thiết kế điều khiển tự động khoan ba lỗ

Lời cảm ơn

Để hoàn thành đợc đồ án môn học điều khiển logic này, em vô cùng cảm
ơn thầy giáo Phan Cung đã hớng dẫn tận tình, chu đáo trong quá trình làm bài.
Nhờ những chỉ dẫn của thầy và sự cố gắng nỗ lực của bản thân em nên em đã
hoàn thành tốt đồ án này.
Qua đây em xin chân thành cảm ơn những ý kiến đóng góp của các bạn
đồng nghiệp cùng lớp cũng đã góp ý cùng em trong quá trình em làm bài.
Tuy nhiên trong quá trình thực hiện đồ án, do kiến thức và thời gian có hạn
nên trong bản thiết kế của em không tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong
nhận đợc những ý kiến đóng góp, chỉ bảo của các thầy cô giáo và các bạn để bản
đồ án này đợc hoàn thiện hơn nữa.
Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn Thầy giáo Phan Cung cùng tất cả
các thầy cô giáo trong bộ môn.

Lời nói đầu
Trong sự nghiệp, công nghiệp hoá, hiện đại hóa đất nớc, có thể nói một
trong những tiêu chí để đánh giá sự phát triển kinh tế của mỗi quốc gia là mức độ
tự động hoá trong các quá trình sản xuất mà trớc hết đó là năng suất, chất lợng


sản phẩm làm ra. Cùng với sự phát triển rất nhanh chóng của máy tính điện tử,
điều khiển tự động đã làm cơ sở và hỗ trợ cho sự phát triển của lĩnh vực tự động
hoá.
ở nớc ta mặc dầu là một nớc chậm phát triển, nhng những năm gần đây
cùng với những đòi hỏi của sản xuất cũng nh sự hội nhập vào nền kinh tế thế giới
thì việc áp dụng các tiến bộ khoa học kỹ thuật mà đặc biệt là sự tự động hoá các
quá trình sản xuất đã có bớc phát triển mới tạo ra sản phẩm có hàm lợng, chất
xám cao tiến tới hình thành một nền kinh tế tri thức.
Ngày nay tự động hoá điều khiển các quá trình sản xuất đã đi sâu vào
trong tất cả các khâu của quá trình công nghệ. Một trong những ứng dụng đó mà

đồ án này thiết kế là điều khiển công nghệ khoan. Tự động hoá điều khiển công
nghệ khoan là quá trình tạo ra một lỗ thủng trên bề mặt vật thể có kích thớc và
chiều sâu định trớc. Trong công việc thiết kế, tự động hoá điều khiển đợc thể hiện
qua hai quá trình sau:
- Tự động hoá điều khiển việc đa vật thể vào vị trí định trớc (xác định vị trí
lỗ khoan).
- Tự động hoá đa mũi khoan vào khoan vật thể sau đó quay về vị trí cũ để
đảm bảo cho qui trình tiếp theo.
Chất lợng mũi khoan và năng suất làm việc phụ thuộc rất nhiều vào công
nghệ điều khiển. Quá trình làm việc đợc thực hiện theo một trật tự logic, tho trình
tự thời gian xác định do đó để điều khiển đợc công nghệ ta phải tổng hợp đợc
hàm điều khiển cho hệ thống. Có rất nhiều phơng pháp để tổng hợp hàm điều
khiển nhng ở đây ta sử dụng phơng pháp ma trận trạng thái. So với các phơng
pháp khác thì phơng pháp ma trận trạng thái có u điểm đảm bảo sự chính xác về
tuần tự thực hiện quá trình.
Đồ án là một bản thiết kế điều khiển tự động khoan ba lỗ. Nội dung gồm
các chơng sau:
Chơng 1: Thiết kế cấu trúc mạch điều khiển
Chơng 2: Tính chọn thiết bị điều khiển
Chơng 3: Thiết kế sơ đồ lắp ráp
Chơng 1 giới thiệu sơ bộ về đặc điểm, các yêu cầu và chu trình hoạt động
của khoan ba lỗ và các bớc tổng hợp hệ thống, hiệu chỉnh, xây dnựg mô hình


điều khiển nhằm đáp ứng những yêu cầu công nghệ đề ra và đảm bảo an toàn, dễ
sử dụng.
Chơng 2, chơng 3 tính chọn các thiết bị cụ thể và thiết kế sơ đồ lắp ráp
thực.

Chơng 1

Thiết kế cấu trúc mạch điều khiển
1. Mô tả công nghệ.
Sơ đồ công nghệ của hệ thống khoan 3 lỗ

Lựa chọn công nghệ. T
m
- Thiết bị động lực là động cơ 1 chiều

T

- Bộ cảm biến vịPtrí, các công tắc hành trình tựPphục hồi a 0, a1, b0, b1, c0, c1.
Trong đó bốn cảm biến b0, b1, c0, c1 định vị chuyển động theo phơng ngang còn
X
L
X
L
X
L
hai cảm biến a0, a1 định vị chuyển động theo phơng thẳng đứng.
- Mạch điều khiển các thiết bị đóng cắt có tiếp điểm mô tả chu trình sản
xuất.

m

b0

B-

b1

c0

C-

c1

2. Thiết
bằng phơng pháp ma
trận trạng thái
a0 kế hệ thống điều khiển
B+
C+
2.1. Phơng pháp ma trận trạng thái
A+
AA+
AA+
Aa. Giới thiệu phơng pháp
a1


Phơng pháp ma trận trạng thái mô tả quá trình chuyển đổi trạng thái dới
hình thức bảng, bao gồm:
- Các cột của bảng ghi các biến vào và các biến ra các tín hiệu vào là ác tín
hiệu điều khiển, có thể là tín hiệu của ngời vận hành, của thiết bị chơng trình
hoặc các tín hiệu phát ra từ thiết bị công nghệ. Các tín hiệu ra là tín hiệu kết quả
của quá trình điều khiển và ghi ở cột đầu ra.
- Các hàng của bảng ghi các trạng thái trong của mạch. Số hàng của bảng
chỉ rõ số trạng thái cần có trong hệ.

- Các ô giao nhau của cột biến vào và các hàng trạng thái sẽ ghi trạng thái
của mạch.
- Các ô giao nhau của tín hiệu ra và các hàng trạng thái sẽ ghi giá trị tín
hiệu ra tơng đơng.

b. Các bớc thực hiện trong phơng pháp ma trận trạng thái.


Bài toán
* Xác định biến điều khiển: Ta chọn các biến điều khiển cho hệ thống.
+ Các biến vào là: a0, a1, bMã
c1.toán
Các biến tín hiệu vào là tín hiệu dạng
0, bhoá
1, c0,bài
bán xung. Khi tác động vào thì nó có tín hiệu ra và tín hiệu này sẽ mất ngay sau
khi thôi tác dụng.
- Lập bảng ma trận trạng thái 1
- Lập bảng ma trận trạng thái 2
+ Các biến ra: A+, A-, B+, B-, C+, C- Xác định biến trung gian
- Mã hoá biến trung gian
- Tìm hàm điều khiển của biến
trung gian, biến ra
- Chọn thiết bị
- Thực hiện sơ đồ
b0
b1
A : trạng thái đi- xuống
B
m-: trạng thái đi

A
lên
+

a0

c0

c1
C-

B+: trạng thái sang phải từ vị trí 1 đến vị trí 2
+
B+
B-: trạng thái sang trái từ vị trí 2 đến vị Ctrí 1
A+ từ vị trí 2 A
CA+:+ trạngAthái
sang phải
đến
vị trí 3A+

a1

A-


B-: trạng thái sang trái từ vị trí 3 đến vị trí 2
Tín hiệu mở máy "m" chỉ có trong chu trình đầu tiên.
Đặt: a = 0 = a = a0
a = 1 = a = a1

b = 0 = b = b0
b = 1 = b = b1
c = 0 = c = c0
c = 1 = c = c1
Lập Graph chuyển trạng thái nh sau:

b0
abc
+
m + + B:
A A B B C C

b1

c0

c1
C-



a0 0 0 0
10+0
000
01+0
11 0

B
C

100000
010000
001000
100000
010000






+
+
+
A
A
AA
A
A (4)
(1)
(2)
(3)
(5)
a1
01 0
011
111
011
01 0

000100
000001
010000
100000
000010
(10)
(9)
(8)
(7)
(6)
Graph: Từ Graph chuyển trạng thái, ta thành lập bảng ma trận chuyển dịch I:
Trạng thái

c

Tín hiệu vào
b

c
a

Tín hiệu ra


000 001 011 010 110

(1)
3
(3)
4
(4)
5
6
(5)
7
(6)
(7)
9
(9) 10
(10)












111 101 100 A+
2
1
(2) 0

0
1
0
0
8
1
(8)
0
0
0

A0
1
0
0
1
0
0
1
0
0

B+
0
0
1
0
0
0
0

0
0
0

B0
0
0
0
0
0
0
0
0
1

* §å h×nh nhËp hµng ®Ó tèi thiÓu ma trËn I











* Thµnh lËp ma trËn chuyÓn dÞch II





b

a
100000
x
y



001000

2
010000





5

a

100000



000100

000001 010000

010000

000010

100000











8

Theo c«ng thøc: 2smin ≥ n



c

C+
0
0

0
0
0
1
0
0
0
0

C0
0
0
0
0
0
0
0
1
0


Trong đó:

n - số hàng của ma trận chuyển dịch 2 (n = 4)
Smin: Số biến trung gian tối thiểu

Vậy Smin = 2. Nh vậy ta cần tối thiểu 2 biến trung gian x , y
x

y

* Lập ma trận các nô cho biến trung gian và biến đầu ra.
- Ma trận các nô cho biến trung gian.
b
a
x

00
01

01

y

10

a
01
11
10

11
10

c

11

* Ma trận các nô cho biến ra:
b
a
x

100000
001000

010000

y

010000

a
100000
000100
000010

c

000001 010000
100000

* Ma trận các nô cho biến trung gian y:

b
a
x
y

0
0

0
0

1
1

a
0
1
1

1
1

1

c


f(y) = xab + y.b

* Ma trËn c¸c n« cho biÕn trung gian x:

b
a
x

0
1

1
1

y

0
0

a
1
1
0

1
0

c

1

f(y) = a y + x y + abc

* Ma trËn c¸c n« cho biÕn ®Çu ra A+:

b
a
x
y

1
0

0
0

a
1
0
0

f(A+) = x y a b c + x a b . c + y. a bc

0
1

0

c


* Ma trËn c¸c n« cho biÕn ®Çu ra A-:
b
a
x

0
0

1

y

1

a
0
0
0

0
0

|c

1

f(A-) = a
* Ma trËn c¸c n« cho biÕn ®Çu ra B+:
b
a
x

0
1

0

y

0

a
0
0
0

0
0

c

0

f(B+) = x y a . b . c
* Ma trËn c¸c n« cho biÕn ®Çu ra Bˉ:
b
a
x

0
0

0

y

0

a
0
1
0

0
0

c

0

f(B-) = x y a . b . c
* Ma trËn c¸c n« cho biÕn ®Çu ra C+:
b
a

y

x

0
0

0

a
0
0

0

0

c


0

1

0

f(C+) = x y . a b . c
* Ma trËn c¸c n« cho biÕn ®Çu ra Cˉ:
b
a
x

0
0

0

y

0

a
0
0
0

1
0

0

f(C-) = x . y . a . b .c
* Ta cã hµm ®iÒu khiÓn trung gian vµ biÕn ®Çu ra nh sau:
f(y) = xab + y.b
f(x) = a y + x y + abc
f(A+) = x y . a . b . c + x. a .b. c + y. a bc
f(A-) = a
f(B+) = x y . a . b . c
f(B-) = x. y. a b . c
f(C+) = x y . a . b . c
f(C-) = xy . a b . c
f(Y) = x a1. b1 + y. b1
f(X) = a y + x y + a1b1c1
f(A+) = x y . A0 . b0. c0 + x. a0 b1 . c0 + y. a0 b1 .c1
f(A-) = a1
f(B+) = x .y . a 0 .b 0 .c 0
f(B-) = x . y . a0. b1 . c0
f(C+) = x .y . A0 . b1 . c0

c


f(C-) = x . y . a0 . b1 . c1
* Từ các hàm điều khiển ta thành lập đợc mạch điều khiển sau (hình 1):
- Ta thấy: các tín hiệu vào a0, a1, b0, b1, c0, c1 là các cảm biến vị trí nó là các
công tắc hành trình, nên tín hiệu sẽ là các tín hiệu xung. Trong quá trình tổng hợp
mạch ta đã bỏ qua các trạng thái mà các đầu vào chuyển về mức 0, trong khi đầu
ra vẫn có tín hiệu, do đó ra phải duy trì tín hiệu vào 1.
Sau khi hiệu chỉnh (đã bổ sung tín hiệu mở máy (M) và tín hiệu dừng (D)
là các nút ấn ta có mạch điều khiển nh sau (hình 2):
* Nguyên lý hoạt động của sơ đồ
Để máy khoan có thể hoạt động. Ta phải thiết lập lại trạng thái ban đầu cho
máy khoan (đặt vấu gặt đè lên công tắc hành trình a 0). Máy khoan ở trạng thái
sẵn sàng làm việc.
Trớc hết ta đóng cầu dao CD. Mạch điều khiển đợc cấp điện nhng toàn bộ
mạch cha hoạt động. Cuộn hút các rơle cha đợc cấp điện do đó tiếp điểm thờng
mở vẫn mở, tiếp điểm thờng đóng vẫn đóng.
Để máy hoạt động ra phải ấn nút mở máy M (3,5), hành trình a 0 đã tác
động do đó rơle KA làm việc và tự duy trì đồng thời cấp nguồn KA (3,7) cho toàn
bộ mạch. Rơle A+ làm việc thông qua tiếp điểm thờng kín của rơle trung gian X
(7,25) và tiếp điểm thờng kín của rơle trung gian y. (25,27) qua công tắc hành
trình a0 (27,29), b0 (29,31), c0 (31,33). Qua công tắc hành trình a 1 (31,35). Cơ cấu
thực hiện đi xuống không tác động vào hành trình a 0 nữa nhng rơle A+ vẫn tự duy
trì qua tiếp điểm A+ (7.33). Cơ cấu đi xuống đến khi tác động vào hành trình a 1
làm tiếp điểm thờng kín a1 (31,35) mở ra ngắt không cho rơle A+ làm việc tiếp,
đồng thời đóng tiếp điểm thờng mở a1 (7,49). Cấp nguồn cho rơle A- làm việc
thông qua tiếp điểm thờng kín của công tắc hành trình a 0 (49,51) và tiếp điểm thờng kín của rơle A+ (51,10), đồng thời rơle A- tự quy tìm qua tiếp điểm A- (7,49).
Công tắc hành trình a1 tác động (7,15) qua thờng kín của tiếp điểm y (15,6) cấp
nguồn cho rơle X làm việc và tự duy trì qua đờng (7, 17,6).

Lúc này cơ cấu đổi chiều đi lên, đi lên đến khi tác động vào công tắc hành
trình a0 làm ngắt thờng kín a0 (49.51) ra làm cho rơle A- ngừng làm việc, đồng
thời a0 đóng tiếp điểm thờng hở (57,59). Role B+ làm việc thông qua tiép điểm th-


ờng hở X (7,53) và tiếp điểm thờng kín y (53,57) qua công tắc hành trình a0
(57,59) qua công tắc hành trình b0 (59,61) qua công tắc hành trình c 0 (61,63) qua
tiếp điểm thờng kín của công tắc hành trình b 1 (63,65) qua tiếp điểm thờng kín
rơle B- (65,12). Cơ cầu thực hiện sang phải và rơle B + tự duy trì qua tiếp điểm B+
(7,63). Cơ cấu sang phải cho đến khi tác động vào hành trình b 1 làm tiếp điểm thờng b1 (63,65) hở ngắt mạch không cho rơle B+ làm việc tiếp.
Công tác hành trình b1 làm việc, rơle trung gian X làm việc tiến đến rơle
A+ lại làm việc thông qua đờng (7, 37, 39, 41, 33, 35, 8). Cơ cấu lại thực hiện đi
xuống rơle A+ tự duy trì qua tiếp điểm A+ (7,33). Cơ cấu đi xuống cho đến khi tác
động vào hành trình a1 làm hở tiếp điểm thờng kín a1 (31,35) và đóng tiếp điểm
thờng hở a1 (7,49) cấp nguồn cho rơle A- đồng thời rơle A- tự duy trì và cơ cấu đi
lên ở vị trí 2.
Khi công tắc hành trình a1 tác động sẽ cấp nguồn cho rơle trung gian Y
theo đờng qua tiếp điểm thờng hở x (7,9), công tắc hành trình a1 (9,11) công tắc
hành trình b1 (11,4). Đồng thời rơle trung gian Y tự duy trì qua tiếp điểm y (7,13).
Rơle trung gian Y làm việc ngắt tiếp điểm thờng kín y (15,6) và y (17,6) làm cho
rơle trung gian X ngừng làm việc.
Cơ cấu đi lên cho đến khi tác động vào công tắc hành trình a 0 làm mở tiếp
điểm thờng kín a0 (49,51) làm cho rơle A- ngừng làm việc, đồng thời đóng tiếp
điểm a0 (6,91) cấp nguồn. Theo đờng (7,79,81,83,85,87,89) cho rơle C+ làm việc
đồng thời rơle C+ tự duy trì qua tiếp điểm C+ (7,87).
Cơ cấu chuyển sang phải đến vị trí 3 cho đến khi tác động vào hành trình
c1 làm hở tiếp điểm thờng kín (87, 89) hở ra làm cho rơle C+ ngừng làm việc.
Công tắc hành trình C1 đóng tiếp điểm thờng hở C1 (47,33). Cùng với rơle
trung gian Y làm việc đóng tiếp điểm thờng hở y (7,43) cấp nguồn theo đờng
(7,43,45,47,33,35,8) làm cho rơle A+ làm việc và tự duy trì qua tiếp điểm

A+(7,33).
Cơ cấu chuyển động đi xuống ở vị trí 3. Cho đến khi tác động vào công tắc
hành trình a1 làm hở tiếp điểm thờng kín a1 (33,35) làm cho rơle A+ ngừng làm
việc, đồng thời đóng tiếp điểm thờng hở a1 (7,49) cấp nguồn cho rơle A- làm việc
và tự duy trì qua tiếp điểm A- (7,49). Đồng thời đóng tiếp điểm thờng hở a1 (7,19)
cấp nguồn cho rơle trung gian X làm việc. Rơle trung gian tự duy trì qua đờng
(7,23,6).


Cơ cấu chuyển động đi lên ở vị trí 3 cho đến khi tác động vào công tắc
hành trình a0 làm hở tiếp điểm thờng kín a0 (49,51) làm cho rơle A- ngừng làm
việc, đồng thời đóng tiếp điểm a0 (93,95) cùng với rơle trung gian X và rơle trung
gian Y làm việc cấp nguồn theo đờng (7,91,93,95,97,99,101,18) làm cho rơle Clàm việc đồng thời rơle C- tự duy trì qua tiếp điểm C - (7,9). Cơ cấu chuyển động
về bên trái từ vị trí 3 về vị trí 2. Cơ cấu chuyển động về bên trái cho đến khi tác
động vào hành trình c0 làm hở tiếp diểm thờng kín c0 (99,101) ra làm cho rơle Cngừng làm việc, đồng thời đóng tiếp điểm thờng mở c0 (73,75) rơle B- đợc cấp
nguồn theo đờng (7,67,69,71,73,75,77) đồng thời rơle B- đóng tiếp điểm B- (7,75)
để tự duy trì. Cơ cấu chuyển động sang trái từ vị trí 2 về vị trí 1.
Cơ cấu chuyển động sang trái nên không tác động vào hành trình b 1
(13,15) do đó rơ le trung gian Y ngừng làm việc.
Cơ cấu chuyển động sang trái cho đến khi tác động vào hành trình b 0 tiếp
điểm thờng kín b0 (75,77) hở làm cho rơle B- ngng làm việc, đồng thời đóng tiếp
điểm thờng hở b0 (29,31) dẫn đến rơle A+ đợc cấp điện theo đờng
(7,25,27,29,31,33,35,8) và rơle A+ tự duy trì thông qua tiếp điểm A+ (7,33). Cơ
cấu lại chuyển động đi xuống ở vị trí 1. Công nghệ khoan lại đợc lặp lại nh trình
bày ở trên.
Để dừng lại ta phải ấn nút dừng D.

Chơng II:

Lựa chọn thiết bị

1. Mạch điều khiển


- Công suất động cơ 3 kw
- Điện áp định mức: 220V
Pdm 3.10 3
- Dòng điện định mức: Iđm =
=
= 13,64 ( A )
H dm 220
a. Lựa chọn phần tử chấp hành
Dòng điện định mức Iđm = 13,64A
Để bảo vệ tiếp điểm của công tắc tơ co tuổi thọ cao ta chọn I tđ > IđmĐ (vì
động cơ khởi động qua điện trở phụ và khởi động không tải, nên không cần tính
dòng điện mở máy của động cơ.
Ta có thể chọn công tắc tơ có thông số thoả mãn.
Loại

Dòng điện
Iđm

Số lợng tiếp điểm
Thờng mở Thờng đóng

20

K1 - 0021

2

2

Uđm

220

CS cuộn

Kích

dây

thớc

10

200x128

Dòng qua cuộn hút:
Ih =

P 10
=
= 0,045 ( A )
U 220

b. Phần tử điều khiển
Từ dòng cuộn hút ta có thể chọn đợc các rơle có tiếp điểm thoả mãn.
Chọn rơle

Loại

Dòng
điện

Số lợng tiếp điểm
Thờng mở Thờng đóng

KH 101
5
4
4
Chọn công tắc hành trình: a0, a1, b0, b1, c0, c1
Loại
LX 5 - 11

Điện áp (V)
220

Dòng (A)
2

Uđm

220

CS cuộn

Kích

hút

thớc

2

92 x 128
Số lợng
6

c. Thiết bị bảo vệ
Bảo vệ bằng cầu chì ta chọn cầu chì cho mạch điều khiển nh sau:


Kiểu cầu chì

HH

Dòng đm

Dòng chắt

Điện áp định

dây chảy (A)

giới hạn (A)

mức (V)

6

1200

220

Dòng đm

Dòng chắt

Điện áp định

dây chảy (H)

giới hạn (A)

mức (V)

20

1200

220

Kích thớc chùng
A
B
C

91

16

25

Chọn mạch động lực
Kiểu cầu chì

HH

Kích thớc chùng
A
B
C

91

16

25


Chơng III:

Thiết kế mạch lắp ráp
1. Lựa chọn vị trí lắp đặt thiết bị
Các thiết bị động lực để truyền động cơ cấu sản xuất cùng với các công tắc
hành trình, các nút ấn điều khiển phải đợc bố trí trực tiếp trên cơ cấu sản xuất.
Việc bố trí các thiết bị điều khiển trên tủ điện dựa vào các nguyên tắc sau:
* Nguyên tắc nhiệt độ: Các thiết bị toả nhiệt lớn khi làm việc phải để ở

phía trên, các thiết bị có chịu ảnh hởng lớn về nhiệt độ cần phải đặt xa các nguồn
sinh nhiệt.
* Nguyên tắc trọng lợng: Các thiết bị nặng phải đặt dới thấp để tăng cờng
độ vững chắc của bảng điện giảm nhẹ cái điều kiện để cố định chúng.
* Nguyên tắc nối dây tiện lợi: Đờng nối dây ngắn nhất và ít chồng chéo
nhau.
Dựa vào các nguyên tắc trên, kết hợp với những yêu cầu đặt biệt trong từng
trờng hợp cụ thể tiến hành bố trí thiết bị trên panel. Khi bố trí thành từng nhóm
riêng biệt để tiện việc kiểm tra, sửa chữa... Các phần tử trong một nhóm phải bố
trí gần nhau nhất sao cho dây nối giữa chứng là ngắn nhất. Giữa các nhóm khác
nhau phải bố trí sao cho thuận tiện cho việc tiến hành lắp đặt sửa chữa, hiệu
chỉnh. Các thiết bị dễ hỏng, các thiết bị cần điều chỉnh phải để nơi dễ dàng thay
thế, điều chỉnh, sửa chữa.
2. Sơ đồ lắp ráp của mạch điều khiển hệ thống
Trên cơ sở đã lựa chọn cụ thể vị trí lắp đặt và chọn các thiết bị điều khiển
và bảo vệ, ta có thể xây dựng bản vẽ bố trí thiết bị trên tấm lắp có khai triển đến
các cực nối dây nh sơ đồ.

Mục lục


Ch¬ng 1: ThiÕt kÕ cÊu tróc m¹ch ®iÒu khiÓn
Ch¬ng 2: TÝnh chän thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn
Ch¬ng 3: ThiÕt kÕ s¬ ®å l¾p r¸p