Bài tập lớn : Hệ thống sản xuất linh hoạt

Bài tập lớn
Quyển I

Hệ thống sản xuất linh hoạt
SEGMENT 1

Ba đặc điểm để xác định một robot là : Tự động ,lập trình đợc và đa
chức năng .
2. Hãy nêu tên của 5 thành phần
Cánh tay máy .
Bàn tay máy .
Bộ điều khiển .
Truyền dẫn.
Bàn phím cầm tay.
3. Hãy nêu 4 ví dụ về công việc của rô bốt
1) Lắp ráp .
2)
Cung cấp phôi liệu
3)
Hàn .
4)
Vận hành máy .
4. Rô bốt làm tăng chất lợng cuộc sống bằng việc nó thực hiện các
công việc nguy hiểm và bẩn thỉu
5. Bộ phận manipulator của rô bốt thờng đợc gọi là cánh tay máy .
6. Đừng bao giờ mặc áo rộng , khăn quàng cổ , cà vạt khi ở cạnh rô
bốt (hoặc các máy khác).
7. Ba bớc cần thiết để khởi động rô bốt servo là :
Thực hiện kiểm tra an toàn .
Bật nguồn điện .
Cho phép truyền dẫn .

8. Truyền dẫn bao gồm mạch điện cung cấp điện cho động cơ cánh tay
rô bốt .
9. Cầm bàn phím bằng tay trong khi rô bốt đang vận hành hay trong
khi bạn đang ở vùng làm việc của rô bốt .
10. Phím dừng khẩn cấp làm cho rô bốt dừng công việc và làm mất khả
năng truyền dẫn ngay lập tức sau khi bấm.
1.

Quyển I

SEGMENT 2

1. Các trục của rô bốt đợc chia thành trục thân và trục cổ tay .
2. Hãy nêu 3 dạng của choc năng jog .
Khởi động
Gỉang dạy .
Nguyễn Xuân Quỳnh

Lớp CTM6-K44


Bài tập lớn

Hệ thống sản xuất linh hoạt

Tắt .
3. Tại sao phải cần thiết sử dụng chọn lựa chức năng jog chậm :
Chức năng jog chậm đợc sử dụng khi ta cần có một vị trí chính xác .
4. Hãy giải thích tại sao bạn chọn lựa tốc độ jog nhanh :
Tốc độ jog nhanh đợc sử dụng khi ta muốn bao phủ kín nhiều khoảng

cách với ít điều khiển nhất .
5. Hãy định nghĩa thế nào là Hard stop .
Hard stop là vị trí mà tại đó trục của rôbốt vơn tới quá xa so với
khả năng của nó .
6. Tại sao rôbốt có trục ?
Rô bốt có trục để di chuyển đến các vị trí khác nhau .
7. Bạn có thể nói cách thực hiện chức năng jog trên bàn phím cầm tay
?
8. Tốc độ jog của rô bốt Pegasus có thể đặt giữa 0 và 255
9. Hãy miêu tả thủ tục khi nhận đợc từ lỗi động cơ .
Nhấn phím [F1] STA.
Nhấn phím [F2] ENA để kích hoạt động cơ
Nhấn phím [SEL] để thay đổi hớng của trục mà bạn có thể di
chuyển ra hớng khác .
Jog trục ra khỏi vị trí đó , vị trí thờng gọi là hard stop .
10.Rô bốt Pegasus có bao nhiêu trục ?
Rô Bốt Pegasus có 5 trục .
11. Jog rôbốt có nghĩa là di chuyển cánh tay rô bốt dới nguồn điện .
12.Miêu tả chức năng của bàn phím [SEL] trên bàn phím cầm tay.
Phím [SEL] đợc sử dụng để thay đổi hớng trục .
13.Hãy giải thích chức năng của phím [JOG] trên bàn phím cầm tay .
Phím [JOG] đợc sử dụng để mở hoặc tắt chức năng jog.

Quyển I
SEGMENT 3
1.Bạn hãy nêu 4 thanh phân của trục robot
Động cơ Servo
Bộ mã hoá
Hệ thống cơ học
Cảm biến vị trí

2.Một bộ mã hoá đợc đặt trên trục của động cơ servo và gửi xung tơng
ứng với vị trí trục
3.Vị trí quick-homing đợc sử dụng khi ta cần home robot với lợng thời
gian ít nhất
4.Bạn hãy miêu tả ngắn gọn tại sao phải home robot
Home robot là thủ tục tự động để cho trục của của robot di chuyển
tới vị trí mà nó mã hoá trong cảm biến vị trí.Bộ điều khiển sau đó sẽ đặt
lại bộ nhớ để cho nỗi vị trí mã hoá về giá trị 0.Điều này đảm bảo cho
robot sẽ di chuyển chính xác đến vị trí nó đã lu trong bộ nhớ
5.Miêu tả vị trí của quick-homing
Nguyễn Xuân Quỳnh

Lớp CTM6-K44


Bài tập lớn

Hệ thống sản xuất linh hoạt

Waist(trục 1):Định vị ở vị trí trống về phía trái của trung tâm .Nó sẽ
trở lại sang phải .
Shoulder(trục 2):Định vị ở một vài vị trí trống phía trên vị trí thẳng
đứng,nó sẽ trở lại vị trí thẳng đứng.
Elbow(trục 3):Định vị hơi thấp so với vị trí nằm ngang.
Pitch(trục 4):Định vị một vài vị trí trống ở phía dới đờng nằm
ngang.Nó sẽ trở lại vị trí nằm ngang.
Roll(trục 5):Nếu sử dụng kép bằng khí nén (năng lợng khí nén),định vị
ở vị trí mà ống dẫn khí ở phía trái vị trị thẳng đứng .Nó sẽ quay ngơc
chiều kim đồng hồ .Nừu sử dụng kẹp điện định vị ở mọi chỗ.
6.Động cơ Servo nhận tín hiệu số từ điều khiển động cơ ở bộ điều khiển để

di chuyển với tốc độ dặc biệt,có thể rất chậm ,rất nhanh hay mọi tốc độ
ở giữa khỏng đó.
7.Thủ tục đầu tiên mà bạn phải thực hiện ki làm việc với robot Pegasus
hay các máy móc công nghiệp khác là kiểm tra an toàn vùng làm việc.
8.Bạn hãy liệt kê 5 bớc đẻ khởi động một robot Servo:
Tiến hành kiểm tra an toàn robot và vùng làm việc.
Bật nguồn bộ điều khiển.
Thực hiện truyền dẫn.
Jog robot tới vị trí quick-homing hoặc vị trí trống.
Home robot.
9.Để làm cho quá trình home nhanh hơn phải jog robot tới vị trí gọi là vị
trí gốc nhanh
10.Trong trờng hợp robot Pegasus ,cảm biến vị trí gốc là một cảm biến
hồng ngoại
Quyển I

SEGMENT 4

1. Hãy miêu tả ngắn gọn một End-Effector là cái gì?
End-Effector là một thiết bị phải đợc trang bị trên cánh tay máy. Có
2 dạng cơ bản của End-Effector là end-of-arm tooling và tay kẹp.
2. End-Effector phổ biến nhất là tay kẹp.
3. EOA là viết tắt của End-Of-Arm.
4. Hãy nêu 3 dạng của dụng cụ end of arm:
Mũi khoan.
Mỏ hàn.
Dụng cụ cắt.
5.

Hãy nêu 2 cách phổ biến của năng lợng tay kẹp.

1. Năng lợng khí nén.
2. Năng lợng điện.

6.

Hai điểm trên đờng cong và điểm song song là 2 dạng của tay kẹp.

7.

Hãy nêu tên 3 thiết bị an toàn của rô bốt:

Nguyễn Xuân Quỳnh

Lớp CTM6-K44


Bài tập lớn
1.
2.
3.
4.
5.

Hệ thống sản xuất linh hoạt

Dừng khẩn cấp.
Thanh chắn.
Bức màn sáng.
Thảm an toàn.
Tín hiệu và dải băng.

8.

Vùng làm việc của rô bốt và thiết bị ở trong đó gọi là workcell.

9.

Phím [EXEC] và [F3] trên bàn phím cầm tay cho phép bạn mở và tắt
bằng tay tay kẹp của rô bốt.

10. Tay kẹp đợc sử dụng để cầm và giữ vật để nâng lên và di chuyển ra
chỗ khác.

Nguyễn Xuân Quỳnh

Lớp CTM6-K44