìm hiểu về chữ nổi và công nghệ chế tạo màn hình chữ nổi.

-

Nghiên cứu các tính chất đặc trưng của hợp kim nhớ hình dạng.

-

Đề xuất thiết kế cấu hình truyền động chấm nổi dựa trên những tính chất cơ,
nhiệt đặc trưng của dây hợp kim nhớ hình dạng.

 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm:
-

Xây dựng một module ký tự nổi chữ nổi có khả năng lắp ráp, tháo gỡ và dễ
dàng mở rộng kết nối, hỗ trợ việc phát triển sản phẩm sau này.

-

Tính toán, thiết kế chiều dài dây SMA để truyền động chấm nổi.

-

Xây dựng phương pháp điều khiển hiển thị chấm nổi bằng dòng điện.

-

Thiết kế giao diện người dùng để nhập các ký tựmuốn hiển thị lênmodule màn
hình ký tự nổi bằng phần mềm Microsoft Visual Studio,ngôn ngữ C#.

1.5 CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO
Nội dung bài báo cáo này bao gồm bốn chương, bắt đầu từ những vấn đề chung nhất
của đề tài luận vắn đến phương pháp giải quyết vấn đề cụ thể:
Chương 1: Trình bày các nội dung cơ bản nhất về đề tài, đồng thời giới thiệu phương
pháp giải quyết vấn đề trong lịch sử, từ đó xác định được mục tiêu cũng như phạm vi
đề tài thực hiện, phương pháp tiến hành để thực hiện đề tài.
Chương 2: Đề cập đến những lý thuyết cần tìm hiểu để giải quyết các vấn đề trong
quá trình nghiên cứu như tìm hiểu về chữ nổi Braille, hợp kim nhớ hình dạng và các
đặc tính cơ bản của nó, từ đó đề xuất một cơ cấu truyền động cho việc hiển thị chấm
nổi dựa vào hợp kim nhớ hình.
Chương 3: Trình bày các nội dung mà em đã nghiên cứu và thực hiện được bao gồm
mô hình cơ khí cho một module màn hình chữ nổi, phương pháp thiết kế dây hợp kim
nhớ hình để hiển thị chấm nổi, các mạch điện tử, xây dựng phương pháp khiển chấm
nổi. Cuối cùng là kết quả thiết kế mô hình đạt được và những đánh giá phản hồi từ
người dùng.
Chương 4: Tổng hợp những nội dung đã làm được và đưa ra những mặt hạn chế mà
đề tài chưa giải quyết được, từ đó đưa ra cách khắc phục và kiến nghị hướng phát
triển đề tài để có được một sản phẩm hoàn chỉnh.
SVTH: Huỳnh Thế Hiển

5

Luận văn tốt nghiệp

GVHD: TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

CHƯƠNG 2
CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 CHỮ NỔI BRAILLE
2.1.1 Giới thiệu chữ nổi Braille
Chữ Braille được Louis Braille (1809- 1852) người Pháp phát minh vào năm
1821. Chữ Braille là hệ thống chữ nổi được đa số người khiếm thị sử dụng. Chữ
Braille dành cho người khiếm thị được đọc thông qua cảm nhận qua xúc giác bằng
các đầu ngón tay.
2.1.2 Cấu trúc một ký tự nổi Braille
Một ô ký tự nổi Braille là một đơn vị của hệ thống chữ nổi Braille, hệ thống chữ
nổi Braille Việt Nam và quốc tế được trình bày ở Hình P.1 và P.2trong phần phụ lục.
Ô ký tự chữ nổi Braille gồm có 6 chấm nổi, được xếp thành hai hàng dọc và ba hàng
ngang,mỗi hàng dọc có 3 chấm, mỗi hàng ngang có 2 chấmđược mô tả như ở Hình
2.1. Tập hợp các điểm nổi/chìm (xúc giác/không xúc giác) trong 6 vị trí sẽ tạo ra một
bộ 64 (26) kiểu. Với các tổ hợp chấm khác nhau trong một ô chữ Braille khi mã hóa
thành các kí tự (chữ, chữ số, dấu mặc định, dấu biểu tượng…) và trong trường hợp
cần thiết có thể kết hợp hai đến ba ô Braille liền kề sẽ giúp chúng ta thể hiện được
hầu như tất cả các kí tự như bình thường [11].

Hình 2.1: Cấu trúc của một chữ nổi Braille

Ngoài ra, hiện nay ở các nước phát triển, ô chữ nổi Braille được phát triển mở
rộng với 8 chấm để hiển thị thêm những công thức toán, lý, hóa học chuyên ngành.
Tuy nhiên ô chữ 8 chấm chưa được chính thức phổ cập ở Việt Nam.

SVTH: Huỳnh Thế Hiển

6


Luận văn tốt nghiệp

GVHD: TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

2.1.3 Kích thước một ký tự nổi Braille
Các quy định về kích thước của một ký tự nổi Braille có ý nghĩa đặc biệt quan
trọng trong quá trình đọc chữ nổi cho người khiếm thị. Một ký tự nổi đúng kích thước
quy định quốc tế sẽ đảm bảo hiển thị chính xác và đầy đủ thông tin của văn bản, giúp
người đọc văn bản dễ dàng và lưu loát.
Hệ thống chữ nổi Braille Việt Nam, sử dụng của một ô chữ nổi Braille có 6
chấmnổivới chiều cao mỗi chấm khoảng 0,7 mm (0,025 inches). Khoảng cách giữa
đỉnh các chấm theo cả chiều dọc và chiều ngang khoảng 2,5 mm (0,1 inches). Các ô
Braille cách nhau khoảng 3,75mm (0,15 inches). Một trang chữ Braille tiêu chuẩn có
25 dòng và mỗi dòng có khoảng 40 – 43 kí tự. Kích thướctiêu chuẩn quốc tế của một
ô chữ nổi Braille được trình bày ở Hình 2.2 và Bảng 2.1.

Hình 2.2: Kích thước của một ô ký tự nổi 6 chấm trên trang giấy [12]

Bảng 2.1: Giá trị khoảng cáchcho phép của một ký tự nổi [12]
Khoảng cách

Khoảng giá trị cho phép (mm)

a

2.3 đến 2.6

b

2.3 đến 2.6

c

14 đến 18

d

6 đến 7
e

SVTH: Huỳnh Thế Hiển

1.3 đến 1.6

7


Luận văn tốt nghiệp

GVHD: TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

2.2 MÀN HÌNH HIỂN THỊ CHỮ NỔI BRAILLE ĐIỆN TỬ
2.2.1 Giới thiệu màn hình hiển thị chữ nổi Braille điện tử
 Khái niệm: màn hình chữ nổi Braille là một thiết bị cơ điện dùng để hiển thị các

ký tự nổi Braille qua các chấm nổi được nâng hạ trên bề mặt tiếp xúc, hỗ trợ
người khiếm thị đọc nội dung của một văn bản điện tử từ máy tính. Điều này thay
thế cho chức năng của các chấm nổi Braille được in (đục) trên trang giấy. Chữ nổi
Braille được in (đục) trên trang giấy thông thường được thể hiện ở Hình 2.3.

Hình 2.3 Chữ nổi Braille được in (đục) trên trang giấy thông thường

 Cấu trúc một thiết bị màn hình chữ nổi điện tử:
Thông thường các thiết bị màn hình chữ nổi thương mại có 40, 65 hoặc 80 ô ký tự
Braille cho mỗi dòng văn bản, tùy thuộc vào từng loại (Hình 2.4).Mỗi ô ký tự Braille
bao gồm sáu hoặc tám chấm dịch chuyển lên xuống trong một mảng hình chữ nhật.
Các chấm có thể nổi lên hoặc hạ xuống phụ thuộc vào tín hiệu điện mà nó nhận được.
Thiết bị màn hình chữ nổi thông thường có cơ cấu hoạt động bằng cách nâng/hạ các
chân tròn qua những lỗ tròn trên bề mặt tiếp xúc.

Hình 2.4 Màn hình chữ nổi Braille điện tử thương mại

SVTH: Huỳnh Thế Hiển

8


Luận văn tốt nghiệp

GVHD: TS. Nguyễn Chánh Nghiệm

 Tình hình phát triển công nghệ màn hình chữ nổi điện tử:
Các thiết bị đang màn hình chữ nổi Braille đang được thương mại luôn bị giới hạn
bởi số lượng ký tự và dònghiển thị. Yêu cầu đặt ra cho một sản phẩm hoàn chỉnh cần
có đầy đủ các trang màn hình chữ nổi, sản phẩm được đóng gói với nhiều chấm nổi

nhỏ hoạt động (đường kính khoảng 1.65mm) trong một không gian hẹp, sắp xếp gần
nhau, chiều cao mỗi chấm là khoảng 0.5mm, và một lực đẩy của ít nhất 0.15N. Một
trang Braille tiêu chuẩn là 28cm x 30cm với cho 25 dòng, mỗi dòng có 40 ký tự đòi
hỏi đến 6.000 đến 8.000 chấm cho mỗi trang. Các trở ngại từ yêu cầu về kích thước
nhỏ, đơn giản hóa quá trình sản xuất cũng như độ tin cậy về khả năng chịu được hao
mòn hàng ngàyvà cung cấp cho một thị trường nhỏ làm cho màn hình công nghệ chế
tạo màn hình chữ nổi khá tốn kém và gặp nhiều khó khăn để phát triển [9].
Do đó, những nổ lực gần đây trong quá trình phát triển màn hình chữ nổi Braille với
chi phí thấp đã tập trung vào việc nghiên cứu và phát triển những thiết bị có cơ cấu
truyền động mới như nhiệt điện, khí nén, vật liệu thông minh như hợp kim nhớ hình,
các loại Polymer hiện đại và nhiều phương pháp khác nhau.

2.2.2 Các loại công nghệ chế tạo màn hình chữ nổi điển hình:
-

Vật liệu áp điện (Piezoelectric):
Một vật liệu được cấu tạo bởi ba yếu tố PZT (chì Pb, zorconi, titan) sẽ có tính chất
áp điện. Hiện tượng áp điện có hai hiệu ứng thuận và nghịch, khi áp vào nó một
trường điện thì nó biến đổi hình dạng và ngược lại khi dùng lực cơ học tác động
vào nó thì nó tạo ra dòng điện.
Thiết bị truyền động áp điện có thể được sử dụng cho các điện tử chữ nổi Braille
bằng cách cấp vào một điện áp khoảng 220V, làm cho các thanh Piezoelectric uốn
conglên và đẩy các chấm lên.Hầu như tất cả các màn hình hiểnthị chữ nổi có sẵn
hiện nay trên thị trường đều sử dụngthiết bị truyền động dựa trên áp điện. Một
nhược điểm của các loại vật liệu này trong ứng dụng màn hình chữ nổi là tồn tại
khả năng lệch hướng truyền động làm kẹt chấm nổi khi hiển thị. Bên cạnh đó, vật
liệu này thường có chi phí cao, khoảng 65 đến 100 USD cho mỗi ký tự chữ nổi và
một thiết bị hoàn chỉnh thường có khoảng 40 ký tự trở lên nên giá khoảng từ 2500
đến 4000 USD (Hình 2.5).

SVTH: Huỳnh Thế Hiển

9