THIẾT KẾ XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG SMARTPHONE, SỬ DỤNG KIT LAUNCHPAD VÀ LẬP TRÌNH TRÊN MÔI TRƯỜNG ENERGIA

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HCM
KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG
SMARTPHONE, SỬ DỤNG KIT LAUNCHPAD VÀ
LẬP TRÌNH TRÊN MÔI TRƯỜNG ENERGIA

Tp Hồ Chí Minh ,Tháng 7 năm 2015


Lời cam đoan

LỜI CAM ĐOAN

2


Tóm tắt đề tài

TÓM TẮT ĐỀ TÀI
-

-

-

-

Sản phẩm cuối cùng của nhóm em là Mô hình xe robot được điều khiển bởi
smart phone thông qua bluetooth, lập trình trên môi trường Energia: gồm có
hai chế độ hoạt động chính là chế độ điều khiển bằng tay và chế độ chạy tự
động.
Ở chế độ điều khiển bằng tay: Các tín hiệu điều khiển ‘tới’, ‘lui’, ‘trái’,
‘phải’, ‘tăng tốc độ’, ‘giảm tốc độ’ được điện thoại gửi đến module
bluetooth, rồi thông qua module này đến bộ vi xử lý, điều khiển hoạt động
của 2 motor làm xe di chuyển. Ở chế độ tự động: xe sử dụng sóng siêu âm
để đo khoảng cách từ xe tới vật cản gần nhất, từ đó đưa ra hướng di chuyển
thích hợp.
Sản phẩm được xây dựng nhằm hướng tới mục đích sử dụng trong nhiều
lĩnh vực quan trọng như: thăm dò địa hình, phát hiện tai nạn ở những nơi
con người khó vươn tới được, cứu hộ…
Sản phẩm sử dụng một trong nhưng vi xử lý đơn giản và rẻ tiền nhất của TI
là kit Launchpad MSP430G2553, thiết kế đơn giản với các module thông
dụng như module bluetooth HC05, module siêu âm SFR05, IC cầu H
L298… Nhờ vậy mà giá thành sản phẩm thấp. Xe robot có thể được điều
khiển bởi bất kì điện thoại nào có chạy hệ điều hành, sử dụng bluetooth;
sóng siêu âm sử dụng nguyên lý phản xạ để tránh vật cản. Sản phẩm được
lập trình trên môi trường Energia với giao diện đơn giản, gần gũi với người
sử dụng, và được hỗ trợ mã nguồn mở bởi một cộng đồng người dùng rất
lớn

3


Mục lục

MỤC LỤC

LỜI CAM ĐOAN ..................................................................................................... 1
TÓM TẮT ĐỀ TÀI ................................................................................................... 3
MỤC LỤC ................................................................................................................. 4
1.1

Đặt vấn đề: ...................................................................................................... 5

1.2

Hướng giải quyết: ........................................................................................... 5

CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT........................................................................ 2
2.1Vi điều khiển/vi xử lý Launchpad MSP430G2553: ............................................ 2
2.2 Module bluetooth HC05: ................................................................................... 4
2.4

IC L298: .......................................................................................................... 6

CHƯƠNG III: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG .............................................................. 9
3.1 Tổng quan thiết kế hệ thống: ............................................................................. 9
3.2 Quy trình hoạt động của hệ thống: ................................................................. 10
3.3 Một số hình ảnh về cấu trúc, cơ khí của xe: .................................................... 11
3.4 Sơ đồ nguyên lý của mạch: ............................................................................... 15
3.5 Layout của mạch cầu H điều khiển động cơ: .................................................. 15
CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ PHẦN MỀM .............................................................. 16
4.1 Giới thiệu về ENERGIA: .................................................................................. 16
4.2 Phần mềm điều khiển xe robot qua Bluetooth trên điện thoại: ...................... 19
4.3 Lưu đồ thuật toán cho hệ thống: ...................................................................... 22
4.4 Nội dung code Energia nạp cho Launchpad: ................................................. 25

KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN .............................................................. 32
TÀI LIỆU THAM KHẢO: ..................................................................................... 33

4


CHƯƠNG 1:GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
1.1 Đặt vấn đề:
Thứ nhất, hiện nay, hầu hết các ngành công nghiệp ở nước ta đều có quy mô lớn
nhưng chất lượng chưa cao do những hạn chế về khoa học kĩ thuật, máy móc thiết bị
còn thô sơ nên năng suất lao động chỉ đạt ở mức trung bình vì lợi nhuận giảm do phải
thuê mướn một lượng máy móc rất lớn, các công ty trong nước cũng không tránh
khỏi tình trạng đó. Ví dụ như ngành khai thác than hay khai thác khoáng sản,trước khi
bắt tay vào khai thác thì cần thăm dò địa hình để đặt máy móc. Vấn đề đặt ra là với
những địa hình đồi núi hoặc đi sâu vào lòng đất mà không có ảnh sáng thì yếu tố an
toàn rất bé. Và quá trình thuê xe dò địa hình tốn kém về cả thời gian và tài chính.
Thứ hai , qua thực tế thì nước ta có rất ít các máy móc có thể can thiệp vào các
trường hợp khẩn cấp,nguy hiểm và cứu hộ một cách tự động.
Thứ ba, quá trình phát triển khoa học được hiện rõ ráng nhất là sự phát triển của
smartphone,ngày càng tiện dụng và phổ biến. Nhưng nếu chỉ để nghe,gọi,hay các tính
năng thông dụng khác thì ý nghĩa smartphone chưa đủ lớn. Để can thiệp nhiều hơn
vào đời sống con người,chúng ta dùng smartphone như một “đũa phép”,điều khiển
những vật xung quanh.
Do đó,để đáp ứng nhu cầu cấp bách hiện tại và làm tăng yếu tố an toàn cho con
người cũng như tận dụng sự phổ biến của smartphone , nhóm chúng em đã bắt tay vào
thực hiện đề tài : “THIẾT KẾ XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG SMARTPHONE
VÀ TỰ ĐỘNG DÒ ĐƯỜNG
1.2

Hướng giải quyết:

Mục tiêu đặt ra cho đề tài là cần thiết kế ra một chiếc xe có khả năng dò đường
như một robot tự động,phát hiện được các vật cản trên đường và có thể điều khiển
chuyển động thông qua smartphone. Các yêu cầu đặt ra là xe phải hoạt động ổn định
lâu dài,tự động hoặc điều khiển bằng smartphone.
Với các yêu cầu đặt ra,nhóm chúng em đã tìm tòi và ứng dụng thành công
module Bluetooth HC-05 để giao tiếp với điện thoại,nhận dữ liệu từ điện thoại,đưa
vào trung tâm xử lý nhằm điều khiển xe robot theo ý muốn. Trong trường hợp địa
hình khuất tầm nhìn, tối tăm, nguy hiểm, cách xa người điều khiển thì vấn đề tự dò
đường, phát hiện vật cản và đảm bảo an toàn là rất quan trọng. Nhóm em khắc phục
điều này bằng cách cho xe robot hoạt động ở chế độ tự động, dùng cảm biến siêu âm
SRF05 có khả năng phát hiện vật cản ở tầm xa khoảng từ 3-4m, từ đó xe sẽ tự đưa ra
quyết
định
di
chuyển
hợp
lý.


Chương 2: Cơ sở lý thuyết

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Vi điều khiển/vi xử lý Launchpad MSP430G2553:
a) Giới thiệu qua họ vi điều khiển MSP430G2553.
Vi điều khiển (Micro controller unit – MCU ) là đơn vị xử lý nhỏ, nó được
tích hợp toàn bộ các bộ nhớ như ROM , RAM , các port truy xuất , giao tiếp
ngoại vi trực tiếp trên 1 con chip hết sức nhỏ gọn.
MSP430 có một số phiên bản như: MSP430x1xx, MSP430x2xx,
MSP430x3xx, MSP430x4xx, MSP430x5xx.

b) Phần cứng MSP430G2553
-

Sơ đồ cấu trúc của MSP430:

- Sơ đồ chân :
Chip MSP430 có kích thước nhỏ gọn , chỉ với 20 chân đối với kiểu chân DIP. Bao gồm 2
port I/O (hay GPIO general purprose input/ output: cổng nhập xuất chung).

-

Giải thích sơ lược các chân :

2


Chương 2: Cơ sở lý thuyết
 Chân số 1 là chân cấp nguồn Vcc ( ký hiệu trên chip là DVCC ) , ở đây nguồn
cho chip chỉ được cấp ở mức 3,3V, nếu cấp nguốn cao quá mức này thì chip có
thể hoạt động sai hay cháy chip.
 Chân 20 là chân nối cực âm (0V) .
 Chân reset : Chính là chân số 16 RST, dấu gạch ngang trên đầu có nghĩa là
chân này tích cực ở mức thấp. Mục đích củaviệc reset là nhằm cho chương
trình chạy lại từ đầu.
 Mạch dao động: Cũng giống như những dòng vi điều khiển khác thì MSP430
cũng hỗ trợ người dùng thạch anh ngoài ( external crystal ), nhưng thạch anh
ngoại vi cho phép chỉ có thể lên tới 32,768 kHz mà thôi, và tín hiệu này được
mắc trên 2 chân 18 và 19. Nhưng MSP430 lại hỗ trợ thạch anh nội có thể lên
đến 16Mhz, tùy vào cách khai báo trong lập trình. Và mặc định của chip là
thạch anh nội. Như vậy thì chúng ta không cần thiết phải sử dụng mạch dao

động ngoại cho chip giống như những dòng khác.
 Port I/O :
 Port 1: có 8 chân từ P1.0 đến P1.7 tương ứng với các chân từ 2-7 và 14 ,
15.
 Port 2: cũng gồm có 8 chân P2.0 – P2.7 ứng với các chân 8 – 13 , 18,19.
Ngoài chức năng I/O thì trên mỗi pin của các port đều là những chân đa
chức năng.

c) Sơ đồ các khối trên kit LaunchPad :

3


Chương 2: Cơ sở lý thuyết
2.2 Module bluetooth HC05:
Tổng quan :
Bluetooth module SLAVE cho phép vi điều khiển kết nối với các thiết bị ngoại vi:
smartphone, laptop, usb bluetooth... thông qua giao tiếp Serial gửi và nhận tín hiệu 2
chiều.
Module bluetooth được tích hợp trên board cho phép ta sử dụng nguồn từ 3.5V
đến 6V cung cấp cho board mà không cần lo lắng về chênh lệch điện áp 3V - 5V gây
hỏng board.
Bluetooth module gồm 6 chân theo thứ tự: KEY, VCC, GND, TX, RX, STATE.
Đây là module bluetooth SLAVE nghĩa là ta không thể chủ động kết nối bằng vi
điều khiển, mà cần sử dụng smartphone, laptop, bluetooth usb... để dò tín hiệu và kết
nối từ smartphone, laptop, bluetooth usb,... Sau khi kết nối thành công, ta có thể gửi và
nhận tín hiệu từ vi điều khiển đến các thiết bị này.

Hình ảnh của module bluetooth:

a) Bảng biểu diễn kết nối bluetooth với launchpad:
BLUETOOTH MODULE

MSP430 LAUNCHPAD

VCC

3V-5V

GND

GND

TX

RX

RX

TX

4


Chương 2: Cơ sở lý thuyết
Nhiệm vụ:
Module Bluetooth làm nhiệm vụ nhận dữ liệu từ smartphone và đưa dữ liệu
vào kit MSP430LAUNCHPAD để bắt đầu xử lý và điều khiển động cơ của xe.
Yêu cầu: Baud rate = 9600
2.3 Cảm biến siêu âm SRF05:

a) Tổng quan về cảm biến siêu âm SRF05:
Cảm biến SRF05 là một loại cảm biến khoảng cách dựa trên nguyên lý thu
phát siêu âm. Cảm biến gồm một bộ phát và một bộ thu sóng siêu âm. Sóng siêu
âm từ đầu phát truyền đi trong không khí, gặp vật cản (vật cần đo khoảng cách tới)
sẽ phản xạ ngược trở lại và được đầu thu ghi lại. Vận tốc truyền âm thanh trong
không khí là một giá trị xác định trước, ít thay đổi. Do đó nếu xác định được
khoảng thời gian từ lúc phát sóng siêu âm tới lúc nó phản xạ về đầu thu sẽ quy đổi
được khoảng cách từ cảm biến tới vật thể. Cảm biến SRF05 cho khoảng cách đo từ
3cm tới 3m.
SRF05 có thể thiết lập cách hoạt động thông qua các chân điều khiển
MODE. Nối hoặc không nối chân MODE xuống GND cho phép cảm biến được
điều khiển thông qua giao tiếp dùng 1 chân hay 2 chân IO.
Ở đây, ta dùng MODE 1 ( chân MODE để trống )
b) Nguyên lý hoạt động:
Modun cảm biến SRF05 có hai chân TRIGGER và ECHO riêng biệt.
Khi chân MODE để trống (chân MODE có điện trở kéo lên VCC, khi để trống nó
sẽ nhận mức điện áp VCC) SRF05 sẽ sử dụng cả 2 chân chức năng TRIGGER và
ECHO cho việc điều khiển hoạt động của cảm biến.

Hình vẽ biểu diễn sơ đồ chân của SRF05

5


Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Hình vẽ biểu diễn sự điều khiển SRF05
Từ hình vẽ mô tả trên, để điều khiển SRF05 ở MODE1 cần cấp cho chân
TRIGGER một xung điều khiển với độ rộng tối thiểu 10uS. Sau đó một khoảng
thời gian, đầu phát sóng siêu âm sẽ phát ra sóng siêu âm, vi xử lý tích hợp trên

modun sẽ tự xác định thời điểm phát sóng siêu âm và thu sóng siêu âm. Vi xử lý
tích hợp này sẽ đưa kết quả thu được ra chân ECHO. Độ rộng xung vuông tại chân
ECHO tỉ lệ với khoảng cách từ cảm biến tới vật thể.
Công thức tính khoảng cách đến vật cản:
ờ
ứ
̣
â
( )
( )
2.4 IC L298:
a) Giới thiệu:
IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong. Với
điện áp làm tăng công suất đầu ra từ 5V – 47V , dòng lên đến 4A, L298 rất thích
hợp trong những ứng dụng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa …

Hình vẽ cho IC L298

6


Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Biểu diễn sơ đồ khối của IC L298

 Tóm tắt chức năng các chân của L298:
+ 4 chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5,
7, 10, 12 của L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.
+ 4 chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các
chân INPUT) được nối với các chân 2, 3, 13, 14 của L298. Các chân này

sẽ được nối với động cơ.
+ Hai chân ENA và ENB dung để điều khiển các mạch cầu H trong
L298. Nếu ở mức logic “1” (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H
hoạt động, nếu ở mức logic “0” thì mạch cầu H không hoạt động.
 Cách điều khiển chiều quay với L298:
+ Khi ENA = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào .
+ Khi ENA = 1:
INT1 = 1; INT2 = 0: động cơ quay thuân.
INT1 = 0; INT2 = 1: động cơ quay nghịch.
INT1 = INT2: động cơ dừng ngay tức thì.
(tương tự với các chân ENB, INT3, INT4).

7


Chương 2: Cơ sở lý thuyết
b.) Sơ đồ mắc IC L298 với động cơ DC:

8


Chương 3: Thiết kế phần cứng

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG
3.1 Tổng quan thiết kế hệ thống:
a. Sơ đồ khối hệ thống:

b. Chức năng các khối:
 Khối điều khiển bởi Smart Phone: sử dụng phần mềm bluetooth để gửi
đi các tín hiệu điều khiển di chuyển tới/lui, trái/phải; chọn mode điều

khiển bằng tay/mode tự động; tăng/giảm tốc độ…
 Khối module bluetooth HC05: cho phép kết nối giữa MSP430 với điện
thoại, nhận tín hiệu điều khiển từ người sử dụng đưa đến vi điều khiển.
 Khối cảm biến siêu âm SRF05: được dùng ở mode điều khiển tự động
của xe, dùng cảm biến khoảng cách từ xe tới vật cản dựa trên nguyên lý

9


Chương 3: Thiết kế phần cứng
thu phát siêu âm. Khoảng cách này sẽ được vi xử lý tính toán để đưa ra
tín hiệu điều khiển xe di chuyển tránh vật cản.
 Khối MCU MSP430G2553: giao tiếp với module bluetooth, cảm biến
siêu âm SRF05; tín hiệu ra của vi xử lý thông qua IC cầu H L298 dùng
để điều khiển 2 động cơ DC về chiều quay cũng như tốc độ quay.
 Khối IC L298 điều khiển động cơ: gồm 2 mạch cầu H bên trong, phụ
thuộc tín hiệu ra từ vi xử lý được đưa đến các chân In1, In2, In3, In4 mà
chiều quay và tốc độ của 2 động cơ là khác nhau.
o In1 = 1, In2 = 0: động cơ quay thuận
o In1 = 0, In2 = 1: động cơ quay nghịch
o In1 = In 2: động cơ dừng quay
3.2 Quy trình hoạt động của hệ thống:
Xe có 2 mode hoạt động được chọn bởi người dùng thông qua phần mềm
bluetooth trên điện thoại:
a) Mode điều khiển bằng tay:
Các tín hiệu điều khiển ‘tới’, ‘lui’, ‘trái’, ‘phải’, ‘xoay’, ‘tăng tốc độ’, ‘giảm
tốc độ’ được điện thoại gửi đến module bluetooth, rồi thông qua module này đến
bộ vi xử lý ( chính là các dữ liệu kiểu int được lưu trong biến data_bt )
Tùy thuộc vào dữ liệu điều khiển mà vi xử lý xuất ra tín hiệu thích hợp đến
các chân đầu vào của IC cầu H L298, điều khiển hoạt động của 2 motor làm xe di

chuyển
b) Mode điều khiển tự động:
Ở chế độ này sẽ không sử dụng chức năng điều khiển di chuyển tới/lui,
trái/phải bằng tay nữa. Mà xe sẽ tự đo khoảng cách từ nó đến vật cản gần nhất, rồi
từ đó đưa ra quyết định về hướng di chuyển tiếp theo.
Xe sử dụng sóng siêu âm từ đầu phát của cảm biến siêu âm truyền đi trong
không khí, khi gặp vật cản (vật cần đo khoảng cách tới) sẽ phản xạ ngược trở lại và
được đầu thu ghi lại. Vận tốc truyền âm thanh trong không khí là một giá trị xác
định trước, ít thay đổi. Do đó từ khoảng thời gian xác định được từ lúc phát sóng
siêu âm tới lúc nó phản xạ về đầu thu sẽ quy đổi được khoảng cách từ cảm biến tới
vật thể.
o Nếu ‘khoảng cách’ > 20cm: xe di chuyển tới.
o Nếu 10cm < ‘khoảng cách’ < 20cm xe rẽ trái hoặc rẽ phải.
Nếu ‘khoảng cách’ < 10cm: xe di chuyển lùi.

10


Chương 3: Thiết kế phần cứng
3.3 Một số hình ảnh về cấu trúc, cơ khí của xe:

11


Chương 3: Thiết kế phần cứng

12


Chương 3: Thiết kế phần cứng

13


Chương 3: Thiết kế phần cứng

14


Chương 3: Thiết kế phần cứng
3.4 Sơ đồ nguyên lý của mạch:

3.5 Layout của mạch cầu H điều khiển động cơ:

15


Chương 4: Thiết kế phần mềm

CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ PHẦN MỀM
4.1 Giới thiệu về ENERGIA.
4.1.1 Energia là gì?
Energia là một nền tảng mã nguồn mở được sử dụng để xây dựng các ứng
dụng điện tử, tạo ra bởi Robert Wessels tháng 1-2012; với phần mềm hỗ trợ phát
triển tích hợp IDE dùng để soạn thảo, biên dịch code và nạp chương trình cho
board.
Energia được xây dựng như một phiên bản của Wiring/Arduino IDE,
nhưng thay vì lập trình trên board Arduino, Energia hỗ trợ cho các board Texas
Instruments, Stellaris và TivaC Launchpad.
Energia có môi trường lập trình rất đơn giản và thân thiện với người sử

dụng. Điều này giúp người dùng có thể tạo ra những ứng dụng dễ dàng hơn trên
Launchpad mà không cần phải hiểu chi tiết về phần cứng.

Giao diện sử dụng của Energia
Thêm một ưu điểm nữa là Energia có môi trường mã nguồn mở liên tục được cập nhật
và phát triển bởi cộng đồng người dùng rất lớn trên thế giới, tạo cơ hội thuận lợi cho
bất kì ai đều có thể tiếp cận được các mã nguồn mở, từ đó phát triển nên ứng dụng cho
riêng mình
4.1.2. Giới thiệu sơ lược các thành phần của một chương trình Energia:

16


Chương 4: Thiết kế phần mềm
Gồm 3 phần chính là: structure, values, và functions.
-

-

-

Structure:
 setup(), loop()
 Control Structures: if, if…else, for, switch case, while, do…while,
break, continue, return, goto.
 Arithmetic Operators: = (assignment operator), + (addition), (subtraction), * (multiplication), / (division), % (modulo)
 Comparison Operators: ==, !=, < , >, <=, >=
 Boolean Operators; && (and), || (or), ! (not)
 Bitwise Operators: &, |, ^, ~, <<, >>
Values:

 Constants: HIGH | LOW, INPUT | OUTPUT, INPUT_PULLUP|
INPUT_PULLDOWN, true | false, integer constants, floating point
constants.
 Data Types: void, boolean, char, unsigned char, byte, int, unsigned int,
word, long, unsigned long, float, double, string, String, array.
Functions:
 Digital I/O: pinMode(), digitalWrite, digitalRead()
 Analog I/O: analogReference(), analogRead(), analogWrite()
 Time: millis(), micros(), delay(), delayMicroseconds()
 Math: min(), max(), abs(), constrain(), map(), pow(), sqrt()
 Interrupts: interrupts(), noInterrupts()

4.1.3. Lập trình chương trình nháy LED dùng Energia:
-

Đầu tiên kết nối Launchpad với máy tính qua cổng USB
Từ cửa sổ chương trình Enegia: Tools > Board > LaunchPad w/MSP430G2553
(16 MHz)
Có thể sử dụng chương trình nháy LED từ rất nhiều ví dụ có sẵn của Energia
như sau: File > Examples > 1. Basics > Blink
Complie chương trình trình bằng cách nhấn nút “checkmark button”
Download code xuống Launchpad bằng cách nhấn nút “arrow button”

17


Chương 4: Thiết kế phần mềm

-

Hình minh họa như sau:

18


Chương 4: Thiết kế phần mềm
4.2 Phần mềm điều khiển xe robot qua Bluetooth trên điện thoại:

Phần mềm trên có tên Bluetooth SPP
Để kết nối với Module HC 05 thì nhấn CONNECT, nhấp vào “HC-05” và nhấn
CONNECT

Khi kết nối thành công sẽ có thông báo: “Connect with: HC-05”
Khi nhấn các nút:

19


Chương 4: Thiết kế phần mềm









Nút lên: gởi mã ‘1’, xe chạy thẳng.
Nút xuống: gởi mã ‘2’, xe chạy lùi.

Nút trái: gởi mã ‘3’, xe rẽ trái.
Nút phải: gởi mã ‘4’, xe rẽ phải.
Nút dừng: gửi mã ‘5’ xe dừng
Nút tròn: gởi mã ‘6’, giảm tốc độ.
Nút vuông: gởi mã ‘7’, tăng tốc độ.
Nút tam giác: gởi mã ‘8’, chuyển đổi giữa hai chế độ điều khiển bằng tay và tự
động.

Để cài đặt độ nhạy khi gởi, chọn CONFIG => Send Delay, chọn 100ms.

20


Chương 4: Thiết kế phần mềm

21