THIẾT kế, CHẾ tạo máy PHUN THUỐC CHO RUỘNG lúa được điều KHIỂN từ XA

2.1.6 Sơ đồ mạch điện ứng dụng .............................................................................12
2.2 Phần mềm Catia ...............................................................................................14
2.2.1 Giới thiệu phần mềm Catia ...........................................................................14
2.2.2 Các mô đun trong Catia .................................................................................15
2.3 Thông số động cơ xe Atila ...............................................................................17
2.4 Thông số máy bơm thuốc ................................................................................18
2.5 Thông số máy thuốc đeo lưng ..........................................................................19
2.6 Sơ đồ truyền động ............................................................................................21
2.7 Đặc điểm ruộng lúa và phun thuốc của người nông dân ..................................22
2.8.Bộ truyền đai .....................................................................................................22
2.8.1.Giới thiệu bộ truyền đai .................................................................................22
2.8.2. Các thông số làm việc chủ yếu của bộ truyền đai .........................................23
2.8.3.Các thông số hình học bộ truyền đai ..............................................................23
2.8.4.Lực tác dụng trong bộ truyền đai ....................................................................23
2.8.5. ng suất trong dây đai ...................................................................................24
2.8.6.Trình tự thiết kế bộ truyền đai thang ..............................................................25
2.9.Bộ truyền trục vít...............................................................................................25
2.9.1. Giới thiệu bộ truyền trục vít ..........................................................................25
2.9.2.Thông số làm việc chủ yếu của bộ truyền trục vít ........................................27
2.9.3.Lực tác dụng lên trục và ổ mang bộ truyền trục vít ......................................27
2.10.Bộ truyền xích .................................................................................................28
2.10.1.Giới thiệu bộ truyền xích .............................................................................28
2.10.2.Các thông số hình học chủ yếu của bộ truyền xích ống con lăn ..................29
2.10.3.Các thông số làm việc chủ yếu của bộ truyền xích .....................................30
2.10.4.Lực tác dụng trong bộ truyền xích ...............................................................31
2.11. Bảng tính toán các thông số động học ..........................................................33
Chư ng 3: THI T K CH T O MÁY PHUN THU C
3.1 Thiết kế bánh xe ...............................................................................................34
3.1.1 Vấn đề ··············································································· 34

vii

3.1.2 Giải quyết vấn đề ··································································· 34
3.1.3. Hạn chế ············································································· 34
3.2 Thiết kế khung sườn ································································· 37
3.2.1 Vấn đề ··············································································· 37
3.2.2 Giải quyết vấn đề ··································································· 37
3.2.3. Hạn chế ············································································· 37
3.3. Thiết kế hệ thống cơ khí ( truyền động và di chuyển ) ·························· 39
3.3.1 Vấn đề ··············································································· 39
3.3.2 Giải quyết vấn đề ··································································· 39
3.3.3. Hạn chế ············································································· 39
3.4. Thiết kế phần điều khiển ···························································· 43
3.4.1 Vấn đề ··············································································· 43
3.4.2 Giải quyết vấn đề ··································································· 43
3.4.3. Hạn chế ············································································· 43
3.5. Thiết kế hệ thống điều khiển phun thuốc·········································· 45
3.5.1 Vấn đề ··············································································· 45
3.5.2 Giải quyết vấn đề ··································································· 45
3.5.3 Hạn chế ·············································································· 45
3.6. Lắp đặt hệ thống điều khiển từ xa ·················································· 48
3.6.1 Vấn đề ··············································································· 48
3.6.2 Giải quyết vấn đề ··································································· 48
3.6.3 Hạn chế ·············································································· 48
Chư ng 4: TH C NGHI M
4.1 Hướng dẫn vận hành máy phun thuốc ·············································· 49
4.2 Nội dung thực nghiệm ······························································· 50
4.2.1 Tính ổn định – cân bằng ··························································· 50
4.2.2 Thông số động học ································································· 52
4.2.3 Độ tin cậy – tính thích ứng ························································ 54

4.2.4. Tính kinh tế ········································································· 54

viii


Chư ng : K T LU N
5.1 Kết luận ················································································· 55
5.2 Một số đề nghị ········································································ 55
5.3 Hướng phát triển đề tài ······························································ 56
TÀI LI U THAM KH O ······························································ 66

ix


DANH SÁCH CÁC CH

VI T T T

RF Radio Frequency
CATIA Computer Aided Three Dimensional Interative Application
CAD Computer Aided Design
CAM Computer Aided Manufacturing
CAE Computer Aid Engineering

x


DANH SÁCH CÁC HÌNH
HÌNH
TRANG

Hình 1.1. nh nông dân phun thuốc bằng dụng cụ thô sơ không trang bị bảo hộ lao
động ............................................................................................................................. 2
Hình 1.2. Máy phun thuốc AT-300 ............................................................................. 3
Hình 1.3. Máy phun thuốc SS2400 ............................................................................. 3
Hình 1.4 Nông dân tự chế máy phun thuốc trên ruộng lúa ......................................... 3
Hình 1.5. Máy phun thuốc bánh xích .......................................................................... 4
Hình 2.1. Sơ đồ chân và sơ đồ khối IC TX2C ATS302T ........................................... 8
Hình 2.2. Sơ đồ khối chân và sơ đồ khối RX2C ATS302R ........................................ 9
Hình 2.3. Sơ đồ mạch điện ứng dụng của IC TX2C ATS302T .................................. 12
Hình 2.4. Sơ đồ mạch điện ứng dụng của IC RX2C ATS302R ................................. 13
Hình 2.5. Hình minh họa bản vẽ cơ khí ..................................................................... 15
Hình 2.6. Hình minh họa thiết kế theo hình dáng ..................................................... 15
Hình 2.7. Hình minh họa phần mô phỏng ................................................................. 16
Hình 2.8. Hình minh họa phân tích lực trong Catia ................................................... 16
Hình 2.9. Hình minh họa phân tích tiện nghi về con người ....................................... 17
Hình 2.10. Hình minh họa mô phỏng Rô bốt ............................................................. 17
Hình 2.11. Máy bơm thuốc loại ba pít tông ............................................................... 18
Hình 2.12. Máy phun thuốc đeo lưng hãng Honda .................................................... 19
Hình 2.13.Sơ đồ truyền động ...................................................................................... 21
Hình 2.14. Bộ truyền đai thông thường ..................................................................... 24
Hình 2.15. Lực căng trong bộ truyền đai ................................................................... 25
Hình 2.17. Bộ truyền bánh vít – trục vít .................................................................... 26
Hình 2.18. Vận tốc trượt trong bộ truyền trục vít ....................................................... 26
Hình 2.19. Lực tác dụng lên trục và ổ bộ truyền trục vít ........................................... 27
Hình 2.20 Bộ truyền xích ........................................................................................... 28
Hình 2.21. Đĩa xích ống con lăn ............................................................................... 30
Hình 2.22. Kết cấu đĩa xích ống con lăn .................................................................... 31

xi

Hình 2.23. Vận tốc tức thời của dây xích.................................................................... 30
Hình 2.24. Lực trong bộ truyền xích .......................................................................... 32
Hình 3.1. Bản vẽ thiết kế Bánh xe trước .................................................................... 35
Hình 3.2. Chi tiết Bánh xe trước ................................................................................ 35
Hình 3.3. Bản vẽ thiết kế bánh xe sau ........................................................................ 36
Hình 3.4. Chi tiết bánh xe sau ..................................................................................... 36
Hình 3.5. Bản vẽ thiết kế khung sườn ........................................................................ 38
Hình 3.6. Chi tiết khung sườn ..................................................................................... 38
Hình 3.7. Bản vẽ chi tiết hộp phân phối ...................................................................... 40
Hình 3.8. Bản vẽ thiết kế động cơ .............................................................................. 40
Hình 3.9. Chi tiết hộp phân phối ................................................................................ 40
Hình 3.10. Bản vẽ lắp đặt máy phun thuốc ................................................................ 41
Hình 3.11. Lắp đặt hộp phân phối .............................................................................. 41
Hình 3.12. Lắp đặt bộ truyền động ............................................................................ 42
Hình 3.13. Cơ cấu truyền động xích .......................................................................... 42
Hình 3.14. Bản vẽ motor chuyển hướng .................................................................... 43
Hình 3.15. Bản vẽ bộ bộ bánh vít trục vít .................................................................. 44
Hình 3.16. Bộ chuyển hướng ...................................................................................... 44
Hình 3.17. Bản vẽ máy bơm nước ............................................................................. 45
Hình 3.18. Bản vẽ thiết kế cần phun .......................................................................... 46
Hình 3.19. Chi tiết cần phun ...................................................................................... 46
Hình 3.20. Vị trí lắp đặt bơm thuốc ........................................................................... 47
Hình 3.21. Chi tiết ống phun ...................................................................................... 47
Hình 3.22. Bản vẽ máy bơm nước ............................................................................. 47
Hình 3.23. Bộ thu phát tín hiệu RF ............................................................................ 48
Hình 3.24. Cấu tạo bên trong của bộ phát tín hiệu ..................................................... 49
Hình 3.25. Cấu tạo bên trong của bộ thu tín hiệu ...................................................... 49
Hình 3.26. Cơ cấu chấp hành điều khiển tốc độ động cơ .......................................... 50
Hình 3.27. Lắp ráp hoàn chỉnh máy phun xịt thuốc ................................................... 50

xii


DANH SÁCH CÁC B NG
B NG
TRANG
Bảng 1.1.Kế hoạch và thời gian thực hiện ............................................................ 6
Bảng 2.1. Chức năng các chân TX2C ATS302T ................................................... 10
Bảng 2.2. Chức năng các chân RX2C ATS302R ................................................ 10
Bảng 2.3. Tín hiệu ngõ ra ...................................................................................... 11
Bảng 2.4. Thông số động cơ xe Atila..................................................................... 18
Bảng 2.5. Thông số máy phun thuốc .................................................................... 19
Bảng 2.6. Thông số máy phun thuốc loại đeo lưng MAGIC KSA 35H ................ 20
Bảng 2.7. Các thông số động học của máy phun thuốc ......................................... 33

xiii


Chư ng

T NG QUAN
1.1. Tổng quan chung về lĩnh v c nghiên cứu, các k t qu nghiên cứu trong và
ngoài nước đã công bố
1.1.1. Tổng quan chung về lĩnh v c nghi n cứu
Ngành nông nghiệp trồng lúa là một thế mạnh kinh tế của Việt Nam. Đặc biệt là
khu vực Đồng bằng sông Cửu Long, chiếm tỉ lệ lớn diện tích sản xuất lúa gạo. Vì
vậy, người nông dân chiếm một tỉ lệ lao động rất lớn.
Tuy nhiên, do thời tiết ngày càng khắc nghiệt, tình hình dịch hại càng nhiều như
rầy nâu, nhiều loại sâu phá hoại, bệnh đốm vằn, đạo ônầ nên người nông dân phải

phun thuốc để tiêu diệt hoặc phòng ngừa các loại dịch hại phá hoại cây lúa. Thêm
vào đó, khi cây lúa làm đòng (trổ bông), việc phun thuốc dưỡng hạt là hết sức quan
trọng. Những vấn đề trên ảnh hưởng rất lớn đến năng suất mùa vụ. Thống kê cho
thấy, người nông dân cần phải phun thuốc nhiều lần cho một mùa vụ từ khi gieo hạt
đến thu hoạch:
-

Phun thuốc cỏ

-

Phun thuốc trừ sâu

-

Phun thuốc phòng và trị bệnh ( từ 2- 3 lần/mùa vụ)

-

Phun thuốc dưỡng hạt (2-3 lần/mùa vụ)

Như vậy trung bình ít nhất người nông dân phải phun thuốc trung bình 6 lần/mùa
vụ. Mặt khác, để tăng sản lượng lúa đặc biệt là ở vùng đồng bằng sông Cửu Long,
người nông dân thường xuyên thâm canh tăng vụ thông thường là 3 mùa vụ /năm.
Do nền nông nghiệp nước ta còn khá thô sơ, con người phải trực tiếp lao
động nhất là việc phun thuốc. Một người nông dân có thể phun thuốc khoảng 2
ha/ngày tương đương với khoảng từ 30-40 bình thuốc loại 25 lít. Đặc biệt trong ý

Trang 1

thức bảo hộ lao động, người phun thuốc ít quan tâm đến nên vấn đề sức khỏe của
họ bị ảnh hưởng rất nhiều từ các loại chất hóa học độc hại.

Hình 1.1 nh nông dân phun thuốc bằng dụng cụ thô sơ không trang bị bảo hộ lao
động [1]
Nếu như một người nông dân có thể phun thuốc khoảng tối đa 2 ha/ngày, thì
thay vào đó một cái máy có thể phun thuốc với 4 ha/ngày thì giúp cho người nông
dân giảm được thời gian phun thuốc, nhất là một vụ đến 6 lần. Chi phí thuê mướn
nhân công cũng giảm đi. Từ đó giảm được chi phí sản xuất tăng lợi nhuận cho
người trồng lúa.
1.1.2. T nh h nh nghi n cứu ngoƠi nước
Năm 1920, máy bay nông nghiệp bắt đầu được sử dụng rộng rãi ở Hoa Kỳ.
Máy bay nông nghiệp được phổ biến nhất là loại cánh cố định như Air
Tractor, Cessna Ag-toa xe, Gippsland GA200, Grumman Ag Cát, PZL-106
Kruk, M-18 Dromader, PAC Fletcher, Piper PA-36 Pawnee Brave, Embraer
EMB 202 Ipanema, và Rockwell Thrush Commander.

Trang 2


H nh .2. Máy phun thuốc AT-300 [2]
Một loại máy phun thuốc khác có hình dáng là chiếc xe xuất hiện năm 2004,
Lite –Trac.

H nh .3. Máy phun thuốc SS2400 [2]
1.1.3. T nh h nh nghi n cứu trong nước
Hiện nay, trong nước có rất ít nghiên cứu về máy phun xịt thuốc cho ruộng
lúa, hoặc nếu có thì đơn thuần là cơ khí, đòi hỏi con người phải tiếp xúc trực tiếp
với khí độc. Và đa số họ là những người nông dân nên việc nghiên cứu, thiết kế

mang tính chất bộc phát, và hiệu quả không cao.

Hình 1.4 Nông dân tự chế máy phun thuốc trên ruộng lúa [3]

Trang 3


Năm 2010, anh Trần Thanh Tuấn ngụ tại An Giang đã chế tạo máy phun
thuốc trừ sâu điều khiển từ xa loại bánh xích.

H nh 1.5. Máy phun thuốc bánh xích [4]
1.2. M c đích c a đề tài
- Từ tình hình thực tế trên, mục đích của đề tài là thiết kế - chế tạo máy phun
thuốc được điều khiển từ xa để hạn chế tối đa việc người nông dân phải tiếp xúc
trực tiếp với các chất khí độc hại.
- Do việc phun thuốc diễn ra ở nhiều giai đoạn, nên máy được thiết kế hệ
thống phun có thể điều chỉnh được chiều cao phù hợp với từng giai đoạn phát triển
của lúa.
- Đối với mỗi thửa ruộng, mật độ cây lúa khác nhau nên lưu lượng thuốc
phun cho mỗi thửa là khác nhau. Vì vậy máy cũng phải thiết kế sao cho có thể thay
đổi được tốc độ phun và tốc độ di chuyển phù hợp.
- Do đặc điểm ruộng lúa rất phức tạp, nên việc thiết kế chế tạo sẽ phải thử
nghiệm trên nhiều cánh đồng ruộng lúa nhằm so sánh tính ổn định, khả năng thích
ứng với mọi vùng đất của các tỉnh đồng bằng sông Cửu Long, đồng thời kiểm tra
tính kinh tế của máy.
1.3. Nhi m v c a đề tài và giới h n đề tài
- Nhiệm vụ:
o Phác họa hình dáng, kích thước, nguyên lý hoạt động của máy phun
thuốc cho ruộng lúa được điều khiển từ xa.

Trang 4


o Thiết kế - chế tạo – lắp đặt các bộ phận, chi tiết của máy phun thuốc
máy phun thuốc cho ruộng lúa được điều khiển từ xa.
o Chạy thử nghiệm trên cánh đồng ruộng lúa.
- Giới hạn đề tài:
o Do đề tài có nhiều tính mới, nên việc thiết kế chế tạo máy phun thuốc
sẽ gặp nhiều khó khăn, nhất là việc chuyển động của máy trên nền đất
ruộng mềm dễ lún. Vì vậy, việc thiết kế chế tạo cần nhiều thử nghiệm
để chỉnh sửa cho phù hợp nền đất.
o Bỏ qua tính toán động lực học của máy.
o Với thời gian khá ngắn, đề tài liên quan đến nhiều lĩnh vực như cơ khí
chế tạo máy, cơ khí động lực, và cơ điện tử,ầ nên nhiều chi tiết có độ
chính xác không cao và được chế tạo từ nhiều nơi.
o Đồng thời đề tài chỉ nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển từ xa mà
không chế tạo nó.
o Với kinh phí thực hiện hạn hẹp nên nhiều chi tiết chưa tính đến độ
bền, sự chống oxy hóa.
1.4. Phư ng pháp nghiên cứu
- Khảo sát phương thức phun thuốc của người nông dân nhằm thiết kế ra
máy phun thuốc dễ vận hành và đạt hiệu quả cao.
- Thiết kế các chi tiết và lắp ráp các bộ phận chi tiết bằng phần mềm máy
tính (Catia) nhằm đảm bảo các chi tiết được lắp đặt phù hợp và chế tạo
được nhanh chóng dễ dàng, giảm tiêu hao nguyên vật liệu.
- Lắp ráp các bộ phận – chi tiết đã hoàn thành và vận hành thử nghiệm tính
ổn định.
- Thử nghiệm máy phun thuốc trên cánh đồng ruộng lúa và chỉnh sửa.

Trang 5

1.5. K ho ch th c hi n
TT

TH I GIAN
-

N I DUNG
Tìm hiều các loại máy phun thuốc
được sử dụng ở tỉnh Bạc Liêu.

1

Tháng 09/2014

- Nghiên cứu đặc điểm phun thuốc trên
ruộng lúa của người nông dân tại tỉnh
Bạc Liêu.
- Nghiên cứu lý thuyết về ô tô - máy
kéo, cơ sở thiết kế chi tiết máy.

2

Tháng 10,11/2014

-

ng dụng Catia và vẽ phác thảo các
bộ phận cơ bản của xe phun thuốc

điều khiển từ xa.

- Nghiên cứu lý thuyết về điều khiển ô
3

Tháng 12/2014 –
01/2015

tô, điều khiển tự động.
- Thi công chế tạo và lắp ráp hoàn
chỉnh máy phun thuốc.

4

Tháng 02/2015

- Thử nghiệm, điều chỉnh.

5

Tháng 3,4/2015

- Hoàn chỉnh luận văn.
B ng .1: Kế hoạch và thời gian thực hiện

Trang 6

GHI CHÚ

Chư ng 2

C

S

LÝ THUY T

2.1. Điều khiển từ xa bằng sóng RF
2.1.1 Giới thi u
Hiện tại việc điều khiển từ xa bằng sóng RF ngày càng phổ biến và được ứng
dụng rộng rãi trong đời sống con người. Có nhiều phương pháp điều khiển từ xa,
tuy nhiên với những ưu điểm của sóng RF là phù hợp với đề tài này.
2.1.2. Giới thi u IC thu/phát TX2C ATS302T/RX2C ATS302
TX2C ATS302T/RX2C ATS302 là một cặp IC được CMOS thiết kế việc điều
khiển remote đặc biệt được dùng trong điều khiển xe. TX2C ATS302T là IC mã
hóa, và IC RX2C ATS302R là IC giải mã . Chúng có 5 chức năng điều khiển: Tiến,
lùi, rẽ trái, rẽ phải và tăng tốc. Bên cạnh đó việc kết hợp 5 chức năng cùng một lúc
cũng có thể thực hiện được.
TX2C ATS302T có chức năng tắt nguồn tự động. Khi một nút nào được ấn thì
IC TX2C ATS302T sẽ tự động hoạt động lại, SO và SC sẽ gởi tín hiệu liên tục theo
hai dạng: sóng hồng ngoại và sóng Rf.
RX2C ATS302R cung cấp hai tín hiệu khuếch đại cao và tín hiệu đầu vào SI
được khuếch đại để tăng khoảng cách điều khiển.
RX2C ATS302R có một bộ chuyển đổi DC – DC bên trong nhằm tăng tính ổn
định khi điện áp nguồn thấp. Điện áp nguồn nằm trong dãy 0,8 V đến 3,0 V lúc đó
điện áp ra khoảng 2,8 V.
2.1.3. Đặc điểm
 Dãy điện áp hoạt động thấp và rộng: (1,5 V đến 5,0 V đối với TX2C
ATS302T; 1,0 V đến 3,0 V đối với RX2C ATS302R .

Trang 7


 Điều khiển được 5 chức năng.


ng dụng trong việc điều khiển sóng RF và IR

 Một vài bộ phận bên ngoài và bộ xung dao động được dùng thêm.
 Dòng điện hoạt động thấp
 Có thể lựa chọn tần số xung dao động :
o RF: 128 KHz
o IR: 114 KHz
o IR: 76 KHz
 TX2C ATS302T có chức năng tự động tắt nguồn.
 Có thể lựa chọn bộ chuyển đổi DC – DC bên trong cùng với một vài bộ phận
bên ngoài.
 Cung cấp hai bộ khuếch đại tín hiệu vào SI để tăng khoảng cách điều khiển.
 RX2C ATS302R rất mạnh trong việc điều khiển khả năng vận hành của 5
chức năng.
2.1.4. S đồ khối và s đồ chân
TX2C ATS302T ( bộ mã hóa )

Hình 2.1. Sơ đồ chân và sơ đồ khối IC TX2C ATS302T [5]

Trang 8


RX2C ATS302R ( bộ giải mã )

Hình 2.2. Sơ đồ khối chân và sơ đồ khối RX2C ATS302R [5]
Bảng mô tả sơ đồ chân:
- TX2C ATS302T ( bộ mã hóa )
CHÂN

CH C NĔNG

TÊN

1

RIGHTB

Chức năng rẽ phải khi chân này được nối GND

3

GND

Nguồn âm

4

BACKWARDB

Chức năng lùi khi chân này được nối với GND

FORDWARDB

Chức năng tiến tới khi chân này được nối với

5
6

GND
TURBOB

Chức năng tăng cường khi chân này được nối
với GND

7

SC

Chân tín hiệu ra của bộ mã hóa dùng IR

8

SO

Chân tín hiệu ra của bộ mã hóa dùng RF

9

VDD

Nguồn dương

PC

Chân điều khiển nguồn tín hiệu ra. Khi bất kỳ
nút nào được ấn, PC sẽ ở mức logic cao,

10

ngược lại sẽ mức logic thấp
11

OSCO

Chân tín hiệu ra bộ xung dao động

Trang 9


12

OSCI

Chân tín hiệu vào bộ xung dao động

14

LEFTB

Chức năng rẽ trái khi chân này được nối GND

B ng 2.1. Chức năng các chân TX2C ATS302T [5]
- RX2C ATS302R

CHÂN

CH C NĔNG

TÊN

1

VO2

Tín hiệu ra khuếch đại thứ 2

2

GND

Nguồn âm

3

SI

Chân tín hiệu vào của bộ mã hóa

4

OSCI

Tín hiệu vào bộ dao động

5

OSCO

Tín hiệu ra bộ dao động

6

RIGHT

Chân tín hiệu ra rẽ phải

7

LEFT

Chân tín hiệu ra rẽ trái

LX

Chân công tắc tín hiệu ngõ ra chuyển đổi DC –
DC.

8

Chân LX nên kết nối với Transistor thông qua
một điện trở cản trở dòng.

9

MOD

Chân tín hiệu ngõ ra.

10

BACKWARD

Chân tín hiệu ngõ ra lùi

11

FORWARD

Chân tín hiệu ngõ ra tiến

12

TURBO

Chân tín hiệu ngõ ra tăng cường

13

VDD

Nguồn dương

14

VI1

Chân tín hiệu ngõ vào của bộ khuếch đại 1

15

VO1

Chân tín hiệu ngõ ra của bộ khuếch đại 2

16

VI2

Chân tín hiệu ngõ vào của bộ khuếch đại 2

B ng 2.2. Chức năng các chân RX2C ATS302R [5]

Trang 10


2.1.5. B ng tín hi u ngõ ra

Chức nĕng nút ấn

K t qu gi i mã (

K t qu gi i mã

Mod=1)

(Mod=0)

Kết thúc

Kết thúc

Tiến (L)

Tiến (H)

Tiến (Z)

Tiến (L) & Tăng cường

Tiến (H)

Tiến (Z)

Tăng cường (H)

Tiến (H) & Tăng cường

(L)
Tăng cường (L)

(H)
Tiến (L) & rẽ trái (L)

Tiến (H) & rẽ trái (H)

Tiến (Z) & rẽ trái (H)

Tăng cường (L) & rẽ trái

Tiến (H) & rẽ trái (H)

Tiến (Z) & rẽ trái (H)

Tiến (H) & rẽ trái (H)

Tiến (Z) & rẽ trái (H)

Tiến (L) và rẽ phải (L)

Tiến (H) & rẽ phải (H)

Tiến (Z) & rẽ phải (H)

Tăng cường (L) & Tiến

Tiến (H) & rẽ phải (H)

Tiến (Z) & rẽ phải (H)

Lùi (L)

Lùi (H)

Lùi (Z)

Lùi (L) & rẽ phải (L)

Lùi (H) & rẽ phải (H)

Lùi (Z) & rẽ phải (H)

Lùi (L) & rẽ trái (L)

Lùi (H) & rẽ trái (H)

Lùi (Z) & rẽ trái (H)

Rẽ trái (L)

Rẽ trái (H)

Rẽ trái (H)

Rẽ phải (L)

Rẽ phải (H)

Rẽ phải (H)

(L)
Tăng cường (L) & Tiến
(L) và rẽ trái (L)

(L) & rẽ phải (L)

B ng 2.3. Tín hiệu ngõ ra [5]
Chú thích:
L: mức thấp, H: mức cao, Z = 84Hz

Trang 11


Tần số xung phụ thuộc vào vào tần số bộ dao động, Nếu tần số bộ dao động
là 128 KHz , tần số xung sẽ là 84 Hz.
2.1.6. S đồ m ch đi n ứng d ng
IC TX2C ATS302T có tần số FOSC = 128 KHz
Chú ý : Giá trị điện trở R1 nên thay đổi nếu tần số xung bộ dao động thay đổi. Và
giá trị của tụ C1thì không cần thiết thay đổi.

Hình 2.3. Sơ đồ mạch điện ứng dụng của IC TX2C ATS302T [5]
Sơ đồ IC thu tín hiệu
Chú ý:
-

Chân MOD thì hở bởi không dùng bộ chuyển số

-

Không dùng DC – DC bởi vì điện áp nguồn cao hơn

Trang 12


-

Giá trị điện trở R1 nên thay đổi nếu tần số xung bộ dao động
thay đổi. Và giá trị của tụ C1thì không cần thiết thay đổi.

Hình 2.4. Sơ đồ mạch điện ứng dụng của IC RX2C ATS302R [5]

Trang 13


2.2. Phần mềm CATIA
2.2.1. Giới thi u phần mềm CATIA
CATIA được viết tắt từ cụm từ ―Computer Aided Three Dimensional
Interative Application‖ có nghĩa tiếng việt là ― Xử lý tương tác trong không gian ba
chiều có sự hỗ trợ của máy tính‖. Catia là một phần mềm kết hợp CAD/CAM/CAE
được hãng Dassault Systems phát triển và IBM là nhà phân phối trên toàn thế giới.
CATIA được viết bằng ngôn ngữ lập trình C++. Đây là phần mềm quản lý toàn bộ 1
chu trình sản phẩm của hãng Dassault
2.2.2. Lịch s phát triển phần mềm
Phần mềm này được viết vào cuối những năm 1970 và đầu 1980 để phát triển
máy bay chiến đấu Mirage của Dassault, sau đó được áp dụng trong ngành hàng
không vũ trụ, ô tô, đóng tàu, và các ngành công nghiệp khác. Kiến trúc sư Frank
Gehry đã sử dụng nó để thiết kế các Bảo tàng Guggenheim Bilbao và Walt Disney
Concert Hall.
CATIA bắt đầu được hãng sản xuất máy bay Pháp Avions Marcel Dassault
phát triển, vào thời điểm đó là khách hàng của các phần mềm CADAM CAD.
Lúc đầu phần mềm tên là CATI (Conception Assistée Tridimensionnelle Interactive
— tiếng Pháp nghĩa là Thiết kế ba chiều được máy tính hỗ trợ và có tương tác ) nó
đã được đổi tên thành CATIA năm 1981, khi Dassault tạo ra một chi nhánh để phát
triển và bán các phần mềm và ký hợp đồng không độc quyền phân phối với IBM.
Năm 1984, Công ty Boeing đã chọn CATIA là công cụ chính để thiết kế 3D,

và trở thành khách hàng lớn nhất.
Năm 1988, CATIA phiên bản 3 đã được chuyển từ các máy tính Mainframe
sang UNIX.
Năm 1990, General Dynamics/Electric Boat Corp đã chọn CATIA như là
công cụ chính thiết kế 3D, thiết kế các tàu ngầm hạt nhân của Hải quân Hoa Kỳ.
Năm 1992, CADAM đã được mua từ IBM và các năm tiếp theo CADAM
CATIA V4 đã được công bố. Năm 1996, nó đã được chuyển từ một đến bốn hệ điều
hành Unix, bao gồm IBM AIX, Silicon Graphics IRIX, Sun Microsystems SunOS
và Hewlett-Packard HP-UX.
Năm 1998, một phiên bản viết lại hoàn toàn CATIA, CATIA V5 đã được
phát hành, với sự hỗ trợ cho UNIX, Windows NT và Windows XP từ 2001.
Năm 2008, Dassault công bố CATIA V6, hỗ trợ cho các hệ điều hành Windows, các
hệ điều hành không phải Windows không được hỗ trợ nữa.
Phần mềm CATIA là hệ thống CAD/CAM/CAE 3D hoàn chỉnh và mạnh mẽ nhất
hiện nay, do hãng Dassault Systems phát triển, phiên bản mới nhất hiện nay là
CATIA V5R20 (mới hơn nữa là CATIA V62009) , là tiêu chuẩn của thế giới khi
giải quyết hàng loạt các bài toán lớn trong nhiều lĩnh vực khác nhau như: xây dựng,

Trang 14


cơ khí, tự động hóa, công nghiệp ô tô, tàu thủy và cao hơn là công nghiệp hàng
không. Nó giải quyết công việc một cách triệt để, từ khâu thiết kế mô hình CAD
(Computer Aided Design), đến khâu sản xuất dưa trên cơ sở CAM (Computer
Aided Manufacturing, khả năng phân tích tính toán, tối ưu hóa lời giải dựa trên
chức năng CAE(Computer Aid Engineering) của phần mềm CATIA.
dụng trong tất cả các ngành nghề như cơ khí, ô tô, hàng không, kiến trúc, điện tử, hệ
thống đường ống...Và các modul này có thể mua riêng để có thể phù hợp với từng
ngành nghề.
2.2.3. Các mô đun trong CATIA:

o Phần CAD
Mechanical Design: được tích hợp bao gồm các modul như Part
Desgin,Drafting,Sheet Metal, Mold Tooling...

Hình 2.5. Hình minh họa bản vẽ cơ khí [6]
o Generative Shape Desgin: được tích hợp các modul xử lý bề mặt, tạo các
mặt phức tạp, ứng dụng nhiều trong hàng không như: Generative Shape,
Free Style, Sketch Tracker...

Hình 2.6. Hình minh họa thiết kế theo hình dáng [6]
o Phần Mô phỏng ( Kinetic) : bao gồm các chức năng mô phỏng hoạt động
của các chi tiết, các cơ cấu.

Trang 15


Hình 2.7. Hình minh họa phần mô phỏng [6]
o Phần Analysis: bao gồm các modul về phân tích động lực học, phân tích
kết cấu, phân tích ứng lực của chi tiết...

Hình 2.8. Hình minh họa phân tích lực trong Catia [6]
o Phần Human: phần này dùng để phân tích con người về sử dụng phương
tiện để đưa ra những khoảng cách và tư thế phù hợp cho từng vóc dáng của
con người, không gây cảm giác mỏi khi sử dụng phương tiện trong thời
gian dài

Trang 16


Hình 2.9. Hình minh họa phân tích tiện nghi về con người [6]

CATIA ROBOTCIS: dùng để mô phỏng hoạt động của các robot sản xuất, lắp ghép
dây chuyền trong hệ thống sản xuất.

Hình 2.10. Hình minh họa mô phỏng Rô bốt [6]
2.3. Thông số c a đ ng c xe Atila
Động cơ xe Atila có đặc điểm sau:
- Hộp số vô cấp: đây là đặc tính ưu việt vì sử dụng loại động cơ
này giúp cho kết cấu máy phun thuốc đơn giản hơn rất nhiều
trong việc chuyển số.
- Bộ chế hòa khí loại SU (CV): có ưu điểm giúp duy trì vận tốc
tương đối ổn định khi có tải thay đổi.
- Có hệ thống khởi động bằng điện.
- Hệ thống làm mát bằng gió: giúp đơn giản trong việc bảo
dưỡng động cơ.

Trang 17


-

Trọng lượng nhẹ: khoảng 20 kg.

Mục
Đường kính và khoảng chạy
Dung tích xy lanh
Tỷ số nén
Truyền động xú páp
Mô men xoắn cực đại
Công suất cực đại
Hệ thống làm mát

Hệ thống nhiên liệu
Hệ thống truyền động

Thông số kỹ thuật
50x55mm
108 cc
10:1
2 xú páp, dẫn động xích đơn,SOHC
8 Nm/6000 rpm
6.25/7500 rpm
Làm mát bằng gió (cưỡng bức )
Bộ chế hòa khí
Loại vô cấp (dây đai V)

B ng 2.4. Thông số động cơ xe Atila
2.4. Thông số máy b m thuốc

Hình 2.11. Máy bơm thuốc loại ba pít tông.

Trang 18