NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO TÍCH HỢP XE LĂN VÀ GIƯỜNG BỆNH PHỤC VỤ BỆNH NHÂN, NGƯỜI TÀN TẬT TẠI CÁC BỆNH VIỆN

UBND TỈNH PHÚ YÊN
TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ PHÚ YÊN

NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO TÍCH HỢP XE LĂN VÀ
GIƯỜNG BỆNH PHỤC VỤ BỆNH NHÂN, NGƯỜI TÀN TẬT TẠI CÁC
BỆNH VIỆN

Mã số:
Chủ nhiệm đề tài: KS. Nguyễn Tấn Tùng


Phú Yên, năm 2015

2


UBND TỈNH PHÚ YÊN
TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ PHÚ YÊN

NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO TÍCH HỢP XE LĂN VÀ
GIƯỜNG BỆNH PHỤC VỤ BỆNH NHÂN, NGƯỜI TÀN TẬT TẠI
CÁC BỆNH VIỆN
Mã số:

Chủ nhiệm đề tài: KS. Nguyễn Tấn Tùng
Cán bộ phối hợp nghiên cứu:
ThS.Phạm Hùng Anh

ThS. Phùng Văn Tĩnh
ThS. Lê Thanh Tạo
KS. Võ Xuân Hoang
KS. Trần Kim Lai

Phú Yên, ngày 05 tháng 06 năm 2015

3


DANH MỤC HÌNH

4


LỜI MỞ ĐẦU
1.1. Tính cấp thiết của đề tài
Hiện nay trong nước và trên thế giới có rất nhiều loại xe lăn chuyên phục
vụ cho người bệnh và người tàn tật, người già có cả xe lăn di chuyển bằng cơ và
xe lăn chạy bằng điện, xe lăn điều khiển thông minh. Tuy nhiên do giá thành quá
cao, cơ cấu phức tạp, không thuận lợi trong việc vận hành,... Đặc biệt, các sản
phẩm chưa có sự linh hoạt trong việc phục vụ tại nhà, trong các bệnh viện các
trung tâm nuôi dưỡng,... cho người già, tàn tật và người bệnh. Vì vậy, nghiên
cứu, thiết kế, chế tạo tích hợp xe lăn và giường bệnh đa chức năng phục vụ
cho bệnh nhân và người tàn tật tại các bệnh viện mang tính cấp thiết hiện nay,
phù hợp điều kiện kinh tế - xã hội và đối tượng sử dụng tại địa bàn tỉnh Phú
Yên.
Trong các bệnh viện, xe lăn tích hợp đa chức năng rất hữu ích cho các
bệnh nhân. Đặc biệt đối với các bệnh nhân bị đa chấn thương cơ thể, sẽ
không bị gây ra đau đớn khi phải di chuyển cơ thể của mình đến các giường

khác nằm để phục vụ công tác khám chữa bệnh như phẫu thuật, chụp X
Quang, siêu âm hoặc di chuyển sang giường khác để thay ra giường, thay đồ
hằng ngày... Ngoài ra, bệnh nhân cũng có thể dùng sản phẩm này đi lại trong
môi trường bệnh viện trong giai đoạn phục hồi chức sức khỏe, thư giãn mà
không cần người khác trợ giúp.
Sản phẩm xe lăn tích hợp đa chức năng là giải pháp hiệu quả giúp cho
các bệnh nhân bị bại liệt nửa người, liệt cả 2 chân hoặc liệt một tay trong giai
đoạn phục hồi sức khỏe có thể đi lại ở môi trường xung quanh bệnh viện y
học cổ truyền, ngả lưng ghế một góc bất kì hoặc chuyển từ xe lăn thành
giường nằm đọc sách báo, xem ti vi,...và đặc biệt tự di chuyển sang giường
phục hồi sức khỏe của bệnh viện một cách dễ dàng mà không cần sự giúp đỡ
của người thứ 2.
Ngoài ra sản phẩm trên là giải pháp hiệu quả cho các người già, người tàn
tật tại các gia đình ít con cái, tại nhà, tại các trung tâm nuôi dưỡng người có
5


công và bảo trợ xã hội di chuyển ở môi trường xung quanh để thư giãn, giảm
Stress cũng như hòa nhập vào cộng đồng xã hội một cách dễ dàng nhất.
1.2. Tình hình nghiên cứu
Hiện nay hệ thống xe điện phát triển khá mạnh trên cơ sở đó việc nghiên
cứu và cho ra đời chiếc xe lăn điện làm phương tiện đi lại phục vụ cho người
khuyết tật là một yêu cầu phù hợp và khả thi trong việc mở rộng và phát triển hệ
thống xe lăn điện trên thế giới cũng như tại Việt Nam. Hiện nay cũng có một số
hãng xe lăn nổi tiếng cũng đã đầu tư và phát triển xe lăn điện nhằm phục vụ nhu
cầu của người tiêu dùng như hãng xe lăn Kiến Tường, xe lăn do sinh viên đại
học bách khoa Đà Nẵng…Nhìn chung các mẫu xe lăn có kiểu dáng đẹp và phù
hợp với thị hiếu của các đối tượng người tiêu dùng. Một số mẫu xe lăn điện hiện
nay như:

Hình 1.1: Xe lăn điện Kiến Tường một chỗ ngồi

Hình 1.2: Xe lăn điện Kiến Tường hai chỗ ngồi

6


Hình 1.3: Xe lăn điện sinh viên ĐH Bách Khoa Đà Nẵng

Hình 1.4: Xe lăn điện xuất xứ Trung Quốc
Các loại xe lăn điện cũng ngày càng được tân trang và thiết kế đẹp hơn,
đồng thời cũng có nhiều tính năng như các phương tiện chạy bằng xăng, dầu,…
Nhiều hãng xe hơi lớn như Mittshubisi, Toyota,…cũng đã bắt đầu chuyển hướng
đầu tư qua các loại hình xe hơi điện có kết cấu và hình dáng đẹp, đảm bảo các
chức năng vận hành xe hơi hiện tại.
Tuy nhiên, giá thành của những chiếc xe này thường cao hơn nhiều so với
mức thu nhập bình dân của người sử dụng và các tính năng của xe chưa thực sự
đáp ứng được hết các nhu cầu sử dụng. Vì vậy thiết kế chế tạo một chiếc Xe Lăn
Điện với nhiều tính năng tích hợp sẽ giúp cho người khuyết tật và người già cảm
thấy thoải mái về tinh thần - khỏe về thể chất và thấy có ý nghĩa hơn với cuộc
sống.

7


1.3. Mục tiêu của đề tài
Mục tiêu chung:
Nghiên cứu, chế tạo tích hợp xe lăn và giường bệnh phục vụ bệnh nhân,
người tàn tật tại các bệnh viện nhằm để tạo ra sự dễ dàng trong khâu di chuyển
của người bệnh, người bị tàn tật lên xuống giường bệnh để đi khám hoặc thay ra

giường.
Mục tiêu cụ thể:
 Thiết kế và xuất được bản vẽ tổng thể và bản vẽ chi tiết
 Thiết kế chế tạo hệ thống nâng ghế
 Thiết kế, chế tạo góc nghiêng gác chân từ 0 - 900
 Thiết kế, chế tạo góc nghiêng lưng tựa từ 0 - 900
1.4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
1.4.1. Đối tượng nghiên cứu
Đề tài được nghiên cứu các hoạt động và nhu cầu sử dụng để phục vụ bản
thân hàng ngày trên người bị chấn thương, người già, người tàn tật tại các gia
đình ít con, các bệnh viện hoặc các trung tâm nuôi dưỡng người có công
1.4.2. Phạm vi nghiên cứu
Đề tài được nghiên cứu xe lăn phục vụ cho người bị chấn thương, người
già, người tàn tật tại các bệnh viện, các trung tâm nuôi dưỡng người có công, do
đó chỉ nghiên cứu xe chạy ở một cấp tốc độ 6 km/h, trọng lượng người tối đa 70
kg, thời gian chạy khi sạc bình đầy là 20km.
1.5. Phương pháp nghiên cứu:
Phương pháp vùng mẫu nghiên cứu: thu thập số liệu nhu cầu sử dụng tại
các bệnh viện, tại các trung tâm nuôi dưỡng người tàn tật
Phương pháp phân tích: Dựa vào mục tiêu cụ thể trên đi phân tích, đánh
giá chọn phương án tối ưu, chọn phương pháp gia công,…

8


CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN XE LĂN ĐIỆN
1.1. Các loại hình xe điện đang hiện hành trên thế giới và tại Việt Nam:
Trước tình hình giá xăng dầu thế giới ngày càng tăng như hiện nay, và các
nguyên liệu chất đốt cũng như nguồn dầu khí ngày càng cạn kiệt thì nhu cầu sử
dụng nguồn nguyên liệu mới thay thế những nguồn nguyên liệu đang sử dụng

hiện thời – trong việc vận hành các loại phương tiện vận chuyển (xe, tàu,…) là
một nhu cầu cấp thiết. Chính vì vậy năng lượng điện là nguồn nguyên liệu phù
hợp nhất để thay thay thế cho các loại nguyên liệu hiện nay.
Chúng ta sẽ không có gì ngạc nhiên khi hệ thống xe điện ra đời và ngày
càng phát triển trên thế giới hiện nay. Hầu hết các nhà sản xuất tập trung phát
triển hệ thống xe điện phục vụ nhu cầu của “thượng đế”, và là những phương
tiện phổ biến như: xe hơi điện, xe moto điện, xe đạp điện ,….Công nghệ ngày
càng phát triển và hiện đại trong lĩnh vực thiết kế bộ điều khiển với nhiều tính
năng cho xe điện, tạo nhiều thuận tiện cho việc điều khiển cũng như thích ứng
với phương tiện sử dụng nguồn nguyên liệu mới này.
Các loại xe điện cũng ngày càng được tân trang và thiết kế đẹp hơn, đồng
thời cũng có nhiều tính năng như các phương tiện chạy bằng xăng, dầu… Nhiều
hãng xe hơi lớn như Mittshubisi, Toyota,…cũng đã bắt đầu chuyển hướng đầu
tư qua các loại hình xe hơi điện có kết cấu và hình dáng đẹp, đảm bảo các chức
năng vận hành như xe hơi hiện tại.

Hình 1.5: Chiếc xe hơi điện do hãng Mittshubisi sản xuất.

9


Tuy nhiên trên thị trường hiện nay loại phương tiện xe điện phổ biến nhất
lại là xe đạp điện, một số nước phát triển ở Châu Á cũng đã và đang phát triển
mạnh loại phương tiện như xe đạp điện và xe motor điện...Việc phát triển hệ
thống xe đạp điện dựa trên cơ sở nhu cầu thực tế của người sử dụng. Một xe
điện nói chung, thì nhược điểm lớn nhất chính là nguồn điện cung cấp cho xe
hoạt động, chính vì vậy việc phát triển các loại xe motor điện hay xe hơi điện lại
kém phát triển hơn xe đạp điện. Chính vì các yếu tố về nguồn điện cung cấp,
quãng đường di chuyển ngắn, phương tiện nhỏ gọn và tốc độ vừa phải là ưu
điểm lớn để nghành sản xuất xe đạp điện ngày càng phát triển; Trung Quốc là

một trong những nước phát triển mạnh công nghệ sản xuất xe đạp điện và xe
motor điện. Nhiều loại xe đạp điện ra đời với nhiều chức năng và có tính mỹ
thuật cao.

Hình 1.6: Một loại xe đạp điện leo núi.
Kết cấu một chiếc xe đạp điện khá đơn giản, bao gồm: một khung xe đạp
thông thường, một động cơ đùm, một bộ điều khiển và bộ nguồn cung cấp, cùng
với hệ thống truyền động như xích, líp,...Chính vì yếu tố đơn giản và thuận tiện
trong việc dịch chuyển nên xe đạp điện dần được người tiêu dùng quan tâm và
sử dụng ngày càng nhiều.Và nhu cầu đó cũng được người tiêu dùng tại Việt
Nam (một đấc nước có truyền thống gắn bó với chiếc xe đạp) ưa chuộng.
10


Hình 1.7: Động cơ xe đạp điện được gắn với hệ thống xích, líp và các cơ cấu
truyền động.
Ngoài hệ thống xe đạp điện được phát triển khá mạnh hiện nay thì hệ
thống xe máy điện cũng được các nhà sản xuất quan tâm như nhà sản xuất Vino
hay Bianco của Yamaha. Họ đã bắt tay vào việc chế tạo các loại xe máy chạy
bằng điện có những chức năng tương tự như xe máy chạy bằng xăng. Theo một
số tài liệu đươc nghiện cứu về tình hình phát triển hiện nay của xe điện tại Việt
Nam ta thấy: “Những chiếc xe máy điện trên thị trường được thiết kế chủ yếu
theo 2 mẫu xe của Yamaha là Bianco và Vino, một số giống loại xe máy tay ga
hiện hành. Tuy chạy bằng điện nhưng nhà sản xuất vẫn để một nắp bình xăng
giả phía sau cho giống với xe chạy bằng xăng. Do vậy hình thức loại xe này khá
bắt mắt, nhất là có nhiều màu sắc như vàng hay hồng, ít thấy ở xe máy thông
thường. Xe cũng được lắp vành đúc và giảm xóc như xe gắn máy. Tuy nhiên,
nếu quan sát kỹ sẽ thấy mặt đồng hồ nhìn không nét, còn các chi tiết mà cũng
không được sáng. Do bình ắc-quy không quá lớn nên các xe đều có một cốp xe
rất rộng dưới yên. Dưới gầm xe, thay vào chỗ của động cơ là một bình ắc-quy

dùng để tạo năng lượng. Mỗi ắc-quy này cần chừng ít nhất 3 tiếng đồng hồ để
nạp đầy, đủ để chạy một quãng đường chừng 80km, thích hợp với một người có
nhu cầu đi lại ở phạm vi hẹp. Xe có thể đạt vận tốc khoảng 40km/ giờ. So với xe
11


đạp điện, xe máy điện khác ở chỗ có công suất lớn hơn, do đó có tốc độ cao hơn.
Tuy nhiên, do dáng xe “nhái” theo kiểu xe ga của các hãng nổi tiếng, nên không
có bàn đạp, khi hết điện, người sử dụng chỉ còn cách... dắt bộ.
Về mặt kỹ thuật, xe máy điện được vận hành theo nguyên lý truyền động,
dạng động cơ điện một chiều truyền động bằng trục chính của động cơ qua hộp
giảm tốc để kéo xe thông qua xích hoặc bánh răng với năng lượng lấy từ bình
ắc-quy khô được đặt bên trong thân xe. Bình ắc-quy dùng cho xe điện được nạp
bằng nguồn điện từ 90 đến 204V. Với xe điện sản xuất trong nước, bình ắc-quy
được sử dụng thường là hàng của Nhật, có độ trữ lâu, chất lượng ổn định. Ngược
lại bình ắc-quy xe điện nhập từ Trung Quốc hay bị hư, chảy nước và cháy. Khi
chọn mua, nên lưu ý xem xét kỹ bình ắc-quy vì đây là một trong những bộ phận
quan trọng của xe điện. Mang xe đi bảo hành 2 đến 3 tháng/lần để đảm bảo an
toàn cho xe, đồng thời không nên để bánh xe mềm quá, cũng không nên bơm
bánh xe căng quá. Nếu không cần thiết nên tránh lắp thêm còi nhạc, đèn nháy,
máy hát... vì sẽ làm ảnh hưởng đến bình ắc–quy ”

Hình
1.8:
Một số
mẫu
xe
điện
hiện
nay tại

Việt
Nam

12


1.2. Chức năng xe lăn điện tích hợp giường bệnh
Sản phẩm nghiên cứu là xe lăn điện tích hợp giường bệnh người sử dụng
điều khiển hoàn toàn tự động thông qua các nút nhấn có các chế độ cua trái cua
phải, điều khiển chạy tới, chạy lui, nâng hạ ghế, nâng hạ gác chân, nâng hạ lưng
tựa để điều khiển từ ghế ngồi sang giường.

Hình 1.9: Điều khiển ở chế độ xe lăn

Hình 1.10: Điều khiển ở chế độ giường nằm
Toàn bộ cơ cấu cơ khí sử dụng đa dạng các loại truyền động như cơ cấu
truyền động xích, bánh vít, trục vít,…Tất cả được mô phỏng trên phần mềm
Autodesk Inventor. Thiết kế mạch điện điều khiển sử dụng các rơ le điện từ 24V
và các nút nhấn để điều khiển các cơ cấu
13


CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ KỸ THUẬT
2.1. Thông số sơ bộ kích thước khung xe
Sau quá trình nghiên cứu nhóm đã tiến hành thiết kế và chế tạo hoàn
chỉnh xe lăn tích hợp giường bệnh với các thông số sau: Ghế: Dài 1.1m x Rộng
0,68m x Cao 1.31m; với khối lượng xe là 70 kg, khối lượng toàn bộ xe và
người tối đa là 140 kg; được thiết kế chạy với vận tốc cực đại là 6 km/h,
leo dốc 12o.
Phần khung xe: phần khung được thiết kế với những thông số tiêu

chuẩn, phù hợp với thể trạng trung bình của người Việt Nam: khoảng
cách từ mặt đất lên trục bánh xe sau 0.25m, chiều cao phần gác tay so với
mặt đất từ 0.61m-0.74m, chiều cao phần tựa lưng khoảng 0,8m, chiều cao
tổng thể của xe 1.31m – 1.44m, dài 1.1m, rộng 0,68m. chiều dài tổng thể khi
thành giường 1.6m, chiều cao giường so với mặt đất là 0,51m – 0,64m. Các
phần của khung có thể tháo lắp dễ dàng để điều chỉnh hoặc để sử dụng vào
các mục đích khác khi xảy ra sự cố.

14


Hình 2.1: Kích thước ở chế độ xe lăn

Hình 2.2: Kích thước ở chế độ giường nằm
Góc xoay ngả lưng nằm trong khoảng 0-900, góc nâng hạ chân nằm trong
khoảng 0-900, là góc độ đảm bảo sự thoải mái nhất cho từng thể trạng người sử
dụng.

15


2.2 Công suất động cơ chính
Trọng lượng bản thân xe G0= 700N, trọng lượng người tối đa G = 700N,
vận tốc tối đa 6 km/h. Lực kéo tiếp tuyến các bánh xe chủ động (hai bánh xe
lớn). Chọn động cơ DC 24V 750 vòng/ phút, cho qua bộ giảm tốc giảm 11.56
lần cho ra bánh xe chủ động 68 vòng/ phút.
2.3. Chọn ắc quy
Một phần không thể thiếu trong quá trình vận hành xe lăn điện, đồng thời
cũng là yếu tố đáng quan tâm nhất của các nhà sản xuất đó là bộ nguồn cung cấp
cho xe hoạt động. Bộ nguồn này được hình thành trên cơ sở kết hợp 2 bình ắc

quy có giá trị 12V để hình thành nguồn 24V cung cấp cho động cơ, dòng định
mức của bộ nguồn từ 20Ah. Việc sử dụng nguồn điện ắc quy làm nguồn cung
cấp mang lại một ưu điểm khá lớn trong việc điều khiển đó là nguồn cung cấp
ổn định và đảm bảo yếu tố công suất khi động cơ hoạt động. Ắc quy có thể cung
cấp cho xe chạy trong phạm vi 15-20 (km). Thời gian sạc đầy bình cho ắc quy từ
4 - 6(h).

Hình 2.3: Bộ nguồn cung cấp cho xe lăn điện
2.4. Hệ thống điện và điều khiển
2.4.1. Bố trí hệ thống điện
Điện năng cung cấp cho xe là dòng một chiều được lấy từ ắc quy. Lượng
điện năng này được dùng để chạy các động cơ điện một chiều thông qua các cơ
cấu truyền động: trục vít, xích tải. Ngoài ra điện năng còn được dùng để cung
cấp cho các bộ phận ngã lưng, nâng ghế, nâng hạ gác chân. Nhằm đạt được sự
linh hoạt và chính xác khi điều khiển thì phần mạch điện được chia thành các
16


module nhỏ. Các module này thực hiện các chức năng riêng biệt.
2.4.2. Thiết kế mạch điện điều khiển
Xe sử dụng các mạch điện điều khiển nâng hạ lưng tựa, các mạch điện
điều khiển nâng hạ gác chân, các mạch điện điều khiển nâng hạ ghế, các mạch
điện điều khiển lái, các mạch điện điều khiển chạy cảu xe.

Hình 2.4: Sơ đồ mạch điều khiển nâng hạ ghế

17


Hình 2.5: Sơ đồ mạch điều khiển nâng hạ lưng

Hình 2.6: Sơ đồ mạch điều khiển nâng hạ chân

18


Hình 2.7: Sơ đồ mạch điều khiển lái

Hình 2.8: Sơ đồ mạch điều khiển chạy
19


20


2.4.3. Thiết kế hộp nút nhấn điều khiển
Người sử dụng điều khiển xe lăn một cách tự động nhờ thiết kế hệ thống
nút bấm ngay vị trí để tay.
Nút bấm điều khiển nâng hạ ghế, nâng hạ gác chân, nâng hạ lưng tựa và
điều khiển hệ thống lái sử dụng các công tắc thường mở, người sử dụng điều
khiển các cơ cấu ở vị trí bất kì theo ý muốn.
Điều khiển hệ thống chạy tới và lui bằng 2 công tắc gạc ở 2 chế độ ON, OFF

Nút nhấn
điều khiển
động cơ cua
trái, cua
phải

Công tắc gạt điều khiển

động cơ chạy tới, lui
Hình 2.9: Hộp nút nhấn điều khiển các cơ cấu
2.5. Hệ thống truyền động
2.5.1 Truyền động bánh xe chính :
Mômen từ động cơ được truyền qua hộp giảm tốc đến trục của hai bánh
xe truyền động thông truyền động xích.
2.5.2 Truyền động các bộ phận phụ
Cơ cấu nâng ghế sử dụng cơ cấu và truyền động trục vít từ động cơ. Cơ
cấu nâng hạ chân sử dụng truyền động trục vít từ động cơ. Cơ cấu nâng hạ chân
sử dụng truyền động trục vít từ động cơ.

21


KẾT LUẬN
Sau quá trình nghiên cứu nhóm đã tiến hành thiết kế và chế tạo hoàn
chỉnh xe lăn tích hợp giường bệnh với các thông số sau: Ghế: Dài 1.1m x Rộng
0,68m x Cao 1.31mm; với khối lượng xe là 70 kg, khối lượng toàn bộ xe và
người tối đa là 140 kg; được thiết kế chạy với vận tốc cực đại là 6 km/h, leo
dốc 12o.
Xe sử dụng 1 động cơ điện 24V DC với công suất 150W để dẫn
động, 3 động cơ 24VDC với công suất 45W cho cơ cấu ngã lưng, cho cơ
cấu gác chân và 1 cho cơ cấu nâng hạ ghế. 1 động cơ 24VDC 45 W cho cơ
cấu lái. Xe sử dụng 2 ắcqui loại 12V-20Ah, và có thể đi được quãng đường tối
đa là 20(km). Xe gồm các bộ phận chính: Động cơ điện, mạch điều khiển, mạch
động lực, các cơ cấu truyền động xích giữa động cơ bánh xe.
Cơ cấu điều khiển chuyển từ ghế thành giường phù hợp với chiều cao các
giường tại các bệnh viện, có thể điều khiển góc ngã lưng, điều khiển góc gác
chân tùy thích thõa mãn nhu cầu người sử dụng. Ngoài ra còn bố trí hệ thống
phanh cơ khí dùng trong trường hợp khẩn cấp. Tuy nhiên, một nhược điểm cần

khắc phục là trọng lượng xe hơi lớn.
Đề tài thiết kế chế tạo xe lăn điện tuy không phải là một đề tài mới lạ
trong nước cũng như trên thế giới nhưng với tinh thần sáng tạo, bổ sung thêm
những điểm mới cho sản phẩm xe lăn điện trên cơ sở áp dụng nhu cầu của người
sử dụng để từ đó tạo ra một sản phẩm xe lăn điện với đầy đủ chức năng tiện
nghi, dễ dàng cho người sử dụng với một chi phí chế tạo là thấp nhất. Nhóm
chúng tôi đã cùng nhau xây dựng ý tưởng và tiến hành thiết kế, chế tạo, lắp ráp
sản phẩm xe lăn điện đạt được những mục đích trên.
Sau khi hoàn thành xe lăn với các chức năng cơ bản ở trên chúng tôi sẽ bổ
sung và phát triển xe lăn theo các hướng sau: Điều khiển hệ thống lái, chạy
bằng cần lắc. Xe có khả năng thu hồi năng lượng (chuyển đổi động năng khi xe
chuyển động xuống dốc. Xe có gắn thêm hệ thống định vị GPS và màn hình
LCD thể hiện thông số của xe ; xe leo cầu thang.
22


TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Lê Cung -Truyền Động Cơ Khí. Khoa Sư Phạm Kỹ Thuật, Đại Học Bách
Khoa - Đà Nẵng.
[2] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển. Thiết kế hệ dẫn động cơ khí. NXB Giáo Dục.
[3] />[4] />[5] />
23