Điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha ở chế độ tiết kiệm năng lượng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

LUẬN VĂN THẠC SĨ
LÊ VIỆT SÔ

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
Ở CHẾ ĐỘ TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG

NGÀNH: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN - 605250

S K C0 0 3 5 9 3

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2012


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

LUẬN VĂN THẠC SĨ
LÊ VIỆT SÔ

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
Ở CHẾ ĐỘ TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG

NGÀNH: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN - 605250

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2012

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

LUẬN VĂN THẠC SĨ
LÊ VIỆT SÔ

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
Ở CHẾ ĐỘ TIẾT KIỆM NĂNG LƯỢNG

NGÀNH: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN - 605250
Hướng dẫn khoa học:
TS. NGUYỄN THANH PHƯƠNG

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2012


LÝ LỊCH KHOA HỌC

I. LÝ LỊCH SƠ LƢỢC.
Họ và tên: Lê Việt Sô

Giới tính: Nam.

Ngày, tháng, năm sinh: 26/08/1987

Nơi sinh: Khánh Hòa.

Quê quán: Khánh Hòa

Dân tộc: Kinh

Điện thoại: 0121.57.59.585.

E-mail:

II. QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO.
2.1. Hệ cao đẳng.
Hệ đào tạo: chính quy.

Thời gian đào tạo: 2005 đến 2008.

Trường Cao đẳng Công Thương, Quận 9, TP. Hồ Chí Minh.
Ngành học: Kỹ thuật điện – điện tử.
2.2. Hệ đại học.
Hệ đào tạo: chính quy.

Thời gian đào tạo: 2008 đến 2010.

Trường Đại Học Công Nghiệp, Quận Gò Vấp, TP. Hồ Chí Minh.
Ngành học: Kỹ Thuật Điện.
III. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP
ĐẠI HỌC.
Thời gian

09/2010-nay

09/2010-nay

Nơi công tác

Công việc đảm nhiệm

Khoa Điê ̣n -Điê ̣n Tử , Trường Đại
Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM
Khoa Công Nghệ , Trường Cao
Đẵng Viễn Đông TP. HCM

i

Học viên.

Giảng viên.


LỜI CAM ĐOAN

Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi.
Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố
trong bất kỳ công trình nào khác.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 1 tháng 8 năm 2012

Lê Việt Sô

ii


LỜI CẢM ƠN

Đề tài này được thực hiện theo chương trình đào tạo thạc sĩ tại Trường Đại
học sư phạm kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh. Xin cảm ơn quí thầy cô đã tận tình hướng
dẫn và tạo điều kiện thuận lợi để em nghiên cứu thực hiện luận văn này.
Xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn trực tiếp của thầy TS. Nguyễn Thanh
Phương đã tận tình giúp đỡ, đóng góp những ý kiến quí báu và hướng dẫn em hoàn
thiện đề tài này.
Rất cảm ơn trước sự cộng tác nhiệt tình của các anh chị và các bạn học viên
lớp cao học ngành Thiết bị, mạng và nhà máy điện khóa 2010 - 2012, cám ơn vì sự
đóng góp những ý kiến bổ ích qua những cuộc thảo luận của tập thể lớp.
Xin gửi lời tri ân đến gia đình và những người thân vì đã luôn ủng hộ và động
viên tôi trong suốt quá trình học, đặc biệt trong thời gian thực hiện đề tài này.
Kính chúc sức khỏe quí thầy cô và các bạn.

Học viên

Lê Việt Sô

iii


CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI
TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Cán bộ hướng dẫn khoa học : TS. Nguyễn Thanh Phương
Cán bộ chấm nhận xét 1:

TS. Nguyễn Minh Tâm

Cán bộ chấm nhận xét 2:

PGS.TS. Dương Hoài Nghĩa

Luận văn thạc sĩ được bảo vệ trước
HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT,
Ngày 20 tháng 10 năm 2012

iv


TÓM TẮT

Tìm hiểu tổng quan về các phụ tải điện thông dụng thuộc nhóm HVAC
(Heating, Ventilation and Air-Condition) và chứng minh được khả năng tiết kiệm
năng lượng bằng cách điều khiển biến tốc.
Trình bày vấn đề về tổn hao và các phương pháp điều khiển tiết kiệm năng
lượng của động cơ không đồng bộ là kết quả tổng hợp các nghiên cứu khác nhau
trên thế giới để đưa ra cái nhìn tổng quan toàn diện về lĩnh vực nghiên cứu.
Xây dựng giải thuật điều khiển tiết kiệm năng lượng mà đối tượng chính là
động cơ không đồng bộ 3 pha. Dựa trên cơ sở phương pháp điều khiển định hướng
trường rotor gián tiếp (Indirect Field Oriented Control) kết hợp với việc tìm ra giá trị
từ thông rotor tối ưu mục đích để giảm các tổn hao trong động cơ tiết kiệm được
năng lượng
Thực hiện mô phỏng giải thuật tiết kiệm năng lượng trên phần mềm Matlab.
Nhận xét các thành phần chính của động cơ như: điện áp, dòng điện, tốc độ, mômen,
từ thông và công suất tiêu thụ. So sánh các kết quả mô phỏng khi sử dụng giải thuật
từ thông rotor tối ưu với từ thông rotor tham chiếu định mức để tính được lượng
năng lượng tiết kiệm được. Và thực hiện mô phỏng lần lượt với từ thông rotor tham
chiếu, tốc độ đặt rotor, mômen tải khác nhau để kiểm chứng khả năng tiết kiệm năng

lượng.
Đề tài cũng đưa ra hướng khác nhằm tiết kiệm năng lượng trong động cơ
không động bộ 3 pha là điều chế từ thông rotor từ sự cân bằng hai thành phần tổn
hao công suất phụ thuộc từ thông và phụ thuộc mômen điện từ. So sánh kết quả mô
phỏng với giải thuật từ thông rotor tối ưu để kiểm chứng khả năng tiết kiệm năng
lượng của hai giải thuật

v


ABSTRACT
Learn an overview of the common electricity loads of group HVAC
(Heating, Ventilation and Air-Condition) and demonstrate the potential energy
saving by the variable speed control.
Presenting loss problems and some control methods of energy saving of
asynchronous motor was the collective results of different studies around the world
to offer a comprehensive overview of research areas.
Building energy saving control algorithm whose main object is three phase
asynchronous motors. Based on the basis of the Indirect Field Oriented Control
method combined with finding the optimal rotor flux value aims to reduce the motor
loss to energy saving
Implementation of energy saving algorithm simulation on Matlab software.
Reviews the main components of the motor such as voltage, current, speed, torque,
flux and consumed power. Comparison of simulation results when using optimal
rotor flux algorithms with reference rotor flux to calculate the energy savings
amount. And perform simulations in turn with reference rotor flux, rotor set speed,
different load torque to verify the potential energy saving.
Threads also give different direction to energy saving in three phase
asynchronous motor is the rotor flux modulation from the balance of the two power
loss components depend rotor flux and depend electromagnetic torque. Comparison

of simulation results with the optimal rotor flux algorithm to verify the ability of the
two energy saving algorithm

vi


MỤC LỤC

Trang tựa

TRANG

Quyết định giao đề tài
Lý lịch khoa học

i

Lời cam đoan

ii

Lời cảm tạ

iii

Tóm tắt

iv

Mục lục

vii

Danh sách các chữ viết tắt, kí hiệu

xii

Danh sách các hình

xv

Danh sách các bảng

xix

Chƣơng 1 TỔNG QUAN

1

1.1 Giới thiệu tổng quan

1

1.2 Các nghiên cứu trong và ngoài nước

2

1.2.1 Các nghiên cứu trong nước

2

1.2.2 Các nghiên cứu ngoài nước

2

1.3 Mục đích nghiên cứu

3

1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu và giới hạn của đề tài

3

1.4.1 Nhiệm vụ của đề tài

3

1.4.2 Giới hạn của đề tài

4

1.5 Phương pháp nghiên cứu

4

1.6 Giá trị thực tiễn của đề tài

5

1.7 Bố cục của luận văn

5

vii


Chƣơng 2 TỔNG QUAN VỀ PHỤ TẢI ĐIỆN VÀ KHẢ NĂNG TIẾT KIỆM
NĂNG LƢỢNG

6

2.1 Thống kê về sử dụng các động cơ không đồng bộ

6

2.2 Điều khiển hiệu quả năng lượng của các ứng dụng HVAC

9

2.3 Tiết kiệm năng lượng trong các ứng dụng HVAC bằng điều khiển biến
tốc

11

2.4 Các ứng dụng với khả năng tiết kiệm năng lượng bằng điều khiển tốc độ

14

Chƣơng 3 VẤN ĐỀ TỔN HAO VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐI
ƢU NĂNG LƢỢNG CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

16

3.1 Tổn hao trong hệ thống động cơ không đồng bộ thay đổi tốc độ

16

3.1.1 Bộ biến tần

17

3.1.2 Động cơ không đồng bộ

17

3.1.3 Tổn hao lưới với hệ thống thay đổi tốc độ

20

3.2 Tối ưu hóa năng lượng bằng việc giảm từ thông motor

21

3.3 Điều khiển tối ưu năng lượng bộ lái VVFF

24

3.4 Điều khiển tối ưu năng lượng bộ lái VVVF

25

3.5 Điều khiển trạng thái đơn giản (Simple State Control)

27

3.5.1 Điều khiển cos(  )

27

3.5.2 Điều khiển tần số trượt rotor

28

3.6 Điều khiển dựa vào mô hình

29

3.6.1 Điều khiển vô hướng

29

3.6.2 Bộ lái điều khiển vector định hướng tựa theo trường (Field Oriented Vector
Controlled Drives)

31

3.7 Điều khiển tìm kiếm (Search Control)

32

3.7.1 Điều khiển tìm kiếm truyền thống

33

viii


3.7.2 Điều khiển tìm kiếm dùng Logic mờ và mạng thần kinh nhân tạo

35

3.8 Kết luận

37

Chƣơng 4 NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƢỚNG TỰA THEO
TRƢỜNG ( FOC – FIELD ORIENTED CONTROL ) VÀ HƢỚNG NGHIÊN
CỨU

39

4.1 Nguyên lý điều khiển định hướng tựa theo trường

39

4.2 Kết luận và hướng nghiên cứu

47

Chƣơng 5 THIẾT KẾ GIẢI THUẬT, MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ CỦA HỆ

THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Ở CHẾ ĐỘ TIẾT
KIỆM NĂNG LƢỢNG

48

5.1 Thiết kế giải thuật hệ thống điều khiển

48

5.1.1 Xây dựng thuật toán

48

5.1.2 Kết luận

53

5.2 Xây dựng và mô phỏng hệ thống điều khiển

54

5.2.1 Xây dựng hệ thống điều khiển

54

5.2.2 Mô phỏng hệ thống điều khiển

61

5.3 Kết quả mô phỏng

65

5.3.1 Xác định từ thông rotor tối ưu

65

5.3.2 Kết quả mô phỏng với từ thông rotor tối ưu

65

5.3.3 So sánh kết quả mô phỏng từ thông rotor tối ưu với từ thông rotor tham chiếu
định mức (TTRTCĐM)

67

5.3.3.1 Điện áp

68

5.3.3.2 Dòng điện

68

5.3.3.3 Tốc độ rotor

69

5.3.3.4 Mômen điện từ

69

ix


5.3.3.5 Từ thông rotor

70

5.3.3.6 Công suất tiêu thụ (CSTT)

70

5.3.4 Xét các đồ thị CSTT khi động cơ hoạt động ở các chế độ từ thông rotor tham
chiếu (TTRTC) khác nhau

71

5.3.5 Xét các đồ thị CSTT khi động cơ hoạt động ở các tốc độ đặt khác nhau

73

5.3.6 Xét các đồ thị CSTT khi động cơ hoạt động ở các mômen tải khác nhau

75

5.4 Kết luận

77

Chƣơng 6 PHƢƠNG ÁN KHÁC TIẾT KIỆM NĂNG LƢỢNG CHO ĐỘNG
CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

78

6.1 Thiết kế giải thuật điều khiển

78

6.2 Tính toán 2 thành phần tổn hao công suất

80

6.3 Sơ đồ mô phỏng

82

6.4 Kết quả mô phỏng

83

6.4.1 Kết quả

83

6.4.2 So sánh kết quả mô phỏng 2 giải thuật tiết kiệm năng lượng (GTTKNL)
TTRĐC (chương 6) với TTRTU (chương 5)

85

6.4.2.1 Điện áp

86

6.4.2.2 Dòng điện

86

6.4.2.3 Tốc độ rotor

87

6.4.2.4 Mômen điện từ

87

6.4.2.5 Từ thông rotor

88

6.4.2.6 Công suất tiêu thụ

88

6.4.3 So sánh đồ thị CSTT TTRĐC (chương 6) với CSTT TTRTU (chương 5) và
CSTT TTRTCĐM

89

6.4.3.1 Trường hợp 1

89

x


6.4.3.2 Trường hợp 2

90

6.5 Kết luận

92

Chƣơng 7 KẾT LUẬN

93

7.1 Kết luận

93

7.2 Các vấn đề đã thực hiện

93

7.3 Các vấn đề còn tồn đọng

94

7.4 Hướng phát triển

94

TÀI LIỆU THAM KHẢO

95

xi


DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT, KÍ HIỆU

CÁC TỪ VIẾT TẮT
ĐCKĐB

Động cơ không đồng bộ

TKNL

Tiết kiệm năng lượng

GTTKNL

Giải thuật tiết kiệm năng lượng

TUNL

Tối ưu năng lượng

PPĐK

Phương pháp điều khiển

BCL

Bộ chỉnh lưu

KĐM

Khởi động mềm

TTRTU

Từ thông rotor tối ưu

TTRĐC

Từ thông rotor điều chế

TTRTC

Từ thông rotor tham chiếu

TTRTCĐM

Từ thông rotor tham chiếu định mức

HVAC

Heating, Ventilation, Air-Condition

LCC

Life Cycle Costs

PC

Pump Characteristic

SC

System Characteristic

PWM-VSI

Pulse Width Modulated Voltage Source Inverter

PWM

Pulse Width Modulation

THD

Total Harmonic Distortion

VVFF

Variable Voltage Fixed Frequency

VVVF

Vaiable Voltage Variable Frequency

xii


ASDs

Adjustable Speed Drives

FOC

Field Oriented Control

IRFOC

Indirect Field Oriented Control

DC

Direct Curent

KÝ HIỆU
isa , isb , isc

Dòng pha stator

isd , isq , ird , irq

Dòng stator, rotor trục dq

is , is

Dòng stator trục αβ

 
is f , ir f

Véctơ dòng stator, rotor trên trục dq


ir r

Véctơ dòng rotor trên trục rotor

usd , usq

Điện áp stator trục dq


urr

Véctơ điện áp rotor trên trục rotor

 sd , sq , rd , rq

Từ thông stator, rotor trục dq

 r , r

Từ thông rotor tối ưu, Từ thông rotor ước lượng

 r , rN

Từ thông rotor tại tần số làm việc và định mức

m

Từ thông khe hở không khí

Te , Tm

Mômen điện từ, mômen tải

, s , r , sl

Tốc độ góc cơ, mạch stator, mạch rotor, trượt

sN

Tốc độ góc stator định mức

r

Góc từ thông rotor

f , f N , f sl

Tần số làm việc, tần số định mức, tần số trượt

opt

est

xiii


s

Hệ số trượt

S

Toán tử Laplace

J

Mômen quán tính

F

Sức từ động

p

Số đôi cực

 r ,

Hằng số thời gian rotor, hệ số từ tản toàn phần

kz

Hệ số thành phần tổn hao phụ

Rs , Rr

Điện trở stator, rotor

Ls , Lr , Lm

Điện cảm stator, rotor, hổ cảm

Lls , Llr

Điện cảm riêng stator, rotor

Pcu

Tổn hao đồng

Pfe , PfeN

Tổn hao sắt từ tại tần số làm việc và định mức

R fe , R feN

Điện trở sắt từ tại tần số làm việc và định mức

xiv


DANH SÁCH CÁC HÌNH

HÌNH
Hình 2.1: Sự tiêu thụ điện năng được chia theo các ứng dụng ở Đan Mạch từ năm
1988-1992

7

Hình 2.2: Tiêu thụ năng lượng ở động cơ không đồng bộ trong các ứng dụng thông
gió, bơm, nén khí và lạnh trong 1 năm ở Đan Mạch (ngoài dân dụng)

8

Hình 2.3: Tổn thất năng lượng của động cơ không đồng bộ trong các ứng dụng
HVAC (không thuộc dân dụng) ở Đan Mạch trong 1 năm.

9

Hình 2.4: Điều khiển cơ khí cho máy bơm không có đầu

12

Hình 2.5: Điều khiển cơ khí cho máy bơm có đầu

12

Hình 2.6: Điều khiển biến tốc cho máy bơm không đầu

13

Hình 2.7: Điều khiển biến tốc cho máy bơm có đầu

13

Hình 2.8: Phân bố công suất tương đối của các hệ thống bơm từ hình 2.4 đến 2.7.
Hiệu suất của động cơ và máy bơm được viết bên dưới các cột

14

Hình 3.1: Xem xét dòng công suất chảy qua hệ thống động cơ

16

Hình 3.2: Bộ PWM-VSI với BCL diode được sử dụng trong các bộ điều khiển

17

Hình 3.3: Dòng dây hiệu dụng ĐCKĐB 2.2 kW khi được nối trực tiếp từ lưới và khi
động cơ được cấp thông qua bộ converter

21

Hình 3.4: Đường cong hiệu suất động cơ tại tốc độ định mức động cơ 2.2 kW với từ
thông khe hở không khí không đổi và với hiệu suất tối ưu

22

Hình 3.5: ĐCKĐB được điều khiển bằng một bộ converter VVFF (KĐM)

24

Hình 3.6: Bộ PWM-VSI với BCL diode trong phần lớn các bộ lái điều khiển được
tốc độ (ASDs - Adjustable Speed Drives) ngày nay

26

Hình 3.7: Sơ đồ khối điều khiển cho việc tối ưu hiệu suất động cơ.

26

xv


Hình 3.8: Ví dụ về điều khiển cos(  ) trong một bộ lái vô hướng

28

Hình 3.9: Ví dụ về điều khiển tần số trượt tối ưu mà giá trị tham khảo được đặt
trong bảng tra

29

Hình 3.10: Ví dụ điển hình điều khiển theo mô hình trong động cơ vô hướng

30

Hình 3.11: Ví dụ về điều khiển tối ưu hiệu suất dựa trên mô hình động cơ được thực

hiện theo trục tham chiếu định hướng tựa theo trường

32

Hình 3.12: Thực hiện điều khiển tìm kiếm cho bộ lái theo từ thông rotor

33

Hình 3.13: Ví dụ việc thực hiện tối ưu hiệu suất tìm kiếm trong một bộ lái vô hướng
35
Hình 3.14: Điều khiển mờ tối ưu năng lượng được thực hiện với điều khiển động
cơ tựa theo hướng trường

36

Hình 4.1: Sơ đồ tổng quát của hệ thống điều khiển véctơ ĐCKĐB

40

Hình 4.2: Hệ trục từ thông rotor

41

Hình 4.3: Sơ đồ điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp

45

Hình 5.1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển

54

Hình 5.2: Nguyên lý điều khiển định hướng tựa theo trường

55

Hình 5.3: Sơ đồ mô phỏng của hệ thống điều khiển động cơ

61

Hình 5.4: Sơ đồ mô phỏng khối điều khiển vector (Vector Control block)

62

Hình 5.5: Sơ đồ mô phỏng khối từ thông tối ưu (optimal flux)

62

Hình 5.6: Sơ đồ mô phỏng khối tính toán dòng điện isd

62

Hình 5.7: Sơ đồ mô phỏng khối điều chỉnh tốc độ

63

Hình 5.8: Sơ đồ mô phỏng khối tính toán dòng điện isq

63

Hình 5.9: Sơ đồ mô phỏng khối tính toán từ thông

63

xvi


Hình 5.10: Sơ đồ mô phỏng khối tính toán góc từ thông  r

63

Hình 5.11: Sơ đồ mô phỏng khối chuyển đổi trục abc sang trục dq

64

Hình 5.12: Sơ đồ mô phỏng khối chuyển đổi trục dq sang trục abc

64

Hình 5.13: Sơ đồ mô phỏng khối điều chỉnh dòng

64

Hình 5.14: Đồ thị công suất tiêu thụ TTRTU với K lần lượt 0.24, 0.29, 0.38 ở đoạn
xác lập

65

Hình 5.15: Đồ thị các thành phần U, I,  , Te ,  r , P của động cơ

66

Hình 5.16: Đồ thị điện áp dây Vab của TTRTU và TTRTCĐM

68

Hình 5.17: Đồ thị dòng điện xoay chiều 3 pha ngõ ra bộ nghịch lưu của TTRTU và
TTRTCĐM

68

Hình 5.18: Đồ thị tốc độ rotor của động cơ của TTRTU và TTRTCĐM

69

Hình 5.19: Đồ thị mômen điện từ của động cơ của TTRTU và TTRTCĐM

69

Hình 5.20: Đồ thị TTRTU và TTRTCĐM của động cơ

70

Hình 5.21: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM

70

Hình 5.22: Đồ thị hiệu CSTT của TTRTU và TTRTCĐM

71

Hình 5.23: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với  r  0.96(Wb)

72

Hình 5.24: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTC với  r  0.8(Wb)

72

Hình 5.25: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTC với  r  0.7(Wb)

73

Hình 5.26: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với   120(rad / s)

74

Hình 5.27: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với   100(rad / s)

74

Hình 5.28: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với   80(rad / s)

75

Hình 5.29: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với Tm  100 N .m

76

Hình 5.30: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với Tm  150 N .m

76

xvii


Hình 5.31: Đồ thị CSTT của TTRTU và TTRTCĐM với Tm  200 N .m

77

Hình 6.1: Sơ đồ khối cân bằng 2 thành phần tổn hao công suất

80

Hình 6.2: Sơ đồ vị trí khối TTRĐC ( khối Modulation Flux )

82

Hình 6.3: Sơ đồ mô phỏng khối điều chế từ thông

82

Hình 6.4: Đồ thị cân bằng 2 thành phần tổn hao tổn hao công suất

83

Hình 6.5: Đồ thị các thành phần U, I,  , Te ,  r , P của động cơ

84

Hình 6.6: Đồ thị điện áp dây Vab của 2 GTTKNL

86

Hình 6.7: Đồ thị dòng điện xoay chiều 3 pha ngõ ra BNL của 2 GTTKNL

86

Hình 6.8: Đồ thị tốc độ rotor của 2 GTTKNL

87

Hình 6.9: Đồ thị mômen điện từ của động cơ của 2 GTTKNL

87

Hình 6.10: Đồ thị từ thông rotor của động cơ của 2 GTTKNL

88

Hình 6.11: Đồ thị CSTT của 2 GTTKNL

88

Hình 6.12: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với   80(rad / s)
(trường hợp 1)

89

Hình 6.13: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với   100(rad / s)
(trường hợp 1)

89

Hình 6.14: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với   120(rad / s)
(trường hợp 1)

90

Hình 6.15: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với   80(rad / s)
(trường hợp 2)

90

Hình 6.16: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với   100(rad / s)
(trường hợp 2)

91

Hình 6.17: Đồ thị CSTT TTRĐC, TTRTU và TTRTCĐM với   120(rad / s)
(trường hợp 2)

91

xviii


S

K

L

0

0

2

1

5

4