Đồ án trang bị điện ráp MẠCH điều KHIỂN CHO ĐỘNG cơ SERVO

UỶ BAN NHÂN DÂN TP HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG CAO ĐẲNG KĨ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
-----------***------------

ĐỒ ÁN TRANG BỊ ĐIỆN
RÁP MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ SERVO


Tên đề tài: Ráp mạch điều khiển cho động cơ SERVO

Các thành viên trong nhóm:
+ Đặng Hoài Nam
+ Nguyễn Văn Trọng
+ Huỳnh Anh Tuấn

Giáo viên hướng dẫn: Thầy Minh Đức


Table of Contents ( Mục lục )
System Configuration and Wiring ( Sơ đồ hệ thống và sơ đồ đấu dây )
General Wiring Diagram ( Sơ đồ đấu dây chung )....................................................2
Connection Diagrams (Sơ đồ kết nối )......................................................................3
Main Circuits( Sơ đồ mạch chính )...........................................................................4
Wiring Diagrams ( Sơ đồ hệ thống dây điện )..........................................................5
Wiring Diagrams (with a 2500P/r incremental type encoder ([A]*1 )...................
-MSMA 750W or smaller, and MQMA
-MSMA 1kW or larger, MDMA, MFMA, MHMA and MGMA
CN SER and CN NET Connectors (For PC or Controller).......................................6
Input Signals (Common) and their Functions ( Đầu ra tín hiệu điều khiển và chức
năng ).........................................................................................................................7

Circuits Available for typical Control Modes (Mạch có sẵn cho chế độ điều khiển
điển hình )..................................................................................................................9
Trial Run without Motor Load (JOG) (Chạy thử với động cơ không tải )..............10

Troubleshooting (Xử lý sự cố )

The motor dose not rotate ( Khi động cơ không quay )..........................................11
The rotation is not smooth ( Động cơ quay không được êm )................................13
Connection with Motor Servo( Kết nối với động cơ servo )...................................14

Giáo viên hướng dẫn: Thầy Minh Đức


NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN

............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................

............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
...........................................................................................................

Giáo viên hướng dẫn: Thầy Minh Đức


NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN

............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................

............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
...........................................................................................................

Giáo viên hướng dẫn: Thầy Minh Đức


LỜI MỞ ĐẦU

Trong thời kì phát triển như hiện nay, tất cả các quốc gia đang bước vào phát triển
công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, một trong số các nước đó có Việt Nam
chúng ta. Với sự ra đời của các loại máy móc công nghiệp nhẹ cho đến các loại
máy móc công nghiệp nặng đã giúp cho nền công nghiệp nước ta phát triển một
cách vượt bật, đi kèm theo đó là sự ra đời của động cơ servo.
Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước, được sử dụng trong nhiếu máy
khác nhau, từ máy tiện điều khiển bằng máy tính cho đến các mô hình máy bay và
xe hơi.
Ứng dụng mới nhất của động cơ servo là trong các robot, cùng loại với các động
cơ dùng trong mô hình máy bay và xe hơi.

1-Motor (Động cơ)
2-Electronics board (Bo mạch)
3-Positive Power Wire
4-Signal Wire (Dây tín hiệu điều khiển)
5-Negative or Ground Wire
6-Potentiometer ( Điện thế kế)

7-Output Shaft/Gear (Đầu ra trục bánh răng)
8-Servo Attachment Horn/Wheel/Arm
9-Servo Case ( Vỏ)
10-Integrated Control Chip ( IC điều khiển)

6


General Wiring Diagram

Noise Filter (NF)
Prevents the extemal noise from the power
Ine and reduces the exfect of noise gen-erateby the servo motor

Magnetic contactor(MC).Turns on/off the main power of the
Servo motor. Used together with a surge absorber
Reactor (L)
Reduces the harmonic in the main power
Motor cable:
+Without a brake
+With a brake
Ternminals P, B1 and B2
+ If the capacity of the internal regen-erative discharge
is enough, disconnect between B1 and B2, and connect an
external regenerative dis-charge resistor to P and B2 ternmial

7


Personal computer

Communication control
software PENATERM

P
re
p
ar
at
io
n
s
a
n
d
A

• CN SER/CN NET
(to connect a PC or
controller)

• CN I/F
(to connect a controller)

• CN SIG
(to connect an encoder)

8

Main Circuits

9


Wiring Diagrams

10


CN SER and CN NET Connectors (For PC or Controller)

11


These connectors can be used as either RS232C or RS485. There are three
ways for using these connectors as shown below.

For RS232C communication only
Connect the personal computer and the driver 1:1 through RS-232C,The
PANATERM using for communication control softwere. The PANATERM using
this function the monitor of the personal computre settings wave graphics.

12


For both RS232C and RS485 communication

For RS485 communication only
Connect all the driver and a host with RS485

+ Rotary switch (ID): select a position 1 to F
<NOTE>
+ Max. 15 drivers can be connected to a host.
+ For detailed information, see communacation Specifications

13


Circuits Available for typical Control Modes

Trial Run without Motor Load (JOG)
14


Use the JOG function( run with the motor and driver alone) for tria run.
If the motor runs with the JOG, it means the motor and the driver are in good
condition andso is the connectionbetween them.
<NOTE>
1-Disconnect the load from the motor and CN I/L, before executing the trial run.
2-Set the user parameters to the defaults ( especially Pr10 (Position Gain) and Pr11
(Velocity Gain) to avoid oscillation and other behaviors.

Procedure

Troubleshooting

The
rotate

motor dose not

15


The motor dose not rotate

16


The rotation is not smooth
The motor rotates slowly even if the target speed is zero in the speed control mode

17


Kết nối động cơ Servo với mạch điều khiển

18


Kết luận

19


Sau một thời gian tìm hiểu và nghiên cứu, đặc biệt với sự giúp đỡ của thầy giáo
hướng dẫn chúng em đã hoàn thành xong mô hình mạch điều khiển cho động cơ
servo. Trong thời gian nghiên cứu chúng em đã tìm hiểu được nhiều ứng dụng của
động cơ servo có thể áp dụng vào thực tế như: cửa cuốn, rôbot...
Đồ án đã được hoàn thành nhưng còn nhiều chỗ thiếu sót mong thầy thông cảm

nhưng nếu có thời gian và điều kiện chúng em sẽ hoàn thành kĩ hơn.
Cảm ơn thầy đã tận tình giúp đỡ chúng em trong thời gian qua.
Một số tài liệu tham khảo:
+ Panasonic AC Servo motor driver Minas A-SERIES.
+ Sự giúp đỡ của thầy giáo hướng dẫn
+Tìm hiểu trên INTERNET.

20