thiết kế cơ cấu điều khiển gắp sản phẩm

Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC

Lời nói đầu
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nớc có thể nói một trong
những tiêu chí để đánh giá sự phát triển kinh tế của mỗi quốc gia là mức độ tự động
hóa trong các quá trình sản xuất mà trớc hết là năng xuất sản xuất và chất lợng sản
phẩm làm ra. Sự phát triển nhanh chóng của máy tính điện tử, công nghệ thông tin và
những thành tựu của lý thuyết Điều khiển tự động đã làm cơ sở và hỗ trợ sự phát triển tơng sứng của lĩnh vực tự động hóa.
Nớc ta mặc dù là một nớc chậm phát triển, nhng những năm gần đây cùng với
những đòi hỏi của sản xuất cũng nh sự hội nhập vào nền kinh tế thế giới thì việc áp
dụng các tiến bộ của khoa học kỹ thuật mà đặc biệt là sự tự động hóa các quá trình sản
xuất đã có bớc phát triển mới tạo ra những sản phẩm có hàm lợng chất xám cao tiến tới
hình thành một nền kinh tế tri thức.
Ngày nay tự động hóa điều khiển các quá trình sản xuất đã đi sâu vào từng phân
xởng trong các nhà máy, trong tất cả các khâu của quá trình tạo ra sản phẩm. Một trong
những ứng dụng đó mà Đồ án này thiết kế là cơ cấu Điều khiển gắp sản phẩm. Tự
động hóa Điều khiển gắp sản phẩm là việc dùng một cơ cấu để gắp một sản phẩm trên
dây truyển trong một khâu của quá trình sản xuất đa sang một vị trí khác đã định sẵn
trên dây truyền sản xuất của sản phẩm đó.
Tronh quá trình làm đồ án, nhận đợc sự giúp đỡ và hớng dẫn nhiệt tình của Thầy
giáo hớng dẫn và các bạn trong nhóm em đã hoàn thành đồ án này. Tuy nhiên, do trình
độ còn hạn chế vì vậy bản đồ án này không tránh khỏi những thiếu sót.
Em rất mong nhận đợc những góp ý của các thầy cô và các bạn.
Hà Nội, ngày 09 tháng 02 năm 2012

Chơng 1

Phân tích công nghệ

SVTH: Phạm Văn Hoàn

1


Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC

C

B

A

c0

i

ii

b0

b- B+

a0

a+

b1

a-

a1

c+
c-

c1

b0

B- b+
b1

1.1. Nguyên lý làm việc của cơ cấu gắp sản phản.
Để kẹp chặt sản phẩm và di chuyển từ vị trí I đến vị trí II ( hình vẽ). Trớc tiên ngời
điều khiển phải ấn nút khởi động để khởi động chu trình tự động của công nghệ tự
động, quá trình trên bắt đầu từ giai đoạn 1:
+ Giai đoạn 1: Píttông B chuyển động theo chiều B + hạ cơ cấu kẹp sản phẩm
suống vị trí I (vị trí đặt sản phẩm) thì chuyển sang giai đoạn 2.
+ Giai đoạn 2: Píttông A di theo chiều A+ kẹp chặt vào sản phẩm theo đúng yêu
cầu, chuyển sang giai đoạn 3.
+ Giai đoạn 3: Píttông B di chuyển theo chiều B - nâng cơ cấu kẹp sản phẩm lên
đến vị trí b0 thì chuyển sang giai đoạn 4.
+ Giai đoạn 4: Píttông C di chuyển theo chiều C + sang ngang một khoảng đến vị
trí c1 thì dừng lại và chuyển sang gai đoạn 5.
+ Giai đoạn 5: Píttông B di chuyển theo chiều B + hạ cơ cấu suống vị trí II thì
chuyển sang giai đoạn 6.
+ Giai đoạn 6: Píttông A di chuyển the chiều A- nhả sản phẩm ra và chuyển sang
giai đoạn 7.
+ Giai đoạn 7: Pittông B di chuyển theo chiều B - nâng cơ cấu lên vị trí b0 thì dừng
lại và chuyển sang giai đoạn 8.
+ Giai đoạn 8: Píttông C di chuyển theo chiều C - đến vị trí c0 thì dừng lại ( vị trí

ban đầu ).
Cơ cấu tiếp tục hành trình, quá trình đợc lặp đi lặp lại nh vậy cho tới khi ngời
vận hành ấn nút dừng để kết thúc quá trình làm việc.
2
SVTH: Phạm Văn Hoàn


Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC
1.2. Các tín hiệu điều khiển của các Píttông.
Mỗi Pittông ta đặt hai cảm biến tại các vị trí đầu hành trình và cuối hành trình,
cụ thể là tại các vị trí: a0, a1, b1, b1, c0, c1.
a. Các tín hiệu vào:
- Start là nút ấn khởi động.
- Stop là nút ấn dừng
- Gọi a0, a1 là tín hiệu điều khiển chuyển động của Pittông A.
+ a0 ứng với Píttông A ở vị trí ngoài cùng bên trái.
+ a1 ứng với Píttông A ở vị trí ngoài cùng bên phải.
- Gọi b0, b1 là tín hiệu điều khiển chuyển động của Pittông B.
+ b0 ứng với Píttông B ở vị trí trên cùng theo phơng chuyển động.
+ b1 ứng với Píttông B ở vị trí dới cùng theo phơng chuyển động.
- Gọi c0, c1 là tín hiệu điều khiển chuyển động của Pittông C.
+ c0 ứng với Píttông C ở vị trí ngoài cùng bên trái.
+ c1 ứng với Píttông C ở vị trí ngoài cùng bên phải.
Ta đặt:
+ a = (a1 + a). a 0
+ b = (b1 + b). b0
+ c = (c1 + c). c 0
b. Các tín hiệu ra:
- A+ là tín hiệu báo Píttông A đi vào thực hiện việc kẹp sản phẩm.
- A- là tín hiệu báo Píttông A đi ra thực hiện việc nhả sản phẩm.

- B+ là tín hiệu báo Píttông B thực hiện hành trình đi suống.
- B- là tín hiệu báo Píttông B thực hiện hành trình đi lên.
- C+ là tín hiệu báo Píttông C thực hiện hành trình sang phải
- C- là tín hiệu báo Píttông C thực hiện hành trình sang trái.
Với quy ớc nh vậy ở đây ta có 3 tín hiệu đầu vào (a, b, c) và 6 tín hiệu đầu ra là (A +,
A-, B+, B-, C+, C-).

SVTH: Phạm Văn Hoàn

3


Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC

Chơng 2

Tổng hợp hàm điều khiển logic
2.1 Giới thiệu về phơng pháp ma trận trạng thái.
- Cơ sở lý thuyết.
+ Khi gặp những đối tợng công nghệ mới, ngời đặt hàng thờng chỉ nêu những yêu cầu
của đối tợng cần thỏa mãn. Những yêu cầu đó thể hiện các trạng thái của hệi thống cần
có theo công nghệ. Vì vậy một cách tốt nhất và ít sai sót nhất là ghi lại tất cả các yêu
cầu đặt hàng đó thành một bảng và kèm theo sự sắp xếp hợp lý, khoa học. Bảng thống
kê đó gọi là bảng trạng thái, nó thể hiện mối quan hệ giữa các tín hiệu vào ở các trạng
thái bất kỳ nào của hệ. Trong bảng bao gồm các hàng và cộ.
+ Số hàng của bảng chỉ rõ số trạng thái của hệ, trạng thái của hệ biểu thị các mệnh
đề nói rõ về công nghệ hoặc những nguyên công mà máy cần thỏa mãn.
+ Cột bao gồm các tổ hợp biến đầu vào và đầu ra.
+ Cột các tín hiệu vào bao gồm những cột cha các tổ hợp logic các tín hiệu đa vào hệ
điều khiển. Những tín hiệu này bao gồm những tín hiệu phát lệnh điều khiển của mạch

vận hành, của thiết bị chơng trình hoặc những tín hiệu phát ra từ các đối tợng công
nghệ.
+ Cột trạng thái ra, mỗi trạng thái xác định của hệ điều khiển cho một trạng tháI đầu
ra xác định. Giá trị đầu ra là kết quả trực tiếp của hệ điều khiển đảm bảo cho hệ chấp
hành thực hiện đầy đủ các ý đồ công nghệ.
+ Phơng pháp tổng hợp mạch điều khiển sử dụng bảng trạng thái đợc gọi là phơng
pháp Ma trận trạng thái.
4
SVTH: Phạm Văn Hoàn


Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC
- Các bớc thực hiện.
+ Bớc 1: Mã hóa tín hiệu (đặt biến).
+ Bớc 2: Xác định các trạng thái của hệ và xây dựng Graph chuyển trạng thái.
+ Bớc 3: Lập bảng chuyển trạng thái 1 (bảng M1).
+ Bớc 4: Rút gọn bảng trạng thái M1 thành bảng trạng thái M2.
+ Bớc 5: Xác định số biến trung gian và mã hóa biến trung gian.
+ Bớc 6: Lập Bảng Cácnô để xác định hàm logic cho các biến trung gian và biến đầu
ra.
2.2 Tổng hợp hàm Logic bằng phơng pháp Ma trận trạng thái.
- Từ các phân tích và quy ớc các biến nh trên ta có Graph chuyển trạng thái dới đây:
abc
A A B + B- C + C
+

-

000
001000

010
100000

001
000001

110
000100

100
000010

010
001000

110
101000

110
100100

2

101
100110

1

3

4

8

7

6

5

001
010101

011
010110

111
011010

111
101010

011
000100

111
010000

101

001000

a. Lập bảng trạng thái MI:
- Số cột = 24 + số đầu ra + 1 = 15 cột.
- Số hàng = 8 + 1 = 9 hàng.
Biến đầu vào: abc
Trạng
thái 000 001 011 010 110 111 101 100 A+
1

(1)

(2)

3
4

5

5

6

6
8

7
8
1

B+

B-

C+

C-

0

0

1

0

0

0

1

0

0

0

0

0

4

0

0

0

1

0

0

(4)

0

0

0

0

1

0

0

0

1

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

1

3
(3)

7

A-

2

2

(7)

(8)

SVTH: Phạm Văn Hoàn

(6)

(5)

Biến đầu ra

5


Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC

b. Lập bảng trạng thái MII:
- Từ bảng trạng thái MI, nếu ta xác định hàm điều khiển thì hàm điều khiển thu đợc là
không tối giản vì vậy ta phải rút gọn bảng trạng thái MI thành bảng trạng thá MII theo
hai bớc sau:
+ Bớc 1: Nhập hàng
* Không quan tâm đến giá trị đầu ra.
* Trên cùng một cột biến vào, các hàng có cùng số ký hiệu trạng thái.
* Trạng thái ổn định nhập với trạng thái không ổn định sẽ ghi trạng thái ổn định.
* Trạng thái (không) ổn định nhập với 1 ô trống sẽ ghi trạng thái (không) ổn
định.
+ Bớc 2: Nhập trạng thái tơng đơng:
* Hai trạng thái tơng đơng:
Là các trangh thái ổn định nằm trên cùng một cột và có cùng giá trị đầu ra.
Khi cùng thay đổi tín hiệu đầu vào, các trạng thái đó chuyển đến trạng thái

kế tiếp sau và các trạng thái kế tiếp này cũng có cùng giá trị ban đầu.
* Nhập hai trạng thái tơng đơng: thay bằng cùng một ký hiệu có chỉ số nhỏ. (sau
đó có thể nhập hàng nếu cần).
Biến vào: abc

Trạng thái

000
(1)

1+2+3+4+5+6+7+8

001
(8)

011
(7)

010
(2)

110
(3)

111
(6)

101
(5)

100
(4)

c. Xác định biến trung gian, mã hóa biến trung gian.
Ta có số hàng của bảng trạng thái MII là N = 1, căn cứ vào điều kiện xác định biến
trung gian:

2S

min

N

do đó Smin = 0. Vậy ta có thể bỏ qua biến trung gian.

d. Lập bảng Các nô cho các biến đầu ra.
- Các nô cho A+:

abc

Biến đầu vào: abc

+

A

1

000

001

011

0

0

0

SVTH: Phạm Văn Hoàn

010
1

110

111

101

100

0

0

0

0

6


Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC
A+ = a b c
- Các nô cho A-:
abc

Biến đầu vào: abc

-

A

1

000

001

011

010

110

0

0

0

0

0

111
1

101

100

0

0

101

100

A- = abc
- Các nô cho B+:
abc

Biến đầu vào: abc

+

B

000
1

1

001

011

010

110

111

0

0

0

0

0

1

0

B+ = a b c + a b c = b ( a c + ac)
- Các nô cho B-:
abc

Biến đầu vào: abc

-

B

1

000

001

011

010

110

111

101

100

0

0

1

0

1

0

0

0

B- = a bc + ab c = b( a c + a c )
- Các nô cho C+:

abc

Biến đầu vào: abc

+

C

1

000

001

011

010

110

111

101

100

0

0

0

0

0

0

0

1

C+ = a b c

SVTH: Phạm Văn Hoàn

7


Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC

- Các nô cho C-:
abc

Biến đầu vào: abc

-

C

000
1

001

0

1

011

010

110

111

101

100

0

0

0

0

0

0

C- = a b c
Vậy ta có:
(A+) = abc
(A-) = abc
(B+) = b ( a c + ac)
(B-) = b( a c + a c )
(C+) = abc
(C-) = abc

Chơng 3

Thiết kế mạch lực và
mạch điều khiển
3.1 Thit k mch lc
õy ta s dng h thng mch lc v mch iu khin l khớ nộn khớ nộn, do
ú õy h thng mch lc ta s dng cỏc pittong iu khin 2 chiu, c iu khin
chiu chuyn ng bng van phõn phi khớ nộn 7/5/2 .Mch iu khin s dng cỏc
phn t iu khin khi nộn.
3.2 Thit k mch iu khin
SVTH: Phạm Văn Hoàn

8


§å ¸n m«n häc §iÒu KhiÓn LOGIC
Do trong thực tế làm việc, ta cần phải thiết kế thêm các nút ấn Start, Stop, Reset
để hệ thống có thể hoạt động trong môi trường thực tế.
+ Nút ấn Start sẽ cho phép hệ thống bắt đầu hoạt động.
+ Nút ấn Reset sẽ đưa các pittong A,B,C trở về trạng thái ban đầu và sau đó hệ
thống mới bắt đầu hoạt động đúng theo trình tự logic ta đã thiết kế theo phương pháp
ma trận trạng thái
+ Khi ấn nút Stop thì ta sẽ dừng toàn bộ hệ thống.
3.3 Thuyết minh sơ đồ nguyên lý
- Trước hết ta phải cấp nguồn khí nén cho các van phân phối và các phần tử khí
nén.
- Ấn nút Reset để đưa các Píttông trở về trạng thái ban đầu.
- Ấn nút Start để bắt đầu quá trình làm việc của hệ thống.
- Đầu tiên khí nén được cấp cho van phân phối B để thực hiện nguyên công B +,
Píttông B đi suống đến khi chạm vào công tắc hành trình b 1 thì dừng lại, ngắt nguồn
khí nén cấp cho van B, kết thúc nguyên công B +. Đồng thời van phân phối A được cấp
nguồn khí nén để thực hiện nguyên công A+, Píttông A chuyển động sang phải để kẹp

chặt sản phẩn, khi Píttông A chạn công tắc hành trình a 1 thì dừng lại, cắt nguồn khí nén
cấp cho van A, Píttông A giữ nguyên vị trí.
Sau khi kết thúc nguyên công A + thì van phân phối B lật trạng thái từ 1 về 0 làm
đảo chiều nguồn khí cấp vào xi lanh B, làm cho Píttông B thực hiện nguyên công B nâng sản phẩm lên, khi Píttông B chạm vào công tắc hành trình b 0 thì dừng lại và kết
thúc nguyên công B-. Lúc này nguồn khí nén được cấp cho van phân phối C để Píttông
C thực hiện nguyên công C+, Píttông C chuyển động sang phải đến khi chạm vào công
tắc hành trình c1 thì dừng lại và kết thúc nguyên công C +. Lúc này nguồn khí nén lại
được cấp cho van pbân phối B làm cho van B lật trạng thái từ 0 sang 1, cấp khí nén cho
xi lanh B, Píttông B thực hiện B + hạ sản phẩm suống. Khi Píttông B chạn vào công tắc
hành trình b1 thì dừng lại.
Nguồn khí nén tiếp tục được cấp cho van A, làm van A lật trạng thái làm đảo
chiều nguồn khí cấp cho xi lanh A, Píttông A thực hiện A - nhả sản phẩm ra. Khi
Píttông A chạm vào cônh tắc hành trình a 0 thì dừng lại và nguồn khí nén lúc này được
9
SVTH: Ph¹m V¨n Hoµn


Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC
cp cho van B lm cho van B lt trng thỏi v o chiu cp khớ cho xi lanh B, Pớttụng
B thc hin B- i lờn trờn n khi chm vo cụng tc hnh trỡnh b 0 thỡ dng li. Van C
c cp ngun khớ nộn v lt trng thỏi lm o chiu ngun khớ cp cho xi lanh C.
Pớttụng C thc hin C- a h thng v v trớ ban u thc hin chu trỡnh lm vic
tip theo.
Trong quỏ trỡnh lm vic, h thng gp sn phm liờn tc hot ng theo cỏc
chu trỡnh nhe trờn cho ti khi ngi vn hnh n vo nỳt Stop h thng dng lm
vic.

Chơng 4

tính chọn các phần tử mạch lực

và mạch điều khiển

4.1. CHN CC THIT B KH NẫN
1. Chn thit b chp hnh
a. Chn ngun khớ nộn
Ngun khớ nộn:
Ta dựng mỏy nộn khớ loi PK1040 hóng PUMA i Loan.

SVTH: Phạm Văn Hoàn

10


§å ¸n m«n häc §iÒu KhiÓn LOGIC

Hình 4.1- Máy nén khí PK 1040 và các thông số kĩ thuật
b. Chọn Piston
Trong hệ thống ta sử dụng 3 piston 2 chiều. Nhằm đảm bảo các tiêu chí an toàn
và kĩ thuật, ta sử dụng piston loại DNU-100-500PPV-A do tập đoàn Festo (Đức) sản
xuất, đạt tiêu chuẩn ISO 15552.

Hình 4.2- Piston DNU-100-500PPV-A
Các thông số kĩ thuật:
Chiều dài toàn bộ pittông
Chiều dài chu trình làm việc
Đường kính trục
Dải áp suất làm việc
Dải nhiệt độ xung quanh cho phép
Lực hiệu dụng ở áp suất 6 bar khi chạy thuận
Lực hiệu dụng ở áp suất 6 bar khi chạy nghịch

Lượng khí tiêu tốn trong chu trình thuận
Lượng khí tiêu tốn trong chu trình ngược
SVTH: Ph¹m V¨n Hoµn

734mm
500mm
25mm
0,2÷12bar
-20÷80oC
4496N
4221N
29,5l
28,15l
11


§å ¸n m«n häc §iÒu KhiÓn LOGIC

c. Chọn van phân phối
Ta chọn van phân phối loại VL-5/2-D-02của hãng Festo (Đức). Đây là loại van
7/5/2 với đầu nối (1) là đầu vào khí nén, các đầu nối (2) và (4) là các đầu ra của khí
nén còn các đầu nối (3) và (5) là các đầu xả khí.

Hình 4.3-Hình dạng và kết cấu của VL-5/2-D-02
Các thông số kĩ thuật:
Nguyên tắc khởi động / reset
Dải áp suất làm việc
Dải nhiệt độ xung quanh cho phép
Lưu lượng khí danh định

pneumatic
2÷10bar
-10÷60oC
500 l/min

4.2. Chọn thiết bị điều khiển
1. Chọn cảm biến vị trí
Trong hệ thống ta sử dụng 6 cảm biến vị trí loạiGG-1/4-3/8 của hãng Festo
(Đức) chế tạo, có các thông số kĩ thuật như sau:

SVTH: Ph¹m V¨n Hoµn

12


§å ¸n m«n häc §iÒu KhiÓn LOGIC

Hình 4.4- Cảm biến vị trí GG-1/4-3/8
Các thông số kĩ thuật:
Kích

Kích thước lỗ khí
8mm
Áp suất làm việc nhỏ nhất
0.03 bar
Áp suất làm việc lớn nhất
8 bar
Nhiệt độ xung quanh nhỏ nhất cho -100C
phép
Nhiệt độ xung quanh lớn nhất cho 600C

phép
Tốc độ luồng khí tiêu chuẩn
1-1150l/min

2. Chọn phần tử AND
Trong hệ thống, ta cần dùng 27 phần tử AND 2 đầu vào và 1 đầu ra. Nên ta
chọn 9 tích hợp loại 4204ZK-PK-3-6/3 mỗi mạch có 3 phần tử AND hai đầu vào riêng
biệt.

Hình 4.5- Phần tử AND loại 4204 ZK-PK-3-6/3
Cấu trúc và kích thước :
Số đầu ra khí
áp suất làm việc nhỏ nhất
áp suất làm việc lớn nhất
Nhiệt độ xung quanh lớn nhất cho phép
Tốc độ luồng khí tiêu chuẩn
Nhiệt độ xung quanh nhỏ nhất cho phép

3
1,6 bar
8 bar
600C
100l/min
-100C

3. Chọn phần tử OR
Trong sơ đồ điều khiển ta sử dụng 2 phần tử OR loại tích hợp OS-PK-3-6 do
hãng Festo sản xuất.
SVTH: Ph¹m V¨n Hoµn

13


§å ¸n m«n häc §iÒu KhiÓn LOGIC

Hình 4.7- Cấu trúc và hình dạng OS-PK-3-6

Cấu trúc và kích thước :
Kích thước lỗ

3,4 mm

Áp suất làm việc nhỏ nhất

1,6 bar

Áp suất làm việc lớn nhất

8 bar

Nhiệt độ xung quanh nhỏ nhất cho phép

-100C

Nhiệt độ xung quanh lớn nhất cho phép

600C

Tốc độ luồng khí tiêu chuẩn

120
l/min

4. Chọn phần tử NOT
Trong sơ đồ nguyên lý ta sử dụng 7 phần tử đảo, ở đây ta chọn phần tử đảo
loại 81504025 của hãng Crouzet.

Hình 4.9- Hình dạng của 81504025

SVTH: Ph¹m V¨n Hoµn

14


§å ¸n m«n häc §iÒu KhiÓn LOGIC

Hình 4.10- Cấu trúc của 81504025

Hình 4.11-Thông số của van 81504025
5. Chọn đầu nối
Ta chọn 25 đầu nối hình T loại C-QT-12
của hãng FESTO ( Đức ) có các thông số sau:
Dải áp suất làm việc
0,95÷15bar
Dải nhiệt độ xung quanh cho -25÷75oC
phép

SVTH: Ph¹m V¨n Hoµn

15

Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC

Chơng 5

Thiết kế sơ đồ lắp ráp
5.1. Thit k s lp rỏp:
thit b ng lc truyn ng c cu sn xut cựng vi cỏc cụng tc hnh

trỡnh, cỏc nỳt Cỏc n iu khin phi c b trớ trc tip trờn c cu sn xut.
Vic b trớ cỏc thit b iu khin trờn t in da vo cỏc nguyờn tc sau:
- Nguyờn tc nhit : Cỏc thit b to nhit ln khi lm vic phi phớa
trờn, cỏc thit b cú chu nh hng ln v nhit cn phi t xa cỏc ngun sinh
nhit.
- Nguyờn tc trng lng: Cỏc thit b nng phi t di thp tng cng
vng chc ca bng in, gim nh cỏc iu kin c nh chỳng.
- Nguyờn tc ni dõy tin li: ng ni dõy ngn nht v ớt chng chộo nhau.
Da vo cỏc nguyờn tc trờn, kt hp vi nhng yờu cu c bit trong tng
trng hp c th, tin hnh b trớ thit b trờn panel. Khi b trớ thit b cn b trớ thnh
tng nhúm riờng bit tin vic kim tra, sa cha... Cỏc phn t trong mt nhúm
phi b trớ gn nhau nht sao cho dõy ni gia chỳng l ngn nht. Gia cỏc nhúm
khỏc nhau phi b trớ sao cho thun tin cho vic tin hnh lp t, sa cha, hiu
chnh. Cỏc thit b d hng, cỏc thit b cn iu chnh phi ni d dng thay th,
iu chnh, sa cha.
Bng v b trớ phi v theo mt t l xớch tiờu chun trong ú phi ghi rừ cỏc
kớch thc hỡnh chiu ca thit b, cỏc kớch thc l nh v trờn tm lp, cỏc kớch
thc tng quan gia chỳng cng nh kớch thc ngoi ca tm lp.
SVTH: Phạm Văn Hoàn

16


§å ¸n m«n häc §iÒu KhiÓn LOGIC
Các phần tử của mạch được vẽ trên sơ đồ lắp ráp thành những hình chữ nhật với
tỷ lệ xích đã chọn trên đó thể hiện các van phân phối, công tắc hành trình, tiếp điểm
phụ kèm theo số các điểm nối của chúng trùng với số trên sơ đồ nguyên lý.
5.2 Bảng đấu dây.
Trên cơ sở đã lựa chọn cụ thể vị trí lắp đặt và chọn cụ thể các thiết bị điều khiển
và bảo vệ, ta có thể xây dựng bản vẽ bố trí thiết bị trên tấm .
Bảng đấu day sẽ chỉ rõ từng cực nối của từng thiết bị sẽ được nối đến cực của
thiết bị nào và có đánh số. Những cực đã ghi rõ một lần thì để trống để tránh rối và
phức tạp.

SVTH: Ph¹m V¨n Hoµn

17


Đồ án môn học Điều Khiển LOGIC

Kết luận
Sau một quá trình học tập và nghiên cứu, cùng với sự hớng dẫn tận tình của thầy
Nguyễn Kiên Trung và sự giúp đỡ của các bạn, em đã hoàn thành các nhiệm vụ đợc giao: Thiết kế hệ thống điều khiển tự động cho hệ thống gắp sản phẩm .
Trong bản đồ án này, em đã thực hiện đợc các nhiệm vụ sau:
+) Tìm hiểu công nghệ và yêu cầu đối với hệ thống gắp sản phẩm.
+) Dùng phơng pháp ma trận trạng thái để tổng hợp mạch điều khiển.
+) Thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch động lực và mạch điều khiển hệ thống.
+) Lựa chọn các thiết bị chấp hành, các thiết bị điều khiển xây dựng sơ đồ lắp
ráp và bảng đấu dây.

Trong quá trình thực hiện, chắc chắn bản thân em không thể tránh khỏi những
thiếu sót, em rất mong nhận đợc những ý kiến đóng góp của các thầy và các bạn để bản
đồ án này hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn !
Hà Nội, ngày 15 tháng 02 năm 2012

SVTH: Phạm Văn Hoàn

SVTH: Phạm Văn Hoàn

18