Bài tập Thực hành nguyên lý máy

Học viện Kỹ thuật Quân sự
Bộ môn Cơ học máy - Khoa Cơ khí

Vũ Công Hàm

Bài tập Thực hành
nguyên lý máy
(Dùng cho sinh viên các chuyên ngành cơ khí)

Hà nội - 2009


2


Mục lục

Mục lục ........................................................................................................... 3
Lời nói đầu ...................................................................................................... 5
Bài thực hành số 1 - Nghiên cứu cơ cấu trên mô hình ....................................... 7
Bài thực hành số 2 - Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu phẳng ..................... 9
Bài thực hành số 3 - Xác định các tâm vận tốc tức thời của cơ cấu phẳng ....... 47
Bài thực hành số 4 - Xác định vận tốc, gia tốc của các điểm và các khâu
bằng phương pháp họa đồ .............................................................................. 65
Bài thực hành số 5 - Phân tích lực cơ cấu thanh phẳng .................................. 113
Bài thực hành số 6 - Phân tích động học hệ bánh răng .................................. 153
Mục lục ....................................................................................................... 191

3

4


Lời nói đầu
Cuốn sách Bài tập thực hành nguyên lý máy được biên soạn nhằm phục vụ
cho quá trình đào tạo kỹ sư các chuyên ngành cơ khí như Công nghệ chế tạo máy,
Ô tô, Xe tăng, Máy xây dựng, Cơ điện tử, Vũ khí, Đạn, Công nghệ vật liệu, Công
nghệ chế tạo vũ khí, Công nghệ chế tạo đạn, Thiết kế và chế tạo tên lửa, .v.v.
Việc biên soạn cuốn sách nhằm vào mục đích chủ yếu là nâng cao năng lực thực
hành cho sinh viên trong việc giải quyết các bài toán của lý thuyết cơ cấu nói
riêng và của lĩnh vực cơ học máy nói chung. Trên cơ sở đó, sinh viên có thể hình
thành và rèn luyện được thói quen tư duy lôgíc và khoa học khi giải quyết các bài
toán của kỹ thuật.
Cấu trúc và nội dung của cuốn sách được biên soạn trong sự gắn kết chặt chẽ
với các giáo trình Nguyên lý máy, Bài tập Nguyên lý máy, Bài tập lớn Nguyên lý
máy và Thiết kế môn học Nguyên lý máy. Sinh viên sẽ sử dụng cuốn sách để
nhận các đề bài thực hành do giáo viên phụ trách môn học giao cho trong quá
trình học tập môn học, đồng thời có thể nâng cao kiến thức của môn học thông
qua việc đầu tư thời gian để giải các bài toán thuộc những dạng cơ bản đã được
trình bày trong cuốn sách. Giáo viên giảng dạy môn Nguyên lý máy không chỉ sử
dụng cuốn sách để giao đề bài thực hành cho sinh viên mà còn có thể sử dụng nó
cho nhiều mục đích khác như ra đề thi kết thúc môn, tuyển chọn thí dụ giải mẫu
cho các chương tương ứng khi lên lớp, xây dựng các bài toán luyện thi Olympic
môn Nguyên lý máy, .v.v.
Cuốn sách đề cập đến 6 nội dung thực hành như sau:
1. Nghiên cứu cấu trúc các cơ cấu trên mô hình.
2. Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu phẳng.
3. Xác định các tâm vận tốc tức thời của cơ cấu thanh phẳng.
4. Xác định vận tốc và gia tốc (dài, góc) của các điểm và các khâu.
5. Phân tích lực cơ cấu thanh phẳng.

6. Tính toán động học hệ bánh răng.
Bên cạnh những mảng kiến thức khá quan trọng của môn Nguyên lý máy liên
quan đến các bài thực hành kể trên, trong nội dung môn học Nguyên lý máy còn
có nhiều mảng nội dung quan trọng khác nữa. Tuy nhiên, do những tính chất đặc
thù về nội dung và phương pháp, việc triển khai thực hành các mảng nội dung này
hoặc không thuận lợi hay cần thiết, hoặc có thể sẽ được tiến hành dưới những
hình thức khác như đồ án môn học hoặc bài tập lớn.
5


Tác giả xin chân thành cảm ơn tiến sĩ Trần Ngọc Châu, người đã dành nhiều
thời gian và công sức để hiệu đính cho cuốn sách. Xin cảm ơn các đồng nghiệp
cùng độc giả đã và sẽ đóng góp những ý kiến bổ ích để cuốn sách ngày càng được
hoàn thiện. Trong điều kiện thời gian và hiểu biết của tác giả còn hạn chế, việc
tồn tại những sai sót trong cuốn sách là điều khó tránh khỏi. Tác giả mong tiếp
tục nhận được những ý kiến đóng góp chân thành từ phía các đồng nghiệp và bạn
đọc. Mọi ý kiến đóng góp xin gửi về địa chỉ: Bộ môn Cơ học máy, Khoa Cơ khí,
Học viện Kỹ thuật Quân sự.
Tác giả

6


Bài thực hành số 1
Nghiên cứu cơ cấu trên mô hình
1.1 Mục đích - Yêu cầu
Bài thực hành nghiên cứu các cơ cấu trên mô hình được tiến hành sau khi sinh
viên đã học xong phần lý thuyết của chương "Cấu trúc và phân loại cơ cấu" trong
môn Nguyên lý máy. Mục đích của bài thực hành này là nhằm giúp sinh viên
hiểu rõ hơn những định nghĩa và khái niệm cơ bản của lý thuyết cơ cấu như khâu

và các loại khâu, khớp và phân loại khớp, làm quen với các phương pháp truyền
và biến đổi chuyển động thông qua việc sử dụng các cơ cấu. Cũng thông qua bài
thực hành này, sinh viên có được những cảm nhận ban đầu về bậc tự do của cơ
cấu và làm quen dần với các loại cơ cấu thường gặp trong kỹ thuật như cơ cấu
thanh, cơ cấu cam, cơ cấu bánh răng, hệ bánh răng, cơ cấu các-đăng. Có thể nói,
đây là bài thực hành mang ý nghĩa cầu nối giữa lý thuyết và thực tiễn trong nhận
thức của sinh viên về môn học Nguyên lý máy.
Sau khi thực hành, sinh viên cần hiểu được kết cấu thực và đọc đúng tên các loại
khớp, hiểu được chức năng và phạm vi sử dụng của một số loại khâu, phân biệt
được giới hạn về phạm vi của các khâu trên một số loại máy móc hay phương tiện
gần gũi với cuộc sống và môi trường học tập, làm việc của mình. Sinh viên cũng
phải biết cách lập lược đồ động không chỉ của các khâu, các khớp mà của cả cơ
cấu, đồng thời cần nắm được khả năng biến đổi chuyển động của các cơ cấu có ở
phòng thí nghiệm cơ học máy.
1.2 Nhiệm vụ thực hành
Nhiệm vụ của sinh viên trong bài thực hành này là nghiên cứu các yếu tố hình
thành cấu trúc của cơ cấu như khâu, khớp, khả năng chuyển động tương đối giữa
các khâu, bậc tự do và khả năng chuyển động của cơ cấu, đồng thời làm quen với
các loại cơ cấu cơ bản thông qua việc nghiên cứu các mô hình của chúng.
1.3 Kiến thức cần nắm vững khi thực hành
Để có thể thu được kết quả tốt trong bài thực hành này, sinh viên cần nắm vững
những kiến thức cơ bản sau đây:
- Định nghĩa khâu, định nghĩa khớp động, định nghĩa tổng quát về cơ cấu.
- Các tiêu chí phân loại khớp động.
- Định nghĩa, cách nhận biết và ký hiệu của các khớp thường gặp.
7


- Cách ký hiệu (vẽ lược đồ) của các khâu.
- Khái niệm về chuỗi động và định nghĩa cơ cấu theo chuỗi động.

- Phân loại chung các cơ cấu.
1.4 Kiểm tra đánh giá thực hành
Các nội dung cần kiểm tra và cách cho điểm đánh giá bài thực hành được trình
bày trong bảng sau.
Nội dung kiểm tra

TT

Điểm

1

Gọi tên cơ cấu

1.0

2

Số khâu động, khớp động và cách nối động giữa các khâu

2.0

3

Số bậc tự do và dạng chuyển động (phẳng, không gian) của cơ cấu

1.0

4

Khả năng sử dụng cơ cấu để truyền và biến đổi chuyển động

1.0

5

Vẽ lược đồ động của cơ cấu

2.0

6

Nhận xét sơ bộ về các ưu điểm và nhược điểm của mỗi loại cơ cấu

1.0

7

So sánh cơ cấu với một cơ cấu khác cùng nhóm

1.0

8

Các khả năng điều chỉnh trên từng loại cơ cấu cụ thể

1.0

Tổng cộng

10.0

1.5 Một số lưu ý khi thực hành
Để buổi thực hành thu được kết quả tốt và để đánh giá đúng kết quả thực hành
của từng sinh viên, giáo viên phụ trách môn học cần lưu ý một số điểm sau:
1. Phân chia quân số lớp ra thành các nhóm, mỗi nhóm từ 12 đến 15 sinh viên.
2. Gắn cho mỗi mô hình cơ cấu một con số duy nhất gọi là số hiệu cơ cấu.
Đánh số lại các cơ cấu sau khi mỗi nhóm thực hành kết thúc.
3. Làm hệ thống các phiếu câu hỏi, trong đó thể hiện thông tin về số hiệu cơ
cấu và các nội dung cần kiểm tra đối với cơ cấu cụ thể đó.

8


Bài thực hành số 2
Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu phẳng
2.1 Mục đích - Yêu cầu
Bài thực hành tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu phẳng được tiến hành sau khi
sinh viên đã học xong các nội dung lý thuyết và bài tập của chương I môn
Nguyên lý máy. Mục đích là để giúp sinh viên hoàn thiện kỹ năng giải quyết một
lớp bài toán cơ bản của lý thuyết cơ cấu là xác định số bậc tự do và xếp hạng các
cơ cấu phẳng. Thông qua đó, sinh viên có thể củng cố được những kiến thức lý
thuyết đã học được ở trên lớp liên quan đến vấn đề cấu trúc của cơ cấu.
Sau khi thực hành, sinh viên cần nắm chắc cách tính số bậc tự do của các cơ cấu
nói chung và của các cơ cấu phẳng nói riêng, đồng thời phải thành thạo các thao
tác thay thế khớp cao bằng một khâu với hai khớp thấp, tách các nhóm Axua ra
khỏi cơ cấu và kết luận về hạng của cơ cấu dựa theo các nhóm Axua đã tách ra
được từ cơ cấu.
2.2 Nhiệm vụ của bài thực hành
Trong bài thực hành này, mỗi sinh viên sẽ nhận được lược đồ động của một cơ

cấu phẳng trong đó có khớp cao và phải hoàn thành các nhiệm vụ sau:
1. Tính số bậc tự do W của cơ cấu.
2. Xếp hạng cơ cấu đã cho khi khâu 1 là khâu dẫn.
3. Trả lời câu hỏi phụ liên quan đến việc tách nhóm Axua và xếp hạng cơ cấu.
2.3 Kiến thức cần nắm vững khi thực hành
Để thu được kết quả tốt đối với bài thực hành này, sinh viên cần nắm vững những
kiến thức cơ bản sau đây:
- Định nghĩa và ký hiệu của khớp tịnh tiến, khớp quay và khớp cam - răng.
- Cách ký hiệu của các khâu hình thành chuỗi động và cơ cấu.
- Công thức tính số bậc tự do của cơ cấu phẳng và các ký hiệu có mặt trong
công thức đó.
- Bản chất và cách xác định các ràng buộc thừa và bậc tự do thừa.
- Các sơ đồ thay thế khớp cao bằng một khâu với hai khớp thấp.
- Các nhóm Axua tiêu biểu hạng hai, hạng ba, hạng bốn (định nghĩa, công
thức liên hệ số khâu và số khớp, các dạng thường thấy và cách tạo biến thể).
- Các nguyên tắc tách nhóm Axua cần phải tuân thủ.
- Quy tắc xếp hạng nhóm Axua.
9


2.4 Cách đánh giá và cho điểm
Điểm của bài thực hành được cho theo thang điểm 10. Có thể cho điểm từng nội
dung của bài thực hành như trong bảng dưới đây:
TT

Nội dung đánh giá

Điểm

1

Tính đúng số bậc tự do của cơ cấu

3.0

2

Thay thế khớp cao và vẽ đúng lược đồ cơ cấu thay thế
Tách đúng (các) nhóm Axua và kết luận đúng về hạng của cơ
cấu khi khâu 1 là khâu dẫn
Trả lời đúng câu hỏi phụ

3.0

3
4

Tổng số điểm

2.0
2.0
10.0

2.5 Một số thí dụ giải mẫu
Thí dụ 2.1: Cho cơ cấu phẳng như trên hình 2-1a.

Hình 2-1.
a) Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu trong trường hợp khâu 1 là khâu dẫn.
b) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho, hạng của cơ cấu phụ thuộc vào cách lựa chọn
khâu dẫn.

Giải
a) Cơ cấu đã cho là một cơ cấu phẳng nên số bậc tự do của nó được tính theo
công thức:
W = 3n - (p4 + 2p5) + R + R' - S
10


trong đó:
n - số khâu động, n = 6
p4 - số khớp cao loại 4, p4 = 1
p5 - số khớp thấp loại 5, p5 = 8
R - số ràng buộc trùng, R = 0
R' - số ràng buộc thừa, R' = 0
S - số bậc tự do thừa (bậc tự do cục bộ), S = 0.
Thay số chúng ta nhận được:
W = 3.6 - (1 + 2.8) + 0 + 0 - 0 = 1
Vậy cơ cấu đã cho có 1 bậc tự do.
Để xếp hạng cơ cấu, trước hết chúng ta thay thế khớp cao A bằng khâu thay thế
m với hai khớp thấp C1, C2 (C1, C2 nằm tại tâm cong của hai biên dạng tạo khớp
cao A) và nhận được cơ cấu thay thế mà trong đó tất cả các khớp đều là khớp thấp
loại 5 như hình 2-1b.
Với khâu 1 là khâu dẫn, có thể tách cơ cấu và nhận được 3 nhóm Axua hạng 2
và khâu dẫn 1 như trên hình 2-2a. Theo đó, cơ cấu đã cho là cơ cấu hạng 2 nếu
chọn khâu 1 làm khâu dẫn.

Hình 2-2.
b) Bây giờ chúng ta chọn khâu 6 làm khâu dẫn.
Khi đó, nếu tách cơ cấu chúng ta sẽ nhận được một nhóm Axua hạng 2, một
nhóm Axua hạng 3 và khâu dẫn 6 như trên hình 2-2b. Theo đó, với khâu 6 là
khâu dẫn, cơ cấu đã cho trở thành cơ cấu hạng 3. Vậy hạng của cơ cấu đã cho phụ

thuộc vào cách lựa chọn khâu dẫn.
Thí dụ 2.2: Cho cơ cấu phẳng như trên hình 2-3a.
11


Hình 2-3.
a) Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu trong trường hợp khâu 1 là khâu dẫn.
b) Hãy xếp hạng của cơ cấu trong trường hợp chọn khâu 4 làm khâu dẫn.
Giải
a) Số bậc tự do của cơ cấu phẳng đã cho được tính theo công thức:
W = 3n - (p4 + 2p5) + R + R' - S
trong đó: số khâu động n = 5, số khớp cao (loại 4) p4 = 1 (khớp T), số khớp thấp
(loại 5) p5 = 6, số ràng buộc trùng R = 0, số ràng buộc thừa R' = 0, số bậc tự do
thừa (hay bậc tự do cục bộ) S = 1 (chuyển động quay của con lăn 2 quanh tâm A).
Thay vào công thức trên chúng ta nhận được:
W = 3.5 - (1 + 2.6) + 0 + 0 - 1 = 1
Vậy cơ cấu đã cho có 1 bậc tự do.
Để xếp hạng cơ cấu, trước hết phải thay thế khớp cao T bằng khâu thay thế m
với hai khớp thấp C1, C2 (C1, C2 nằm tại tâm cong của hai biên dạng tạo khớp cao
T, C2 A) và nhận được cơ cấu thay thế chỉ gồm tất cả các khớp thấp loại 5 như
hình 2-3b.
Với khâu 1 là khâu dẫn, có thể tách cơ cấu và nhận được một nhóm Axua hạng
3 (gồm các khâu m, 3, 4, 5 và các khớp C1, C2, C, BT, BQ, D) và khâu dẫn 1 như
trên hình 2-4a. Theo đó, cơ cấu đã cho là cơ cấu hạng 3 với khâu dẫn là khâu 1.
b) Với khâu 4 làm khâu dẫn, nếu tách cơ cấu chúng ta sẽ nhận được hai nhóm
Axua hạng 2 và khâu dẫn 4 như trên hình 2-4b. Theo đó, với khâu 4 là khâu dẫn,
cơ cấu đã cho trở thành cơ cấu hạng 2. Vậy hạng của cơ cấu đã cho đã thay đổi
khi thay đổi cách lựa chọn khâu dẫn.
12

Hình 2-4.
Thí dụ 2.3: Cho cơ cấu phẳng như trên hình 2-4a.
a) Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu trong trường hợp khâu 1 là khâu dẫn.
b) Hãy xếp hạng của cơ cấu trong trường hợp chọn khâu 6 làm khâu dẫn.
Giải

Hình 2-4.
a) Số bậc tự do của cơ cấu phẳng đã cho được tính theo công thức:
W = 3n - (p4 + 2p5) + R + R' - S
trong đó: số khâu động n = 6, số khớp cao (loại 4) p4 = 1 (khớp A), số khớp thấp
(loại 5) p5 = 8, số ràng buộc trùng R = 0, số ràng buộc thừa R' = 0, số bậc tự do
thừa (hay bậc tự do cục bộ) S = 0. Thay vào công thức trên chúng ta nhận được:
13


W = 3.6 - (1 + 2.8) + 0 + 0 - 0 = 1
Vậy cơ cấu đã cho có 1 bậc tự do.
Để xếp hạng cơ cấu, trước hết phải thay thế khớp cao A bằng khâu thay thế m
với hai khớp thấp C1, C2 (C1 là tâm cong tại A của hai biên dạng cam 1, C2 A)
và nhận được cơ cấu thay thế chỉ gồm toàn khớp thấp loại 5 như hình 2-4b.
Với khâu 1 là khâu dẫn, có thể tách cơ cấu để nhận được một nhóm Axua hạng
4 (gồm các khâu 3, 4, 5, 6 và các khớp C, D, E, F, G, H), một nhóm Axua hạng 2
(gồm các khâu m, 2 và các khớp C1, C2, B) và khâu dẫn 1 như trên hình 2-5a.
Theo đó, cơ cấu đã cho là cơ cấu hạng 4 với khâu 1 là khâu dẫn.
b) Trong trường hợp chọn khâu 6 làm khâu dẫn, chúng ta có thể tách cơ cấu và
nhận được một nhóm Axua hạng 2 (gồm các khâu 1, m và 3 khớp O, C1, C2), một
nhóm Axua hạng 3 (gồm các khâu 2, 3, 4, 5 và các khớp B, C, D, E, F, G) và
khâu dẫn 6 như trên hình 2-5b. Theo đó, với khâu 6 là khâu dẫn, cơ cấu đã cho trở
thành cơ cấu hạng 3.

Vậy hạng của cơ cấu đã cho đã thay đổi (từ hạng 4 về hạng 3) khi thay đổi khâu
dẫn.

Hình 2-5.
Thí dụ 2.4: Cho cơ cấu phẳng như trên hình 2-6a.
14


Hình 2-6.
a) Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu trong trường hợp khâu 1 là khâu dẫn.
b) Chứng tỏ rằng khi đổi khâu 6 làm khâu dẫn thay cho khâu 1, hạng của cơ cấu
không thay đổi.
Giải
a) Số bậc tự do của cơ cấu phẳng đã cho được tính theo công thức:
W = 3n - (p4 + 2p5) + R + R' - S
trong đó: số khâu động n = 6, số khớp cao (loại 4) p4 = 1 (khớp A), số khớp thấp
(loại 5) p5 = 8, số ràng buộc trùng R = 0, số ràng buộc thừa R' = 0, số bậc tự do
thừa (hay bậc tự do cục bộ) S = 0.
Thay vào công thức tính bậc tự do chúng ta nhận được:
W = 3.6 - (1 + 2.8) + 0 + 0 - 0 = 1
Vậy cơ cấu đã cho có 1 bậc tự do.

Hình 2-7.
15


Để xếp hạng cơ cấu, trước hết thay thế khớp cao A bằng khâu thay thế m trên
đó có khớp quay C1 (tâm của đường tròn biên dạng cam 1) và khớp tịnh tiến A.
Cơ cấu thay thế chỉ gồm tất cả các khớp thấp loại 5 có dạng như trên hình 2-6b.
Với khâu 1 là khâu dẫn, cơ cấu được tách thành ba nhóm Axua hạng 2 và khâu

dẫn 1 như trên hình 2-7a. Theo đó, với khâu 1 là khâu dẫn, cơ cấu đã cho là cơ
cấu hạng 2.
b) Trong trường hợp khâu 6 được chọn làm khâu dẫn thay cho khâu 1, việc tách
cơ cấu vẫn cho kết quả là ba nhóm Axua hạng 2 và khâu dẫn 6 như trên hình 27b. Theo đó, cơ cấu đã cho vẫn là cơ cấu hạng 2 với khâu 6 là khâu dẫn.
Vậy hạng của cơ cấu đã cho không thay đổi khi đổi khâu 6 làm khâu dẫn thay
cho khâu 1.
2.6 Các đề bài thực hành
Đề số 1
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có lược đồ động ở
hình vẽ bên trong trường hợp
khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy chọn lại khâu dẫn để thay
đổi hạng của cơ cấu.
Đề số 2
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có lược đồ động ở
hình vẽ bên trong trường hợp
khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho,
hạng của cơ cấu phụ thuộc vào
cách chọn khâu dẫn.
16


Đề số 3
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng

cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu trong
trường hợp khâu 4 là khâu dẫn.

Đề số 4
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng nếu chọn khâu dẫn
là khâu 7 thì hạng của cơ cấu đã
cho sẽ thay đổi so với trường hợp
trước.
Đề số 5

Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu trong
trường hợp khâu 4 là khâu dẫn.

17


Đề số 6

Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho
việc thay đổi khâu dẫn có thể làm
thay đổi hạng của nó.
Đề số 7
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu trong
trường hợp chọn khâu 3 làm khâu
dẫn.
Đề số 8

Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Xếp hạng cơ cấu trong trường
hợp chọn khâu 4 làm khâu dẫn.

18

Đề số 9
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu trong
trường hợp chọn khâu 6 làm khâu
dẫn.
Đề số 10
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho
việc thay đổi khâu dẫn có thể làm
thay đổi hạng của nó.

Đề số 11
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu trong
trường hợp chọn khâu 5 làm khâu
dẫn.
19

Đề số 12
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho
việc thay đổi khâu dẫn có thể làm
thay đổi hạng của nó.
Đề số 13
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho
việc thay đổi khâu dẫn có thể
làm thay đổi hạng của nó.
Đề số 14
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu trong trường
hợp chọn khâu 4 làm khâu dẫn.

20

Đề số 15
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Nếu chọn khâu 6 làm khâu dẫn thì
hạng của cơ cấu có thay đổi
không? Vì sao?

Đề số 16
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho,
hạng của cơ cấu phụ thuộc vào
cách lựa chọn khâu dẫn.
Đề số 17
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Nếu chọn khâu 5 làm khâu dẫn
thì hạng của cơ cấu có khác so
với trường hợp trước hay không?
Vì sao?

21


Đề số 18
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho,
hạng của cơ cấu phụ thuộc vào
cách lựa chọn khâu dẫn.
Đề số 19
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Nếu chọn khâu 6 làm khâu dẫn
thì hạng của cơ cấu có khác so
với trường hợp trước hay không?
Vì sao?
Đề số 20
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu trong trường
hợp chọn khâu 5 làm khâu dẫn.

Nêu nhận xét.

22


Đề số 21
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Nếu chọn khâu 6 làm khâu dẫn
thì hạng của cơ cấu có khác so
với trường hợp trước hay không?
Vì sao?
Đề số 22
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho,
hạng của cơ cấu phụ thuộc vào
cách lựa chọn khâu dẫn.
Đề số 23
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.

2) Nếu chọn khâu 3 làm khâu dẫn
thì hạng của cơ cấu có khác so
với trường hợp trước hay không?
Vì sao?
23


Đề số 24
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu đã cho
trong trường hợp chọn khâu 6
làm khâu dẫn.
Đề số 25
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên khi chọn khâu
1 làm khâu dẫn.
2) Nếu chọn khâu 6 làm khâu dẫn
thì hạng của cơ cấu có khác so
với trường hợp trước hay không?
Vì sao?
Đề số 26
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học

cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu đã cho
trong trường hợp chọn khâu 6
làm khâu dẫn.

24


Đề số 27
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho,
hạng của cơ cấu phụ thuộc vào
cách lựa chọn khâu dẫn.
Đề số 28
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng
cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Hãy xếp hạng cơ cấu đã cho
trong trường hợp khâu dẫn là
khâu 7.
Đề số 29
Nhiệm vụ
1) Tính số bậc tự do W và xếp hạng

cơ cấu phẳng có sơ đồ động học
cho ở hình vẽ bên trong trường
hợp khâu 1 là khâu dẫn.
2) Chứng tỏ rằng với cơ cấu đã cho,
hạng của cơ cấu phụ thuộc vào
cách lựa chọn khâu dẫn.

25