Tải bản đầy đủ (.docx) (21 trang)

Thiết kế bộ điều khiển ổn định tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập khi sử dụng mạch động lực là bộ băm xung động cơ

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (428.06 KB, 21 trang )

MỤC LỤC

1

1


LỜI NÓI ĐẦU
Hiện nay động cơ điện một chiều đóng vai trò quan trọng trong các ngành
công nghiệp cũng như trong cuộc sống của chúng ta. Động cơ điện một chiều
được ứng dụng phổ biến trong các ngành công nghiệp cơ khí, các nhà máy cán
thép, nhà máy xi măng…Để thực hiện các nhiệm vụ trong công nghiệp hiện đại
với độ chính xác cao, lắp ráp các dây chuyền sản xuất, yêu cầu có bộ điều khiển
Đối với các phương pháp điều khiển kinh điển do cấu trúc đơn giản và bền
vững nên các bộ điều khiển PID (tỉ lệ, tích phân, vi phân…) được dùng phổ biến
trong các hệ điều khiển công nghiệp. Mục tiêu của điều khiển là nâng cao chất
lượng các hệ thống điều khiển tự đông. Tuy nhiên, trên thực tế có rất nhiều đối
tượng điều khiển khác nhau, với các yêu cầu và đặc tính phức tạp khác nhau. Do
đó cần phải tiến hành nghiên cứu, tìm ra các phương pháp điều khiển cho hệ
truyền động điện ngày càng đạt được chất lượng điều chỉnh cao, mức chi phí
thấp và hiệu quả đạt được là cao nhất, đáp ứng các yêu cầu tự động hóa truyền
động diện và trong các dây truyền sản xuất.
Trong kỳ này em nhận được đề tài :“ Thiết kế bộ điều khiển ổn định tốc độ
động cơ một chiều kích từ độc lập khi sử dụng mạch động lực là bộ băm xung
- động cơ ”.
Em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ và chỉ bảo tận tình của thầy Trần Tiến
Lương trong quá trình làm bài với đề tài trên. Mặc dù đã cố gắng nhiều nhưng
cũng không tránh khỏi những sai sót nhất định, em mong được sự góp ý, chỉ bảo
thêm của thầy, cô.

2



2


Chương 1: Giới thiệu về bộ điều khiển ổn định tốc độ của động cơ một
chiều kích từ độc lập
Giới thiệu chung về động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Tầm quan trọng của động cơ điện một chiều
- Sơ đồ cấu trúc của động cơ điện một chiều:

1.1.
1.1.1.

-

-

-

3

Trong đời sống con người, động cơ điện một chiều được sử dụng phổ
biến trong nhiều các lĩnh vực:
• Các bộ phận khởi động của ô tô, xe máy, máy kéo…
• Các hệ truyền động có công suất nhỏ như quạt điện, máy xay sinh
tố, động cơ bơm nước…
• Lĩnh vực nghiên cứu, giảng dạy…
Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều có vai trò quan trọng,
được ứng dụng trong các máy cắt kim loại, các máy công cụ, trong
giao thông vận tải hay các thiết bị cần trục trong máy ép, máy bơm,

máy nghiền, máy cán…
Ưu điểm của động cơ điện một chiều:
• Động cơ điện môt chiều có phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng: Vì
động cơ điện một chiều có thể điều chỉnh tốc độ thông qua việc
3




4

thay đổi , nên tốc độ động cơ có thể điều chỉnh được tốc độ trên
miền dưới và tốc độ định mức.
• Chất lượng điều chỉnh tốc độ tốt, dễ điều chỉnh tốc độ. Do động cơ
điện một chiều có đường đặc tính cơ dạng tuyến tính ( ) nên dễ
dàng điều khiển tốc độ. Đặc biệt là với động cơ điện một chiều kích
từ độc lập có phần kích từ và phần ứng là riêng biệt nên càng dễ
cho việc điều khiển.
• Chất lượng điều chỉnh tốc độ tốt: vì bộ biến đổi của động cơ điện
một chiều có khả năng tạo ra sai số tốc độ nhỏ, độ trơn điều chỉnh
mịn, dải điều chỉnh rộng…
• Động cơ điện một chiều có dòng mở máy và mô men mở máy nhỏ
có khả năng quá tải về mô men = ; ; M=
• Công suất của phía kích từ động cơ kích từ độc lập nhỏ hơn công
suất phần ứng động cơ. Chính vì vậy, nó được sử dụng trong các
dây truyền cán…
• Ngoài những ưu điểm đó động cơ điện một chiều còn có cấu trúc
mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn so với các loại động cơ
khác. Chính vì vậy, động cơ điện một chiều được sử dụng rất phổ
biến trong các nghành công nghiệp yêu cầu mômen mở máy lớn

hoặc yêu cầu điều chỉnh tốc độ chính xác, bằng phẳng, phạm vi
điều chỉnh rộng như nghành cán thép, hầm mỏ…
- Nhược điểm của động cơ điện một chiều:
• Cần nguồn một chiều
• Bảo quản cổ góp phức tạp
• Dễ sinh tia lửa điện
• Giá thành cao…
• Mặc dù có nhiều nhược điểm như trên nhưng động cơ điện một
chiều vẫn có vai trò quan trọng trong sản xuất, phát triển công
nghiệp và được sử dụng phổ biến trong cuộc sống.
Kết luận: Động cơ điện một chiều còn có nhiều nhược điểm, song không
vì thế mà động cơ điện một chiều kém ưu thế hơn so với các loại động cơ
khác, nó vẫn được sử dụng phổ biến, ngày càng được cải tiến, khắc phục
những nhược điểm vốn có và nâng cao hiệu suất của động cơ…
1.1.2. Giới thiệu chung về động cơ điện một chiều
• Động cơ điện một chiều kích từ độc lập nghĩa là phần ứng và phần
kích từ được cấp từ 2 nguồn riêng rẽ.
• Cấu tạo chung của động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều gồm có:
- Phần cảm (stato)
- Phần ứng (roto)
- Hệ thống chổi than, cổ góp
• Stato: là phần đứng yên của máy, gồm các phần chính sau:
- Cực từ chính
4


-

Cực từ phụ

Gông từ
Các bộ phận khác

+) Cực từ chính: là bộ phận sinh ra từ trường gồm:
-

Lõi sắt làm bằng lá thép kỹ thuật điện ( thép cacbon ) dày từ 0,5-1 mm,
được ép và tán chặt lại.
Dây quấn kích từ: quấn bằng dây đồng có bọc cách điện và mỗi cuộn
dây đều bọc cách điện kỹ thành một khối, được tẩm sơn cách điện
trước khi đặt lên cực từ.

+) Cực từ phụ: Đặt giữa các cực từ chính với tác dụng cải thiện đổi chiều
gồm:
-

Lõi thép: làm bằng thép khối
Dây quấn: làm bằng đồng, có bọc cách điện, mỗi cuộn dây đều được
bọc cách điện tạo thành khối và được tẩm sơn cách điện trước khi đặt
lên cực từ phụ.

+) Gông từ: Gông từ được dùng làm mạch từ để nối liền các cực từ chính
đồng thời làm vớ máy.
+) Các bộ phận khác bao gồm:
-

-

Nắp máy có tác dụng để bảo vệ máy và đảm bảo an toàn vận hành
Cơ cấu chổi than: Đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài, nó gồm chổi

than đặt trong hộp chổi than nhờ lò xo tỳ chặt lên cổ góp.
• Roto: Là phần quay của động cơ, bao gồm:
Lõi sắt phần ứng
Dây quấn phần ứng
Cổ góp
Các bộ phận khác

+) Lõi sắt phần ứng: Có tác dụng dẫn từ, và được làm từ lá thép kỹ
thuật điện (thép hợp kim silic) dày 0,5mm được phủ cách điện ở 2 mặt rồi
ép chặt để giảm tổn hao do dòng điện xoáy.
+) Dây quấn phần ứng: Có tác dụng sinh ra một sức điện động và có
dòng điện chạy qua. Nó được làm bằng dây đồng có bọc cách điện, được
quấn cách điện cẩn thận với rãnh lõi thép.
+) Cổ góp: Cổ góp còn được gọi là vành góp hay vành đảo chiều.
Dùng để đổi dòng điện xoay chiều thành dòng một chiều.
+) Các bộ phận khác bao gồm:
5

Cánh quạt: Dùng để quạt gió làm nguội máy
5


Trục máy: Là bộ phận trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp, cánh quạt,
ổ bi…Trục máy thường làm bằng thép cacbon tốt.
• Hệ thống chổi than- cổ góp: Dùng để đưa điện áp một chiều và
cuộn dây phần ứng và đổi chiều dòng điện trong cuộn dây phần
ứng. Số lượng chổi than bằng số lượng cực từ ( một nửa có cực tính
dương, một nửa có cực tính âm ).
1.1.3. Lý thuyết về máy phát tốc
- Khái niệm: Máy phát tốc là thiết bị dùng để đo tốc độ của động cơ

- Cấu tạo: gồm 2 phần chính là phần cảm và phần ứng
- Phân loại: dựa vào tín hiệu ra ta chia làm 2 loại máy phát tốc: máy phát
tốc xoay chiều và máy phát tốc một chiều
Máy phát tốc một chiều:
- Máy phát tốc một chiều thực ra chỉ là một máy phát điện một chiều
loại nhỏ.
- Về cấu tạo nó gồm 4 phần chính: stato, roto, cổ góp, chổi quét
-

1)

Sơ đồ máy phát điện một chiều
1.stato 2.roto 3.cổ góp 4.chổi quét
2) Máy phát tốc xoay chiều:
- Phân loại: Máy phát tốc xoay chiều đồng bộ và không đồng bộ




6

Máy phát tốc xoay chiều đồng bộ:
- Là một máy phát xoay chiều loại nhỏ roto của máy là một hoặc nhiều
nam châm điện

Sơ đồ cấu tạo của máy phát tốc đồng bộ
1.stato
2.roto
Máy phát tốc xoay chiều không đồng bộ:
- Roto là một đĩa hình trụ kim loại mỏng và dị từ quay cùng tốc độ với

trục cần đo, khối lượng và quán tính của nó không đáng kể
- Stato làm bằng thép từ tính trên đó bố trí 2 cuộn dây một cuộn là cuộn
kích thích
6


Sơ đồ cấu tạo máy phát tốc không đồng bộ
1.Cuộn kích
2.Roto
3.Cuộn đo
1.2.

Bộ điều chỉnh ổn định động cơ một chiều kích từ độc lập
1.2.1. Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập
- Khi nguồn một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần
ứng và mạch điện kích từ mắc vào hai nguồn độc lập nhau. Lúc này
động cơ được gọi là động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

Hình 1. Sơ đồ nối dây của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
-

Ta có phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng như sau:
= (1.1)

Trong đó: Điện áp phần ứng, V
Sức điện động phần ứng, V
Điện trở phần ứng, ôm
Dòng điện phần ứng, A
Với
7


7


: Điện trở mạch phần ứng
: Điện trở cuộn bù
: Điện trở cuộn phụ
Sức điện động của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức:
E=

(1.2)

Trong đó:
P: số đôi cực từ chính
N: số thanh dẫn tác dụng cuộc dây phần ứng
a: số đôi mạch nhánh song song
từ thông kích từ dưới một cực từ
tốc độ góc (rad/s)
: hệ số cấu tạo của động cơ
Từ (1.1) và (1.2) ta có:
Biểu thức trên là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện
Động cơ điều khiển được sử dụng rộng rãi trong thực tế. Ưu điểm
nổi bật của nó là cấu tạo đơn giản, làm việc tin cậy, vốn đầu tư ít,
giá thành hạ, trọng lượng, kích thước nhỏ hơn khi dùng công suất
định mức so với động cơ một chiều.
Tuy nhiên, việc điều chỉnh tốc độ và khống chế các quá trình quá độ
khó khăn hơn, các động cơ điều khiển lồng sóc có các chỉ tiêu khởi
động xấu (dòng khởi động lớn, momen khởi động nhỏ). Trong thời
gian gần đây, do phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công suất và
kỹ thuật điện tin học, động cơ điều khiển mới được khai thác các ưu

điểm của chúng. Nó trở thành hệ truyền động cạnh tranh có hiệu quả
so với hệ Tiristo- Động cơ một chiều.
Điều khiển tốc độ là một yêu cầu cần thiết tất yếu của các máy sản
xuất. Ta biết rằng hầu hết các máy sản xuất đòi hỏi có nhiều tốc độ,
tùy theo từng công việc, điều kiện làm việc mà ta lựa chọn các cấp độ
khác nhau để tối ưu hóa quá trình sản xuất. Muốn có được các tốc độ
khác nhau trên máy ta có thể thay đổi cấu trúc cơ học của máy như tỷ
số truyền hoặc thay đổi tốc độ của chính động cơ truyền động.
Tốc độ làm việc của động cơ do người điều khiển quy định gọi là tốc
độ đặt. Độ ổn định tốc độ còn ảnh hưởng quan trọng đến dải điều
chỉnh (phạm vi điều chỉnh tốc độ) và khả năng quá tải của động cơ. Độ

1.2.2.

-

-

-

8

8




ổn định càng cao thì dải điều chỉnh càng có khả năng mở rộng và
momen quá tải càng lớn.
- Dựa vào đặc tính cơ của động cơ điện một chiều ta có các phương

pháp điều khiển tốc độ sau:
Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi từ thông
- Giả thiết U= , = const. Muốn thay đổi từ thông động cơ ta thay đổi
dòng điện kích từ, bằng cách nối nối tiếp biến trở vào mạch kích từ
hay thay đổi điện áp cấp cho mạch kích từ
- Bình thường khi động cơ làm việc ở chế độ định mức với kích thước
tối đa () mà phương pháp này chỉ cho phép tăng điện trở vào mạch
kích từ nên chỉ có thể điều chỉnh theo hướng giảm từ thông tức là điều
chỉnh tốc độ trong vùng trên tốc độ định mức. Nên khi giảm từ thông
thì tốc độ không tải lý tưởng tăng, còn độ cứng đặc tính cơ giảm, ta
thu được họ đặc tính cơ tự nhiên

Hình 2. Đặc tính cơ của động cơ khi giảm từ thông
Khi tăng tốc độ động cơ bằng cách giảm từ thông thì dòng điện tăng và
tăng vượt quá mức giá trị cho phép nếu momen không đổi. Vì vậy
muốn giữ cho dòng điện không vượt quá giá trị cho phép đồng thời với
việc giảm từ thông thì ta phải giảm theo cùng tỉ lệ
Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng
-



9

9


Hình 3. Sơ đồ điều chỉnh tốc độ và các đặc tính
Nguyên lý điều chỉnh: Khi thay đổi với các giá trị khác nhau thì sẽ
thay đổi tỷ lệ, còn =const, ta sẽ được một họ đặc tính cơ chung có tốc

độ khác nhau và các tốc độ làm việc xác lập tương ứng.
Qua hình trên ta có =const
Và: 0 < < <…
< <<…
< <<…
> >>…
Điều khiển tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng
- Mômen động cơ điều khiển tỉ lệ với bình phương điện áp stato, nên có
thể điều chỉnh momen và tốc độ động cơ điều khiển bằng cách thay đổi
điện áp stato và giữ tần số không đổi nhờ bộ biến đổi điện áp xoay
chiều.
-



10

10


Hình 4. Sơ đồ điều chỉnh tốc độ động cơ và các đường đặc tính
Phương pháp điều chỉnh điện áp chỉ thích hợp với truyền động mà
momen tải là hàm tăng theo tốc độ như máy bơm, quạt gió… Có thể
dùng máy biến áp tự ngẫu, điện kháng hoặc bộ biến đổi bán dẫn làm
điện áp xoay chiều cho động cơ điều khiển.
Giới thiệu chung về bộ băm xung- động cơ
- Băm xung một chiều có chức năng biến đổi điện áp một chiều, nó có
ưu điểm là có thể thay đổi điện áp trong một phạm vi rộng mà hiệu
suất của bộ biến đổi cao vì tổn thất của bộ biến đổi chủ yếu trên các
phần tử đóng cắt rất nhỏ.

- So với các phương pháp thay đổi điện áp một chiều để điều chỉnh tốc
độ động cơ một chiều như phương pháp điều chỉnh bằng điện trở, bằng
máy phát một chiều, bằng bộ biến đổi có khâu trung gian xoay chiều,
bằng chỉnh lưu có điều khiển…thì phương pháp dùng mạch băm xung
có nhiều ưu điểm đáng kể điều chỉnh tốc độ và đảo chiều dễ dàng, tiết
kiệm năng lượng, kinh tế và hiệu quả cao, đồng thời đảm bảo được chế
độ hãm tái sinh của động cơ. Cùng với sự phát triển và ứng dụng ngày
càng rộng rãi các linh kiện bán dẫn công suất lớn đã tạo nên các mạch
băm xung có hiệu suất cao, tổn thất nhỏ, độ nhạy cao, điều khiển trơn
tru, chi phí bao trì thấp, kích thước nhỏ. Mạch băm xung đặc biệt thích
hợp với các động cơ một chiều công suất nhỏ.
- Điện thế trung bình đầu ra sẽ được điều khiển theo mức mong muốn
mặc dù điện thế đầu vào có thể là hằng số (ắc quy,pin), hoặc biến thiên
(đầu ra của chỉnh lưu), tải có thể thay đổi. Với một giá trị điện thế vào
cho trước, điện thế trung bình đầu ra có thể điều khiển bằng 2 cách:
• Thay đổi độ rộng xung
• Thay đổi tần số băm xung
-

1.3.

11

11


Chương 2: Cấu trúc điều khiển
2.1. Đề xuất cấu trúc điều khiển
- Cấu trúc được mô tả như sau:


12

12


Hình 5. Cấu trúc cơ bản một hệ điện cơ.
Trong đó:
-

BBĐ: bộ biến đổi.

-

M: động cơ. : bộ điều khiển đo tốc độ, : bộ điều khiển đo dòng

-

Đo I: đo dòng điện, Đo : đo tốc độ

Máy phát tốc TDP 13
- Máy phát tốc dùng để đo và ổn định tốc độ động cơ
- Dung sai tuyến tính:
- Hệ số nhiệt độ:
- Điện áp mở mạch: 20 => 200mV
- Kích thước vỏ:
- Đường kính trục:
- Chuẩn bảo vệ: IP55
- Kết nối: Hộp đấu dây

Cảm biến đo dùng Shunt

- Điện áp 75mV
- Đo dòng 500A
2.2. Xây dựng hàm truyền của hệ
- Xét cấu trúc điều khiển dòng điện như sau:

13

13


-

Nếu coi khâu đo có hàm truyền:

-

Hằng số khuếch đại của bộ đo dòng
: Hằng số thời gian mạch đo dòng
Trong quá trình tổng hợp bộ điều khiển người ta thường bỏ qua các
nhiễu momen cản và các bộ biến đổi công suất được xem là một khâu
quán tính bậc 2 với hàm truyền:

-

: Hằng số khuếch đại của bộ biến đổi công suất
: Hằng số thời gian mở van công suất
: Hằng số thời gian mạch điều khiển mở van công suất
Các hằng số phụ thuộc vào các bộ công suất khác nhau nhưng thông
thường có giá trị (0,0010,01)s
Kết hợp với sơ đồ cấu trúc của động cơ điện một chiều ta có mô hình

tính toán bộ điều khiển dòng điện như sau:

-

-

14

Mô hình tính toán bộ điều khiển dòng
Người ta thấy rằng sự thay đổi về dòng điện nhanh hơn rất nhiều lần so
với thay đổi tốc độ của động cơ, cho nên có thể coi tại thời điểm mà
dòng điện thay đổi đó tốc độ động cơ gần như không đổi vì vậy có thể
14


bỏ qua sức điện động khi tổng hợp bộ điều khiển hoặc muốn đảm bảo
tính chính xác người ta cũng có thể tổng hợp bộ điều khiển khi tính đến
sức điện động E của động cơ
2.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện
- Bỏ qua các nhiễu khi đó mô hình tính toán bộ điều khiển là:

-

Ta đưa về dạng chuẩn để tổng hợp bộ điều khiển:

Si là hàm truyền đối tượng của bộ điều khiển dòng điện
=.
Do ,, là những hằng số thời gian nhỏ nên ta có gần đúng mô hình về
dạng:
Với

Áp dụng tiêu chuẩn module tối ưu ta có:
1
R i=
Si 2τ s (1 + τ s )
1
Ri =
K BD K i
1
2τ s (1 + τ s )
Ru
(1 + Tu s )(1 + T∑ s )
Để hệ có đáp ứng nhanh ta chọn: τ=TΣ

15

15


Ri =

Ru (1 + Tu s )
2 K BD K iT∑ s

Ri =


RuTu
1 
1 +
÷

2 K BD K iT∑ 
Tu s 

Vậy bộ điều khiển là một bộ PI
Hàm truyền kín của mạch vòng dòng điện có dạng:
1
Iu
Ki
Fi =
=
I sp 1 + 2T∑ s + 2T∑ 2 s

2.4. Tổng hợp mạch vòng tốc độ
- Xuất phát từ cấu trúc điều khiển tốc độ:

-

Để tổng hợp bộ điều khiển , ta bỏ qua sức điện động E và nhiễu momen
cản .
Đưa mô hình về dạng chuẩn:

là hàm truyền đối tượng của bộ điều khiển tốc độ:
16

Do và đều là những hằng số time nhỏ nên có thể gần đúng
Áp dụng theo tiêu chuẩn Module tối ưu đối xứng:
16


-


Để hệ có đáp ứng nhanh ta chọn: T’Σ
Vậy bộ điều khiển là 1 bộ PI

Chương 3: Mô phỏng trên Simulink:
3.1. Lựa chọn các thông số cần thiết:
- Công suất định mức:
= 42(kW)
- Điện áp định mức:
= 220 (V)
- Dòng điện định mức:
= 217 (A)
- Tốc độ định mức:
n= 1500 (v/p)
- Điện trở phần ứng:
= 0.0508 (Ω)
- Điện cảm phần ứng:
= 0.0038 (H)
- Momen quán tính động cơ:
J= 3.2 (kg.)
• Chọn các thông số:
-

Tính toán các thông số:
Tốc độ góc:

-

Từ thông:


-

Hằng số thời gian phần ứng:

-

Momen định mức:



=

17

-

Từ sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển ta có:
Chọn ta có:

-

Vậy hàm truyền của bộ biến đổi:
-

Ta có : TΣ=Tv + TDK + Ti =0,003 + 0,002 + 0,002 =0.007(s)

-

Bộ điều khiển dòng:
17



Ri =



RuTu 
1 
1 +
÷
2 K BD KiT∑  Tu s 

Chọn V ta có:
Chọn ta có:
=>

3.2. Bộ điều khiển dòng điện

Hình 9. Sơ đồ mô phỏng
3.3. Bộ điều khiển ổn định tốc độ động cơ

Hình 10. Sơ đồ mô phỏng
3.4. Kết quả mô phỏng

18

18





19

Nhận xét
- Kết quả mô phỏng đúng với lý thuyết đã được học
- Sai lệch tĩnh xấp xỉ bằng 0
- Thời gian quá độ 0,6(s), đến thời điểm 1(s) lại có sự dao động nhẹ
và đến 1,2 (s) đã trở lại ổn định
- Độ quá điều chỉnh cao khoảng 6%
- Khi cho momen cản vào thì bộ điều khiển thực hiện đúng chức
năng đưa tốc độ về Ysp

19


KẾT LUẬN
Sau quá trình học tập và nghiên cứu cùng với sự giúp đỡ hướng dẫn của
thày Trần Tiến Lương . Em đã hoàn thành được bài tập được giao: “ Thiết kế
bộ điều khiển ổn định tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập khi sử dụng
mạch động lực là bộ băm xung - động cơ ’’
Các nhiệm vụ của bài tập:
- Xây dựng mô hình động cơ một chiều
- Xây dựng mô hình điều khiển truyền động cho hệ
- Tính chọn các bộ điều khiển
- Tính chọn các phần tử công suất
- Thiết kế các mạch điều khiển
Trong quá trình thực hiện bài làm của em có nhiều sai sót, em rất mong được
sự chỉ dẫn của thầy.
Em xin chân thành cảm ơn !


20

20


Tài liệu tham khảo:
1.Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi
(2008), Điều chỉnh tự động truyền động điện. NXB Khoa học và kỹ thuật
2. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn (2005), Cơ Sở Truyền Động Điện. NXB
Khoa học và kỹ thuật
3. Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển
tự động. NXB Khoa học và kỹ thuật

21

21



×