THIẾT kế, CHẾ tạo MẠCH điều KHIỂN ROBOT tự ĐỘNG

Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

Đồ áN TốT NGHIệP
Đề TàI:

THIếT Kế, CHế TạO mạch điều khiển robot tự động

(Tham gia cuộc thi sáng tạo robocon 2005)

Đề TàI tốt nghiệp
sinh viên thực hiện :
Khoá học
:
Ngành đào tạo
:

Tên đề tài:

2000 - 2005
Cơ điện tử, kỹ thuật điện tử

Thiết kế, chế tạo mạch điều khiển ROBOT tự động
(Tham gia cuộc thi sáng tạo ROBOCON 2005)

I. Mục tiêu của đề tài:
- Thiết kế và chế tạo rôbốt tự động cho cuộc thi sáng tạo robocon 2005
- Thiết kế và chế tạo mô hình rôbốt tự động dùng cho thử nhiệm.

II. Số liệu cho trớc:

- Các thiết bị trong xởng thực tập

- Phần mềm lập trình nặp chơng trình.
- Luật chơi của cuộc thi sáng tạo ROBOCON 2005.
- Các linh kiện và đồ dùng cần thiết.

Trang 1


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

III. Nội dung cần hoàn thành

1. Trình bày mục tiêu chế tạo ROBOT, sân chơi, luật chơi, ý tởng thực hiện
2. Thiết kế chế tạo ROBOT theo yêu cầu:
+ ROBOT hoạt động linh hoạt hiệu quả
+ Hình thức gọn nhẹ, có tính thẩm mỹ cao
+ Tham gia đợc cuộc thi sáng tạo ROBOTCON 2005 do đài THVN tổ chức.
3. Thiết kế chế tạo mô hình điều khiển ROBOT theo yêu cầu:
+ Mô phỏng đợc chức năng điều khiển dò đờng, đếm vạch.
+ Mô phỏng đợc chức năng điều khiển các cơ cầu chấp hành (nâng và đổ bóng)
+ Dùng làm phơng tiện giảng dạy môn điều khiển ROBOT.
4. Sản phẩm đề tài đảm bảo yêu cầu kỹ thuật mỹ thuật. Quyển thuyết mình và các bản vẽ Ao ,
Folie mô tả đầy đủ, rõ ràng nội dung của đề tài.

Giáo viên hớng dẫn:

Ngày giao đề tài:

Ngày hoàn thành:
Ngày tháng năm 2005

1. Bạch Hng Trờng
2. Nguyễn Xuân Công

CHủ TịCH HộI ĐồNG

Lời mở đầu
Ngày nay với sự phát triển nhanh chóng về khoa học công nghệ, việc tìm hiểu và đón đầu
công nghệ là hết sức cần thiết. Cuộc thi sáng tạo robot là một sân chơi do đài truyền hình Việt Nam
(VTV) tổ chức hàng năm. Mà ở đây ngời tham dự có thể có nhũng ý tởng độc đáo mang đến cuộc
thi. Xuất phát từ lòng ham mê bộ môn ROBOT và tinh thần ham học hỏi chúng em đã đến tham dự
với cuộc thi . Chủ đề và luật chơi năm 2005 nh sau :
Lửa thiêng rực sáng Trờng Thành
Trờng thành là một trong những kiến trúc xây dựng hoành tráng nhất trên thế giới. Di
tích cổ xa này đã không chỉ là một di sản văn hoá nổi bật của Trung Quốc mà còn là nơi du lịch
hấp dẫn nổi tiếng thế giới. Du khách nớc ngoài tới Trung Quốc thờng cho rằng chuyến du lịch sẽ
cha hoàn hảo nếu cha tới Trờng Thành, nơi đó chính là một biểu tợng của nền văn minh Trung Hoa
cổ xa và là một minh chứng cho sức mạnh của con ngời có thể tạo nên diện mạo của thế giới. Có
một câu ngạn ngữ của Trung Quốc rằng: Bất đáo Trờng Thành phi hảo hán, vậy thì chúng ta hãy
cùng vợt lên tháp của Trờng Thành và thắp sáng ngọn lửa thiêng.
Robot tham dự cuộc thi phải lên Trờng Thành và bỏ những quả bóng nhiên liệu vào năm
ngọn đuốc và bốn đài lửa. Thời gian cho mỗi trận đấu là 3 phút.
Đợc sự giúp đỡ rất nhiệt tình của các thầy cô giáo trong khoa, đặc biệt là sự chỉ bảo tận
tình của thầy BạCH HƯNG TRƯờng và thầy NGUyễn XUÂN CÔNG với sự nỗ lực của cả
nhóm chúng em đã cố gắng hoàn thành nhiệm vụ đợc giao là: Thiết kế, chế tạo mạch điều khiển
ROBOT tự động và làm mô hình ROBOT dùng cho trong giảng dạy bộ môn điều khiển ROBOT.
Trong quá trình làm bọn em có nhiều cố gắng, song chắc sẽ còn rất nhiều thiếu sót, chúng em
mong đợc sự góp ý của thầy cô giáo và các bạn.

Chúng em xin chân thành cảm ơn !
Trang 2


§å ¸N TèT NGHIÖP

thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o m¹ch ®k robot

Ngµy... th¸ng 06 n¨m 2005
Sinh viªn thùc hiÖn:

nHËn XÐT CñA GI¸O VI£N híng dÉn 1
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................

......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................

Hng Yªn. ngµy .. th¸ng ..n¨m..
Gi¸o viªn híng dÉn 1

B¹ch Hng Trêng

nHËn XÐT CñA GI¸O VI£N híng dÉn 2
Trang 3


§å ¸N TèT NGHIÖP

thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o m¹ch ®k robot

......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................

......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................
......................................................................................................................

Hng Yªn. ngµy .. th¸ng ..n¨m..
Gi¸o viªn híng dÉn 2

NguyÔn Xu©n C«ng

Trang 4


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

mục lục
Phần I: Giới thiệu
1. Mục tiêu của đề tài.
2. Luật chơi và sân chơi.
3. ý tởng và chiến thuật thi đấu .
3.1 Giải pháp cơ khí.

4. Một số quy ớc và cách sử dụng
5. Phơng hớng giải quyết.
5.1 Giải pháp phần cứng.
5.2 Giải pháp phần mềm.
Phần II: Nội dung.
1. Mạch điều khiển ROBOT tự động tham gia cuộc thi Robocon
2005 do đài THVN tổ chức
1.1 Khối cảm biến.
1.2 Khối xử lý
1.3 Khối khuyếch đại
1.3.1 Mạch Transistor điều khiển động cơ.
1.3.2 Mạch rơ le điều khiển động cơ.
1.4 Khối chấp hành.
2. Thiết kế, chế tạo mô hình ROBOT dùng trong thử nghiệm, giảng
dạy bộ môn ROBOT.
2.1 Mô hình mô phỏng điều khiển ROBOT dùng trong thử nghiệm
2.2 Mạch đếm dùng IC số.
2.3 Mạch chỉnh lu điện áp.
3. Chơng trình:
3.1 Lu đồ thuật toán chơng trình dò đờng.
3.2 Lu đồ thuật toán chơng trình ngắt ngoài 1
Phần III: Thi công.
1. Phơng pháp làm mạch.
2. Gá cảm biến và kết nối mạch

10
13

7
7

7
11
12
13
13
15
15
15
20
25
25
29
35
36
36
35
43
46
46
47
57
57
57

Phần IV: Kết luật và kiến nghị
1. Kết luật và hứơng phát triển của đề tài.
2. Kiến nghị

59
59

59

Phần V: Tài liệu tham khảo.

60

phần I: giới thiệu.
1. Mục tiêu của đề tài:
- Thiết kế chế tạo mạch điều khiển ROBOT tự động
- Lắp đặt hệ thống cảm biến và hoàn chỉnh ROBOT
- Chế tạo mô hình mô phỏng điều khiển hoạt động của ROBOT dùng cho thử
nghiệm trong dạy học.
2. Sân chơi, luật chơi
Trang 5


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

2.1. Luật chơi.
Các đội phải chế tạo các ROBOT tham gia thi đấu phù hợp với luật thi sau đây:
Lửa thiêng rực sáng Trờng Thành
Trờng thành là một trong những kiến trúc xây dựng hoành tráng nhất trên
thế giới. Di tích cổ xa này đã không chỉ là một di sản văn hoá nổi bật của Trung
Quốc mà còn là nơi du lịch hấp dẫn nổi tiếng thế giới. Du khách nớc ngoài tới
Trung Quốc thờng cho rằng chuyến du lịch sẽ cha hoàn hảo nếu cha tới Trờng
Thành, nơi đó chính là một biểu tợng của nền văn minh Trung Hoa cổ xa và là
một minh chứng cho sức mạnh của con ngời có thể tạo nên diện mạo của thế giới.
Có một câu ngạn ngữ của Trung Quốc rằng: Bất đáo Trờng Thành phi hảo

hán, vậy thì chúng ta hãy cùng vợt lên tháp của Trờng Thành và thắp sáng
ngọn lửa thiêng.
Robot tham dự cuộc thi phải lên Trờng Thành và bỏ những quả bóng nhiên
liệu vào năm ngọn đuốc và bốn đài lửa. Thời gian cho mỗi trận đấu là 3 phút.
2.2. Sân chơi

(1) Sân thi
đấu là một khu
vực hình vuông
có kích thớc là
14.000mm
X14000mm.
(2) Mặt sàn
sân thi đấu đợc
làm bằng các tấm
nhựa Vinyl có độ
dày 2mm. Những
phần nối trên bề
mặt các tấm nhựa có thể đợc dán bằng băng dính không bóng ( Non-shiny vinyl tape)
.
(3) Sân thi đấu đợc bao quanh một rào cản gỗ cao 100mm và dày30mm.
(4) Sân thi đấu bao gồm Vùng ROBOT bằng tay; Đài lửa và Vùng ROBOT
tự động và gồm cả Vùng tháp báo hiệu. Xem chi tiết bản vẽ sân thi đấu.
(5) Vùng tự động
a. Vùng tự động là một hình vuông có kích thớc 9000mm X
9000mm.
b. Vùng tự động đợc bao quanh bằng rào cản gỗ cao 100mm và dày 30mm.
c. Khu xuất phát cho máy tự động có kích cỡ 1000mm X 1000mm đợc
đặt ở vùng tự động và hai khu xuất phát này của hai đội đối diện nhau. (Xem hình
vẽ)

d. Chỉ có ROBOT tự động đợc hoạt động trong vùng tự động. Đờng chỉ dẫn
màu trắng rộng 30mm đợc vạch trên vùng tự động.
e. Một khu vực hình bát giác trồi lên có độ cao 100mm nằm ở trung tâm
vùng tự động đợc gọi là Vùng tháp báo hiệu. Khu vực này có bốn cạnh dài
2000mm và bốn cạnh kia dài 1414mm. dọc theo hai cạnh dài 2000mm đối diện nhau
có hai đờng dốc tỷ lệ 1:5 nối phần khu vực sàn cao hơn với phần sàn phía dới.
f. Trong vùng tự động có đặt năm ngọn đuốc. Ngọn đuốc chính cao nhất có
độ cao là 1800mm đợc đặt tại trung tâm của Vùng tháp báo hiệu. Những ngọn
đuốc còn lại có độ cao là 1500mm đợc bố trí xung quanh ngọn đuốc chính.
Trang 6


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

g. Ngọn đuốc là một chiếc khay trong suốt, với phần miệng để trống, đợc
gắn trên đỉnh một chiếc cột đuốc. Ngọn đuốc chính đợc chia ra các phần bằng nhau
với màu đỏ, xanh lục và xanh lam và đợc gọi là khay năng lợng đỏ, xanh lục, xanh
lam tơng ứng. Mỗi ngọn đuốc vòng ngoài đợc chia ra thành hai phần bằng nhau có
màu xanh và đỏ và cũng đợc gọi là khay năng lợng xanh đỏ tơng ứng. Riêng ngọn
đuốc chính có thể xoay quanh trục của nó trên cột nếu trong cuộc chơi có một lực tác
động vào. Các ngọn đuốc khác không xoay đợc.
h. Xem chi tiết cách bố trí tại vùng tự động trên bản vẽ
(6) Đài lửa
Bốn đài lửa có đờng kính 1200mm đợc đặt ở bốn góc của vùng tự động. Đĩa nhiên
liệu có đờng kính 600mm đợc đặt ở trung tâm của đài lửa. Đĩa nhiên liệu có độ cao
100mm so với mặt sàn cùng với một đờng bo viền rộng 50mm. Độ sâu của đĩa là
30mm. Một đờng dốc rộng 350mm cầu nối cho đĩa và mặt sàn. Xem chi tiết đĩa
nhiên liệu ở bản vẽ.

(7) Vùng ROBOT điều khiển bằng tay.
a. Vùng ROBOT điều khiển bằng tay bao quanh vùng ROBOT tự động và đài
lửa.
b. Hai kho chứa nhiên liệu dành cho cả hai đội đợc đặt đối diện nhau tại vùng
ROBOT điều khiển bằng tay, và mỗi kho chứa nhiên liệu này đợc xếp 16 quả bóng
nhiên liệu.
c. Khu xuất phát của ROBOT điều khiển bằng tay là một hình vuông có kích
thớc 1000mm X 1000mm, đợc đặt ở giữa cạnh của vùng ROBOT điều khiển bằng
tay. Hai khu xuất phát của hai đội đợc đặt đối diện với nhau.
d. Xem bản vẽ để biết thêm chi tiết về vùng dành cho ROBOT điều khiển
bằng tay.
* Các ROBOT.
Mỗi đội tham dự phải chế tạo một hoặc cả hai loại máy điều khiển bằng tay và
điều khiển tự động. Không giới hạn về số lợng máy tự động nhng mỗi đội chỉ đợc
phép chế tạo một ROBOT điều khiển bằng tay.
* ROBOT điều khiển bằng tay
Các máy điều khiển bằng tay phải đợc vận hành thông qua bộ điều khiển từ xa sử
dụng dây cáp; hoặc điều khiển từ xa bằng tia hồng ngoại, tia nhìn thấy, sóng âm.
Không đợc sử dụng sóng vô tuyến. Nguời điều khiển không đợc phép ngồi hoặc cỡi
lên máy điều khiển bằng tay.
Trong trờng hợp sử dụng dây cáp, điểm kết nối giữa máy điều khiển bằng tay và
hộp điều khiển phải đặt cách mặt sàn ít nhất là 1000mm. Độ dài của cáp điều khiển
tính từ máy cho đến hộp điều khiển không đợc vợt quá 3000mm.
Sau khi trận đấu bắt đầu các thành viên đội tuyển không đợc phép chạm vào
ROBOT điều khiển bằng tay.
* Các ROBOT tự động
Các máy tự động phải tự động hoàn toàn.
Tất cả các phần tách ra từ máy tự động đợc coi là một máy tự động, nó cũng phải
có cơ chế nh một máy tự động.
Trớc khi trận đấu bắt đầu mỗi đội chỉ đợc chất tối đa là 16 quả bóng nhiên liệu lên

máy tự động.
Mỗi máy tự động sẽ chỉ đợc khởi động bằng một thao tác.
Máy tự động đợc phép di chuyển tới bất kỳ vùng nào trên sân, ngoại trừ vùng đài
lửa và khoảng không phía trên của vùng này.
Sau khi trận đấu đợc bắt đầu, tất cả các máy tự động có thể đợc khởi động lần lợt
nhng các thao tác khởi động phải kết thúc trong vòng 20 giây, sau đó các thành viên
phụ trách việc khởi động máy phải rời sân thi đấu ngay và đứng ngoài rào cản gỗ.
Những máy tự động nào không hoàn thành việc khởi động trong thời gian quy định
phải để nguyên ở khu xuất phát.
Khi máy tự động đã xuất phát các thành viên đội tuyển không đợc phép chạm vào
máy đó .
Trang 7


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

Các ROBOT tự động của một đội không đợc phép liên lạc với nhau dới mọi hình
thức.
(3) Phơng pháp điều khiển.
a. Chỉ một thành viên trong đội đợc điều khiển ROBOT bằng tay trong khu
vực sân chơi .
Đối với các máy tự động mỗi trận đấu mỗi đội chỉ đợc khởi động lại một
lần, sau khi đội đó ra hiệu xin đợc khởi động lại và đợc sự chấp thuận của trọng tài.
Bất kỳ thành viên nào của đội tuyển cũng có thể đợc phép khởi động lại bất kỳ máy
tự động nào bắt đầu từ khu xuất phát. Tất cả các thao tác khởi động lại cũng phải đợc
hoàn tất trong vòng 20 giây. Sau đó những thành viên phụ trách việc khởi động lại
máy phải rời sân thi đấu ngay và đứng ngoài rào cản gỗ. Ngời vận hành máy tự động
chỉ đợc phép vào sân thi đấu khi thực hiện thao tác khởi động máy, kể cả khi khởi

động lại.
(4) Nguồn cấp năng lợng
a. Mỗi đội phải tự chuẩn bị nguồn cho tất cả các máy trong suốt trận đấu.
b. Điện áp của nguồn cấp phải dới 24VDC.
c. Các nguồn cấp mà BTC cho là nguy hiểm hoặc không phù hợp sẽ không đợc
phép sử dụng.
(5) Khối lợng
a. Tổng khối lợng các máy của mỗi đội không đợc vợt quá 50kg.
b. Tổng khối lợng bao gồm khối lợng của nguồn cấp năng lợng, dây cáp bộ điều
khiển và các thành phần khác của ROBOT .
(6) Kích cỡ
a. Máy tự động phải có kích cỡ sao cho đặt vừa trong khu xuất phát (1000mm X
1000mm X 1500mm).
b. Sau khi trận đấu bắt đầu và các máy tự động rời khu xuất phát, chúng có thể
tách ra và hình dáng có thể thay đổi tuỳ ý nhng độ cao của mỗi máy sẽ không đợc vợt quá 2000mm.
Máy điều khiển bằng tay phải đặt vừa trong khu xuất phát 1000mm X 1000mm X
1500mm.
Sau khi trận đấu bắt đầu và máy điều khiển bằng tay rời khu xuất phát nó có thể thay
đổi kích cỡ tùy ý nhng độ cao không vợt quá 1500mm và không đợc tách rời.
* Các bộ phận khác ( Quả bóng nhiên liệu)
(1) Các quả bóng nhiên liệu là mô hình quả bóng rổ thu nhỏ có đờng kính
là150mm và cân nặng 150g
(2) áp suất bên trong quả bóng đợc kiểm soát sao cho bóng ít đàn hồi nhất. Độ
nảy của bóng khi thả từ độ cao 1m xuống mặt gỗ cứng không đợc vợt quá 150mm.
(3) Hai đội thi đấu dùng bóng có màu đỏ và xanh đậm.

3. ý tởng thực hiện :
- Để chế tạo thành một con ROBOT trớc tiên ta phải tìm hiểu đợc nhiệm vụ của nó
và cách thức hoạt động của nó.
=>Xuất phát từ yêu cầu của luật chơi với ROBOT vòng ngoài chúng em có ý tởng về

kết cấu và phơng hớng về đờng đi cho ROBOT vòng ngoài _COM2 nh sau:
ROBOT sẽ đi đến và đổ bóng vào đài gần nhất 5 sau đó tiếp tục đổ tiếp vào đài 2
một quả còn lại, nhằm mục đích có thể thắng tuyệt đối.(nh hình vẽ).

Trang 8


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

1 bóng

5 bóng

xuất phát

Hình 1.1 Đờng đi của robot vòng ngoài..

3.1. Giải pháp cơ khí:
Với khu vực đặt robot trên khu xuất phát cho phép và những tính năng hoạt
động của robot kết hợp với luật chơi , chúng em các thành viên nhóm FSMT đa ra ý
tởng về kết cấu ROBOT nh sau :
- ROBOT bao gồm các cơ cấu kéo bóng, nâng hạ bóng để và thực hiện yêu cầu này
giải pháp là dùng các động cơ và các ròng rọc kéo các cơ cấu nâng hạ và kéo bóng.
Hành trình và vị trí nâng hạ bóng đợc xác định bởi công tắc hành trình, tín hiệu từ
công tắc hành trình đựơc đa vào vi xử lý để cho động cơ dừng khi trạm công tắc hành
trình.
Robot có sử
dụng 4 động cơ

:
- 2 đ/c dùng để
di chuyển
- 1 đ/c dùng để
kéo cơ cấu đổ
bóng.
- 1 đ/c dùng để
nâng đổ bóng.

Trang 9


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

Hình 1.2 ROBOT tự động vòng ngoài_COM2.
4. Một số quy ớc và cách sử dụng:
* Một số quy ớc :
- Công tắc Start (S3): Công tắc gạt nhấn khởi động hệ thống cho ROBOT hoạt
động
- Nút Reset : Nút ấn Reset hệ thống cho ROBOT trở về trạng thái ban đầu.
- Công tắc S1 (Bật/tắt) nguồn 12V cho phần mạch điều khiển.
- Công tắc S2 (Bật/tắt) nguồn 24V cho phần mạch công suất.
- Công tắc S4 : reset cho Led 7 thanh hiển thị đếm vạch.
- Công tắc S5 (Bật/tắt) nguồn +12V dùng qua mạch chỉnh lu hoặc nguồn ắc quy
- Công tắc S6 (Bật/tắt) nguồn +24 dùng qua mạch chỉnh lu hoặc nguồn ắc quy.
* Cách sử dụng :
- Khi khởi động hệ thống hoạt động cần khởi động nguồn +12V trớc bằng cách
bật công tắc gạt S1, sau đố khởi động nguồn +24V bằng cách bật công tắc gạt S2 và

sau cùng khi muốn hệ thống hoạt động ta bật công tắc gạt S3.
- Khi hệ thống gặp trục chặc về chơng trình ta ấn nút Reset hệ thống.
- Muốn sử dụng hệ thống bằng nguồn ắc quy ta gạt các công tắc S5, S6 lên phía
trên.
- Muốn sử dụng hệ thống bằng nguồn chỉnh lu từ 220V qua mạch chỉnh lu ta gạt
công tắc S5, S6 xuống phía dới.

5. Phơng hớng thực hiện:
5.1 Giải pháp phần cứng.

- Với yêu cầu điều khiển ROBOT tự động đi theo quỹ đạo đã định sẵn dựa vào
những vạch chắn có trên sân do đó cần phải sử dụng các cảm biến quang để cảm
nhận các vạch trắng trên sân từ đó có thể xác định vị trí trên sân.
- Để thực hiện việc nâng hạ bóng chính xác trong những thời điểm khác nhau ở
mỗi cột đuốc biện pháp hữu hiệu nhất là sử dụng các công tác hành trình. Tín hiệu từ
công tác hành trình đợc đa tới đầu vào của vi xử lý để vi xử lý đa ra các tín hiệu điều
khiển các bộ phần trên ROBOT.
- Các tín hiệu điều khiển cần đợc khếch đại bằng mạch khuyếch đại công suất
dùng Transistor lữơng cực hoặc bằng Rơle
- Mạch điều khiển ROBOT có thể dùng IC số, PLC hay vi xử lý. chúng em lựa
chọn họ vi điều khiển AT89C51 để giải quyết những yêu cầu đề ra vì nó phù hợp với
điều kiện của sinh viên, và với mức độ xử lý cao.
Trang 10


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

Không chỉ có giá thành thấp, phần cứng thiết kế đơn giản, AT89C51 còn có :

+ Khối xử lý CPU : để xử lý và thực thi chơng trình
+ Các bộ Timer có thể tạo ra thời gian chính xác.
+ Hệ thống ngắt ngoài có thể xử lý nhanh ở bất kỳ thời điểm nào.
+ 4 Kb ROM để lu chơng trình điều khiển.
+ 128 Byte RAM nội để lu các tham số và dữ liệu.
+ Bốn cổng xuất nhập (I/O) 8 bit.
+ 210 vị trí nhớ có thể định địa chỉ bít.
+ Tốc độ xử lý tín hiệu nhanh, tin cậy, chính xác.
+ Dễ dàng thay đổi yêu cầu điều khiển Robot bằng cách thay đổi chơng
trình soạn thảo mà không cần thay đổi mạch phần cứng.

5.2. Giải pháp phần mềm.

- Việc xác định vị trí của ROBOT trên sân đợc thực hiện thông qua ngắt ngoài 1.
- Để bỏ bóng chính xác vào ngọn đuốc phải kết hợp giữa cảm biến quang và ngắt
Timer0.
- Trong thực tế thi đấu, ROBOT thờng dễ bị nhiễu bởi độ bóng của mặt sân, của
vạch, hoặc bị rung khi di chuyển nên gây ra nhầm vạch hoặc mất phơng hớng, để xử
lý vấn đề này ngoài việc dùng phần cứng ở bộ phận cơ khí, hoặc cảm biến cần sử
dụng linh hoạt các ngắt ngoài kết hợp với các ngắt Timer trong chip để lọc các xung
nhiễu.
- Chơng trình điều khiển đợc viết bằng phần mềm Ride với ngôn ngữ Assembler
và đợc tổ chức dới dạng các chơng trình con sau đó đợc tổng hợp ở chơng trình .
- Để thực hiện các công việc nâng và đổ bóng cho ROBOT, giải pháp tôt nhất là
sự dụng các công tác hành trình kết hợp với bộ TIMER trong On-chip.
- Việc xác định vị trí ROBOT trên sân đợc thực hiện thông qua ngắt ngoài .
- Để lọc nhiễu cho cảm biến cần phải phối hợp linh hoạt các ngắt ngoài vàngắt
TIMER trong On-chip.
- Chơng trình điều khiển đợc viết bằng phần mềm Ride với ngôn ngữ Assembler
- Tất cả các chơng trình điều khiển đợc viết dới dạng chơng trình con và sau đó

tổng hợp lại ở chơng trình chính.

Trang 11


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

phần II: nội dung
1. Mạch điều khiển ROBOT tự động tham gia cuộc thi Robocon 2005
do đài THVN tổ chức
Một ROBOT có thể hoạt động đợc thì cần có những khối sau :

-

Khối
Cảm biến

Khối
Xử lý

Khối
Khuyếch đại

Khối
Chấp hành

Hình 1.3 Sơ đồ khối tổng quát điều khiển Robot

1.1 Khối cảm biến.

- Để cho ROBOT có thể di chuyển đợc trên sân theo đúng vạch và đúng với yêu
cầu, thì ROBOT phải có khối cảm nhận,nhận biết về vạch trên sân(vạch trắng) .Giải
pháp tốt nhất và phù hợp với điều khiển làm robot của sinh viên ,thì việc chọn cảm
biến quang là tối u và dễ sử dụng. Để cho ROBOT có thể hoạt động tốt ít bị nhiễu
do sự bóng của sân và ánh sáng bên ngoài nên chúng em chọn loại cảmbiến
OMRON có bán sẵn trên thị trờng, loại cảm biến này có độ bắt(vạch) cao và ít bị
nhiễu bởi ánh sáng. Robot tự động gồm có hai cảm biến dò đờng và một cảm biến
ngắt để thực hiện các chức năng đếm vạch và ngắt chơng trình.Thực hiện các yêu cầu
đó chúng em thiết kế mạch cảm biến nh sau(sơ đồ hình dới). Các đầu ra cảm biến
ngắt của mạch cảm biến đa vào vi xử lý đều cho qua tu lọc (1mF=> 3,3mF) để lọc
nhiễu tín hiệu.Việc gá cảm biến cũng hết sức quan trọng =>vì nó quyết định đến tính
hiệu quả của Robot.
* Sơ đồ nguyên lý :

Trang 12


Đồ áN TốT NGHIệP

Nguồn
2

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

5V
D1

1

IC7805
IN OUT
GND

5V
C1 +

R2

1k

1000mf
L1

GND

Đầu vào cảm biến

R1

3

1

220

2

GND

4
PC81
7
C2 +
R5
1mf

R3
1k
R4
1k
3.3k

GND

vào vxl

GND

Hình 1.4 Sơ đồ khối nguyên lý của khối cảm biến
* Nguyên lý hoạt động :
- Nguồn 12V cho vào mạch cảm biến đợc qua IC ổn áp 7805 để cho ra điện áp 5V.
- Optocoupler (PC817) là một phần tử cách ly chúng dùng để giao tiếp điện áp nhỏ
với diện áp lớn tránh xảy ra sự quá dòng cho mạch điện đợc giao tiếp. Chân 1(chân
tín hiệu), chân 2(chân mass), chân 3(chân nối 5V), chân 4(chân cấp ra điện áp 5V).
- Trong mạch trên ta sử dụng Optocouler (PC817), trong Optocoupler có một phần
tử phát quang và một phần tử thu quang đó là diode phát quang và Transistor quang.
Khi điện áp đặt vào chân 1 của Optocoupler tức là đầu vào cảm biến có tín hiệu, khi
đó diode phát quang đợc phân cực thuận và phát quang cho Transistor quang nhận đợc tín hiệu lập tức Transistor quang dẫn điện với điện trở CE phụ thuộc vào cờng độ

cờng độ ánh sáng của diode phát quang mạnh hay yếu vậy nên ta cấp cho diode dẫn
bão hoà thì transistor cũng dẫn bão hoà vì vậy điện áp tại đầu Colector là 5V thì đầu
ra Emitor cũng sẽ là 5V. Tín hiệu 5V này qua điện trở R3 kích cho Transistor T1 dẫn
làm cho Led hiển thị sáng, đồng thời tín hiệu này cũng đợc đa ra để cho tín hiệu vào
vi xử lý. Tụ C1, C2 có tác dụng lọc nguồn, lọc nhiễu cho mạch và cho tín hiệu vào vi
xử lý.
- Khi tín hiệu vào là mức cao (không nhận vạch trắng) thì đầu ra vào vi xử lý cũng
là mức cao (5V)_lúc đó đèn Led cũng đợc phát sáng. Và ngợc lại (với trờng hợp tín
hiệu vào là mức thấp).
1.1.1 Mạch cảm biến dùng cách ly bằng Optocoupler cho ROBOT tự động.
Trang 13


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

- ROBOT tự động cần dùng hai cảm biến dò đờng và một cảm biến ngắt, do vậy
mạch cảm biến cho ROBOT cần ba đầu vào cảm biến. Chính vì vậy mạch cảm biến
cho ROBOT tự động dùng ba mạch cảm biến nh trên ghép lại là đợc.
* Sơ đồ nguyên lý :

Hình 1.5 Sơ đồ nguyên lý của mạch cảm biến
* Bảng giá trị linh kiện :
Part
D1
D2
D3
D4
D5

IC1
OK1
OK2
OK3
OK4
C1
C2
C3
C4
C5
T1
T2

Value
1N4007
LED
LED
LED
LED
7805
PC817
PC817
PC817
PC817
1000mF
1mF
1mF
1mF
1mF
C828

C828

Device
1N4004
LEDIRL80A
LEDIRL80A
LEDIRL80A
LEDIRL80A
78MXXS
PC817
PC817
PC817
PC817
CPOL-EU140CLH-1010
CPOL-EU140CLH-1010
CPOL-EU140CLH-1010
CPOL-EU140CLH-1010
CPOL-EU140CLH-1010
MJE3055
MJE3055

Package
DO41-10
IRL80A
IRL80A
IRL80A
IRL80A
78MXXS
DIL04
DIL04

DIL04
DIL04
140CLH-1010
140CLH-1010
140CLH-1010
140CLH-1010
140CLH-1010
TO220AV
TO220AV

Trang 14

Library
diode
led
led
led
led
v-reg
optocoupler
optocoupler
optocoupler
optocoupler
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
transistor-power
transistor-power

Sheet
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1


§å ¸N TèT NGHIÖP

T3
T4
R1
R2
R3
R4
R5

R6
R7
R8
R9
R10
R11
R12
R13
R14
R15
JP1
JP2
JP3
JP4
JP5

C828
C828
3,3K
220
1K
1K
10K
3,3K
220
1K
1K
10K
3,3K
220

1K
1K
10K

MJE3055
MJE3055
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
PINHD-1X2
PINHD-1X2
PINHD-1X2
PINHD-1X2
PINHD-1X2

thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o m¹ch ®k robot

TO220AV

TO220AV
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
1X02
1X02
1X02
1X02
1X02

transistor-power
transistor-power
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl

rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
pinhead
pinhead
pinhead
pinhead
pinhead

* S¬ ®å bè trÝ linh kiÖn:

H×nh 1.6 S¬ ®å ch©n linh kiÖn m¹ch c¶m biÕn
*S¬ ®å board :

Trang 15

1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

Hình 1.7 Sơ đồ board mạch cảm biến

1.2 Khối xử lý.
- Tín hiệu từ cảm biến, công tắc hành trình đợc đa vào vi xử lý để thực hiện các
chức năng và các yêu cầu đề ra. Mạch xử lý các tín hiệu này chúng em sử dụng họ vi
điều khiển 8051 mà cụ thể ở đây là AT98C51 với độ xử lý cao, có thể thực hiện tôt
các tính năng hoạt động của ROBOT.
- Để xử lý các tín hiệu nhận đợc từ cảm biến hay công tắc hành trình và đa ra
những quyết định cho ROBOT cần phải có khối xử lý và điều khiển. Mà ở đây sử
dụng vi điều khiển họ 8051, cụ thể là IC AT89C51. IC AT89C51 có dung lợng bộ

nhớ, các cổng, bit điều khiển, các thanh ghi, các ngắt và tập lệnh đủ mạnh để thực
hiện yêu cầu với ROBOT tự động này. Sau khi đã thống nhất lựa chọn phơng án điều
khiển chúng em đã tiến hành thiết kế mạch phần cứng cho mạch điều khiển. Sơ đồ
nguyên lý mạch điều khiển đợc cho ở sơ đồ nguyên lý dới.
- Các tín hiệu đầu vào và đầu ra của vi điều khiển đều đợc đa qua IC đệm
74HC245N. IC 74HC245N là IC phát - thu hai chiều không đảo thuộc quy mô tích
hợp.
Có khả năng:
+ Chống nhiễu, chống các xung ngợc giúp vi điều khiển làm việc ổn định.
+ Khuếch đại tín hiệu điều khiển.
+ Có thể chọn đợc chiều truyền duy nhất của tín hiệu.
- Nguồn ổn định 5V đợc cấp cho vi điều khiển thông qua IC ổn áp 7805 và các tụ
lọc nguồn.
Từ yêu cầu cụ thể mà mạch phần cứng đợc thiết kế với chức năng:
+ Các cổng P1, P3 là các cổng đầu vào tín hiệu.
+ Các cổng P0, P2 là các cổng đầu ra tín hiệu.
Trang 16


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

- Việc lựa chọn các chiều truyền này phụ thuộc vào việc đặt chân 1 của IC đệm ở
mức cao hay mức thấp. Các tín hiệu vào, ra từ mạch điều khiển đợc nối ghép với các
môdul khác thông qua các jump cắm. Việc thiết kế các mạch dới dạng các môdul rất
thuận lợi trong việc thay thế và di chuyển vì chỉ cần ghép các môdul lại với nhau
bằng cáp và dây dẫn.
* Sơ đồ chân IC 89C51 :

* Chức năng các chân tín hiệu nh sau nh sau :
- P0.0 đến P0.7 là các chân của cổng 0
- P1.0 đến P1.7 là các chân của cổng 1
- P2.0 đến P2.7 là các chân của cổng 2
- P3.0 đến P3.7 là các chân của cổng 3.
- RxD(chân 10): Nhận tín hiệu kiểu nối tiếp .
- TxD(chân 11):Truyền tín hiệu kiểu nối tiếp.
- /INT0(chân 12): Ngắt ngoài 0.
- /INT1(chân 13): Ngắt ngoài 1.
- T0(chân 14): Chân 0 của bộ Timer/Counter 0.
- T1(chân 15): Chân vào 1 của Bộ Timer/Counter 1.
- /Wr (chân 16): Ghi dữ liệu vào bộ nhớ ngoài.
- /Rd(chân 17): Đọc dữ liệu từ bộ nhớ ngoài .
- RST(chân 9): Chân vào Reset, tích cực ở mức logic cao trong khoảng 2 chu kỳ
máy .
Trang 17


Đồ áN TốT NGHIệP

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

- XLAT1(chân 18): Chân vào mạch khuyếch đại dao động.
- XLAT2(chân 19): Chân vào mạch khuyếch đại dao động.
- /PSEN(chân 29): Chân cho phép đọc bộ nhớ chơng trình ngoài(ROM ngoài).
- ALE(/PROG)(chân 30): Chân tín hiệu cho phép chốt địa chỉ để truy cập bộ nhớ
ngoài, khi On-chip xuất ra byte thấp của địa chỉ . Tín hiệu chốt đợc kích hoạt ở mức
cao, tần số xung chốt =1/6 tần só dao động bộ VĐK. Nó có thể dùng cho các bộ
Timer ngồa hoặc cho mục đích tạo xung Clock. Đây cũng là chân nhận xung vào để
nạp chơng trình cho Flash (hoặc EEPROM) bên trong On-chip khi nó ở mức thấp.

- /EA/Vpp(chân 31): Cho phép On-chip truy cập bộ nhớ chơng trình ngoài khi
/EA=0, nếu /EA =1 thì On-chip sẽ làm việc với bộ nhớ chơng trình ngoài , khi /EA=0
đợc cấp nguồn điện áp 12V (Vpp) thì On-chip đảm nhận chức năng nạp chơng trình
cho Flash bên trong nó.
- Vcc(chân 40): Cung cấp dơng nguồn cho On-chip (+5V).
- GND(chân 20): Nối mass.
* Sơ đồ nguyên lý :

Hình 1.8 Sơ đồ nguyên lý mạch vi xử lý.

* Giá trị các linh kiện ;
Part
IC1

Value
Device
AT89C51 AT89C52P

Package
DIL40
Trang 18

Library
atmen

Sheet
1


Đồ áN TốT NGHIệP

IC2
IC3
IC4
IC5
IC6
R01
R02
R03
R04
R1
R2
D1
C1
C2
C3
C4
JP1
JP2
JP3
JP4
JP5
Q1

7805
74HC245
74HC245
74HC245
74HC245
4,7K

4,7K
4,7K
4,7K
1K
8,2K
1N4007
1000mF
1000mF
3,3mF
3,3mF

11.0952

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

78MXXS
74LS245N
74LS245N
74LS245N
74LS245N
RN08
RN08
RN08
RN08
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
1N4004
CPOL-EU140CLH-1010
CPOL-EU140CLH-1010
C-EU025-025X050

C-EU025-025X050
PINHD-1X2
PINHD-1X8
PINHD-1X8
PINHD-1X8
PINHD-1X8
XTAL/S

78MXXS
DIL20
DIL20
DIL20
DIL20
RN-9
RN-9
RN-9
RN-9
0207/10
0207/10
DO41-10
140CLH-1010
140CLH-1010
C025-025050
C025-025050
1X02
1X08
1X08
1X08
1X08
QS

v-reg
74xx-eu
74xx-eu
74xx-eu
74xx-eu
resistor-net
resistor-net
resistor-net
resistor-net
rcl
rcl
diode
rcl
rcl
rcl
rcl
pinhead
pinhead
pinhead
pinhead
pinhead
special

1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

* Nguyên lý hoạt động :
- Khi nguồn 12V đa vào mạch vi xử lý qua IC ổn áp 7805 cho ra điện áp
+5V_mức điện áp để cho Vi xử lý hoạt động. Đồng thời việc ghép nối các tụ trong
mạch nhằm mụch đích lọc nguồn và chống nhiễu. Các chân 18, 19 của IC 89C51 đợc
kết nối với mạch dao động gồm các tụ C1, C2 và thạch anh =>nhằm tạo mạch dao
động.
- Các đầu vào của mạch vi xử lý đợc qua cácIC3, IC4 ( IC đệm 74HC245) là IC
thu phát hai chiều có tác dụng chống nhiễu và khuyếch đại tín hiệu và qua trở thanh
(4,7K) đa vào các cổng đầu vào P1 và P3. Các tín hiệu đầu vào này qua IC 89C51 các
tín hiệu đợc xuất ra các cổng đầu ra P0 và P2. Các tín hiệu đầu ra này cũng đợc qua
trở thanh và các IC1, IC2(IC đệm 74HC245) nhằm tác dụng chống nhiễu và khuyếch
đại tín hiệu.
- Các tín hiệu vào ra đợc giao tiếp qua các jump cắm 8 bit.

* Sơ đồ board :

Trang 19


§å ¸N TèT NGHIÖP

thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o m¹ch ®k robot

H×nh 1.9 S¬ ®å board m¹ch vi xö lý.

* S¬ ®å bè trÝ linh kiÖn :

Trang 20


§å ¸N TèT NGHIÖP

thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o m¹ch ®k robot

H×nh 1.10 S¬ ®å ch©n linh kiÖn m¹ch vi xö lý.

1.3 Khèi khuyÕch ®¹i.
1.3.1 M¹ch ®iÒu khiÓn ®¶o chiÒu ®éng c¬ b»ng TRansistor.
* S¬ ®å nguyªn lý:

Trang 21


10k

D1

50k

C2335
D2

T1B

T2A

T2B

C2335

C2335

GND

động cơ

220

C2383

R7

T4B

T4A
C2335

4.7k

R4

VR

24V
220

R9

T3B

R6

đầu vào 2

C2383

220

24V
R2

T3A
C2383

220

R3

đầu vào 1

R1

T1A

4.7k

D3

2
1

R5

N24V

24V

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

24V

Đồ áN TốT NGHIệP

10k

C2383

GND

Hình 1.11: Sơ đồ nguyên lý mạch đảo chiều động cơ.
* Mô tả sơ đồ :
Sơ đồ trên bao gồm :
- Nguồn đầu vào +24DVC, 2 tín hiệu điều khiển động cơ(TH1_quay thuận,
TH2_quay nghịch), các đầu ra động cơ.
- Các điện trở phân áp, Transistor lỡng cực C2383, C2335, Biến trở tinh chỉnh
VR50K, các diode dùng để chống lại dòng ngựơc và sự phân áp ngựơc.
* Bảng giá trị linh kiện.
Part
D1
D2
D3
JP1
JP2
JP3
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
R8
R9
T1A
T2A

T3A
T2A
T1B
T2B

Value
1N4007
1N4007
1N4007

10K
4,7K
220
4,7K
220
10K
220
220
50K
C2383
C2335
C2383
C2335
C2383
C2335

Device
1N4004
1N4004
1N4004

PINHD-1X2
PINHD-1X2
PINHD-1X2
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
R-EU_0207/10
RJ9W
MJE3055
MJE3055
MJE3055
MJE3055
MJE3055
MJE3055

PackKage
D041-10
D041-10
D041-10
1X02
1X02
1X02
0207/10
0207/10
0207/10
0207/10

0207/10
0207/10
0207/10
0207/10
RJ9W
T0220AV
T0220AV
T0220AV
T0220AV
T0220AV
T0220AV
Trang 22

Library
Diole
Diole
Diole
Pinhead
Pinhead
Pinhead
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
rcl
pot
Transistor-power

Transistor-power
Transistor-power
Transistor-power
Transistor-power
Transistor-power

Sheet

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

Đồ áN TốT NGHIệP

T3B
T4B

C2383
C2335

MJE3055
MJE3055

thiết kế và chế tạo mạch đk robot

T0220AV
T0220AV

Transistor-power 1
Transistor-power 1

* Nguyên lý hoạt động:
- Mạch điều khiển động cơ sử dụng hai tầng khuyếch đại Dalington để điều khiển
động cơ, mỗi tầng đợc sử dụng cho tại mỗi nửa chu kỳ hoạt động của động cơ (dùng
để quay thuận hoặc quay nghịch). Trong đó có sử dụng biến trở tinh chỉnh VR50K
để cân chỉnh tốc độ của 2 động cơ (điều chỉnh tốc độ). Quá trình đó thực hiện nhờ sự
phân áp trên các Transistor T3A,T4A hoặc T3B,T4B..
=>Các trạng thái hoạt động của động cơ :
- Giả sử đầu tiên động cơ quay thuận với đầu vào1 ở mức cao và đầu vào 2 ở
mức thấp (mức 0).
+ Đầu vào 2 ở mức thấp thì lúc này T3B và T4B đang dẫn do đợc phân cực

thuận bởi 2 điện trở R4 và R9 điện áp tại chân Emiter của T4B có điện áp
UET4B =VCC
+ Đầu vào 1 ở mức cao T1A,T2A dẫn làm thế tại cực Bazơ của T3A bằng
không nói cách khác T3A và T4A bị phân cực ngợc ) UET4A=0 lúc này có sự
chênh lệch điện áp tại hai đầu của động cơ làm động cơ quay thuận.
+ Điều chỉnh đợc tốc độ của động cơ bằng cách điều chỉnh biển trở tinh chỉnh
VR50K.
- Với trờng hợp quay ngợc thì đầu vào1 ở mức thấp và đầu vào 2 ở mức cao
phân tích tơng tự trên. Khi đó động cơ đợc đảo chiều ngợc lại.

1.3.2 Mạch cân chỉnh tốc độ động cơ cho ROBOT tự động.
- Mạch điều khiển động cơ cho ROBOT tự động vòng ngoài _COM2 ta chỉ cần

ghép hai mạch cân chỉnh tốc độ động cơ nh trên lại là đợc.Việc cân chỉnh tốc độ của
hai động cơ này phụ thuộc vào việc điều chỉnh hai biến trở tinh chỉnh VR50K của
hai mạch đơn ghép lại, ta có sơ đồ nguyên lý nh sau :
* Sơ đồ nguyên lý :

Trang 23


§å ¸N TèT NGHIÖP

thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o m¹ch ®k robot

* S¬ ®å board:

H×nh 1.6 S¬ ®å board m¹ch ®iÒu khiÓn ®éng c¬
* S¬ ®å bè trÝ linh kiÖn :
Trang 24

§å ¸N TèT NGHIÖP

thiÕt kÕ vµ chÕ t¹o m¹ch ®k robot

H×nh 1.7 S¬ ®å ch©n linh kiÖn m¹ch ®iÒu khiÕn ®éng c¬

1.3.3 M¹ch R¬ le ®iÒu khiÓn ®éng c¬.
* S¬ ®å nguyªn lý:

Nguån 12V
D3

GND

TH tõ vxl

R1
220

D2

GND

4.7k

D1

R2

Nguån 24V

R3
1k

T1
C828

S1

K1

GND

T2
C2335

GND

§Çu Ra ®/c

GND

H×nh 1.8

S¬ ®å nguyªn lý m¹ch R¬le ®iÒu khiÓn ®éng c¬

Trang 25