BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC TỰ ĐỘNG HOÁ QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT

Bài tập lớn: TĐHQTSX

Bài tập lớn môn học
tự động hoá quá trình sản xuất
Nội dung:
Lập chơng trình điều khiển quá trình định vị kẹp chặt khoan chi tiết.

bo
B-

B+

b1
a1

Ro

cảm biến
áp suất

R

A+
A

C

Ao
A-

ao

Nút bấm
khởi động
c

d

Sơ đồ định vị kẹp chặt - khoan chi tiết.

Nguyễn Trung Kiên

Lớp CTM9-K45
1


Bài tập lớn: TĐHQTSX

I. Mô tả hoạt động của sơ đồ định vị - kẹp chặt khoan chi tiết:
1. Giai đoạn 1:
ấn nút bấm khởi động c và d, píttông Ao chuyển động sang phải theo chiều A+
để kẹp chặt chi tiết C. Cảm biến áp suất sẽ bắt đầu hoạt động ngay sau khi công tắc
nguồn đợc bật, cho đến khi lực kẹp đạt giá trị yêu cầu (đạt áp suất a 1) thì kết thúc quá
trình kẹp chặt, quá trình đợc chuyển sang giai đoạn khoan chi tiết.
2. Giai đoạn 2:
Đầu kẹp mũi khoan đợc trang bị công tắc giới hạn vị trí dùng cho giới hạn trên
và giới hạn dới. Khi lực kẹp đạt giá trị yêu cầu, mũi khoan đang ở giới hạn trên b o bắt
đầu quay theo chiều R, đồng thời tiến xuống theo chiều B+ để khoan chi tiết C.
3. Giai đoạn 3:
Mũi khoan đang quay và tiến xuống theo chiều B+ để khoan chi tiết. Khi mũi
khoan đạt vị trí giới hạn dới b1 thì chi tiết đã đợc khoan thủng, đồng thời mũi khoan

bắt đầu quay theo chiều R0 và mũi khoan lùi lên theo chiều B-.
4. Giai đoạn 4:
Mũi khoan đang lùi lên theo chiều B- đến khi đạt vị trí giới hạn trên b o thì đã lùi
ra khỏi chi tiết. Giai đoạn 5 bắt đầu.
5. Giai đoạn 5:
Khi đầu lắp mũi khoan đạt vị trí giới hạn trên b o, cảm biến áp suất sẽ điều khiển
áp suất trong buồng trái của xi lanh A giảm xuống. Khi đó píttông A o chuyển động
sang trái theo chiều A-, cho đến khi píttông đạt vị trí giới hạn trái a o thì dừng lại, mỏ
kẹp xoay đã đợc mở kết thúc quá trình định vị kẹp chặt - khoan chi tiết.

Nguyễn Trung Kiên

Lớp CTM9-K45
2


Bài tập lớn: TĐHQTSX
II. Biểu đồ trạng thái chuyển tiếp và việc lập trình:

Xuất phát
điểm của
mũi khoan

3
X402 giới
hạn trên

Xuống

Y430

X401giới
hạn dưới

5

Khởi
động

X506

1 Sang phải Y433
7

đạt áp
suất a1

2 Y431 Lên
ON X432
Kẹp

Chi tiết

Sang trái X434

Mở

X404
giới hạn
trái

6 Y431
OFF

4 Khoan
thủng

Sơ đồ phân bố tải và cảm biến
Để lập chơng trình điều khiển quá trình định vị kẹp chặt khoan chi tiết, ta phải
thao tác qua 4 giai đoạn sau:
- Thiết lập biểu đồ nạp tải.
- Thiết lập biểu đồ điều kiện chuyển tiếp.
- Thiết lập biểu đồ trạng thái chuyển tiếp.
- Viết chơng trình.

Nguyễn Trung Kiên

Lớp CTM9-K45
3


Bài tập lớn: TĐHQTSX

1. Biểu đồ nạp tải:

Điều kiện
ban đầu

Pittông ở bên
trái, mở kẹp

Pittông
chuyển động
sang phải

Kẹp

Pittông
chuyển động
sang trái

Y433

S

Y431

Mở kẹp

Y434

R

Y431

Đạt áp
suất a1
Mũi khoan
đi xuống

Mũi khoan
lùi lên

Y430

Y432

Khoan thủng
chi tiết

Nguyễn Trung Kiên

Lớp CTM9-K45
4


Bài tập lớn: TĐHQTSX

2. Biểu đồ điều kiện chuyển tiếp:

Điều kiện
ban đầu

Pittông ở bên
trái, mở kẹp
X506 bấm nút
Khởi động

X404 công tắc
Giới hạn trái

Pittông
chuyển động
sang phải

Pittông
chuyển động
sang trái

M70

M70

Kẹp

Mở kẹp
Đạt áp suất
Kẹp chặt a1

X401 công tắc
Giớihạn trên

Mũi khoan
đi xuống

Mũi khoan
lùi lên

X401 công tắc
Giới hạn trên

Khoan thủng
chi tiết
X402 công tắc
Giới hạn dưới

Nguyễn Trung Kiên

Lớp CTM9-K45
5


Bài tập lớn: TĐHQTSX

3. Biểu đồ trạng - thái chuyển tiếp:
Biểu đồ trạng thái - chuyển tiếp là sự kết hợp biểu đồ nạp tải và với biểu đồ điều
kiện chuyển tiếp trong đó mỗi quá trình đợc gán cho một số hiệu trạng thái

S600

Trạng thái
ban đầu

X506

X404
Giới hạn trái

Bắt đầu chuyển tiếp
Sang
Y433 phải

S601
M70

Sang
trái

Y434

S607

M70
S

S602

Y431

Kẹp

S606

S603

Y430

Y431
Mở kẹp

Đạt áp
suất a1

a1

R

X402
Giới hạn trên

Đi
xuống

S605

Y432

Đi
lên

X402
Giới hạn trên
S604

Khoan
thủng
X401
Giới hạn dưới

Nguyễn Trung Kiên

Lớp CTM9-K45

6


Bµi tËp lín: T§HQTSX

4. Ch¬ng tr×nh b¶ng lÖnh:
S
LD
S
OUT
M
S
S
OUT
LD
S
OUT
LD
S
LD
S
OUT
LD
S
R
M
S
OUT
LD
S

S600
X506
S601
Y433
M70
S602
Y431
a1
a1
S603
Y430
X402
S604
X401
S605
Y432
X402
S606
Y431
M70
S607
Y434
X404
S600

NguyÔn Trung Kiªn

Líp CTM9-K45
7