Đồ Án Điều Khiển Động Cơ Bước Dùng IC Số

Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
MỤC LỤC

1
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 1
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
LỜI CẢM ƠN
Trong quá trình thực hiện đề tài mặc dù gặp phải rất nhiều những vấn đề khó khăn
song với sự hướng dẫn của thầy Nguyễn Đình Hùng cùng với sự chỉ bảo của các
thầy cô giáo Khoa Điện – Điện Tử và sự lỗ lực không ngừng của cả nhóm, đến nay
chúng em đã hoàn thành đề tài.. Tuy nhiên, do kiến thức của chúng em còn hạn chế,
nên không thể tránh khỏi những thiếu sót. Vì vậy chúng em rất mong nhận được
những ý kiến đóng góp chân thành từ phía thầy Nguyễn Đình Hùng, cùng các thầy
cô giáo Khoa Điện – Điện Tử và các bạn đọc để đề tài này của chúng em ngày càng
hoàn thiện và phát triển lên mức cao hơn trong thời gian gần nhất.
Sau 1 thực hiện đề tài tại khoa, chúng em đã được học hỏi rất nhiều kinh nghiệm và
kiến thức. Các thầy cô gióa trong khoa đã nhiệt tình chỉ bảo. Đặc biệt là sự hướng
dẫn rất nhiệt tình của thầy Nguyễn Đình Hùng đã giúp chúng em hoàn thành đề tài
này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!

2
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 2
GVHD: Nguyễn Đình Hùng

Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
MỞ ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài
- Mạch điều khiển động cơ bước là sự kết hợp của môn học kĩ thuật số và kỹ
thuật tương tự, sơ đồ mạch khá là đơn giản,những phần tử trong mạch được bán
rất nhiều trên thị trường , giá thành rẻ và đặc biệt ứng dụng của mạch là rất cao
- Mạch điều khiển động cơ bước được ứng dụng nhiều trong ngành Tự động
hoá, chúng được ứng dụng trong các thiết bị cần điều khiển chính xác. Ví dụ:
Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự trong các hệ quang học, điều khiển định vị
trong các hệ quan trắc, điểu khiển bắt, bám mục tiêu trong các khí tài quan sát,
điều khiển lập trình trong các thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển các cơ cấu lái
phương và chiều trong máy bay...
- Trong công nghệ máy tính, động cơ bước được sử dụng cho các loại ổ đĩa
cứng, ổ đĩa mềm, máy in...
2. Đối tượng nghiên cứu:
Động cơ bước
3.Mục đích nghiên cứu
- Tìm hiểu nguyên lý, chức năng và tác dụng của động cơ bước .
- Tìm hiểu được các chức năng, tác dụng của cá linh kiện thiết bị điện tử.
- Hoàn thành sản phẩm là mạch điều khiển động cơ bước :quay thuận ,quay
nghịch và quay nhanh ,quay chậm .
- Rèn luyện cho sinh viên cách tự học, đi đôi với thực hành và khả năng

3
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 3
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
- Làm việc theo nhóm

CHƯƠNG 1:
GIỚI THIỆU CÁC LINH KIỆN CHÍNH TRONG MẠCH
1.1 IC 7805
1.1.1 Sơ đồ chân
Hình 1.1: Sơ đồ chân của IC 7805

Nhìn từ trái qua phải thì lần lượt là chân số 1, 2, 3 của IC.
-

Chân số 1: Input (chân vào)

-

Chân số 2: GND (nối mass)

-

Chân số 3: Output (chân ra)
1.1.2 Chức năng
IC 7805 thuộc họ IC78xx là họ IC ổn áp có chức năng tạo điện áp ở đầu ra cố định
ở mức (+) xx V

-

78 là họ IC lấy ra điện áp dương (+)

-

XX là 2 số của điện áp lấy ra.
Do vậy :7805 là IC ổn áp lấy ra điện áp +5 V
Hình 1.2: Sơ đồ mắc IC 7805
4
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 4
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

Lưu ý: điện áp đầu vào của IC phải lấy lớn hơn điện áp đầu ra 3V trở lên. Ví dụ IC
7805 thì Vin phải 8V trở lên.
1.1.3 Ứng dụng
Được dùng để thiết kế các bộ nguồn đơn giản cung cấp điện áp cho các mạch điện
không đòi hỏi điện áp ổn định quá cao.
1.1.4 Các thông số
Dòng cực đại có thể duy trì 1A.
Dòng đỉnh 2,2A.
Công suất tiêu tán cực đại nếu không dùng tản nhiệt: 2W
Công suất tiêu tán nếu dùng tản nhiệt đủ lớn: 15W
Công suất tiêu tán trên ổn áp nối tiếp được tính như sau:
Pd = (Ui – Uo) . I
Trong đó:
Ui – áp lối vào
Uo – áp lối ra
I – dòng sử dụng
Bảng 1.1 Một vài thông số của IC7805
µA7805C

Đặc tính
Output voltage (Điện
áp ra)

Điều kiện

TJ†

MIN

TYP

5

IO = 5 mA to 1 A,

VI = 7 V

25°C

4.8

PD ≤ 15 W

to 20 V,

0°C to

4.75

MAX

Đơn
vị

5.2
5.25

V

125°C

5
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 5
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Input voltage
regulation

VI = 7 V to 25 V
25°C

3

( Sự ổn áp đầu vào)
Output voltage

regulation
( Sự ổn áp đầu vào)
Temperature
coefficient of output
voltage (Hệ số nhiệt độ

IO = 5 mA to 1.5
25°C

A
IO = 5 mA

15
-1,1

0°C to

100
10
0

125°C

100mV

mV
mV/°
C

của điện áp ra)

Output noise voltage(

f = 10 Hz to 100 kHz

25°C

40

µV

IO = 1 A

25°C

2

V

Điện áp tạp nhiễu)
Dropout voltage( Điện
áp rơi)

1.2 IC NE555
1.2.1 Sơ đồ chân
Hình 1.3: Sơ đồ chân IC NE555

Ic NE555 gồm có 8 chân.
-Chân số 1(GND): cho nối mát để cấp dòng cho IC
-Chân số 2 (trigger): ngõ vào của một tần số áp .mức áp chuẩn là 2/3*vcc
-Chân số 3(outpt): ngõ ra trạng thái ngõ ra chỉ xác định theo mức áp cao (gần bằng

mức áp chân 8) và thấp (gần bằng mức áp chân số 1 ).
-Chân số 4(reset):dùng làm định mức trạng thái ra .khi chân số 4 nối mát thì ngõ ra
ở mức thấp .khi chân 4 ở mức cao thì trạng thái ngõ ra theo điện áp chân số 2 và 6 .
-Chân số 5: dùng làm thay đổi mức áp chuẩn trong IC 555 theo các mức biến áp
ngoài hay dùng điện trở ngoài cho nối mass.Tuy nhiên hầu hết các mạch điện chân
6
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 6
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
số 5 nối qua 1 tụ không phân cực 0.01uf-0,1uf, các tụ có tác dụng lọc bỏ nhiễu giữ
cho mức áp chuẩn và luôn ổn định
-Chân số 6: là ngõ và cưa 1 tầng so áp khác .mức áp chuẩn là Vcc/3.
-Chân số 7: có thể xem như là một khóa điện và chịu điều khiển bởi tầng logic .khi
chân số 3 ở mức áp thấp thì khóa này đóng lại ,ngược lại thì nó mở ra .chân số 7 tự
nạp xả điện cho mach R –C như 1 tầng dao động
-Chân số 8 (Vcc): cấp nguồn nuôi Vcc để cấp nguồn nuôi IC .nguồn nuôi cho IC555
trong khoảng từ +5v+15v.

1.2.2 Một vài thông số
-

Điện áp đầu vào : 2 - 18V ( Tùy từng loại của 555 : LM555, NE555, NE7555..)

-

Dòng tiêu thụ : 6mA - 15mA

-

Điện áp logic ở mức cao : 0.5 - 15V

-

Điện áp logic ở mức thấp : 0.03 - 0.06V

-

Công suất tiêu thụ (max) 600mW

1.2.3 Chức năng của 555
-

Tạo xung

-

Điều chế được độ rộng xung (PWM)

-

Điều chế vị trí xung (PPM) (Hay dùng trong thu phát hồng ngoại)

1.2.4 Tính tần số điều chế độ rộng xung của 555
Hình 1.4: Mạch tạo dao động dùng NE555

7
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 7

GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

Nhìn vào sơ đồ mạch trên ta có công thức tính tần số , độ rộng xung.
-

Tần số của tín hiệu đầu ra là f = 1/(ln2.C.(R1 + 2R2))

-

Chu kì của tín hiệu đầu ra : t = 1/f

-

Thời gian xung ở mức H (1) trong một chu kì t1 = ln2 .(R1 + R2).C

-

Thời gian xung ở mức L (0) trong 1 chu kì t2 = ln2.R2.C

-

Như vậy trên là công thức tổng quát của 555. ví dụ: để tạo được xung dao động là f =
1.5Hz . Đầu tiên tôi cứ chọn hai giá trị đặc trưng là R1 và C2 sau đó ta tính được
R1. Theo cách tính toán trên thì ta chọn : C = 10nF, R1 =33k --> R2 = 33k
Bảng 1.2: Một số thông số của IC NE555

8
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 8
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

Chú thích:
-

Supply Voltage: Nguồn cung cấp
Supply Current (Low Stable): Dòng cung cấp
Low Output Voltage: điện áp ra ở mức thấp
High Output Voltage: điện áp vào ở mức

cao Control Voltage: điện áp chân Control
Threshold Voltage: điện áp chân Threshold
Reset Current: dòng ở chân reset
Reset Voltage: điện áp chân reset

9
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 9
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
1.3 IC 74LS193
1.3.1 Sơ đồ chân

Hình 1.5: Sơ đồ chân IC 74HC193

IC 74HC193 là IC đếm nhị phân đồng bộ 4bit tiến /lùi
-

Chân 16 nối nguồn 5V
Chân 8 nối mass
Chân 1, 9, 10, 15 là các đầu vào số liệu A, B, C, D ( hoặc gọi là đầu vào

đặt trước). Theo thứ tự từ A đến D thì A là bít có trọng số nhỏ nhất ( 2 0) và D là
bít có trọng số lớn nhất (23).
Chân 2, 3, 6, 7 là các đầu ra ( Q0 có trọng số nhỏ nhất)
Chân 4(CPD): Là chân lấy xung clock và dùng để đếm lùi
Chân 5(CPU): Là chân lấy xung clock và dùng để đếm tiến
Chân 14: Để xoá nội dung bộ đếm. Khi CLR = 1 thì bộ đếm bị xoá, để bộ
đếm có thể đếm được thì CLR phải ở mức 0.
-

Chân 11: Là chân
IC. Khi cho

Load

Load

tích cực thấp để điều khiển nạp số liệu đặt trước vào

= 0 các giá trị đặt ở A, B, C, D tương ứng sẽ chuyển ra các

đầu ra QA, QB, QC, QD. Sau khi nạp phải chuyển

bộ đếm mới hoạt động được.

Load

sang mức logic 1 thì

10
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 10
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
-

Chân 12, 13: Là đầu ra

CO BO

,

. Khi đếm ngược thì

CO

luôn bằng 1 (vì UP

BO

= 1), còn đầu ra

chỉ nhảy từ 1 xuống 0 khi nội dung bộ đếm giảm xuống
đến 0 và không có xung đếm ở đầu vào Down
1.3.2 Bảng trạng thái

Bảng 1.3: Bảng trạng thái IC 74LS193

Mô tả:
Xung clock ngõ nhập CPUand CPD– tích cực cạnh lên
-

Đếm lên: CPDở mức 1 (HIGH)

-

Đếm xuống: CPUở mức 1 (HIGH)

-

Master Reset (MR): tích cực mức 1 (HIGH) và reset trạng thái bộ đếm về 0000 (ưu tiên
cao nhất)

-

Các ngõ nhập Preset: P3 P0, các ngõ xuất: Q3 Q0

-

Các ngõ xuất Terminal Count (TC): sử dụng khi kết nối 2 hoặc nhiều hơn các IC để
thành bộ đếm với MOD lớn hơn
Hình 1.6: Giản đồ xung IC 74LS193

11
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 11
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

Tại thời điểm t0 các FF của bộ đếm đều ở mức 0 LOW) TCU ở mức 1
(HIGH)
Ngay trước thời điểm t1, ngõ nhập PL có một xung mức 0 (LOW) các
chân ngõ xuất Q3– Q0 sẽ được nạp giá trị của các ngõ nhập P3– P0giá trị các
ngõ xuất Q sẽ là 1011
Tại t1, ngõ nhập CPU tích cực cạnh lên (PGT), nhưng bộ đếm không thể
đáp ứng lại do tín hiệu PL vẫn còn ở trạng thái tích cực
Tại t2, t3, t4và t5, bộ đếm đếm lên tại các cạnh lên của CPU
Sau thời điểm t5, trạng thái bộ đếm là 1111 nhưng TCUchưa xuống mức
0 (LOW) cho đến thời điểm CPU xuống 0 tại t6
Tại cạnh lên tiếp theo của CPU, bộ đếm về trạng thái 0000
1.3.3 Chức năng
– Bộ đếm lên/xuống đồng bộ MOD-16
– Hỗ trợ chức năng Preset bất đồng bộ và Master reset bất đồng bộ
1.3.4 Ứng dụng
Kết hợp với bộ giải mã để cung cấp tín hiệu theo trình tự thời gian cho thiết bị
Làm bộ đếm cho Mạch đếm sản phẩm hoặc số người ra vào siêu thị, mạch điều
khiển đèn giao thông tại ngã tư.

12
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 12

GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
1.4 IC 74138
1.4.1 Sơ đồ chân

Hình 1.7: Sơ đồ chân IC 74138

-

Chân 8 nối mass

-

Chân 16 nối VCC

-

Chân 1, 2, 3 là các chân đầu vào lần lượt kí hiệu là A0, A1, A2.

-

Chân 4, 5, 6 là các chân điều khiển .

-

Chân 15, 14, 13, 12, 12, 10, 9, 7 là 8 đầu ra lần lượt kí hiệu là Y0 đến Y7.
1.4.2 Chức năng

-

Đây là bộ giải mã 3 sang 8 đường loại vi mạch hay mạch có 3 ngõ vào và 8 ngõ ra,
còn được gọi là mạch giải mã nhị phân sang octal (binary to octaldecoder) , với ngõ
ra tích cực ở mức 1.

-

74LS138 có công dụng dịch bit logic 0 từ trên xuống và từ dưới lên theo mã
BCD.Nó hay được dùng để hỗ trợ quét.

-

74138 là Bộ giải mã/ Bộ phân kênh với đầu vào CS1 được chọn làm dữ liệu đầu
vào, 2 đầu vào còn lại: CS2, CS3 duy trì ở trạng thái tích cực .Mã địa chỉ là các đầu
A0, A1, A2.
13
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 13
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

Hình 1.8: Sơ đồ logic của IC74138

1.4.3 Bảng trạng thái

IC 74138 chỉ cho phép các Ngõ ra biến đổi theo sự thay đổi của các Bit ngõ vào

khi và chỉ khi G1 = 1 và G2 = 0.Nếu G2 = 1 hoặc G1 = 0 thì các Ngõ ra đều bị
khóa ở mức cao
Bảng 1.4: Bảng trạng thái IC 74138

14
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 14
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

Theo Bảng trạng thái Logic nói trên, khi các Chân lệnh cho phép xuất kết quả đến
Ngõ ra thì trong bất kỳ trường hợp nào cũng chỉ có một Yn trong 8 Ngõ ra (từ Y0
đến Y7) được đặt ở mức thấp sao cho giá trị n của Ngõ ra tương đương với giá trị
của Ngõ vào.
Bảng 1.5: Một số thông số của IC 74138
Guaranteed
Limit

Symbo
l
Parameter
VIH Minimum
High−Level Input
Voltage( Điện áp
vào mức cao)

VIL

VOH

Maximum
Low−Level Input
Voltage( Điện áp
vào mức thấp)

Minimum
High−Level
Output

VCC
Test Conditions
Vout = 0.1 V or VCC – 0.1
V

2.0
3.0
4.5

|Iout| 20 A

6.0

Vout = 0.1 V or CC – 0.1

125C

(V)

V

2.0
3.0

V

4.5

|Iout| 20 A

6.0

2.0
Vin = VIH or VIL

4.5

|Iout| 20 A

6.0

Unit
1.5

V

2.1
3.15
4.2

0.5

V

0.9
1.35
1.8

1.9 4.4

V

5.9

15
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 15
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Voltage(Điện áp ra
mức cao)

2.20 3.70

Vin = VIH or VIL |Iout| 2.4
mA

3.0
4.5

|Iout| 4.0 mA

5.20

6.0

|Iout| 5.2 mA

VOL

2.0

Maximum
Low−Level Output

Vin = VIH or VIL

4.5

|Iout| 20 A

6.0

Voltage( Điện áp
ra mức thấp )

Vin = VIH or VIL |Iout| 2.4

mA

V

0.1

0.40 0.40

3.0
4.5

|Iout| 4.0 mA

0.1 0.1

0.40

6.0

|Iout| 5.2 mA

1.5 IC 7414
1.5.1 Sơ đồ chân
Hình 1.9: Sơ đồ chân IC 7414

-

Chân 7 nối mass

-

Chân 14 nối VCC

-

Các chân đầu vào:1, 3 ,5, 13, 11, 9.

-

Các chân đầu ra : 12,10, 8, 2, 4, 6
1.5.2 Chức năng

-

Ic 7414 đều là cổng NOT dùng để đảo trạng thái đầu vào.

-

IC 7414 còn là loại chuyển mạch trigger, tức là chỉ chuyển trạng thái khi điện áp
vượt ngưỡng điện áp cho phép.
Triger sử dụng trong một trường hợp tiêu biểu như sau:
16
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 16
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Ic thường nhận hai kiểu tín hiệu là mức 0 tương đương với điện áp 0V, và mức 1 là
điện áp 5V.

Nhưng nếu điện áp đầu vào là điện áp giao động, thường là một giá trị giữa 0V và
5V thì sẽ không biết IC xử lý theo mức 1 hay là mức 0. Vì vậy để đảm bảo việc xử
lý tín hiệu đầu vào tốt hơn, các IC kiểu trigger sẽ đặt ra hai điện áp giới hạn trên và
dưới, ví dụ giới hạn trên là 3.5V và giới hạn dưới là 0.8V.
Nếu trước đó, IC đang hiểu tín hiệu đầu vào là mức 0, thì IC chỉ chuyển sang hiểu
tín hiệu đầu vào là mức 1 khi điện áp vượt qua giới hạn trên là 3.5 V. Và lúc này,
muốn IC hiểu tín hiệu đầu vào là mức 0, thì điện áp phải hạ xuống dưới giới hạn
dưới, tức là dưới 0.8V thì IC mới công nhận tín hiệu đó là ở mức 0.
1.6 Động cơ bước
1.6.1 Giới thiệu chung
Động cơ bước là loại độngcơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với đa số các
động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến
đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các
chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rôto có khả năng cố định rôto vào
các vị trí cần thiết.
Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai loại động cơ: động cơ
một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ.
1.6.2 Phân loại
Về cơ bản có 3 loại động cơ bước: loại từ trở biến đổi (Variable Reluctance), loại
nam châm vĩnh cửu (permanent magnet) và loại lai (hybrid). Chúng khác nhau ở
cấu tạo trong việc dùng các rotor nam châm vĩnh cửu và/hoặc lõi sắt với các lá thép
stato.
Loại có từ trở biến đổi (Variabke Reluctance)
Thông thường có 3 hoặc 4 cuộn dây được nối chung một đầu. Đầu chung đựơc nối
với nguồn dương, các đầu cũn lại cho thụng với đất để quay Rotor. Cả Stator và
17
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 17
GVHD: Nguyễn Đình Hùng

Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Rotor đều có răng. Rotor được làm bằng vật liệu dẫn từ (sắt non) có từ trở thay đổi
theo góc quay
Chiều quay của động cơ không phụ thuộc vào chiều dũng điện mà chỉ phụ thuộc
vào thứ tự cấp điện cho các cuôn dây.
Loại động cơ này có số bước lớn, tần số làm việc cao, chuyển động êm nhưng
momet đồng bộ nhỏ
Hình 1.10: Động cơ có từ trở biến đổi

Loại lai (Hybrid).Loại động cơ này về cấu tạo giống với động cơ bước kiểu đơn
cực. Tuynhiên chỉ có 4 đầura. So với động cơ kiểu đơn cực cỡ loại này khụng cú hai
đầu ra ở điểm giữa mỗi cuộn dây .Ưu điểm của động cơ bước loại này là dòng điện
chạy qua cả cuộn dây (cuộn 1, cuộn 2) vỡ vậy tạo được mômen lớn.
Hình 1.11: Động cơ loại lai Hybrid

Loại động cơ bước nam châm vĩnh cửu có rotor là một nam châm vĩnh cửu, điều
này cho phép duy trì được momen khi động cơ bị mất năng lượng cấp vào. Động cơ
bước nam châm vĩnh cửu yêu cầu công suất thấp hơn để hoạt động. Chúng cũng có
18
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 18
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
đặc tính chống rung tốt hơn. Góc bước của loại này có nhiều mức: 60-450. Trên là
sơ đồ cấu tạo của động cư bước nam châm vĩnh cửu với m=4 và 2p=2.
-Động cơ bước nam châm vĩnh cửu được chia thành:
-Động cơ bước đơn cực (Unipolar Stepper Motor):

-Động cơ bước lưỡng cực (Bipolar Stepper Motor)
-Động cơ bước kiểu hỗn hợp (Hybrid stepping Motor)
-Động cơ bước kiểu bối dây kép (Bifilar Stepper Motor)
Động cơ bước đơn cực có Rotor được cấu tạo từ nam châm vĩnh cửu. Chia thành
các răng N, S xen kẽ. Stator được cấu tạo bởi 2 cuộn dây bố trí trực giao với nhau.
Mỗi cuộn dây lại được chia thành 2 phần bố trí xuyên tâm đối. Giữa các cuộn dây
này có một đầu ra để nối với dương nguồn. Động cơ loại này thường có 6 đầu ra.
Đầu 1, 2 thường được nối với cực dương. Các đầu 1a, 1b, 2a và 2b được lần lượt
nối đất sẽ quyết định chiều quay của động cơ. Máy khoan mạch in tự động sử dụng
loại động cơ bước này vì động cơ có mạch điều khiển đơn giản, điều khiển dễ dàng,
rất rẻ và rất dễ mua trên thị trường
Hình 1.12: Động cơ loại nam châm vĩnh cửu

1.6.4 Chế độ hoạt động của động cơ bước
Động cơ bước có ba chế độ hoạt động: full step, half step và micro step.
FULL STEP

19
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 19
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Động cơ hybrid có 200 răng rotor, hoặc 200 bước mỗi cuộc cách mạng của trục
động cơ. Chia 200 bước vào 360 º quay bằng 1,8 góc bước º đầy đủ. Thông thường,
full step đạt được năng lượng cả hai cuộn dây trong khi đảo ngược dòng luân phiên.
Về cơ bản một xung với trình điều khiển kỹ thuật số là tương đương với một bước.
HALF STEP
Half step đơn giản chỉ có nghĩa là động cơ bước quay ở 400 bước mỗi vòng. Trong

chế độ này, một cuộn dây được năng lượng và sau đó hai cuộn dây phải được cấp
điện luân phiên, làm nam châm ở nửa khoảng cách hoặc 0,9 º. Mặc dù nó cung cấp
mô-men xoắn ít hơn khoảng 30% nhưng chế độ Half step tạo ra một chuyển động
mượt mà hơn so với chế độ FULL STEP.

1.6.5 Phương pháp điều khiển
Điều khiển full step:
Bảng 1.6: a) Điều khiển full step khi kích từng cuộn một
b) Điều khiển full step khi kích 2 cuộn một

20
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 20
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

Điều khiển nửa bước
Bảng 1.7: Điều khiển haft step

21
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 21
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

1.6.6 Ưu ,nhược điểm của động cơ bước.

Ưu điểm
- Mô men ở chế độ giữ lớn
- Điều khiển dễ dàng, chính xác, động cơ bước có độ chính xác 3-5 % của mỗi bước
và không tích lũy sai số sang bước tiếp theo
- Dễ dàng khởi động, dừng và đảo chiều quay của động cơ
- Chế tạo động cơ đơn giản, ít tốn kém, dễ điều khiển - Tốc độ quay tỉ lệ tần số xung
đầu vào.
Nhược điểm
- Rất khó để hoạt động ở tốc độ cao.
22
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 22
GVHD: Nguyễn Đình Hùng


Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
- Cần phải chế tạo bộ điều khiển,nên tốn chi phí
1.6.7 Ứng dụng
Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động cơ bước là một cơ cấu chấp hành
đặc biệt hữu hiệu bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa ra dưới dạng số
Động cơ bước được ứng dụng nhiều trong ngành Tự động hoá, chúng được ứng
dụng trong các thiết bị cần điều khiển chính xác. Ví dụ: Điều khiển robot, điều
khiển tiêu cự trong các hệ quang học, điều khiển định vị trong các hệ quan trắc, điểu
khiển bắt, bám mục tiêu trong các khí tài quan sát, điều khiển lập trình trong các
thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển các cơ cấu lái phương và chiều trong máy bay...

23
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 23
GVHD: Nguyễn Đình Hùng

Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
CHƯƠNG 2:
THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ
ĐẢO CHIỀU ĐỘNG CƠ BƯỚC

2.1 Xây dựng sơ đồ khối toàn mạch
Hình 2.1: Sơ đồ khối của mạch

KHỐI TẠO

KHỐI ĐIỀU KHIỂN

DAO ĐỘNG

KHỐI

KHỐI ĐỘNG LỰC

KHUÊCH ĐẠI

KHỐI NGUỒN

2.2 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch và nguyên lý hoạt động
Hình 2.2: Sơ đồ nguyên lý toàn mạch

24
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 24
GVHD: Nguyễn Đình Hùng

Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử
Đại học SPKT Hưng Yên – Khoa Điện _Điện Tử

25
GVHD: Nguyễn Đình Hùng 25
GVHD: Nguyễn Đình Hùng